JP2001191877A - 車両の運転支援装置およびステアリング角検出装置 - Google Patents
車両の運転支援装置およびステアリング角検出装置Info
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- JP2001191877A JP2001191877A JP2000265150A JP2000265150A JP2001191877A JP 2001191877 A JP2001191877 A JP 2001191877A JP 2000265150 A JP2000265150 A JP 2000265150A JP 2000265150 A JP2000265150 A JP 2000265150A JP 2001191877 A JP2001191877 A JP 2001191877A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車種などによる車両の仕様の違いを吸収し
て、車両の運転支援を精度よく行う。 【解決手段】 車両３にはカメラユニット１０を搭載
し、駐車場に駐車使用とする際に、情報ディスプレイ４
に映像とともに、予測進路５ａやガイドライン５ｂを表
示する。予測進路５ａやガイドライン５ｂを表示するた
めのデータは、予め車両３の車種などの仕様に応じて切
換え可能なように、駐車アシストＥＣＵ６内の画像処理
回路１９内のメモリに格納しておく。予測進路５ａは、
ステアリング軸１１の露出部分に設けられるステアリン
グ角検出装置が検出するステアリング角に基づいて算出
される。予測進路５ａの長さや色は、車両３の速度に応
じて変化させる。また、バックソナー１７を設けて、障
害物の探知結果に応じても変化させる。
て、車両の運転支援を精度よく行う。 【解決手段】 車両３にはカメラユニット１０を搭載
し、駐車場に駐車使用とする際に、情報ディスプレイ４
に映像とともに、予測進路５ａやガイドライン５ｂを表
示する。予測進路５ａやガイドライン５ｂを表示するた
めのデータは、予め車両３の車種などの仕様に応じて切
換え可能なように、駐車アシストＥＣＵ６内の画像処理
回路１９内のメモリに格納しておく。予測進路５ａは、
ステアリング軸１１の露出部分に設けられるステアリン
グ角検出装置が検出するステアリング角に基づいて算出
される。予測進路５ａの長さや色は、車両３の速度に応
じて変化させる。また、バックソナー１７を設けて、障
害物の探知結果に応じても変化させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の進行方向を
撮像する映像に基づいて、車両の運転者に対して運転支
援のための情報を表示する運転支援装置、およびその運
転支援情報の基になる車両のステアリング角を検出する
ステアリング角検出装置に関する。
撮像する映像に基づいて、車両の運転者に対して運転支
援のための情報を表示する運転支援装置、およびその運
転支援情報の基になる車両のステアリング角を検出する
ステアリング角検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車などの車両を安全に運転するため
には、車両の外部の状況を充分に把握する必要がある。
車両の運転者は、主として視覚に基づいて車両外部の状
況を認識する。しかしながら、運転者は車両の車体内部
の運転席から車体外部を見なければならないので、車体
によって視覚が妨げられてしまう。そこで、従来から車
体にビデオカメラなどの撮像装置を装着して、車両の外
部の映像を運転席近傍で表示し、運転者の支援を行うこ
とについて、提案がなされている。
には、車両の外部の状況を充分に把握する必要がある。
車両の運転者は、主として視覚に基づいて車両外部の状
況を認識する。しかしながら、運転者は車両の車体内部
の運転席から車体外部を見なければならないので、車体
によって視覚が妨げられてしまう。そこで、従来から車
体にビデオカメラなどの撮像装置を装着して、車両の外
部の映像を運転席近傍で表示し、運転者の支援を行うこ
とについて、提案がなされている。
【０００３】本件出願人からも、たとえば特願平１０−
２８８２５５、特願平１０−３０１２０７、特願平１０
−３０１２０８、特願平１０−３５３４２５、特願平１
０−３５３４２６および特願平１１−１７９７１８など
で、映像に基づく運転支援についての提案が行われてい
る。
２８８２５５、特願平１０−３０１２０７、特願平１０
−３０１２０８、特願平１０−３５３４２５、特願平１
０−３５３４２６および特願平１１−１７９７１８など
で、映像に基づく運転支援についての提案が行われてい
る。
【０００４】車両の運転支援は、特に車両が駐車しよう
とする際に有用となる。車両の駐車の際の運転支援に関
連する先行技術としては、たとえば特開昭６４−１４７
００に、車両の後退時に後方または側後方視界の画像と
予測軌跡とを画面に表示する構成が開示されている。こ
の先行技術では、後方を撮像した映像に、車両のステア
リング角に従って予想される予想軌跡の画像を表示する
ので、ステアリングの切り角の確認と後方の安全の確認
とを合わせて行うことが可能であると期待される。さら
に、車両の予測軌跡上に、車両の輪郭線を一括表示し
て、遠近感などが感覚的に分かりやすくなるように表示
する考え方も示されている。また、特開平７−４４７９
９には、車両に対して縦列駐車や車庫入れなどを行おう
とする際に、各種のセンサを用いて駐車スペースの長さ
を検出し、駐車可能か否かを報知して運転を支援する先
行技術が開示されている。この先行技術では、駐車スペ
ースの位置や車両特性等のデータから、ステアリング等
の操作量を演算し、運転支援のための表示あるいは自動
制御を行うことも開示されている。
とする際に有用となる。車両の駐車の際の運転支援に関
連する先行技術としては、たとえば特開昭６４−１４７
００に、車両の後退時に後方または側後方視界の画像と
予測軌跡とを画面に表示する構成が開示されている。こ
の先行技術では、後方を撮像した映像に、車両のステア
リング角に従って予想される予想軌跡の画像を表示する
ので、ステアリングの切り角の確認と後方の安全の確認
とを合わせて行うことが可能であると期待される。さら
に、車両の予測軌跡上に、車両の輪郭線を一括表示し
て、遠近感などが感覚的に分かりやすくなるように表示
する考え方も示されている。また、特開平７−４４７９
９には、車両に対して縦列駐車や車庫入れなどを行おう
とする際に、各種のセンサを用いて駐車スペースの長さ
を検出し、駐車可能か否かを報知して運転を支援する先
行技術が開示されている。この先行技術では、駐車スペ
ースの位置や車両特性等のデータから、ステアリング等
の操作量を演算し、運転支援のための表示あるいは自動
制御を行うことも開示されている。
【０００５】車両の周囲の映像を撮像して車両の運転の
支援を行う先行技術は、たとえば実開昭５７−１５００
４４、特開平４−２３９４００、特開平５−１４３８９
４、特開平６−２５５４２３、特開平７−１９２１９
９、特開平１０−２５７４８２および特開平１０−２８
３５９２などに開示されている。
支援を行う先行技術は、たとえば実開昭５７−１５００
４４、特開平４−２３９４００、特開平５−１４３８９
４、特開平６−２５５４２３、特開平７−１９２１９
９、特開平１０−２５７４８２および特開平１０−２８
３５９２などに開示されている。
【０００６】実開昭５７−１５００４４には、通常時は
選択された情報を表示する映像表示機での表示内容を、
異常事態発生時に、通常表示から異常事態に関係する情
報を表示する異常表示に切換えて、運転支援を行う先行
技術が開示されている。特開平４−２３９４００には、
車両の天井に回転雲台を介して水平に３６０°回転可能
なカメラを取付け、車両の周囲の所望の方向を撮像し、
撮像した各方向の画像を運転者に見やすいように画像処
理して表示装置に同時に、かつ適宜分割して表示する先
行技術が開示されている。特開平５−１４３８９４に
は、車両の左前方、前方および右前方の映像を３つのカ
メラで撮像し、３分割して表示するとともに、ステアリ
ング角に応じて分割表示における左右方向の画像の表示
面積を代える先行技術が開示されている。特開平６−２
５５４２３には、カメラで撮像した画像を、距離センサ
で計測する距離に基づく距離目盛とともに表示し、また
距離に応じた大きさで障害物付近の映像を拡大して表示
して、運転の支援を行う先行技術が開示されている。特
開平７−１９２１９９には、ステレオ画像から、障害物
を３次元解析して、車両側部の延長線との距離を算出
し、車両が狭路を通過する際などに、障害物との隙間を
算出して表示する先行技術が開示されている。特開平１
０−２５７４８２には、車両の後方画像と、左側方画像
および右側方画像とを合成して、１画面にシームレスの
状態で表示する先行技術が開示されている。特開平１０
−２８３５９２には、カメラで撮像する画像を３次元解
析して、自車両と障害物との接触可能性を判断して判断
結果を報知し、またその関係を画像表示する先行技術が
開示されている。
選択された情報を表示する映像表示機での表示内容を、
異常事態発生時に、通常表示から異常事態に関係する情
報を表示する異常表示に切換えて、運転支援を行う先行
技術が開示されている。特開平４−２３９４００には、
車両の天井に回転雲台を介して水平に３６０°回転可能
なカメラを取付け、車両の周囲の所望の方向を撮像し、
撮像した各方向の画像を運転者に見やすいように画像処
理して表示装置に同時に、かつ適宜分割して表示する先
行技術が開示されている。特開平５−１４３８９４に
は、車両の左前方、前方および右前方の映像を３つのカ
メラで撮像し、３分割して表示するとともに、ステアリ
ング角に応じて分割表示における左右方向の画像の表示
面積を代える先行技術が開示されている。特開平６−２
５５４２３には、カメラで撮像した画像を、距離センサ
で計測する距離に基づく距離目盛とともに表示し、また
距離に応じた大きさで障害物付近の映像を拡大して表示
して、運転の支援を行う先行技術が開示されている。特
開平７−１９２１９９には、ステレオ画像から、障害物
を３次元解析して、車両側部の延長線との距離を算出
し、車両が狭路を通過する際などに、障害物との隙間を
算出して表示する先行技術が開示されている。特開平１
０−２５７４８２には、車両の後方画像と、左側方画像
および右側方画像とを合成して、１画面にシームレスの
状態で表示する先行技術が開示されている。特開平１０
−２８３５９２には、カメラで撮像する画像を３次元解
析して、自車両と障害物との接触可能性を判断して判断
結果を報知し、またその関係を画像表示する先行技術が
開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】車両の運転支援を映像
に基づいて行う際であっても、運転者はあくまでも直接
自己の視覚に基づいて状況判断を行い、運転支援のため
の表示は補助的に利用するのに留まるべきである。ま
た、運転席周辺に配置する表示手段には、大きさの制限
もある。このため、運転支援を有効に行うためには、映
像ばかりではなく、その映像に対して車両の予想される
進路などを表示することが望ましい。予想される進路な
どは、運転者が直接周囲を見るだけでは絶対に得ること
ができない情報であるので、非常に有用である。
に基づいて行う際であっても、運転者はあくまでも直接
自己の視覚に基づいて状況判断を行い、運転支援のため
の表示は補助的に利用するのに留まるべきである。ま
た、運転席周辺に配置する表示手段には、大きさの制限
もある。このため、運転支援を有効に行うためには、映
像ばかりではなく、その映像に対して車両の予想される
進路などを表示することが望ましい。予想される進路な
どは、運転者が直接周囲を見るだけでは絶対に得ること
ができない情報であるので、非常に有用である。
【０００８】しかしながら、カメラなどで撮像する映像
中での予測進路は、車体に対するカメラの取付位置に基
づく映像の見え方や、車両のステアリング角、さらには
車両の車幅やホイールベースなどによっても変化するは
ずであり、これらのデータを実際の車両に合わせない
と、正確な進路予測を行うことができず、有用な運転支
援を行うことはできない。運転支援装置についても、工
業製品としての、量産性に考慮すると、多くの種類の車
両に搭載可能であることが好ましい。しかも、各車両の
仕様に応じて、必要なデータが容易に入力可能であるこ
とが好ましい。さらに、進路予測に必要なステアリング
角は、現状では、一般の車両に検出用のセンサなどが設
けられていることはないので、できるだけ容易に検出可
能にすることが望ましい。
中での予測進路は、車体に対するカメラの取付位置に基
づく映像の見え方や、車両のステアリング角、さらには
車両の車幅やホイールベースなどによっても変化するは
ずであり、これらのデータを実際の車両に合わせない
と、正確な進路予測を行うことができず、有用な運転支
援を行うことはできない。運転支援装置についても、工
業製品としての、量産性に考慮すると、多くの種類の車
両に搭載可能であることが好ましい。しかも、各車両の
仕様に応じて、必要なデータが容易に入力可能であるこ
とが好ましい。さらに、進路予測に必要なステアリング
角は、現状では、一般の車両に検出用のセンサなどが設
けられていることはないので、できるだけ容易に検出可
能にすることが望ましい。
【０００９】本発明の目的は、搭載する車両の仕様の違
いを容易に吸収して、精度の高い支援を行うことができ
る車両の運転支援装置およびステアリング角検出装置を
提供することである。
いを容易に吸収して、精度の高い支援を行うことができ
る車両の運転支援装置およびステアリング角検出装置を
提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の周囲を
カメラで撮像し、映像とともに運転支援のための情報を
表示手段に表示する車両の運転支援装置において、車両
のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測して、進行予測曲
線として算出する進行予測手段と、車両の複数の仕様に
ついて、進行予測手段によって算出される進行予測曲線
に沿って車両が進行する際に占める空間に関するデータ
が、予め格納されるメモリと、メモリに格納されるデー
タを、車両の仕様に従って選択するための入力操作を受
ける選択操作手段と、進行予測手段によって予測される
進行予測曲線を基準に、選択操作手段に対する入力操作
に従って選択されるデータを用い、運転支援のための情
報として、車両の進行に伴って通過すると予想される空
間に関連する進路を算出し、表示手段に表示させる制御
手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置であ
る。
カメラで撮像し、映像とともに運転支援のための情報を
表示手段に表示する車両の運転支援装置において、車両
のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測して、進行予測曲
線として算出する進行予測手段と、車両の複数の仕様に
ついて、進行予測手段によって算出される進行予測曲線
に沿って車両が進行する際に占める空間に関するデータ
が、予め格納されるメモリと、メモリに格納されるデー
タを、車両の仕様に従って選択するための入力操作を受
ける選択操作手段と、進行予測手段によって予測される
進行予測曲線を基準に、選択操作手段に対する入力操作
に従って選択されるデータを用い、運転支援のための情
報として、車両の進行に伴って通過すると予想される空
間に関連する進路を算出し、表示手段に表示させる制御
手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置であ
る。
【００１１】本発明に従えば、車両の周囲の映像ととも
に運転支援のための情報を表示する車両の運転支援装置
は、カメラおよび表示手段とともに、ステアリング角セ
ンサと、進行予測手段と、メモリと、選択操作手段と、
制御手段とを含む。ステアリング角センサは車両のステ
アリング角を検出する。進行予測手段は、ステアリング
角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測して、進行予測曲線として算
出する。メモリは、車両の複数の仕様について、進行予
測手段によって算出される進行予測曲線に沿って車両が
進行する際に占める空間に関するデータが予め格納され
る。選択操作手段は、メモリに格納されるデータを、車
両の仕様に従って選択するための入力操作を受ける。制
御手段は、進行予測手段によって予測される進行予測曲
線を基準として、選択操作手段に対する入力操作に従っ
て選択されるデータを用い、運転支援のための情報とし
て、車両の進行に伴って通過すると予測される空間に関
連する進路を算出して表示手段に表示させる。運転支援
のための情報として、車両の仕様に従ってメモリから選
択されるデータに基づいて、車両の進行予測曲線に沿っ
て車両が進行するのに伴って通過すると予測される空間
に関連する進路が算出される。表示手段に映像とともに
表示する際には、予測される進路を表示手段に表示され
る映像に適合させて表示させ、精度の高い予測進路の表
示によって分かりやすい運転支援を行うことができる。
予め複数の車両の仕様に対してデータがメモリに格納さ
れ、選択操作手段でデータを選択することによって、個
別のデータを直接入力するよりも、簡単に高精度な進路
予測を行わせることができる。
に運転支援のための情報を表示する車両の運転支援装置
は、カメラおよび表示手段とともに、ステアリング角セ
ンサと、進行予測手段と、メモリと、選択操作手段と、
制御手段とを含む。ステアリング角センサは車両のステ
アリング角を検出する。進行予測手段は、ステアリング
角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測して、進行予測曲線として算
出する。メモリは、車両の複数の仕様について、進行予
測手段によって算出される進行予測曲線に沿って車両が
進行する際に占める空間に関するデータが予め格納され
る。選択操作手段は、メモリに格納されるデータを、車
両の仕様に従って選択するための入力操作を受ける。制
御手段は、進行予測手段によって予測される進行予測曲
線を基準として、選択操作手段に対する入力操作に従っ
て選択されるデータを用い、運転支援のための情報とし
て、車両の進行に伴って通過すると予測される空間に関
連する進路を算出して表示手段に表示させる。運転支援
のための情報として、車両の仕様に従ってメモリから選
択されるデータに基づいて、車両の進行予測曲線に沿っ
て車両が進行するのに伴って通過すると予測される空間
に関連する進路が算出される。表示手段に映像とともに
表示する際には、予測される進路を表示手段に表示され
る映像に適合させて表示させ、精度の高い予測進路の表
示によって分かりやすい運転支援を行うことができる。
予め複数の車両の仕様に対してデータがメモリに格納さ
れ、選択操作手段でデータを選択することによって、個
別のデータを直接入力するよりも、簡単に高精度な進路
予測を行わせることができる。
【００１２】また本発明で前記メモリには、車両のホイ
ールトレッド、ホイールベース、キングピンオフセット
量、または前記カメラの取付高さが前記データとして格
納されることを特徴とする。
ールトレッド、ホイールベース、キングピンオフセット
量、または前記カメラの取付高さが前記データとして格
納されることを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、メモリには車両のホイー
ルトレッドおよびホイールベースと、カメラの取付け高
さとがデータとして格納される。ホイールトレッドか
ら、車軸の両端での車輪の接地面間の距離が分かり、ホ
イールベースから４輪車の前後の車軸間の距離が分かる
ので、ステアリング角に基づいて進路を算出して予測す
ることが容易となる。カメラの取付け高さもデータとし
て与えられるので、カメラによって撮像される地面の状
態とカメラの撮像方向との関係から、地面上で算出され
る進行予測曲線が、カメラの撮像する映像中でどのよう
に見えるかを、容易に算出することができる。必要なデ
ータは、メモリに格納されているデータのうちから選択
すればよいので、選択操作を行うだけで、必要なデータ
を得ることができ、車両の仕様の違いなどに対応させる
ためのデータを改めて入力するような手間をかけないで
も、有効な運転支援を行わせることができる。
ルトレッドおよびホイールベースと、カメラの取付け高
さとがデータとして格納される。ホイールトレッドか
ら、車軸の両端での車輪の接地面間の距離が分かり、ホ
イールベースから４輪車の前後の車軸間の距離が分かる
ので、ステアリング角に基づいて進路を算出して予測す
ることが容易となる。カメラの取付け高さもデータとし
て与えられるので、カメラによって撮像される地面の状
態とカメラの撮像方向との関係から、地面上で算出され
る進行予測曲線が、カメラの撮像する映像中でどのよう
に見えるかを、容易に算出することができる。必要なデ
ータは、メモリに格納されているデータのうちから選択
すればよいので、選択操作を行うだけで、必要なデータ
を得ることができ、車両の仕様の違いなどに対応させる
ためのデータを改めて入力するような手間をかけないで
も、有効な運転支援を行わせることができる。
【００１４】また、車両に関するデータは、ホイールト
レッド、ホイールベース、またはキングピンオフセット
量であるので、他の部分が少し異なるような車両の仕様
の違いを吸収して、メモリに格納するデータを共用する
ことができ、重複する記憶によって有効に使用可能なメ
モリの記憶空間が塞がれてしまうのを防ぐことができ
る。
レッド、ホイールベース、またはキングピンオフセット
量であるので、他の部分が少し異なるような車両の仕様
の違いを吸収して、メモリに格納するデータを共用する
ことができ、重複する記憶によって有効に使用可能なメ
モリの記憶空間が塞がれてしまうのを防ぐことができ
る。
【００１５】さらに本発明は、車両の周囲をカメラで撮
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、進行予測手
段によって予測される進行予測曲線を基準に、選択操作
手段に対する入力操作に従って選択されるデータを用
い、運転支援のための情報として、車両の進行に伴って
通過すると予想される空間に関連する進路を算出し、表
示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段は、表
示手段に、進路を表示させ、車両の進行速度が予め定め
る速度以上となるときには、進路を表示させないことを
特徴とする車両の運転支援装置である。
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、進行予測手
段によって予測される進行予測曲線を基準に、選択操作
手段に対する入力操作に従って選択されるデータを用
い、運転支援のための情報として、車両の進行に伴って
通過すると予想される空間に関連する進路を算出し、表
示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段は、表
示手段に、進路を表示させ、車両の進行速度が予め定め
る速度以上となるときには、進路を表示させないことを
特徴とする車両の運転支援装置である。
【００１６】本発明に従えば、表示手段には、予測され
る進路が表示されるので、ステアリング角に基づいて変
化する進路を分かりやすく表示することができる。さら
に、車両の進行速度が予め定める速度以上となるときに
は、進路を表示させないので、車両の運転者は車両の運
転のためにのみ視覚を集中させることができる。
る進路が表示されるので、ステアリング角に基づいて変
化する進路を分かりやすく表示することができる。さら
に、車両の進行速度が予め定める速度以上となるときに
は、進路を表示させないので、車両の運転者は車両の運
転のためにのみ視覚を集中させることができる。
【００１７】さらに本発明は、車両の周囲をカメラで撮
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、進行予測手
段によって予測される進行予測曲線を基準に、選択操作
手段に対する入力操作に従って選択されるデータを用
い、運転支援のための情報として、車両の進行に伴って
通過すると予想される空間に関連する進路を算出し、表
示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段は、表
示手段に、車両の両側方を延長した状態を表すガイドラ
インを表示させ、車両の進行速度が予め定める速度以上
となるときには、ガイドラインを表示させないことを特
徴とする車両の運転支援装置である。
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、進行予測手
段によって予測される進行予測曲線を基準に、選択操作
手段に対する入力操作に従って選択されるデータを用
い、運転支援のための情報として、車両の進行に伴って
通過すると予想される空間に関連する進路を算出し、表
示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段は、表
示手段に、車両の両側方を延長した状態を表すガイドラ
インを表示させ、車両の進行速度が予め定める速度以上
となるときには、ガイドラインを表示させないことを特
徴とする車両の運転支援装置である。
【００１８】本発明に従えば、車両の運転支援のために
ガイドラインを表示する。車両の速度が予め定める速度
以上となると、ガイドラインを表示させないように切換
える。進行速度が予め定める速度以上では、ガイドライ
ンが表示されていない状態で、進路を容易に把握するこ
とができる。
ガイドラインを表示する。車両の速度が予め定める速度
以上となると、ガイドラインを表示させないように切換
える。進行速度が予め定める速度以上では、ガイドライ
ンが表示されていない状態で、進路を容易に把握するこ
とができる。
【００１９】また本発明で前記制御手段は、前記予め定
める速度を、車載機器の使用制限速度に対応させること
を特徴とする。
める速度を、車載機器の使用制限速度に対応させること
を特徴とする。
【００２０】本発明に従えば、ガイドラインや予測され
る進路を表示しないようになる予め定める速度は、車載
機器の使用制限速度に対応して決定されるので、車載機
器の使用状態と連動して有効な運転支援を行わせること
ができる。
る進路を表示しないようになる予め定める速度は、車載
機器の使用制限速度に対応して決定されるので、車載機
器の使用状態と連動して有効な運転支援を行わせること
ができる。
【００２１】さらに本発明は、車両の周囲をカメラで撮
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、進行予測手
段によって予測される進行予測曲線を基準に、選択操作
手段に対する入力操作に従って選択されるデータを用
い、運転支援のための情報として、車両の進行に伴って
通過すると予想される空間に関連する進路を算出し、表
示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段は、車
速に応じて、進路を表示する長さまたは色を変化させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置である。
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、進行予測手
段によって予測される進行予測曲線を基準に、選択操作
手段に対する入力操作に従って選択されるデータを用
い、運転支援のための情報として、車両の進行に伴って
通過すると予想される空間に関連する進路を算出し、表
示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段は、車
速に応じて、進路を表示する長さまたは色を変化させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置である。
【００２２】本発明に従えば、車両が予め定める速度よ
りも低速で進行しているときと、停止しているときと
で、予測される進路が表示されるときの長さまたは色を
変化させるので、車両の進行状態か停止状態かを分かり
やすく表示しながら、進行速度に適合した状態で運転支
援を行うことができる。
りも低速で進行しているときと、停止しているときと
で、予測される進路が表示されるときの長さまたは色を
変化させるので、車両の進行状態か停止状態かを分かり
やすく表示しながら、進行速度に適合した状態で運転支
援を行うことができる。
【００２３】また本発明で前記制御手段は、速度に応じ
て段階的に前記進路の長さおよび色を変化させることを
特徴とする。
て段階的に前記進路の長さおよび色を変化させることを
特徴とする。
【００２４】本発明に従えば、車両が進行する速度に応
じて段階的に予測される進路の長さまたは色を代えるの
で、車両の進行速度に対応して安全性を向上させること
ができる。
じて段階的に予測される進路の長さまたは色を代えるの
で、車両の進行速度に対応して安全性を向上させること
ができる。
【００２５】さらに本発明は、車両の周囲をカメラで撮
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、車両の進行
方向に存在する障害物を探知する障害物探知手段と、進
行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準に、
選択操作手段に対する入力操作に従って選択されるデー
タを用い、運転支援のための情報として、車両の進行に
伴って通過すると予想される空間に関連する進路を算出
し、表示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段
は、進路の長さまたは色を、障害物探知手段の探知結果
に従って変化させることを特徴とする車両の運転支援装
置である。
像し、映像とともに運転支援のための情報を表示手段に
表示する車両の運転支援装置において、車両のステアリ
ング角を検出するステアリング角センサと、ステアリン
グ角センサによって検出されるステアリング角に基づい
て、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線として算出
する進行予測手段と、進行予測手段によって算出される
進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空間に
関するデータが、予め格納されるメモリと、車両の進行
方向に存在する障害物を探知する障害物探知手段と、進
行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準に、
選択操作手段に対する入力操作に従って選択されるデー
タを用い、運転支援のための情報として、車両の進行に
伴って通過すると予想される空間に関連する進路を算出
し、表示手段に表示させる制御手段とを含み、制御手段
は、進路の長さまたは色を、障害物探知手段の探知結果
に従って変化させることを特徴とする車両の運転支援装
置である。
【００２６】本発明に従えば、障害探知手段によって探
知される障害物の探知結果に応じて進路の長さまたは色
を変化させるので、障害物が存在するときに障害物の存
在を容易に認識し、障害物までの距離についての情報を
得て、障害物の回避について有効な運転支援を行わせる
ことができる。
知される障害物の探知結果に応じて進路の長さまたは色
を変化させるので、障害物が存在するときに障害物の存
在を容易に認識し、障害物までの距離についての情報を
得て、障害物の回避について有効な運転支援を行わせる
ことができる。
【００２７】また本発明で前記障害探知手段は、探知さ
れる障害物までの距離に応じて、予め定める複数段階の
探知信号を出力し、前記制御手段は、前記進路の長さま
たは色を、障害探知手段から出力される探知信号に応じ
て、該複数段階で変化させることを特徴とする。
れる障害物までの距離に応じて、予め定める複数段階の
探知信号を出力し、前記制御手段は、前記進路の長さま
たは色を、障害探知手段から出力される探知信号に応じ
て、該複数段階で変化させることを特徴とする。
【００２８】本発明に従えば、予測される進路の長さま
たは色を、障害物までの距離に応じて変化させるので、
障害物への接近などに関する運転支援を分かりやすく行
わせることができる。
たは色を、障害物までの距離に応じて変化させるので、
障害物への接近などに関する運転支援を分かりやすく行
わせることができる。
【００２９】さらに本発明は、車両のステアリング角
を、ステアリングホイールの操作に応じて回転するステ
アリング軸が車体内で露出する部分で、該ステアリング
軸から検出するステアリング角検出装置であって、ステ
アリング軸の露出部分で、該ステアリング軸の角変位量
を検出するステアリング角センサと、該ステアリング軸
の露出部分の近傍で、ステアリング軸の軸受部分を車体
に固定するねじを利用して基端側が車体に取付けられ、
先端側に該ステアリング角センサが取付けられるよう
に、車両のステアリング軸近辺の仕様に応じた形状を有
するブラケットとを含むことを特徴とする車両のステア
リング角検出装置である。
を、ステアリングホイールの操作に応じて回転するステ
アリング軸が車体内で露出する部分で、該ステアリング
軸から検出するステアリング角検出装置であって、ステ
アリング軸の露出部分で、該ステアリング軸の角変位量
を検出するステアリング角センサと、該ステアリング軸
の露出部分の近傍で、ステアリング軸の軸受部分を車体
に固定するねじを利用して基端側が車体に取付けられ、
先端側に該ステアリング角センサが取付けられるよう
に、車両のステアリング軸近辺の仕様に応じた形状を有
するブラケットとを含むことを特徴とする車両のステア
リング角検出装置である。
【００３０】本発明に従えば、車両のステアリング角
を、ステアリングホイールの操作に応じて回転するステ
アリング軸が車体内で露出する部分で検出することがで
きる。ステアリング角センサは、ステアリング軸の露出
部分の近傍で、ステアリング軸の軸受部分を車体に固定
するねじを利用して、基端側が車体に取付けられ、先端
側にステアリング角センサが取付けられるように、車両
のステアリング軸周辺の仕様に応じた形状を有するブラ
ケットによって、ステアリング軸の近傍に取付けられる
ので、ステアリング軸の回転を正確かつ確実に検出し
て、車両の進路を予測するためなどに用いるステアリン
グ角を、容易に検出することができる。
を、ステアリングホイールの操作に応じて回転するステ
アリング軸が車体内で露出する部分で検出することがで
きる。ステアリング角センサは、ステアリング軸の露出
部分の近傍で、ステアリング軸の軸受部分を車体に固定
するねじを利用して、基端側が車体に取付けられ、先端
側にステアリング角センサが取付けられるように、車両
のステアリング軸周辺の仕様に応じた形状を有するブラ
ケットによって、ステアリング軸の近傍に取付けられる
ので、ステアリング軸の回転を正確かつ確実に検出し
て、車両の進路を予測するためなどに用いるステアリン
グ角を、容易に検出することができる。
【００３１】また本発明で前記ステアリング軸の露出部
分に取付けられる分割可能な軸用歯車と、前記ブラケッ
トによって回転可能に支持され、該軸用歯車と噛合し、
前記ステアリング角センサによって回転状態が検出され
る検出歯車とをさらに含むことを特徴とする。
分に取付けられる分割可能な軸用歯車と、前記ブラケッ
トによって回転可能に支持され、該軸用歯車と噛合し、
前記ステアリング角センサによって回転状態が検出され
る検出歯車とをさらに含むことを特徴とする。
【００３２】本発明に従えば、ステアリング軸の露出部
に分割可能な軸用歯車を取付け、軸用歯車に噛合する検
出歯車をブラケットによって回転可能に支持し、検出歯
車の回転をステアリング角センサによって検出するの
で、ステアリング軸の回転を確実に検出し、車両の進路
の予測などに利用することができる。
に分割可能な軸用歯車を取付け、軸用歯車に噛合する検
出歯車をブラケットによって回転可能に支持し、検出歯
車の回転をステアリング角センサによって検出するの
で、ステアリング軸の回転を確実に検出し、車両の進路
の予測などに利用することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態と
しての運転支援装置である駐車アシスト装置１の概略的
なシステム構成を示す。本実施形態の駐車アシスト装置
１は、駐車場２の白線２ａなどに沿って車両３が行進し
て駐車しようとする際に、車両３の運転者に対して情報
ディスプレイ４を表示手段として、映像による運転支援
を行う。情報ディスプレイ４の表示画面上には、車両の
予測進路５ａと、車体の延長線であるガイドライン５ｂ
とが駐車場２の映像とともに表示される。車両３の運転
者は、情報ディスプレイ４に表示される後方の映像とと
もに、予測進路５ａおよびガイドライン５ｂに基づい
て、駐車場での運転操作に対する支援を受ける。
しての運転支援装置である駐車アシスト装置１の概略的
なシステム構成を示す。本実施形態の駐車アシスト装置
１は、駐車場２の白線２ａなどに沿って車両３が行進し
て駐車しようとする際に、車両３の運転者に対して情報
ディスプレイ４を表示手段として、映像による運転支援
を行う。情報ディスプレイ４の表示画面上には、車両の
予測進路５ａと、車体の延長線であるガイドライン５ｂ
とが駐車場２の映像とともに表示される。車両３の運転
者は、情報ディスプレイ４に表示される後方の映像とと
もに、予測進路５ａおよびガイドライン５ｂに基づい
て、駐車場での運転操作に対する支援を受ける。
【００３４】情報ディスプレイ４に表示される運転支援
のための情報は、車両３に搭載される電子制御ユニット
（以下、「ＥＣＵ」と略称する）の１つである駐車アシ
ストＥＣＵ６によって作成される。駐車アシストＥＣＵ
６には、車両３のステアリングホイール７や変速機８に
対する操作結果を表す信号が入力される。また、駐車ア
シストＥＣＵ６は、スピーカ９によって警告や音声案内
なども行う。
のための情報は、車両３に搭載される電子制御ユニット
（以下、「ＥＣＵ」と略称する）の１つである駐車アシ
ストＥＣＵ６によって作成される。駐車アシストＥＣＵ
６には、車両３のステアリングホイール７や変速機８に
対する操作結果を表す信号が入力される。また、駐車ア
シストＥＣＵ６は、スピーカ９によって警告や音声案内
なども行う。
【００３５】情報ディスプレイ４で表示する駐車場２の
映像は、カメラユニット１０によって撮像する。カメラ
ユニット１０は、車両３の車体の後方の上部に装着さ
れ、その視野１０ａが駐車場２に向けられている。カメ
ラユニット１０からは、たとえばＮＴＳＣ方式で映像信
号が出力され、駐車アシストＥＣＵ６に入力される。駐
車アシストＥＣＵ６では、カメラユニット１０が撮像す
る映像に重ねて、予測進路５ａやガイドライン５ｂを表
示するような画像処理を行い、ＮＴＳＣ方式の映像信号
として情報ディスプレイ４に出力する。
映像は、カメラユニット１０によって撮像する。カメラ
ユニット１０は、車両３の車体の後方の上部に装着さ
れ、その視野１０ａが駐車場２に向けられている。カメ
ラユニット１０からは、たとえばＮＴＳＣ方式で映像信
号が出力され、駐車アシストＥＣＵ６に入力される。駐
車アシストＥＣＵ６では、カメラユニット１０が撮像す
る映像に重ねて、予測進路５ａやガイドライン５ｂを表
示するような画像処理を行い、ＮＴＳＣ方式の映像信号
として情報ディスプレイ４に出力する。
【００３６】予測進路５ａは、ステアリングホイール７
の操作に対応して、ステアリング軸１１の角度に応じて
変化する。ステアリング軸１１からステアリング角を検
出するために、ステアリング角検出装置１２がステアリ
ング軸１１が車体外に露出する部分の近傍に設置され
る。ステアリング角検出装置１２内にはステアリング角
センサ１３が設けられ、ステアリング角の検出結果を表
す信号が駐車アシストＥＣＵ６に入力される。駐車アシ
ストＥＣＵ６は、ステアリング角センサ１３が検出する
ステアリング角に基づいて車両３の進行予測曲線を算出
し、車両３の前後輪間のホイールベースや、車軸の両端
でのタイヤの接地部分間の距離としてのホイールトレッ
ド、および／またはキングピンオフセット量に基づい
て、進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空
間を表す予測進路５ａを算出する。
の操作に対応して、ステアリング軸１１の角度に応じて
変化する。ステアリング軸１１からステアリング角を検
出するために、ステアリング角検出装置１２がステアリ
ング軸１１が車体外に露出する部分の近傍に設置され
る。ステアリング角検出装置１２内にはステアリング角
センサ１３が設けられ、ステアリング角の検出結果を表
す信号が駐車アシストＥＣＵ６に入力される。駐車アシ
ストＥＣＵ６は、ステアリング角センサ１３が検出する
ステアリング角に基づいて車両３の進行予測曲線を算出
し、車両３の前後輪間のホイールベースや、車軸の両端
でのタイヤの接地部分間の距離としてのホイールトレッ
ド、および／またはキングピンオフセット量に基づい
て、進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める空
間を表す予測進路５ａを算出する。
【００３７】情報ディスプレイ４の表示面上での予測進
路５ａの見え方は、カメラユニット１０が取付けられて
いる位置にも関連するので、駐車アシストＥＣＵ６で
は、カメラユニット１０の取付け位置についての情報も
用いて、予測進路５ａを情報ディスプレイ４上に表示す
る。カメラユニット１０の取付け位置についての情報
は、車体の側方を延長した状態を示すガイドライン５ｂ
を、情報ディスプレイ４上に表示する際にも利用する。
ガイドライン５ｂの方向は、カメラユニット１０の視野
１０ａに対して固定されているので、カメラユニット１
０の取付け位置に応じて変化する。
路５ａの見え方は、カメラユニット１０が取付けられて
いる位置にも関連するので、駐車アシストＥＣＵ６で
は、カメラユニット１０の取付け位置についての情報も
用いて、予測進路５ａを情報ディスプレイ４上に表示す
る。カメラユニット１０の取付け位置についての情報
は、車体の側方を延長した状態を示すガイドライン５ｂ
を、情報ディスプレイ４上に表示する際にも利用する。
ガイドライン５ｂの方向は、カメラユニット１０の視野
１０ａに対して固定されているので、カメラユニット１
０の取付け位置に応じて変化する。
【００３８】情報ディスプレイ４での表示は、周囲の明
るさに応じて調整される。周囲の明るさは、車両３の照
明系の点灯状態などを制御するために用いるコンライト
（登録商標）センサ１４からの出力に基づいて行われ
る。コンライトセンサ１４が感知する車両３の周囲の明
るさに応じて、明るさやコントラストなどが調整され、
分かりやすい運転支援が行われるように制御される。
るさに応じて調整される。周囲の明るさは、車両３の照
明系の点灯状態などを制御するために用いるコンライト
（登録商標）センサ１４からの出力に基づいて行われ
る。コンライトセンサ１４が感知する車両３の周囲の明
るさに応じて、明るさやコントラストなどが調整され、
分かりやすい運転支援が行われるように制御される。
【００３９】車両３には、ナビゲーション装置１５やオ
ーディオ装置１６などの車載機器も搭載される。特に車
両の運転に関連するナビゲーション装置１５には、車両
の進行速度に応じて、動作速度に対する制限が設けられ
ている。たとえば１０ｋｍ／ｈが基準速度となって、１
０ｋｍ／ｈよりも低速でのみ動作する機能が設けられて
いる。
ーディオ装置１６などの車載機器も搭載される。特に車
両の運転に関連するナビゲーション装置１５には、車両
の進行速度に応じて、動作速度に対する制限が設けられ
ている。たとえば１０ｋｍ／ｈが基準速度となって、１
０ｋｍ／ｈよりも低速でのみ動作する機能が設けられて
いる。
【００４０】また、車両３が後退する際に、路面に障害
物などが存在するか否かを、バックソナー１７によって
探知可能にしている。障実探知手段としてのバックソナ
ー１７は、超音波を用いて、障害物を探知している。本
実施形態の駐車アシストＥＣＵ６は、バックソナー１７
からの出力も利用して、情報ディスプレイ４での表示状
態を変化させている。
物などが存在するか否かを、バックソナー１７によって
探知可能にしている。障実探知手段としてのバックソナ
ー１７は、超音波を用いて、障害物を探知している。本
実施形態の駐車アシストＥＣＵ６は、バックソナー１７
からの出力も利用して、情報ディスプレイ４での表示状
態を変化させている。
【００４１】駐車アシストＥＣＵ６内には、全体の制御
を行うＣＰＵ１８と、情報ディスプレイ４での表示のた
めの画像処理を行う画像処理回路１９とが含まれる。Ｃ
ＰＵ１８には、車両３の速度を示す信号や、変速機８の
切換え状態を示す信号が、コンライトセンサ１４やバッ
クソナー１７からの信号とともに入力される。ＣＰＵ１
８は、これらの信号に基づいて、画像処理回路１９を制
御し、情報ディスプレイ４での表示状態を変化させるこ
とができる。
を行うＣＰＵ１８と、情報ディスプレイ４での表示のた
めの画像処理を行う画像処理回路１９とが含まれる。Ｃ
ＰＵ１８には、車両３の速度を示す信号や、変速機８の
切換え状態を示す信号が、コンライトセンサ１４やバッ
クソナー１７からの信号とともに入力される。ＣＰＵ１
８は、これらの信号に基づいて、画像処理回路１９を制
御し、情報ディスプレイ４での表示状態を変化させるこ
とができる。
【００４２】図２は、図１の駐車アシストＥＣＵ６内に
含まれる画像処理回路１９の電気的構成を示す。画像処
理回路１９内での画像処理は、デジタル信号プロセッサ
（以下、「ＤＳＰ」と略称する）２０によって行われ
る。カメラユニット１０が撮像する映像は、ＮＴＳＣ信
号の形式でアンプ＋フィルタ回路２２に入力される。こ
の映像入力はアナログ信号であるので、アナログデジタ
ル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称する）回路２３で、デ
ジタル信号に変換され、フィールドバッファ回路２４に
記憶される。アンプ＋フィルタ回路２２からの映像出力
は、同期分離回路２５にも与えられ、水平同期や垂直同
期用の同期信号が分離され、ＤＳＰ２０に入力される。
含まれる画像処理回路１９の電気的構成を示す。画像処
理回路１９内での画像処理は、デジタル信号プロセッサ
（以下、「ＤＳＰ」と略称する）２０によって行われ
る。カメラユニット１０が撮像する映像は、ＮＴＳＣ信
号の形式でアンプ＋フィルタ回路２２に入力される。こ
の映像入力はアナログ信号であるので、アナログデジタ
ル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称する）回路２３で、デ
ジタル信号に変換され、フィールドバッファ回路２４に
記憶される。アンプ＋フィルタ回路２２からの映像出力
は、同期分離回路２５にも与えられ、水平同期や垂直同
期用の同期信号が分離され、ＤＳＰ２０に入力される。
【００４３】ＤＳＰ２０には、ＡＤＣ２６を介して、ス
テアリング角センサ１３からのステアリング角検出信号
も入力される。ＤＳＰ２０は、プログラムメモリ２７に
予め格納されているプログラムに従って画像処理を行
う。画像処理の際に、図１に示す予測進路５ａやガイド
ライン５ｂの表示用の画像も形成する。これらの画像
は、データメモリ２８に予め格納されているデータに基
づく演算によって作成する。データメモリ２８には、予
め複数種類の車両３の使用毎に、車両３の車幅に対応し
て、車軸の両端での車輪の接地部分間の幅を表すホイー
ルトレッドと、前後の車軸間の距離を表すホイールベー
スと、キングピンオフセット量と、各車体でカメラユニ
ット１０を取付ける位置とを表すデータが予め格納され
る。これらのデータは、必ずしも全部必要ではないけれ
ども、全部あれば進路の予測精度を高めることができ
る。保存メモリ２９は、バッテリで記憶内容がバックア
ップされ、ＤＳＰ２０が画像処理を行う際に用いるデー
タやパラメータなどで、保存が必要なデータを記憶して
おくことができる。
テアリング角センサ１３からのステアリング角検出信号
も入力される。ＤＳＰ２０は、プログラムメモリ２７に
予め格納されているプログラムに従って画像処理を行
う。画像処理の際に、図１に示す予測進路５ａやガイド
ライン５ｂの表示用の画像も形成する。これらの画像
は、データメモリ２８に予め格納されているデータに基
づく演算によって作成する。データメモリ２８には、予
め複数種類の車両３の使用毎に、車両３の車幅に対応し
て、車軸の両端での車輪の接地部分間の幅を表すホイー
ルトレッドと、前後の車軸間の距離を表すホイールベー
スと、キングピンオフセット量と、各車体でカメラユニ
ット１０を取付ける位置とを表すデータが予め格納され
る。これらのデータは、必ずしも全部必要ではないけれ
ども、全部あれば進路の予測精度を高めることができ
る。保存メモリ２９は、バッテリで記憶内容がバックア
ップされ、ＤＳＰ２０が画像処理を行う際に用いるデー
タやパラメータなどで、保存が必要なデータを記憶して
おくことができる。
【００４４】ＤＳＰ２０による画像処理の結果生成され
る画像は、スイッチ（以下、「ＳＷ」と略称する）回路
３０によって出力が切換え可能な２つのフィールドバッ
ファ回路３１，３２に記憶される。ＳＷ回路３０によっ
て選択された画像信号は、デジタルアナログ変換（以
下、「ＤＡＣ」と略称する）回路３３でアナログ信号に
変換される。ＤＡＣ回路３３から出力されるアナログ信
号は、フィルタ＋アンプ回路３４を介して、情報ディス
プレイ４に映像出力として与えられる。画像処理回路１
９全体の動作用の電力は、電源３５から供給される。電
源３５の投入時などには、リセット回路３６からリセッ
ト信号が供給される。ＤＳＰ２０による動作は、ＣＬＫ
＋分周回路３７から供給されるクロック信号やこれを分
周した信号に同期して行われる。
る画像は、スイッチ（以下、「ＳＷ」と略称する）回路
３０によって出力が切換え可能な２つのフィールドバッ
ファ回路３１，３２に記憶される。ＳＷ回路３０によっ
て選択された画像信号は、デジタルアナログ変換（以
下、「ＤＡＣ」と略称する）回路３３でアナログ信号に
変換される。ＤＡＣ回路３３から出力されるアナログ信
号は、フィルタ＋アンプ回路３４を介して、情報ディス
プレイ４に映像出力として与えられる。画像処理回路１
９全体の動作用の電力は、電源３５から供給される。電
源３５の投入時などには、リセット回路３６からリセッ
ト信号が供給される。ＤＳＰ２０による動作は、ＣＬＫ
＋分周回路３７から供給されるクロック信号やこれを分
周した信号に同期して行われる。
【００４５】なお、データメモリ２８に予め格納されて
いる車両の使用に応じたデータの切換えは、選択操作手
段としてのＤＩＰスイッチ３８のスイッチを操作して行
うことができる。データメモリ２８は、たとえばフラッ
シュメモリなど、電気的に書込みが可能な不揮発性メモ
リで構成され、駐車アシスト装置１を装着可能な車両３
についての必要な仕様について、データが仕様毎に予め
作成されて格納されている。ＤＩＰスイッチ３８の設定
状態と使用との関係は、データの作成者が準備する。Ｄ
ＩＰスイッチ３８の設定は、サービス向上などで、駐車
アシスト装置１のユーザが、使用する車両３を決定した
後で行う。ＤＩＰスイッチ３８に代えて、ジャンパなど
を用いることもできる。
いる車両の使用に応じたデータの切換えは、選択操作手
段としてのＤＩＰスイッチ３８のスイッチを操作して行
うことができる。データメモリ２８は、たとえばフラッ
シュメモリなど、電気的に書込みが可能な不揮発性メモ
リで構成され、駐車アシスト装置１を装着可能な車両３
についての必要な仕様について、データが仕様毎に予め
作成されて格納されている。ＤＩＰスイッチ３８の設定
状態と使用との関係は、データの作成者が準備する。Ｄ
ＩＰスイッチ３８の設定は、サービス向上などで、駐車
アシスト装置１のユーザが、使用する車両３を決定した
後で行う。ＤＩＰスイッチ３８に代えて、ジャンパなど
を用いることもできる。
【００４６】図３は、図１の実施形態での駐車アシスト
ＥＣＵ６による概略的な制御手順を示す。ステップａ０
で電源が投入されると、動作が開始される。ステップａ
１では、変速機８が後進状態に投入されているか否かを
示すリバース信号の状態を判断する。リバース信号がＯ
Ｎであれば、ステップａ２で、車両３の後退速度が１０
ｋｍ／ｈよりも小さいか否かが判断される。後退速度が
１０ｋｍ／ｈ未満であると判断されるときには、ステッ
プａ３で、駐車アシストＥＣＵ６内のメモリに設けられ
るフラグであるＯＮ Ｆｌａｇを１にセットする。次に
ステップａ４で、カメラユニット１０が撮像する後方映
像を情報ディスプレイ４に表示させる。この際にガイド
ライン５ｂも表示させる。
ＥＣＵ６による概略的な制御手順を示す。ステップａ０
で電源が投入されると、動作が開始される。ステップａ
１では、変速機８が後進状態に投入されているか否かを
示すリバース信号の状態を判断する。リバース信号がＯ
Ｎであれば、ステップａ２で、車両３の後退速度が１０
ｋｍ／ｈよりも小さいか否かが判断される。後退速度が
１０ｋｍ／ｈ未満であると判断されるときには、ステッ
プａ３で、駐車アシストＥＣＵ６内のメモリに設けられ
るフラグであるＯＮ Ｆｌａｇを１にセットする。次に
ステップａ４で、カメラユニット１０が撮像する後方映
像を情報ディスプレイ４に表示させる。この際にガイド
ライン５ｂも表示させる。
【００４７】ステップａ５では、ウインカ信号の状態を
判断する。ウインカ信号がＯＦＦであれば、ステップａ
６でステアリング角センサ１３からの出力に基づいて、
ステアリング舵角取得を行う。ステップａ７では、バッ
クソナー１７からの入力の判断を行う。バックソナー１
７は、予め設定される距離よりも近い位置に障害物を検
出すると、連続するビープ音で障害物の存在を知らせ
る。このビープ音を検出すると、ステップａ８で、図４
で示すような第１の進路予測の表示を行う。ステップａ
７で、バックソナー１７が、予め定める距離の範囲内に
障害物を探知していないときには、連続したビープ音は
発生されないので、ステップａ９に移る。ステップａ９
では、車両３の後退速度が、０よりも大きい、すなわち
車両が停止していないで走行中であるか否かが判断され
る。車両が停止していないときには、ステップａ１０
で、図５に示すような第２の進路予測表示を行う。ステ
ップａ９で、車両が停止していると判断されるときに
は、図６に示すような第３の進路予測表示を行う。ステ
ップａ８、ステップａ１０またはステップａ１１の後
は、ステップａ１に戻る。
判断する。ウインカ信号がＯＦＦであれば、ステップａ
６でステアリング角センサ１３からの出力に基づいて、
ステアリング舵角取得を行う。ステップａ７では、バッ
クソナー１７からの入力の判断を行う。バックソナー１
７は、予め設定される距離よりも近い位置に障害物を検
出すると、連続するビープ音で障害物の存在を知らせ
る。このビープ音を検出すると、ステップａ８で、図４
で示すような第１の進路予測の表示を行う。ステップａ
７で、バックソナー１７が、予め定める距離の範囲内に
障害物を探知していないときには、連続したビープ音は
発生されないので、ステップａ９に移る。ステップａ９
では、車両３の後退速度が、０よりも大きい、すなわち
車両が停止していないで走行中であるか否かが判断され
る。車両が停止していないときには、ステップａ１０
で、図５に示すような第２の進路予測表示を行う。ステ
ップａ９で、車両が停止していると判断されるときに
は、図６に示すような第３の進路予測表示を行う。ステ
ップａ８、ステップａ１０またはステップａ１１の後
は、ステップａ１に戻る。
【００４８】ステップａ１で、リバース信号がＯＦＦで
あると判断されるときには、ステップａ１２に移り、Ｏ
Ｎ Ｆｌａｇが１となっているか否かを判断する。ＯＮ
Ｆｌａｇが１となっていれば、駐車アシストＥＣＵ６
内のタイマを、一定時間、たとえば１秒間セットする。
次にステップａ１４で、情報ディスプレイ４上に、カメ
ラユニットによって撮像される後方映像の表示を行う。
ただしこの場合には予測進路５ａを表示するけれども、
ガイドライン５ｂは表示しない。この後方映像表示は、
ステップａ１３でタイマにセットした時間だけ行う。タ
イマにセットした時間が経過した後、またはステップａ
２で、速度が１０ｋｍ／ｈ以上であると判断されるとき
には、ステップａ１５で、情報ディスプレイ４の画面表
示を、運転支援のための情報の前に表示していた状態、
たとえばナビゲーション装置１５での経路案内用の画面
などに復帰させる。次にステップａ１６で、ＯＮ Ｆｌ
ａｇを０にリセットする。ステップａ１６の終了後、ま
たはステップａ１２でＯＮＦｌａｇが１にセットされて
いないと判断されるとき、ステップａ１７で、動作手順
を終了する。
あると判断されるときには、ステップａ１２に移り、Ｏ
Ｎ Ｆｌａｇが１となっているか否かを判断する。ＯＮ
Ｆｌａｇが１となっていれば、駐車アシストＥＣＵ６
内のタイマを、一定時間、たとえば１秒間セットする。
次にステップａ１４で、情報ディスプレイ４上に、カメ
ラユニットによって撮像される後方映像の表示を行う。
ただしこの場合には予測進路５ａを表示するけれども、
ガイドライン５ｂは表示しない。この後方映像表示は、
ステップａ１３でタイマにセットした時間だけ行う。タ
イマにセットした時間が経過した後、またはステップａ
２で、速度が１０ｋｍ／ｈ以上であると判断されるとき
には、ステップａ１５で、情報ディスプレイ４の画面表
示を、運転支援のための情報の前に表示していた状態、
たとえばナビゲーション装置１５での経路案内用の画面
などに復帰させる。次にステップａ１６で、ＯＮ Ｆｌ
ａｇを０にリセットする。ステップａ１６の終了後、ま
たはステップａ１２でＯＮＦｌａｇが１にセットされて
いないと判断されるとき、ステップａ１７で、動作手順
を終了する。
【００４９】本実施形態では、ステップａ５で、ウイン
カ信号を判断している。ウインカ信号がＯＮであると判
断されるときには、ステップａ１８で、ＯＮになってい
るのが左右のいずれであるかを判断する。左側がＯＮに
なっていると判断されるときには、ステップａ１９で、
左側に縦列駐車を行う際のガイドラインを表示する。ス
テップａ１８で、印加のうちの右側がＯＮになっている
と判断されるときには、ステップａ２０で、右側に縦列
駐車を行うための縦列駐車用ガイドラインを表示する。
これらの縦列駐車用のガイドラインの表示も、図２のプ
ログラムメモリ２７に格納されているプログラムと、デ
ータメモリ２８に格納されているデータとに基づいて行
うことができる。
カ信号を判断している。ウインカ信号がＯＮであると判
断されるときには、ステップａ１８で、ＯＮになってい
るのが左右のいずれであるかを判断する。左側がＯＮに
なっていると判断されるときには、ステップａ１９で、
左側に縦列駐車を行う際のガイドラインを表示する。ス
テップａ１８で、印加のうちの右側がＯＮになっている
と判断されるときには、ステップａ２０で、右側に縦列
駐車を行うための縦列駐車用ガイドラインを表示する。
これらの縦列駐車用のガイドラインの表示も、図２のプ
ログラムメモリ２７に格納されているプログラムと、デ
ータメモリ２８に格納されているデータとに基づいて行
うことができる。
【００５０】図４は、図３のステップａ８で表示される
第１の予測進路についての表示状態を示す。情報ディス
プレイ４の表示画面上に表示される映像４０は、カメラ
ユニット１０の撮像する画像に予測進路４１やガイドラ
イン４２が重ね合わされて形成される。ガイドライン４
２には、距離目盛４３も合わせて表示される。映像４０
の一部には、直接の目視確認を促すための注意表示４４
も行われる。図５は、図３のステップａ１０で表示され
る第２の予測進路の表示状態を示す。また図６は、図３
のステップａ１１で表示される第３の予測進路の表示状
態を示す。
第１の予測進路についての表示状態を示す。情報ディス
プレイ４の表示画面上に表示される映像４０は、カメラ
ユニット１０の撮像する画像に予測進路４１やガイドラ
イン４２が重ね合わされて形成される。ガイドライン４
２には、距離目盛４３も合わせて表示される。映像４０
の一部には、直接の目視確認を促すための注意表示４４
も行われる。図５は、図３のステップａ１０で表示され
る第２の予測進路の表示状態を示す。また図６は、図３
のステップａ１１で表示される第３の予測進路の表示状
態を示す。
【００５１】図４、図５、図６に示す映像４０での予測
進路４１は、長さと色とを変化させている。予測進路４
１は、ステアリング角および車両についてのデータに基
づいて、随時書換えられ、左右の車幅線と車両後端部か
ら５ｍまでで囲われた範囲が表示される。図４に示す状
態では、障害物が近くに存在しているので、予測進路４
１を赤色で表示し、かつ長さもたとえば０．５ｍ程度に
短く表示する。図６に示す状態では、車両３が停止して
いるので、予測進路４１はたとえば水色で表示し、長さ
も５ｍまで長く表示する。図５は、図４と図６との中間
の状態であり、予測進路４１はたとえばオレンジ色で表
示し、長さも２ｍ程度の中間の長さとなる。
進路４１は、長さと色とを変化させている。予測進路４
１は、ステアリング角および車両についてのデータに基
づいて、随時書換えられ、左右の車幅線と車両後端部か
ら５ｍまでで囲われた範囲が表示される。図４に示す状
態では、障害物が近くに存在しているので、予測進路４
１を赤色で表示し、かつ長さもたとえば０．５ｍ程度に
短く表示する。図６に示す状態では、車両３が停止して
いるので、予測進路４１はたとえば水色で表示し、長さ
も５ｍまで長く表示する。図５は、図４と図６との中間
の状態であり、予測進路４１はたとえばオレンジ色で表
示し、長さも２ｍ程度の中間の長さとなる。
【００５２】各図でのガイドライン４２は、情報ディス
プレイ４の中央部に固定した状態で左右対称に表示す
る。車両の後端部から０．５ｍ離れた位置から５ｍまで
の距離に相当する部分がガイドライン４２として表示さ
れる。ガイドライン４２に合わせて、距離を表す距離目
盛４３も表示する。これらの予測進路４１およびガイド
ライン４２の表示に合わせて、カメラユニット１０で
は、車両後方の死角も含めた範囲での障害物確認を可能
とするため、広角タイプのレンズを用いる。
プレイ４の中央部に固定した状態で左右対称に表示す
る。車両の後端部から０．５ｍ離れた位置から５ｍまで
の距離に相当する部分がガイドライン４２として表示さ
れる。ガイドライン４２に合わせて、距離を表す距離目
盛４３も表示する。これらの予測進路４１およびガイド
ライン４２の表示に合わせて、カメラユニット１０で
は、車両後方の死角も含めた範囲での障害物確認を可能
とするため、広角タイプのレンズを用いる。
【００５３】図７は、本発明の実施の他の形態として、
図４、図５および図６に示すような予測進路４１の長さ
と色との変化を、速度のみに対応させる場合の制御手順
を示す。ただし、本実施形態では、図３のステップａ
５、ステップａ１８〜ステップａ２０の制御は行わな
い。本実施形態で、ステップｂ０からステップｂ４まで
の各ステップ、ステップｂ６、ステップｂ８、ステップ
ｂ１０〜ステップｂ１７までの各ステップは、図３のス
テップａ０〜ステップａ４、ステップａ６、ステップａ
８、ステップａ１０からステップａ１７までの各ステッ
プとそれぞれ同等である。本実施形態では、ステップｂ
６でステアリング舵角を取得した後、ステップｂ７で、
速度が予め定める第２段階の速度、たとえば５ｋｍ／ｈ
を超えているか否かを判断する。速度が５ｋｍ／ｈを超
えていると判断されるときには、ステップｂ８で第１段
階の予測進路４１の表示を行う。ステップｂ７で、速度
が５ｋｍ／ｈを超えていないと判断されるときには、ス
テップｂ９で、速度が０より大きい、すなわち速度が５
ｋｍ／ｈ以下でかつ０より大きいか否かを判断する。停
止していないと判断されるときには、ステップｂ１０で
第２の予測進路の表示を行い、停止していると判断され
るときにはステップｂ１１で第３の予測進路の表示を行
う。
図４、図５および図６に示すような予測進路４１の長さ
と色との変化を、速度のみに対応させる場合の制御手順
を示す。ただし、本実施形態では、図３のステップａ
５、ステップａ１８〜ステップａ２０の制御は行わな
い。本実施形態で、ステップｂ０からステップｂ４まで
の各ステップ、ステップｂ６、ステップｂ８、ステップ
ｂ１０〜ステップｂ１７までの各ステップは、図３のス
テップａ０〜ステップａ４、ステップａ６、ステップａ
８、ステップａ１０からステップａ１７までの各ステッ
プとそれぞれ同等である。本実施形態では、ステップｂ
６でステアリング舵角を取得した後、ステップｂ７で、
速度が予め定める第２段階の速度、たとえば５ｋｍ／ｈ
を超えているか否かを判断する。速度が５ｋｍ／ｈを超
えていると判断されるときには、ステップｂ８で第１段
階の予測進路４１の表示を行う。ステップｂ７で、速度
が５ｋｍ／ｈを超えていないと判断されるときには、ス
テップｂ９で、速度が０より大きい、すなわち速度が５
ｋｍ／ｈ以下でかつ０より大きいか否かを判断する。停
止していないと判断されるときには、ステップｂ１０で
第２の予測進路の表示を行い、停止していると判断され
るときにはステップｂ１１で第３の予測進路の表示を行
う。
【００５４】図８は、本発明の実施のさらに他の形態と
して、バックソナー１７が障害物の探知を行った後、ビ
ープ音の連続とビープ音の断続とで、障害物までの距離
の違いに応じた動作を行う場合の制御手段を示す。バッ
クソナー１７は、障害物までの距離が所定値以下になる
とビープ音を連続的に発生させる。距離が所定値よりも
離れていれば、ビープ音は断続的に発生される。本実施
形態では、図４と図５に示す表示状態をそれぞれ対応さ
せて、障害物が全く探知されないときに図６に示すよう
な表示状態として、バックソナー１７のみに表示状態の
変化を対応させる。図８のステップｃ７およびステップ
ｃ９で、バックソナー１７からの信号の違いに応じて進
行予測曲線の表示モードを代える動作を除いて、本実施
形態は図７に示す実施形態に類似し、ステップｃ０から
ステップｃ６、ステップｃ８、ステップｃ１０からステ
ップｃ１７までの各ステップは、図７のステップｂ０か
らステップｂ６、ステップｂ８、ステップｂ１０からス
テップｂ１７までの各ステップとそれぞれ同等である。
して、バックソナー１７が障害物の探知を行った後、ビ
ープ音の連続とビープ音の断続とで、障害物までの距離
の違いに応じた動作を行う場合の制御手段を示す。バッ
クソナー１７は、障害物までの距離が所定値以下になる
とビープ音を連続的に発生させる。距離が所定値よりも
離れていれば、ビープ音は断続的に発生される。本実施
形態では、図４と図５に示す表示状態をそれぞれ対応さ
せて、障害物が全く探知されないときに図６に示すよう
な表示状態として、バックソナー１７のみに表示状態の
変化を対応させる。図８のステップｃ７およびステップ
ｃ９で、バックソナー１７からの信号の違いに応じて進
行予測曲線の表示モードを代える動作を除いて、本実施
形態は図７に示す実施形態に類似し、ステップｃ０から
ステップｃ６、ステップｃ８、ステップｃ１０からステ
ップｃ１７までの各ステップは、図７のステップｂ０か
らステップｂ６、ステップｂ８、ステップｂ１０からス
テップｂ１７までの各ステップとそれぞれ同等である。
【００５５】以上で説明した実施形態では、車速や障害
物までの距離に応じて、予測進路４１やガイドライン４
２の長さと色とを変化させているけれども、一方のみを
変化させてもよい。また車速や距離に応じて連続的に変
化させてもよい。いずれにしても、運転者に、状況の変
化を認識させることができる。
物までの距離に応じて、予測進路４１やガイドライン４
２の長さと色とを変化させているけれども、一方のみを
変化させてもよい。また車速や距離に応じて連続的に変
化させてもよい。いずれにしても、運転者に、状況の変
化を認識させることができる。
【００５６】図９は、図１に示すステアリング角検出装
置１２の構成を分解した状態で示す。ステアリング角検
出装置１２は、車体に取付けられる取付用ブラケット５
０によって支えられる。ステアリング軸１１には、軸用
歯車５１が装着される。軸用歯車５１は、２分割可能で
あり、ステアリング軸１１の側方から装着することがで
きる。軸用歯車５１にステアリング軸１１から伝達され
る角変位は、ステアリング角センサ１３の回転軸に取付
けられる検出歯車５２に伝達される。ステアリング角セ
ンサ１３は、検出歯車５２が軸用歯車５１と噛合するよ
うに、取付用ブラケット５０に取付けられる。軸用歯車
５１は、ステアリング軸１１の外径が違っても取付可能
となるように、スペーサ５３を介して取付けられる。車
両３の車種の違いによるステアリング軸１１の外径の違
いは、スペーサ５３の厚さの違いによって調整される。
取付用ブラケット５０に取付けられるステアリング角セ
ンサ１３や検出歯車５２と、ステアリング軸１１に装着
される軸用歯車５１とは、ユニットカバー５４，５５を
組合わせて形成される空間内に収容される。ユニットカ
バー５４，５５間は、結合ねじ５６によって結合され
る。また、分割可能な軸用歯車５１は、締付ねじ５７に
よって締付けられ、ステアリング軸１１に装着される。
取付用ブラケット５０は、取付ナット５８によって、車
体から出ているボルトに取付けられる。取付用ブラケッ
ト５０の基端側には、取付部５９が形成され、ボルトが
挿通される取付孔６０が設けられている。
置１２の構成を分解した状態で示す。ステアリング角検
出装置１２は、車体に取付けられる取付用ブラケット５
０によって支えられる。ステアリング軸１１には、軸用
歯車５１が装着される。軸用歯車５１は、２分割可能で
あり、ステアリング軸１１の側方から装着することがで
きる。軸用歯車５１にステアリング軸１１から伝達され
る角変位は、ステアリング角センサ１３の回転軸に取付
けられる検出歯車５２に伝達される。ステアリング角セ
ンサ１３は、検出歯車５２が軸用歯車５１と噛合するよ
うに、取付用ブラケット５０に取付けられる。軸用歯車
５１は、ステアリング軸１１の外径が違っても取付可能
となるように、スペーサ５３を介して取付けられる。車
両３の車種の違いによるステアリング軸１１の外径の違
いは、スペーサ５３の厚さの違いによって調整される。
取付用ブラケット５０に取付けられるステアリング角セ
ンサ１３や検出歯車５２と、ステアリング軸１１に装着
される軸用歯車５１とは、ユニットカバー５４，５５を
組合わせて形成される空間内に収容される。ユニットカ
バー５４，５５間は、結合ねじ５６によって結合され
る。また、分割可能な軸用歯車５１は、締付ねじ５７に
よって締付けられ、ステアリング軸１１に装着される。
取付用ブラケット５０は、取付ナット５８によって、車
体から出ているボルトに取付けられる。取付用ブラケッ
ト５０の基端側には、取付部５９が形成され、ボルトが
挿通される取付孔６０が設けられている。
【００５７】図１０は、図９に示すステアリング角検出
装置１２で、ステアリング角を検出する部分の構成を示
す。軸用歯車５１の歯数は、検出歯車５２の歯数よりも
多くなるように形成される。噛合している軸用歯車５１
が１回転する間に、検出歯車５２はたとえば２．５回転
する。軸用歯車５１は、ラバーなどの弾性体によるスペ
ーサ５３を介してステアリング軸１１に取付けられる。
取付けの際には、ステアリング角が０°、すなわち中立
状態となるようにしておく。軸用歯車５１をステアリン
グ軸１１に取付け、検出歯車５２が軸用歯車５１と噛合
する状態でステアリング角センサ１３を取付ブラケット
に取付けた後ではステアリング角センサ１３は、ステア
リング角に対応した電圧を出力する。出力電圧が０Ｖの
ときには、中立位置を表す。ステアリング角の方向に応
じて±の符号が変化し、角度の増大に応じて出力電圧の
絶対値が増大する。
装置１２で、ステアリング角を検出する部分の構成を示
す。軸用歯車５１の歯数は、検出歯車５２の歯数よりも
多くなるように形成される。噛合している軸用歯車５１
が１回転する間に、検出歯車５２はたとえば２．５回転
する。軸用歯車５１は、ラバーなどの弾性体によるスペ
ーサ５３を介してステアリング軸１１に取付けられる。
取付けの際には、ステアリング角が０°、すなわち中立
状態となるようにしておく。軸用歯車５１をステアリン
グ軸１１に取付け、検出歯車５２が軸用歯車５１と噛合
する状態でステアリング角センサ１３を取付ブラケット
に取付けた後ではステアリング角センサ１３は、ステア
リング角に対応した電圧を出力する。出力電圧が０Ｖの
ときには、中立位置を表す。ステアリング角の方向に応
じて±の符号が変化し、角度の増大に応じて出力電圧の
絶対値が増大する。
【００５８】図１１は、取付用ブラケット５０の形状を
示す。取付用ブラケット５０は、車両の使用に応じてた
とえば図１１（ａ）に示すような取付用ブラケット５０
ａや図１１（ｂ）に示すような取付用ブラケット５０ｂ
のように使い分ける。取付用ブラケット５０ａ，５０ｂ
は、たとえば２ｍｍ厚程度の鉄板を加工して、取付部５
９、取付孔６０、ステアリング軸挿通部６１、ステアリ
ング角センサ取付部６２などを形成する加工を行う。図
１１（ｂ）に示す取付用ブラケット５０ｂでは、さらに
段差部６３が形成される。
示す。取付用ブラケット５０は、車両の使用に応じてた
とえば図１１（ａ）に示すような取付用ブラケット５０
ａや図１１（ｂ）に示すような取付用ブラケット５０ｂ
のように使い分ける。取付用ブラケット５０ａ，５０ｂ
は、たとえば２ｍｍ厚程度の鉄板を加工して、取付部５
９、取付孔６０、ステアリング軸挿通部６１、ステアリ
ング角センサ取付部６２などを形成する加工を行う。図
１１（ｂ）に示す取付用ブラケット５０ｂでは、さらに
段差部６３が形成される。
【００５９】図１２は、取付用ブラケット５０を取付け
るための車体側の構成を示す。取付用ブラケット５０
は、ステアリング軸１１が露出しているステアリング軸
露出部６４の近傍に取付ける。ステアリング軸露出部６
４は、ステアリング軸を支持するステアリングコラムチ
ューブ６５を車体６６に支持するための支持ボルト６７
を利用して取付ける。支持ボルト６７のねじ部に取付部
５９の取付孔６０を挿入し、図９に示す取付ナット５８
で固定する。
るための車体側の構成を示す。取付用ブラケット５０
は、ステアリング軸１１が露出しているステアリング軸
露出部６４の近傍に取付ける。ステアリング軸露出部６
４は、ステアリング軸を支持するステアリングコラムチ
ューブ６５を車体６６に支持するための支持ボルト６７
を利用して取付ける。支持ボルト６７のねじ部に取付部
５９の取付孔６０を挿入し、図９に示す取付ナット５８
で固定する。
【００６０】図１３は、車種によって異なるステアリン
グ軸露出部６４近傍の状況を示す。図１３（ａ）や図１
３（ｂ）に示すように、ステアリングコラムチューブ６
５が比較的短い車種に対しては、図１１（ａ）に示すよ
うな取付用ブラケット５０ａを用いる。図１３（ｃ）に
示すように、ステアリングコラムチューブ６５が比較的
長い車種に対しては、図１１（ｂ）に示すように段差部
６３を有する取付用ブラケット５０ｂを用いる。
グ軸露出部６４近傍の状況を示す。図１３（ａ）や図１
３（ｂ）に示すように、ステアリングコラムチューブ６
５が比較的短い車種に対しては、図１１（ａ）に示すよ
うな取付用ブラケット５０ａを用いる。図１３（ｃ）に
示すように、ステアリングコラムチューブ６５が比較的
長い車種に対しては、図１１（ｂ）に示すように段差部
６３を有する取付用ブラケット５０ｂを用いる。
【００６１】以上説明した実施形態では、車両が駐車す
る際の運転支援を行っているけれども、車両が前進する
場合の運転支援も予測進路を表示して同様に行うことが
できる。車両の前方は、運転者が直接視認することがで
きるけれども、ステアリング角に応じた進路の予測は、
比較的経験を積んだ運転者でないと正確に行うことがで
きない。本発明を適用すれば、ステアリング角に応じた
予測進路を正確に表示することができ、分かりやすい運
転支援を行わせることができる。
る際の運転支援を行っているけれども、車両が前進する
場合の運転支援も予測進路を表示して同様に行うことが
できる。車両の前方は、運転者が直接視認することがで
きるけれども、ステアリング角に応じた進路の予測は、
比較的経験を積んだ運転者でないと正確に行うことがで
きない。本発明を適用すれば、ステアリング角に応じた
予測進路を正確に表示することができ、分かりやすい運
転支援を行わせることができる。
【００６２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、メモリに
予め格納されるデータを選択して、カメラの撮像する映
像とともに表示する車両の進行予測曲線に沿った進路の
算出に用いることができるので、複数の異なる仕様の車
両に搭載する場合であっても、予めメモリにデータを格
納しておくことによって、同一構成の装置で有効な運転
支援を行わせることができる。
予め格納されるデータを選択して、カメラの撮像する映
像とともに表示する車両の進行予測曲線に沿った進路の
算出に用いることができるので、複数の異なる仕様の車
両に搭載する場合であっても、予めメモリにデータを格
納しておくことによって、同一構成の装置で有効な運転
支援を行わせることができる。
【００６３】また本発明によれば、進路の算出のために
用いるデータは、車両のホイールトレッド、ホイールベ
ース、キングピンオフセット量、またはカメラの取付け
高さで構成されるので、外観上は異なる車種であって
も、ホイールトレッド、ホイールベース、キングピンオ
フセット量またはカメラの取付け高さが同一になる車種
では、異なるデータとする必要がなく、細かい仕様の違
いなどがあっても、共通なデータとしてメモリに格納さ
れるデータで、多くの車種などに対して対応させること
ができる。
用いるデータは、車両のホイールトレッド、ホイールベ
ース、キングピンオフセット量、またはカメラの取付け
高さで構成されるので、外観上は異なる車種であって
も、ホイールトレッド、ホイールベース、キングピンオ
フセット量またはカメラの取付け高さが同一になる車種
では、異なるデータとする必要がなく、細かい仕様の違
いなどがあっても、共通なデータとしてメモリに格納さ
れるデータで、多くの車種などに対して対応させること
ができる。
【００６４】さらに本発明によれば、車両の予測される
進路を表示して、車体の現在の向きとステアリング角と
に基づく予測される進路を表示することができる。車両
の進行速度が予め定める速度以上となると、進路の表示
を行わないので、車両の運転者は表示手段の表示内容に
注意をそらされないで、車両の周囲についての視覚によ
る観察に注意力を集中させることができ、安全性を向上
させることができる。
進路を表示して、車体の現在の向きとステアリング角と
に基づく予測される進路を表示することができる。車両
の進行速度が予め定める速度以上となると、進路の表示
を行わないので、車両の運転者は表示手段の表示内容に
注意をそらされないで、車両の周囲についての視覚によ
る観察に注意力を集中させることができ、安全性を向上
させることができる。
【００６５】さらに本発明によれば、車両の両側方を延
長した状態を示すガイドラインをカメラの撮像する映像
中に表示して、車両の向きや距離などを案内することが
でききる。車両が予め定める速度以上で進行するときに
はガイドラインを表示しないので、車両の運転者は直接
周囲の状況を確認する方に注意力を集中させることがで
きる。
長した状態を示すガイドラインをカメラの撮像する映像
中に表示して、車両の向きや距離などを案内することが
でききる。車両が予め定める速度以上で進行するときに
はガイドラインを表示しないので、車両の運転者は直接
周囲の状況を確認する方に注意力を集中させることがで
きる。
【００６６】また本発明によれば、運転支援のためにガ
イドラインや予測進路を表示しなくなる予め定める速度
を、車載機器の使用制限速度に対応して決定するので、
車載機器と合わせて、低速での運転支援を効率的に行う
ことができる。車速が高くなるときには、表示手段に表
示する情報よりも、外部の状況を視覚によって確認する
方が好ましいので、表示手段で運転者の注意をさらすこ
とがないようにして、安全性の向上を図ることができ
る。
イドラインや予測進路を表示しなくなる予め定める速度
を、車載機器の使用制限速度に対応して決定するので、
車載機器と合わせて、低速での運転支援を効率的に行う
ことができる。車速が高くなるときには、表示手段に表
示する情報よりも、外部の状況を視覚によって確認する
方が好ましいので、表示手段で運転者の注意をさらすこ
とがないようにして、安全性の向上を図ることができ
る。
【００６７】また本発明によれば、予測される進路の長
さまたは色を、車速に応じて変化させるので、車両の進
行状態に応じて適切な運転を行わせることができる。
さまたは色を、車速に応じて変化させるので、車両の進
行状態に応じて適切な運転を行わせることができる。
【００６８】また本発明によれば、予測曲線の長さと色
とを、速度に応じて段階的に変化させるので、速度に応
じて安全性を高めた状態で運転支援を行わせることがで
きる。
とを、速度に応じて段階的に変化させるので、速度に応
じて安全性を高めた状態で運転支援を行わせることがで
きる。
【００６９】さらに本発明によれば、車両の予測進路の
長さまたは色は、障害物の探知結果に基づいて変化させ
るので、車両の進路上に障害物が存在するときに、障害
物までの接近状態に応じて分かりやすい表示を行い、安
全性を高めることができる。
長さまたは色は、障害物の探知結果に基づいて変化させ
るので、車両の進路上に障害物が存在するときに、障害
物までの接近状態に応じて分かりやすい表示を行い、安
全性を高めることができる。
【００７０】また本発明によれば、障害探知手段が障害
物を検知するときには距離に応じて予め定める複数段階
の探知信号を出力し、表示手段に表示する予測進路の長
さまたは色を探知信号の出力に応答して変化させるの
で、障害物探知手段の探知結果と進路の表示とを対応さ
せて、障害物への接近についての注意を集中しやすくす
ることができる。
物を検知するときには距離に応じて予め定める複数段階
の探知信号を出力し、表示手段に表示する予測進路の長
さまたは色を探知信号の出力に応答して変化させるの
で、障害物探知手段の探知結果と進路の表示とを対応さ
せて、障害物への接近についての注意を集中しやすくす
ることができる。
【００７１】さらに本発明によれば、ステアリング角を
検出する機能が備えられていない車両に対しても、ステ
アリング軸の露出部分からステアリング軸の回転状態を
容易に検出し、進路の予測などに検出結果を用いること
ができる。
検出する機能が備えられていない車両に対しても、ステ
アリング軸の露出部分からステアリング軸の回転状態を
容易に検出し、進路の予測などに検出結果を用いること
ができる。
【００７２】また本発明によれば、ステアリング軸の回
転状態を、分割可能な軸用歯車で取出して、検出歯車に
伝達し、検出歯車の回転状態をステアリング角センサに
よってステアリング角の変化として検出するので、ステ
アリング軸からステアリング角を容易に検出することが
できる。ステアリング軸の露出部分は、車両の使用によ
って異なるけれども、車両の使用の違いはブラケットの
形状の違いによって吸収し、ステアリング角センサを複
数の車種に対して容易に取付け、ステアリングセンサの
共用化を図ることができる。
転状態を、分割可能な軸用歯車で取出して、検出歯車に
伝達し、検出歯車の回転状態をステアリング角センサに
よってステアリング角の変化として検出するので、ステ
アリング軸からステアリング角を容易に検出することが
できる。ステアリング軸の露出部分は、車両の使用によ
って異なるけれども、車両の使用の違いはブラケットの
形状の違いによって吸収し、ステアリング角センサを複
数の車種に対して容易に取付け、ステアリングセンサの
共用化を図ることができる。
【００７３】また本発明によれば、ステアリング軸に装
着する軸用歯車は、分割可能であるので、ステアリング
角の露出部分に容易に装着し、ステアリング角の回転を
検出歯車に伝達して、検出歯車の回転からステアリング
角センサが、ステアリング軸の回転に基づく検出歯車の
回転を容易に検出することができる。軸用歯車の歯数と
検出歯車の歯数とが異なり、検出歯車の歯数の方が小さ
いようにしておけば、ステアリング軸の回転角度より
も、検出歯車の回転角度が大きくなるようにすることが
でき、ステアリング角センサによって検出するステアリ
ング角の精度を高めることができる。
着する軸用歯車は、分割可能であるので、ステアリング
角の露出部分に容易に装着し、ステアリング角の回転を
検出歯車に伝達して、検出歯車の回転からステアリング
角センサが、ステアリング軸の回転に基づく検出歯車の
回転を容易に検出することができる。軸用歯車の歯数と
検出歯車の歯数とが異なり、検出歯車の歯数の方が小さ
いようにしておけば、ステアリング軸の回転角度より
も、検出歯車の回転角度が大きくなるようにすることが
でき、ステアリング角センサによって検出するステアリ
ング角の精度を高めることができる。
【図１】本発明の実施の一形態の運転支援装置としての
駐車アシスト装置１の概略的なシステム構成を示すブロ
ック図である。
駐車アシスト装置１の概略的なシステム構成を示すブロ
ック図である。
【図２】図１の駐車アシストＥＣＵ６内に設けられる画
像処理回路１９の概略的な電気的構成を示すブロック図
である。
像処理回路１９の概略的な電気的構成を示すブロック図
である。
【図３】図１の駐車アシストＥＣＵ６による制御手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図４】図１の情報ディスプレイ４で表示される映像の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図５】図１の情報ディスプレイ４で表示される情報の
他の例を示す図である。
他の例を示す図である。
【図６】図１の情報ディスプレイ４で表示される情報の
さらに他の例を示す図である。
さらに他の例を示す図である。
【図７】本発明の実施の他の形態として、図１の駐車ア
シストＥＣＵによる制御手順を示すフローチャートであ
る。
シストＥＣＵによる制御手順を示すフローチャートであ
る。
【図８】本発明の実施のさらに他の形態として、図１の
駐車アシストＥＣＵ６による制御手順を示すフローチャ
ートである。
駐車アシストＥＣＵ６による制御手順を示すフローチャ
ートである。
【図９】図１のステアリング角検出装置１２の構成を分
解して示す斜視図である。
解して示す斜視図である。
【図１０】図９で、ステアリング角を検出する部分の構
成を示す簡略化した斜視図である。
成を示す簡略化した斜視図である。
【図１１】図９の取付用ブラケット５０の形状を示す斜
視図である。
視図である。
【図１２】図９のステアリング角検出装置１２を取付け
るステアリング軸露出部６４の一例を示す図である。
るステアリング軸露出部６４の一例を示す図である。
【図１３】ステアリング軸露出部６４が車種によって異
なることを示す図である。
なることを示す図である。
１ 駐車アシスト装置 ２ 駐車場 ３ 車両 ４ 情報ディスプレイ ５ａ，４１ 予測進路 ５ｂ，４２ ガイドライン ６ 駐車アシストＥＣＵ ７ ステアリングホイール ８ 変速機 ９ スピーカ １０ カメラユニット １１ ステアリング軸 １２ ステアリング角検出装置 １３ ステアリング角センサ １７ バックソナー １８ ＣＰＵ １９ 画像処理回路 ２０ ＤＳＰ ２７ プログラムメモリ ２８ データメモリ ３８ ＤＩＰスイッチ ４０ 映像 ５０，５０ａ，５０ｂ 取付用ブラケット ５１ 軸用歯車 ５２ 検出歯車 ６４ ステアリング軸露出部 ６５ ステアリングコラムチューブ ６６ 車体 ６７ 支持ボルト
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年９月５日（２０００．９．５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１３】
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｍ ６２１Ｎ ６２２ ６２２Ｆ ６２４ ６２４Ｃ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｆ ６２６Ｇ 1/00 1/00 Ａ Ｂ６２Ｄ 1/16 Ｂ６２Ｄ 1/16 6/00 6/00 Ｇ０１Ｂ 21/22 Ｇ０１Ｂ 21/22 Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 125:00 125:00 137:00 137:00 (72)発明者 佐古 和也 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 2F069 AA86 BB21 GG11 HH15 MM04 3D030 DC29 3D032 CC50 DA03 DA23 DA71 DA76 DA90 DA91 DA95 DB03 DB20 DC33 DC38 DE09 EA10 EB30 GG01 5B057 AA16 BA02 BA28 CA08 CA13 CB08 CB12 CC01 CE08 CH18 DA06 DA16 DA20 DB03 DB09 5H180 AA01 CC04 LL01 LL07 LL08
Claims (11)
- 【請求項１】 車両の周囲をカメラで撮像し、映像とと
もに運転支援のための情報を表示手段に表示する車両の
運転支援装置において、 車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ
と、 ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線
として算出する進行予測手段と、 車両の複数の仕様について、進行予測手段によって算出
される進行予測曲線に沿って車両が進行する際に占める
空間に関するデータが、予め格納されるメモリと、 メモリに格納されるデータを、車両の仕様に従って選択
するための入力操作を受ける選択操作手段と、 進行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準
に、選択操作手段に対する入力操作に従って選択される
データを用い、運転支援のための情報として、車両の進
行に伴って通過すると予想される空間に関連する進路を
算出し、表示手段に表示させる制御手段とを含むことを
特徴とする車両の運転支援装置。 - 【請求項２】 前記メモリには、車両のホイールトレッ
ド、ホイールベース、キングピンオフセット量、または
前記カメラの取付高さが前記データとして格納されるこ
とを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。 - 【請求項３】 車両の周囲をカメラで撮像し、映像とと
もに運転支援のための情報を表示手段に表示する車両の
運転支援装置において、 車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ
と、 ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線
として算出する進行予測手段と、 進行予測手段によって算出される進行予測曲線に沿って
車両が進行する際に占める空間に関するデータが、予め
格納されるメモリと、 進行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準
に、選択操作手段に対する入力操作に従って選択される
データを用い、運転支援のための情報として、車両の進
行に伴って通過すると予想される空間に関連する進路を
算出し、表示手段に表示させる制御手段とを含み、 制御手段は、表示手段に、進路を表示させ、車両の進行
速度が予め定める速度以上となるときには、進路を表示
させないことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 【請求項４】 車両の周囲をカメラで撮像し、映像とと
もに運転支援のための情報を表示手段に表示する車両の
運転支援装置において、 車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ
と、 ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線
として算出する進行予測手段と、 進行予測手段によって算出される進行予測曲線に沿って
車両が進行する際に占める空間に関するデータが、予め
格納されるメモリと、 進行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準
に、選択操作手段に対する入力操作に従って選択される
データを用い、運転支援のための情報として、車両の進
行に伴って通過すると予想される空間に関連する進路を
算出し、表示手段に表示させる制御手段とを含み、 制御手段は、表示手段に、車両の両側方を延長した状態
を表すガイドラインを表示させ、車両の進行速度が予め
定める速度以上となるときには、ガイドラインを表示さ
せないことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記予め定める速度
を、車載機器の使用制限速度に対応させることを特徴と
する請求項３または４記載の車両の運転支援装置。 - 【請求項６】 車両の周囲をカメラで撮像し、映像とと
もに運転支援のための情報を表示手段に表示する車両の
運転支援装置において、 車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ
と、 ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線
として算出する進行予測手段と、 進行予測手段によって算出される進行予測曲線に沿って
車両が進行する際に占める空間に関するデータが、予め
格納されるメモリと、 進行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準
に、選択操作手段に対する入力操作に従って選択される
データを用い、運転支援のための情報として、車両の進
行に伴って通過すると予想される空間に関連する進路を
算出し、表示手段に表示させる制御手段とを含み、 制御手段は、車速に応じて、進路を表示する長さまたは
色を変化させることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 【請求項７】 前記制御手段は、速度に応じて段階的に
前記進路の長さまたは色を変化させることを特徴とする
請求項６記載の車両の運転支援装置。 - 【請求項８】 車両の周囲をカメラで撮像し、映像とと
もに運転支援のための情報を表示手段に表示する車両の
運転支援装置において、 車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ
と、 ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進行経路を予測し、進行予測曲線
として算出する進行予測手段と、 進行予測手段によって算出される進行予測曲線に沿って
車両が進行する際に占める空間に関するデータが、予め
格納されるメモリと、 車両の進行方向に存在する障害物を探知する障害物探知
手段と、 進行予測手段によって予測される進行予測曲線を基準
に、選択操作手段に対する入力操作に従って選択される
データを用い、運転支援のための情報として、車両の進
行に伴って通過すると予想される空間に関連する進路を
算出し、表示手段に表示させる制御手段とを含み、 制御手段は、進路の長さまたは色を、障害物探知手段の
探知結果に従って変化させることを特徴とする車両の運
転支援装置。 - 【請求項９】 前記障害探知手段は、探知される障害物
までの距離に応じて、予め定める複数段階の探知信号を
出力し、前記制御手段は、前記進路の長さまたは色を、
障害探知手段から出力される探知信号に応じて、該複数
段階で変化させることを特徴とする請求項８記載の車両
の運転支援装置。 - 【請求項１０】 車両のステアリング角を、ステアリン
グホイールの操作に応じて回転するステアリング軸が車
体内で露出する部分で、該ステアリング軸から検出する
ステアリング角検出装置であって、 ステアリング軸の露出部分で、該ステアリング軸の角変
位量を検出するステアリング角センサと、 該ステアリング軸の露出部分の近傍で、ステアリング軸
の軸受部分を車体に固定するねじを利用して基端側が車
体に取付けられ、先端側に該ステアリング角センサが取
付けられるように、車両のステアリング軸近辺の仕様に
応じた形状を有するブラケットとを含むことを特徴とす
る車両のステアリング角検出装置。 - 【請求項１１】 前記ステアリング軸の露出部分に取付
けられる分割可能な軸用歯車と、 前記ブラケットによって回転可能に支持され、該軸用歯
車と噛合し、前記ステアリング角センサによって回転状
態が検出される検出歯車とをさらに含むことを特徴とす
る請求項１０記載の車両のステアリング角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000265150A JP4536889B2 (ja) | 1999-10-27 | 2000-09-01 | 車両の運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30530599 | 1999-10-27 | ||
| JP11-305305 | 1999-10-27 | ||
| JP2000265150A JP4536889B2 (ja) | 1999-10-27 | 2000-09-01 | 車両の運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001191877A true JP2001191877A (ja) | 2001-07-17 |
| JP4536889B2 JP4536889B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=26564250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000265150A Expired - Fee Related JP4536889B2 (ja) | 1999-10-27 | 2000-09-01 | 車両の運転支援装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP4536889B2 (ja) |
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