JP6519504B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺にある対象物との衝突を回避するための自動ブレーキを備えた運転支援装置に関する。

特許文献１には、車両周辺の障害物を検出し、自車両と障害物の距離が所定の制動制御開始距離となった時点で制動力の発生を開始する車両制御装置が開示される。この車両制御装置は、障害物の移動の有無や障害物の種別によって制動制御開始距離を変更する。

特開２０１０−３０５１５号公報

特許文献１の技術は、例えば車両を物体に接近させた状態で駐車させたい場合、制動制御開始距離にもとづく制動により車両の移動を妨げられ、車両を物体に接近させられず、運転者の所望の位置で駐車できないおそれがある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車する際に自動ブレーキを適切に作動させる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自車両周辺の対象物を検知するための対象物検知センサと、対象物検知センサにより検知した制御対象物に対する目標停止距離を設定する距離設定部と、自車両と制御対象物の距離および目標停止距離にもとづいて、自車両と制御対象物の距離が目標停止距離になる際に自車両が停止するように制動の実行を決定する自動ブレーキ制御部と、を備える。自車両と制御対象物との間に駐車用の車止め部が検知された場合に、距離設定部は、自車両と制御対象物との間に車止め部が検知されない場合と比べて、短い目標停止距離を設定する。

この態様によると、自車両と制御対象物との間に駐車用の車止め部が検知された場合に、短い目標停止距離を設定することで、制御対象物に接近することができ、駐車用の車止め部から大きく離れた手前の位置で自動ブレーキにより自車両が停止する可能性を低減できる。

本発明によれば、駐車する際に自動ブレーキを適切に作動させる技術を提供できる。

実施例の運転支援装置の機能構成を説明するための図である。 第１目標停止距離にもとづく自動ブレーキ制御について説明するための図である。 第２目標停止距離にもとづく自動ブレーキ制御について説明するための図である。 実施例の自動ブレーキ処理のフローチャートを示す図である。

図１は、実施例の運転支援装置１０の機能構成を説明するための図である。運転支援装置１０は、車両周辺の対象物を検知し、車両周辺の状況に応じて自動的にブレーキをかけて車両を停止させて、対象物との衝突を回避させる運転支援機能をもつ。

運転支援装置１０は、第１センサ１２、第２センサ１４、車両状態検知センサ１６、処置装置１８、ブレーキＥＣＵ２０およびブレーキ２２を備える。第１センサ１２は、例えば車載カメラであり、第２センサ１４は、例えばクリアランスソナーやミリ波レーダである。第１センサ１２は、車両周辺を撮像し、撮像画像を処置装置１８に送出する。第２センサ１４は、送信波を車両の周辺に出力し、対象物に反射された反射波を受信波として受信する。

第１センサ１２および第２センサ１４は、車両周辺の対象物を検知するための対象物検知センサとして機能し、検知結果を処置装置１８に送出する。第１センサ１２および第２センサ１４は、車両の前後にそれぞれ設けられ、車両前方および車両後方の対象物を検知する。

車両状態検知センサ１６は、例えば、シフトレバーの位置、車速および操舵角などの車両状態を示す走行情報を検知し、検知結果を処置装置１８に送出する。ブレーキＥＣＵ２０は、ブレーキ２２を制御し、車輪に制動力を付与する。

処置装置１８は、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現される。処置装置１８は、第１対象物検出部２４、第２対象物検出部２６、走行情報取得部２８、距離設定部３０および自動ブレーキ制御部３２を有する。

第１対象物検出部２４は、第１センサ１２から検知結果を受け取り、撮像画像からパターンマッチングなどの手法で制御対象物を検出し、車両と制御対象物の距離および制御対象物の方向を含む制御対象物の位置情報を生成し、制御対象物の位置情報を距離設定部３０に送出する。制御対象物は、衝突可能性のある障害物であって、例えば、ガードレール、ポール、他車両、人などが含まれる。なお、第１センサ１２が第１対象物検出部２４の検出機能を有し、第１センサ１２が撮像画像を解析して制御対象物を検出してよい。

第２対象物検出部２６は、第２センサ１４から検知結果を受け取り、制御対象物および駐車用の車止め部を検出する。駐車用の車止め部は、例えば、コンクリートブロックなど、地面に小さな段を形成するものである。第２センサ１４に検知される対象物には、制御対象物と車止め部が含まれる。

第２対象物検出部２６は、検知物体と車両の距離および検知物体の高さにもとづいて車止め部を検出し、例えば所定の高さより低い検知物体を車止め部として検出する。また、第２対象物検出部２６は、所定の高さより低く、所定の横幅以上の検知物体を車止め部として検出してよい。第２対象物検出部２６は、制御対象物および車止め部の位置情報を算出し、距離設定部３０に送出する。なお、制御対象物および車止め部の検出処理が第２対象物検出部２６で実行される態様を示したが、変形例では第２センサ１４で実行されてよい。

距離設定部３０は、制御対象物に対して目標停止距離を設定し、制御対象物の位置情報および目標停止距離を自動ブレーキ制御部３２に送出する。目標停止距離は、車両が目標停止距離以下に接近して制御対象物に衝突しないように自動的な制動を実行するために設定され、車止め部には設定されない。運転者の操作によらずに実行される制動を以下では自動ブレーキという。自動ブレーキは、目標停止距離および車両と制御対象物との距離にもとづいて制御され、自車両と制御対象物の距離が目標停止距離になる際に自車両が停止するように実行される。

距離設定部３０は、車速、操舵角およびシフトレバーの位置などの走行情報にもとづいて車両の進行が予測される進行予測領域を設定し、進行予測領域に位置する制御対象物に対して目標停止距離を設定してよい。

距離設定部３０は、駐車用の車止め部が制御対象物と車両の間に位置する場合に、目標停止距離を短くするように設定する。つまり、距離設定部３０は、同じ制御対象物に対して、駐車用の車止め部が制御対象物と車両の間に位置しない場合には、第１目標停止距離に設定し、駐車用の車止め部が制御対象物と車両の間に位置する場合には、第１目標停止距離より短い第２目標停止距離を設定する。これにより、車止め部がある場合には、第２目標停止距離に設定して車止め部に近接できる。

自動ブレーキ制御部３２は、制御対象物の位置情報（自車両と制御対象物との距離）、制御対象物の目標停止距離、および車両の走行情報にもとづいて自動ブレーキを制御し、自動ブレーキを実行するか決定する。自動ブレーキ制御部３２は、自車両が目標停止距離より制御対象物に接近しないように、目標停止距離になる前に制動の実行を決定し、自車両の車速が速いほど目標停止距離に対して遠い距離から制動が開始される。駐車する際などで車速が超低速である場合、自動ブレーキ制御部３２は、自車両と制御対象物の距離が目標停止距離に達したタイミングで制動を実行してもよい。

自動ブレーキ制御部３２は、自動ブレーキの実行を決定すると、ブレーキＥＣＵ２０に自動ブレーキを実行させるための指示信号を送出する。ブレーキＥＣＵ２０は、自動ブレーキ制御部３２が自動ブレーキの指示信号を受け取ると、ブレーキ２２を制御して車輪に制動力を付与する。

図２は、第１目標停止距離にもとづく自動ブレーキ制御について説明するための図である。図２（ａ）に示すように、車両４０の後退中、制御対象物４２が車両４０の後方に距離Ｌだけ離れて位置している。距離Ｌは、車両４０の後端部４０ａから制御対象物４２までの間隔である。制御対象物４２が第１センサ１２または第２センサ１４に検知されると、距離設定部３０は、制御対象物４２に対して第１目標停止距離Ｌ１を設定する。

図２（ｂ）に示すように、運転者が車両４０をさらに後退させると、自動ブレーキ制御部３２は自動ブレーキの実行を決定し、ブレーキ２２が作動して第１目標停止距離Ｌ１で車両４０が停止する。なお、第１目標停止距離Ｌ１は例えば数メートルである。これにより、車両４０の制御対象物４２への衝突が回避される。

ところで、図２（ｃ）に示すように、車両４０を駐車しようと車両４０の後輪を車止め部４４まで移動させたいとき、車両４０の後方に制御対象物４２が検知されると、第１目標停止距離Ｌ１が設定されて、自動ブレーキによって車両４０を車止め部４４まで後退できない場合がある。そこで、距離設定部３０は、駐車用の車止め部４４が制御対象物４２と車両４０の間に位置する場合に、目標停止距離を短くする。

図３は、第２目標停止距離にもとづく自動ブレーキ制御について説明するための図である。図３（ａ）に示すように、車両４０の後退中、制御対象物４２が車両４０の後方に距離Ｌだけ離れて位置し、車止め部４４が車両４０と制御対象物４２の間に位置している。

制御対象物４２が第１センサ１２または第２センサ１４に検知されると、距離設定部３０は、車止め部４４が制御対象物４２と車両４０の間に位置しない場合には制御対象物４２に対して第１目標停止距離Ｌ１を設定するが、車止め部４４が検知されたため、第２目標停止距離Ｌ２を設定する。第２目標停止距離Ｌ２は例えば１メートル以下の数値に設定される。

図３（ｂ）に示すように、車両４０は、自動ブレーキ制御部３２により第１目標停止距離Ｌ１で停止されることなく、第１目標停止距離Ｌ１より制御対象物４２に接近して、第２目標停止距離Ｌ２の位置まで後退して、停止する。これにより、自動ブレーキにより車両４０が車止め部４４の手前で停止することなく、車止め部４４を車両４０の後輪に近接させて駐車できる。

図４は、実施例の自動ブレーキ処理のフローチャートを示す。自動ブレーキ処理は繰り返して実行される。第１センサ１２は、車両周辺の制御対象物を検知し、第１対象物検出部２４は、第１センサ１２の検知結果を取得する（Ｓ１０）。

第２センサ１４は、車両周辺の制御対象物および車止め部を検知し、第２対象物検出部２６は、第２センサ１４の検知結果を取得する（Ｓ１２）。車両状態検知センサ１６は、車両状態を示す走行情報を検知し、走行情報取得部２８は、走行情報を取得する（Ｓ１４）。

距離設定部３０は、第１センサ１２および第２センサ１４の検知結果にもとづいて制御対象物が検出されているか判定する（Ｓ１６）。制御対象物が検出されていなければ（Ｓ１６のＮ）、本処理を終了する。

制御対象物が検出されていれば（Ｓ１６のＹ）、距離設定部３０は、車両と制御対象物の間に位置する車止め部が検出されているか判定する（Ｓ１８）。車両と制御対象物の間に車止め部が位置しない場合（Ｓ１８のＮ）、距離設定部３０は、制御対象物に対して第１目標停止距離を設定し（Ｓ２０）、自動ブレーキ制御部３２に第１目標停止距離を送出する。

車両と制御対象物の間に車止め部が位置する場合（Ｓ１８のＹ）、距離設定部３０は、制御対象物に対して第２目標停止距離を設定し（Ｓ２２）、自動ブレーキ制御部３２に第２目標停止距離を送出する。第２目標停止距離は、第１目標停止距離より短いため、車両は、制御対象物に接近して車止め部の近傍で停車可能となる。

自動ブレーキ制御部３２は、第１目標停止距離または第２目標停止距離にもとづいて車両が制御対象物に衝突しないように、すなわち自車両および対象物の距離が設定した目標停止距離以下にならないように自動ブレーキの実行を制御する（Ｓ２４）。自動ブレーキ制御部３２が自動ブレーキの実行を決定した場合、ブレーキＥＣＵ２０がブレーキ２２を制御して車輪に制動力が付与される。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。本発明は、上述の各実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。

実施例では、対象物検知センサとして、車載カメラとクリアランスソナーをそれぞれ用いる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、対象物検知センサは、車載カメラのみであってよい。すなわち、実施例では、車止め部を第２センサ１４で検出し、第１センサ１２で検出しない態様を示したが、第１センサ１２で車止め部を検出してよい。

実施例では、後退して駐車する際の自動ブレーキ制御を示したが、この態様に限られず、前進して駐車する際においても第１目標停止距離Ｌ１および第２目標停止距離Ｌ２を用いて自動ブレーキ制御を実行してよい。

１０ 運転支援装置、 １２ 第１センサ、 １４ 第２センサ、 １６ 車両状態検知センサ、 １８ 処置装置、 ２０ ブレーキＥＣＵ、 ２２ ブレーキ、 ２４ 第１対象物検出部、 ２６ 第２対象物検出部、 ２８ 走行情報取得部、 ３０ 距離設定部、 ３２ 自動ブレーキ制御部、 ４０ 車両、 ４２ 制御対象物、 ４４ 車止め部。

Claims (1)

1. 自車両周辺の対象物を検知するための対象物検知センサと、
   前記対象物検知センサにより検知した制御対象物に対する目標停止距離を設定する距離設定部と、
   自車両と制御対象物の距離および前記目標停止距離にもとづいて、自車両と制御対象物の距離が前記目標停止距離になるときに自車両が停止するように制動を制御する自動ブレーキ制御部と、を備え、
   自車両と制御対象物との間に駐車用の車止め部が検知された場合に、前記距離設定部は、自車両と制御対象物との間に前記車止め部が検知されない場合と比べて、短い目標停止距離を設定することを特徴とする運転支援装置。

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