JPH10119802A - パワーステアリング装置におけるハンドル角補正装置及び車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンドルの中立位置での位置精度をさほど損
なわせることなく、ハンドルを一方のエンドから他方の
エンドまで切るときの操作量を少なくする。 【解決手段】 マップＭ１は、タイヤ切れ角の検出値ｔ
からハンドル位置補正のための目標ハンドル角θｇを求
めるためのものであり、実際のハンドル角θと目標ハン
ドル角θｇとのずれ量が許容値を越えると、ハンドル操
作を空転させる。ハンドルを中立位置から離れる方向に
回転操作するときには制御目標ラインＬ１が、ハンドル
を中立位置に戻すときには制御理想ラインＬo （オービ
ットロール効率 100％の理論線）が使用される。制御目
標ラインＬ１は、タイヤ切れ角が所定角度未満の領域
（右操舵ではｔ＜Ｒ１）ではラインＬo に等しく設定さ
れ、所定角度以上の領域（ｔ≧Ｒ１）では、ハンドル操
作量に対するステアリンスシリンダの駆動量の比がライ
ンＬo におけるその比よりも大きくなるように設定され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワーステアリン
グ装置を備えたフォークリフト等の車両において、ハン
ドル角と操舵輪の切れ角との位置関係のずれを補正する
パワーステアリング装置におけるハンドル角補正装置及
び車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、パワーステアリング装置として、
ハンドルの操作量に応じた油量をステアリングシリンダ
に供給して操舵輪を操向させる全油圧式パワーステアリ
ング装置が知られている。

【０００３】例えばフォークリフト等の産業車両では、
荷役作業等の操作をしながら片手でハンドル操作できる
ようにハンドルにノブが設けられている。そのため、ノ
ブの位置が操舵輪の切れ角が直進姿勢にあるか否かの判
断の目安にされる場合がある。しかし、ハンドルの操作
量に応じて吐出される油量が全てステアリングシリンダ
の駆動に使用されるとは限らず、ハンドル操作速度が遅
いときや、ステアリングシリンダ等の油圧系におけるオ
イルリークなどによりオービットロール効率（実吐出量
／理論吐出量）が低下すると、ノブの位置と操舵輪の切
れ角との位置関係にずれが発生することになる。

【０００４】例えば特公平３−３０５４４号公報や特公
平４−２４２７０号公報等には、操舵輪の切れ角に対す
るハンドル角のずれを補正するハンドル角補正装置が開
示されている。図１１は、特公平３−３０５４４号公報
に開示されたハンドル角補正装置を示したものである。

【０００５】全油圧式のパワーステアリング装置５１
は、ハンドル５２により操作されるステアリングユニッ
ト５３と、操舵輪（図示せず）を操向させるステアリン
グシリンダ５４と、ステアリングユニット５３とステア
リングシリンダ５４とを連結する油圧ライン５５，５６
とを備える。油圧ライン５５，５６は、ハンドル５２の
操舵方向に応じて操舵時には一方のラインがステアリン
グポンプ５７からの加圧作動油を給送する給送ラインと
なり、他方のラインが作動油タンク５８へ油を戻す返送
ラインとなる。油圧ライン５５，５６の各々に接続され
たドレーン油ライン５９，６０の途中には電磁切換弁６
１，６２が設けられている。

【０００６】コントロールユニット６３には、ハンドル
回転角センサ６４からのハンドル回転角信号θabs と、
シリンダ位置センサ６５からのシリンダストローク信号
ｓとが入力される。コントロールユニット６３は図１２
に示すマップＭを用いてハンドル回転角信号θabs から
目標シリンダストロークｘｇを求め、信号値ｓから求め
られた実際のシリンダストロークｘと、目標シリンダス
トロークｘｇとの偏差が許容値を越えると、そのときの
操舵方向に応じてソレノイド６６，６７の一方を励磁さ
せて電磁切換弁６１，６２の一方が開弁される。

【０００７】電磁切換弁６１，６２の一方が開弁される
ことにより、油圧ライン５５，５６のうち一方の給送ラ
インから作動油の一部がドレーン油ライン５９，６０の
一方を通って作動油タンク５８に流出（還流）し、ハン
ドル５２が空転状態となることによりハンドルの位置補
正が実施される。

【０００８】ところで、マップＭに設定された制御目標
ラインＢ１は、ハンドル回転角度θabs に対するシリン
ダストロークｘの比が、理論上の制御理想ラインＬo に
おけるその比より小さく設定されていた。つまり、制御
目標ラインＢ１を実際のハンドル位置との間で故意にず
れを発生し易く設定し、ハンドル５２の実位置を図１２
の鎖線矢印ｔ１に沿う軌跡を描くように移動させること
により、ハンドル５２の位置補正の頻度を高めるように
していた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ハンド
ル５２の位置補正の頻度を高めると、ハンドル操作時の
空転量が相対的に増え、例えばハンドル５２を一方のエ
ンドから他方のエンドまで切るときの操作量が多くな
り、オペレータにとってハンドル操作の負荷が増大する
という問題があった。

【００１０】制御目標ラインを、ステアリングユニット
５３における「実吐出量／理論吐出量」の割合（オービ
ットロール効率）を１００％とした制御理想ラインＬo
に設定すれば、ハンドルの位置補正の頻度が制御目標ラ
インＢ１を採用した従来装置より少なくなり、ハンドル
操作量を相対的に少なくできる。しかし、ステアリング
ユニット５３からハンドル操作量に応じて吐出される油
量が、製品間のばらつきやハンドル５２の操作速度に左
右され、実吐出量が理論吐出量よりも多くなる場合があ
る。この場合、ハンドル５２の実位置が制御理想ライン
Ｌo に対して遅角側にずれるため、そのずれ量が許容値
を越えると、ハンドルの実位置が図１２の鎖線矢印ｔ２
に沿う軌跡を描いて移動する補正がかかることになり、
この補正による空転によりハンドル操作量が多くなると
いう問題は依然残ることになる。

【００１１】なお、ハンドル５２の位置が操舵輪の切れ
角が「０°」にあるかどうかの判断の目安とされること
から、ハンドルの位置補正では、操舵輪の切れ角が「０
°」となる位置に戻したときにハンドル５２が中立位置
に配置されることが要求される。

【００１２】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第１の目的は、ハンドルの中立位置で
の位置精度をさほど損なわせることなく、ハンドルを一
方のエンドから他方のエンドまで切るときの操作量を相
対的に少なく済ませられるパワーステアリング装置にお
けるハンドル角補正装置及び車両を提供することにあ
る。また、第２の目的は、製品間のばらつきやハンドル
の操作速度によってハンドルの操作量に応じた駆動手段
への作動流体の実吐出量が理論吐出量を越えてハンドル
の実位置が制御理想値よりも遅角側にずれることがあっ
ても、ハンドルの操作量を相対的に少なくすることにあ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため請求項１に記載の発明では、ハンドルの操作に応
じて操舵輪を操向させるための駆動手段と、前記ハンド
ルの実位置を検出するハンドル角検出手段と、前記操舵
輪の切れ角を検出する舵角検出手段と、前記ハンドルの
実位置を位置補正するうえでの目標位置となる制御目標
値を前記切れ角から求めるための制御目標値演算手段
と、前記ハンドルの操作量に対する前記駆動手段の駆動
量の割合を減少させる補正手段と、前記ハンドルの実位
置と前記目標位置とのずれ量が少なくとも許容範囲内に
収まるように前記補正手段を駆動制御する制御手段とを
備えており、前記制御目標値演算手段により求められる
前記制御目標値は、前記切れ角が所定角度以上の領域で
前記ハンドルの位置補正が相対的にかかり難くなるよう
に設定されている。

【００１４】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載のパワーステアリング装置におけるハンドル角補正装
置において、前記制御目標値は、前記ハンドルの操作量
に対する前記駆動手段の駆動量の比が、前記切れ角が所
定角度以上の領域において、該所定角度未満の領域より
も相対的に大きくなるように設定されている。

【００１５】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載のハンドル角補正装置において、前記制御目標値は、
少なくとも前記切れ角が前記所定角度以上の領域におい
て、前記ハンドルを中立位置から切れ角が大きくなる方
向に回転操作するときと、前記ハンドルを中立位置に戻
すときとで個別に設定されており、前記切れ角が前記所
定角度以上の領域において、前記ハンドルを中立位置に
戻すときの制御目標値が、前記ハンドルを中立位置から
回転操作するときの前記制御目標値に対し、前記ハンド
ルを中立位置に戻す方向へのハンドル操作時における遅
角側に設定されている。

【００１６】第２の目的を達成するため請求項４に記載
の発明では、請求項２又は請求項３に記載のハンドル角
補正装置において、前記制御目標値は、前記切れ角が前
記所定角度未満の領域において制御理想値に設定されて
おり、該切れ角が前記所定角度以上の領域において前記
ハンドルの操作量に対する前記駆動手段の駆動量の比
が、当該制御理想値におけるその比よりも大きくなるよ
うに設定されている。

【００１７】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載のハンドル角補正装置にお
いて、前記ハンドル角検出手段は前記ハンドルの実位置
をハンドル相対角度で検出し、前記制御目標値演算手段
には前記切れ角からハンドル相対角度で決まるように前
記制御目標値が設定されており、前記制御手段は前記ハ
ンドルの実位置と前記目標位置との相対角度でのずれ量
が少なくとも許容範囲内に収まるように前記補正手段を
駆動制御する。

【００１８】請求項６に記載の発明では、車両には、請
求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の前記ハンドル
角補正装置が備えられている。 （作用）上記構成により請求項１に記載の発明によれ
ば、ハンドルの操作に応じて駆動手段が駆動されること
により操舵輪は操向される。ハンドルの実位置がハンド
ル角検出手段により検出されるとともに、操舵輪の切れ
角が舵角検出手段により検出される。ハンドルの実位置
を操舵輪の切れ角に応じた目標位置に補正するうえでの
制御目標値が切れ角の検出値から制御目標値演算手段に
より求められる。そして、ハンドルの実位置と目標位置
とのずれ量が許容値を越えるときには、制御手段により
補正手段が駆動される。その結果、ハンドルの操作量に
対する駆動手段の駆動量の割合が相対的に減少してハン
ドルが空転することとなり、ずれ量が少なくとも許容範
囲内に収まるまでハンドルが位置補正される。ここで、
切れ角が所定角度以上の領域ではハンドルに位置補正が
かかり難くなる。このため、ハンドルを一方のエンドか
ら他方のエンドまで回転操作するときのハンドル操作量
が相対的に少なくなる。また、中立位置からハンドルの
位置補正がかかり難くなるまでの領域では、ハンドルの
位置補正が行われるので、ハンドルを中立位置に戻した
ときの位置精度がさほど損なわれない。

【００１９】請求項２に記載の発明によれば、制御目標
値は、ハンドルの操作量に対する駆動手段の駆動量の比
が、切れ角が所定角度以上の領域で、所定角度未満の領
域よりも相対的に大きくなるように設定されているた
め、ハンドルの回転操作時にハンドルの実位置が制御目
標値に対して遅角側にずれ難くなる。

【００２０】請求項３に記載の発明によれば、ハンドル
を中立位置から切れ角が大きくなる方向に切り終えたと
きには、所定角度以上の切れ角領域でハンドルの位置補
正がかかり難い分だけ制御理想値に対するずれ量が相対
的に大きくなる。しかし、ハンドルを中立位置に戻すと
きの制御目標値が、ハンドルを中立位置から回転操作す
るときの制御目標値に対し、ハンドルを中立位置に戻す
方向へのハンドル操作時における遅角側に設定されてい
るので、中立位置に戻すためにハンドルを切り返しても
ハンドルに位置補正がかかり難い。

【００２１】請求項４に記載の発明によれば、固体のば
らつきやハンドル操作速度が大きいことにより、ハンド
ルの操作量に対する駆動手段の実駆動量がその理論駆動
量を越える（つまり、ハンドルの操作量の割りに切れ角
がその理論値よりも大きく変化する）ことがある。この
場合、ハンドルの実位置が制御理想値に対して遅角側に
ずれることが起こり得る。しかし、切れ角が所定角度以
上の領域では、ハンドルの操作量に対する駆動手段の駆
動量（操舵輪の切れ角変化）の比が、制御理想値におけ
るその比よりも大きくなるように制御目標値が設定され
ている。このため、ハンドルを中立位置から切れ角が大
きくなる方向に回転操作したときに、制御目標値に対し
て遅角側に許容範囲を越えるずれ量とならない限り、ハ
ンドルの実位置が制御理想値に対して遅角側に許容範囲
を越えてずれても、ハンドルの位置補正が行われない。
つまり、ハンドルの実位置が制御理想値から多少ずれて
もそのずれが許容されることになり、ハンドルの位置補
正がかかり難くなる。また、ハンドルを中立位置から切
れ角が大きくなる方向に回転操作し始めた所定角度未満
の領域では、制御目標値が制御理想値なので、ハンドル
の実位置が制御理想値に対して遅角側に許容範囲を越え
てずれれば、ハンドルの位置補正が実行される。従っ
て、ハンドルをエンドまで切り終えたときのずれ量が相
対的に少なくなる。よって、その後、ハンドルを中立位
置に戻したときのハンドルの位置精度がさほど損なわれ
ない。

【００２２】請求項５に記載の発明によれば、ハンドル
の実位置がハンドル角検出手段によりハンドル相対角度
で検出され、制御目標値演算手段により切れ角からハン
ドル相対角度で制御目標値が求められる。ハンドルの実
位置と目標位置との相対角度でのずれ量が少なくとも許
容範囲内に収まるように、制御手段により補正手段が駆
動制御される。つまり、ハンドルの位置補正がハンドル
相対角度でのずれ量に基づき行われるため、ハンドルが
３６０度以上ずれた場合でも、１回転の自然数倍少ない
３６０度未満の補正量で済む。

【００２３】請求項６に記載の発明によれば、車両には
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のハンドル角
補正装置が備えられているので、この車両によって、請
求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明と同様の
作用が得られる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図８に基づいて説明する。図２は、車両と
してのフォークリフトＦに装備されたパワーステアリン
グ装置１を示す。オペレータにより回転操作されるハン
ドル（ステアリングホイール）２には、その操作性を良
くするためにノブ２ａが設けられている。ハンドル２を
支持するステアリングシャフト３はオービットロール４
に連結されている。

【００２５】オービットロール４を構成するバルブユニ
ット５には、エンジン（図示せず）により駆動される油
圧ポンプ（荷役ポンプ）６からの作動油が供給される供
給管７と、ドレンタンク８に作動油を排出するための排
出管９とが接続されている。供給管７と排出管９とを接
続する管路１０にはリリーフ弁１１が介装され、リリー
フ弁１１により油圧ポンプ６からバルブユニット５に圧
送される油圧が一定圧（設定圧）に保持されるようにな
っている。

【００２６】バルブユニット５はステアリングシャフト
３に直接駆動されるものであって、ハンドル２の回転量
に比例した油量を、後述するステアリングシリンダ１２
に供給する機能を有するものである。バルブユニット５
とステアリングシリンダ１２は２本の油圧ライン１３，
１４で接続されている。ハンドル２が右旋回された場
合、油圧ライン１３が油圧ポンプ６からの作動油を給送
する給送ラインとして機能し、油圧ライン１４が油圧ポ
ンプ６に作動油を戻す返送ラインとして機能する。ま
た、ハンドル２が左旋回された場合、油圧ライン１４が
給送ラインとして機能し、油圧ライン１３が返送ライン
として機能する。

【００２７】ステアリングシリンダ１２は、車体に固定
された円筒中空状のシリンダチューブ１５と、この内部
に往復動可能に配置されたピストン１６と、シリンダチ
ューブ１５の両端部から延出した左右一対のピストンロ
ッド１７ａ，１７ｂとを備えている。各油圧ライン１
３，１４は、ピストン１６により２室に区画されたシリ
ンダチューブ１５の各室に連通されている。

【００２８】各ピストンロッド１７ａ，１７ｂの先端部
にはリンク機構１８ａ，１８ｂを介して左右の操舵輪
（後輪）１９，１９が連結されており、ステアリングシ
リンダ１２が駆動されることにより両操舵輪１９はキン
グピン２０を中心に左右に操舵されるようになってい
る。

【００２９】両油圧ライン１３，１４はバイパスライン
２１で繋がっており、このバイパスライン２１の途中に
切換手段としての電磁切換弁２２及び絞り弁２３が設け
られている。電磁切換弁２２はバルブユニット５から吐
出された油量の一部をバイパスライン２１を介してドレ
ンタンク８に還流させるためのものである。電磁切換弁
２２を開弁させて油量の一部を還流させることにより、
ハンドル２の操作量に対するステアリングシリンダ１２
におけるピストン１６の変位量の割合を減少させてハン
ドル２の空転状態を作り出すものである。ハンドル２の
空転によりハンドル角を操舵輪１９の舵角（切れ角）に
追いつかせることで、ハンドル２の位置補正が行われ
る。

【００３０】電磁切換弁２２は二位置切換弁であって、
バイパスライン２１を遮断する遮断位置（図３の状態）
と、バイパスライン２１を連通させる連通位置との二位
置に切換駆動されるものである。電磁切換弁２２を構成
するスプール（図示せず）はスプリング２４により遮断
位置側に付勢されており、電磁切換弁２２はソレノイド
２５が励磁されたときに連通位置に配置され、ソレノイ
ド２５が消磁されたときに遮断位置に配置される。ソレ
ノイド２５はコントローラ２６と電気的に接続されてお
り、コントローラ２６からの制御信号に基づき励消磁制
御される。なお、絞り弁２３は、電磁切換弁２２が故障
等により開弁のままとなっても、ハンドル操作による操
舵輪１９の操舵が可能となるように、バイパスライン２
１の流量を絞るためのものである。

【００３１】コントローラ２６には、操作方向検出手段
を構成するとともにハンドル角検出手段としてのポテン
ショメータ２７、及びハンドル操作速度検出手段及び舵
角速度検出手段を構成するとともに舵角検出手段として
のポテンショメータ２８が電気的に接続されている。ポ
テンショメータ２７はステアリングシャフト３に対し、
ギヤ比「１．０」のギヤ列２９を介してステアリングシ
ャフト３の回転をその入力軸に入力可能に設けられてい
る。そのため、ポテンショメータ２７からはハンドル相
対角度で表わされたノブ２ａの現在位置に相当するハン
ドル角信号θが出力されるようになっている。ハンドル
角θは、ハンドル２（つまりノブａ）が中立位置（切れ
角０°のときの正規のハンドル位置）にあるときが「０
°」となるように設定されている。

【００３２】一般にポテンショメータでは、その入力軸
の１回転域に位置検出不可能な非検出領域が必ずできる
（本実施形態では検出可能領域が例えば３００°のもの
を使用）が、本実施形態では検出可能領域の中央でハン
ドル角「０°」が検出されるように設定することで、ハ
ンドル２の中立位置付近でのノブ位置補正の中断を極力
防止するようにしている。

【００３３】また、ポテンショメータ２８は右側の操舵
輪１９を支持するキングピン２０にその回動量を検出可
能に配設されており、操舵輪１９の切れ角に相当するタ
イヤ切れ角信号ｔをコントローラ２６に出力するように
なっている。なお、ポテンショメータ２８では検出可能
領域のみをタイヤ切れ角検出に利用しているので、タイ
ヤ切れ角は全ての操舵角範囲で検出される。

【００３４】コントローラ２６は、制御手段、制御目標
値演算手段及び操作方向検出手段を構成するとともに目
標方向検出手段及び補正実行選択手段としての中央処理
装置（ＣＰＵ）３０，制御目標値演算手段を構成する読
出し専用メモリ（ＲＯＭ）３１，読出し書替え可能メモ
リ（ＲＡＭ）３２，クロック回路３３，操作方向検出手
段を構成するカウンタ３４，ＡＤ変換回路３５，３６、
及び制御手段を構成する励消磁駆動回路３７を備えてい
る。ポテンショメータ２７，２８からの各信号θ，Ｒは
ＡＤ変換回路３５，３６を介して８ビットのＡＤ値（０
〜２５５）としてＣＰＵ３０に入力され、ＣＰＵ３０は
各信号θ，ＲのＡＤ値をハンドル角θ及びタイヤ切れ角
ｔとして取り込む。

【００３５】ＲＯＭ３１にはＣＰＵ３０が実行するため
の各種プログラムデータが記憶されており、その一つに
図７，図８にフローチャートで示すノブ位置補正制御処
理のプログラムデータがある。なお、このフローチャー
トにおいて、Ｓ２０が操作方向検出手段、Ｓ４０〜Ｓ９
０が制御目標値演算手段、Ｓ１１０が目標方向検出手
段、Ｓ１５０〜Ｓ１７０が補正実行選択手段をそれぞれ
構成している。

【００３６】また、ＲＯＭ３１には図６に示すマップＭ
１が記憶されている。マップＭ１は、ノブ２ａを位置補
正するうえで目標位置となる目標ハンドル角θｇをタイ
ヤ切れ角ｔから求めるためのものである。タイヤ切れ角
ｔはそのＡＤ値「１２８」が「０°」に対応付けられて
おり、タイヤ切れ角ｔの値が「負」であれば左切れ角
（左操舵）、「正」であれば右切れ角（右操舵）として
認識される。また、目標ハンドル角θｇは、ハンドル角
θの検出域に合わせてノブ２ａが中立位置にあるときを
「０°」とする「−１５０°〜１５０°」の範囲で設定
されている。マップＭ１には、タイヤ切れ角ｔの左右の
ストロークエンドＲＥ，ＬＥ間の全舵角範囲において、
タイヤ切れ角ｔと目標ハンドル角θｇとを関連付けた制
御目標ラインＬ１，Ｌo が設定されている。

【００３７】本実施形態では、ハンドル２を中立位置か
ら操舵輪１９の切れ角が大きくなる方向に操作している
のか、ハンドル２を中立位置に戻す方向に操作している
のかのハンドル操作条件毎に、タイヤ切れ角ｔから目標
ハンドル角θｇを求める際に使用するための２種類の制
御目標ラインＬ１，Ｌo が用意されている。すなわち、
ハンドル２を中立位置に戻す操作のときには制御理想ラ
インＬo が使用され、ハンドル２を中立位置から離れる
方向に操作しているときには制御理想ラインＬ１が使用
されるようになっている。

【００３８】制御目標ラインＬo は、オービットロール
効率（実吐出量／理論吐出量）１００％を前提とする制
御理想ラインに設定されている。一方、制御目標ライン
Ｌ１は、タイヤ切れ角ｔが「０°」を含む−Ｒ１＜ｔ＜
Ｒ２の範囲で制御理想ラインＬo と同じ値に設定されて
おり、切れ角｜ｔ｜が所定角度以上となるｔ≦−Ｒ１，
ｔ≧Ｒ２の範囲において、ハンドル操作量（ハンドル角
θｇの変化量）に対するステアリングシリンダ１２の駆
動量の比が、制御理想ラインＬo におけるその比よりも
大きくなるように設定されている。そのため、制御目標
ラインＬ１は、ｔ≦−Ｒ１，ｔ≧Ｒ２の範囲において、
切れ角が大きくなるハンドル操作方向における遅角側へ
制御理想ラインＬo に対してシフトし、タイヤ切れ角｜
ｔ｜の値が大きくなるほどそのシフト量が多くなってい
る。

【００３９】また、目標ハンドル角θｇはハンドル角θ
の非検出領域に相当する部分において、−１５０°（つ
まりＡＤ値＝０）に設定されている。本実施形態では、
各値θ，θｇのうち少なくとも一方が非検出領域にあれ
ばノブ位置補正が実行されないようになっている。

【００４０】ＲＡＭ３２にはＣＰＵ３０の演算結果等が
一時記憶される。また、ＣＰＵ３０はクロック回路３３
からのクロック信号に基づき所定時間ｔo （例えば１０
ミリ秒）間隔毎に図７，図８に示すノブ位置補正制御処
理を実行する。カウンタ３４は所定時間ｔo 毎に読み込
まれるハンドル角θのデータを保存するためのものであ
り、カウンタ３４には過去複数回分のデータが保存され
る。また、ソレノイド２５を励消磁するための制御信号
は励消磁駆動回路３７を介してＣＰＵ３０から出力され
るようになっている。

【００４１】ノブ位置補正制御処理では、ＣＰＵ３０は
ハンドル角θと、タイヤ切れ角ｔから求まる目標ハンド
ル角θg とのずれ量Δθが、許容値θo （例えば約５
°）以下に収まるようにノブ位置補正を実行する。ここ
でいうずれ量Δθとは、図３，図４に示すように現在ノ
ブ位置と目標ノブ位置との最短経路でのずれ量を意味
し、ノブ２ａの実際のずれ量Δθs が１８０°を越えた
ときには、ずれ量Δθが「３６０°−Δθs 」となる。

【００４２】ノブ位置補正は、図３，図４に示すように
ずれ量Δθが所定角度Ａ°以下であるか否かで補正実行
条件が異なっている。すなわち、ずれ量ΔθがＡ°以下
である場合（つまり、実際のずれ量Δθs がΔθs ≦Ａ
°あるいはΔθs ≧（３６０−Ａ）°を満たすとき）
は、現在ノブ位置から目標ノブ位置に最短経路で至る方
向（以下、目標方向という）にハンドル２の操作方向が
一致するときに限り、ノブ位置補正が実行される。ま
た、ずれ量Δθが所定角度Ａ°を越える場合（つまり、
実際のずれ量Δθs がＡ°＜Δθs ＜（３６０−Ａ）°
を満たすとき）には、ハンドル操作方向に関係なくノブ
位置補正が常に実行されるようになっている。

【００４３】ここで、所定値Ａは、ハンドル２が目標方
向と反対方向に操作されているときに補正を実行して
も、ずれ量の拡大よりもむしろ縮小する確率が高くなる
境界値である。本実施形態では、所定値Ａ°として８０
°〜１２０°の範囲の値が設定されている。

【００４４】次に、このパワーステアリング装置１の作
用について説明する。フォークリフトＦの運転時には、
オペレータはノブ２ａを握ってハンドル２を操作する。
ハンドル２が操作されてステアリングシャフト３が回転
駆動されると、その操作量に応じた油量がバルブユニッ
ト５から吐出されることで、ステアリングシリンダ１２
が駆動され、ハンドル２の操作位置に応じた切れ角に操
舵輪１９が操舵される。ハンドル操作速度が遅いことに
よるオービットロール効率の低下や、ステアリングシリ
ンダ１２等の油圧系におけるオイルリーク等が原因で、
ノブ２ａが正規の位置からずれた場合には、ノブ２ａの
位置をタイヤ切れ角に応じた正規の位置に補正するノブ
位置補正制御が行われる。

【００４５】以下、ＣＰＵ３０が実行するノブ位置補正
制御を図７，図８に示すフローチャートに従って説明す
る。フォークリフトＦのエンジン駆動中、ＣＰＵ３０に
はポテンショメータ２７からノブ２ａのハンドル相対角
度に相当するハンドル角信号θ、ポテンショメータ２８
から操舵輪１９の切れ角に相当するタイヤ切れ角信号Ｒ
が各ＡＤ変換回路３５，３６を介して入力される。ま
た、カウンタ３４には過去複数回分のハンドル角θ（以
下、θ１と記す）のデータが保存されている。

【００４６】まず、ＣＰＵ３０はステップ１０におい
て、ハンドル角θ，θ１とタイヤ切れ角ｔを読み込む。
次のステップ２０では、ハンドル２の操舵方向を演算す
る。すなわち、所定時間ｎ・ｔo 前のハンドル角θ１と
現在のハンドル角θとの大小比較と、｜θ−θ１｜≧θ
B が成立するか否かの判断とを行い、この２つの判断結
果に基づきハンドル２の操舵方向を決定する。ここでθ
B 値は、ハンドル２を所定時間ｎ・ｔo 内に物理的に操
作不可能な所定値（例えば５０°以上）であり、ハンド
ル２の操作量（＝｜θ−θ１｜）が所定値θB 以上であ
るときは、ハンドル角θの非検出領域を通過する（つま
り、ＡＤ値が「０」と「２５５」との間で切り換わる）
ようなハンドル操作がされたものとして、ハンドル２の
操作方向が判定される。

【００４７】つまり、所定時間ｎ・ｔo の間にハンドル
角θの値が増加している（θ＞θ１）ときには、操舵方
向は｜θ−θ１｜≧θB が成立しなければ「右方向」、
｜θ−θ１｜≧θB が成立すれば「左方向」と判定す
る。また、所定時間ｎ・ｔo の間にハンドル角θの値が
減少している（θ＜θ１）ときには、操舵方向は｜θ−
θ１｜≧θB が成立しなければ「左方向」、｜θ−θ１
｜≧θB が成立すれば「右方向」と判定する。この判定
結果は操舵フラグに「左方向」が「０」、「右方向」が
「１」にセットされる。また、θ＝θ１のときにはハン
ドル操作停止中と判定し、停止判定フラグに「１」がセ
ットされる。

【００４８】次のステップ３０では、ハンドル操作停止
であるか否かを判断する。停止判定フラグに「１」がセ
ットされていれば、ステップ１６０に移行してソレノイ
ド２５に消磁信号を出力して電磁切換弁２２を閉弁させ
るバルブクローズ指令を行う。そのため、ハンドル操作
停止中はノブ位置補正が実行されない。

【００４９】次のステップ４０〜ステップ８０までの処
理は、ハンドル２の操作方向が中立位置から離れる（切
れ角が大きくなる）方向であるか、中立位置に戻す方向
であるかに応じて目標ハンドル角θｇの演算のために制
御目標ラインＬo ，Ｌ１のうちどちらを使用するかを決
定するための処理である。

【００５０】ステップ４０では、操舵輪１９が右操舵
（タイヤ切れ角ｔ＞０）であるか否かを判断する。右操
舵であればステップ５０で、ハンドル２の操舵方向が右
方向であるか否かを判断し、右方向（操舵フラグが
「１」）であれば使用する制御目標ラインをＬ１とし
（Ｓ７０）、左方向（操舵フラグが「０」）であれば使
用する制御目標ラインをＬo とする（Ｓ８０）。また、
ステップ４０の判断で右操舵ではなければ（ｔ≦０）、
ステップ６０においてハンドル２の操舵方向が左方向で
あるか否かを判断する。そして、左方向（操舵フラグが
「０」）であれば使用する制御目標ラインをＬ１とし
（Ｓ７０）、右方向（操舵フラグが「１」）であれば使
用する制御目標ラインをＬo とする（Ｓ８０）。

【００５１】次のステップ９０では、図１，図６のマッ
プＭ１に設定された制御目標ラインＬ１，Ｌo のうち先
の処理（Ｓ７０またはＳ８０）で現在の操舵方向に応じ
て決定した方を使用し、現在のタイヤ切れ角ｔに応じた
目標ハンドル角θｇを算出する。すなわち、ハンドル２
が中立位置から切れ角が大きくなる方向に操作されてい
るときには、制御目標ラインＬ１を使用し、ハンドル２
が中立位置に戻す方向に操作されているときには、制御
目標ラインＬo を使用する。例えばハンドル２を切れ角
が大きくなる方向に回転操作しており、しかもその時の
タイヤ切れ角ｔがｔ＜−Ｒ１，ｔ＞Ｒ２の範囲にあると
きには、目標ハンドル角θｇがオービットロール効率１
００％のラインＬo 上の値よりも遅角側の値となる。

【００５２】次のステップ１００では、ハンドル角θと
目標ハンドル角θｇのいずれかが検出領域外の値である
か否かを判断する。θ，θｇ値のいずれかが「−１５０
°」（ＡＤ値換算で「０」）を示す値であれば、検出領
域外であると判断する。検出領域外であるときには、ス
テップ１６０に移行してバルブクローズ指令を行う。そ
のため、θ，θｇ値のいずれか一方が検出外にあるとき
には、ノブ位置補正が実行されない。θ値とθg 値が共
に検出領域内にあれば、次のステップ１１０に進む。

【００５３】次のステップ１１０では、ノブずれ補正を
実行する目標方向を演算する。すなわち、現在のハンド
ル角θと目標ハンドル角θｇとの大小比較を行い、現在
ノブ位置から目標ノブ位置に至るのに左右どちらの方向
が最短経路となるかを判断する。偏差｜θ−θｇ｜が１
８０°以下である場合には、目標方向をθ＜θｇであれ
ば「右方向」、θ＞θｇであれば「左方向」と判定す
る。また、偏差｜θ−θｇ｜が１８０°を越える場合に
は、目標方向をθ＜θｇであれば「左方向」、θ＞θｇ
であれば「右方向」と判定する。

【００５４】ステップ１２０では、現在ノブ位置と目標
ノブ位置とのずれ量Δθを算出する。偏差｜θ−θｇ｜
が１８０°以下である場合には、Δθ＝｜θ−θｇ｜と
し、偏差｜θ−θｇ｜が１８０°を越える場合には、Δ
θ＝３６０°−｜θ−θｇ｜とする。こうして現在ノブ
位置と目標ノブ位置との最短経路でのずれ量Δθが求め
られる。

【００５５】次のステップ１３０では、ずれ量Δθが許
容値θo 以下であるか否かを判断する。ずれ量Δθが許
容値θo 以下であればステップ１６０に移行し、バルブ
クローズ指令をする。一方、ずれ量Δθが許容値θo を
越えるときにはステップ１４０に移行する。

【００５６】ステップ１４０では、ずれ量Δθが所定値
Ａ°以下であるか否かを判断する。Δθ＞Ａ°のときに
はステップ１７０に移行し、ソレノイド２５に励磁信号
を出力して電磁切換弁２２を開弁させるバルブオープン
指令を行う。そのため、ノブ２ａの現在位置が目標位置
に対して図４に実線位置で示す位置関係（ずれ量Δθが
所定値Ａ°を越える）にあるきには、ハンドル２の操作
方向が左方向（ｂ方向）であっても右方向（ｃ方向）で
あっても、一部例外（非検出領域等）を除き、ハンドル
操作されるときには常にノブ位置補正が実行される。ハ
ンドル操作がｃ方向であるときは最長経路での補正とな
るが、ノブ２ａの位置ずれ量を拡大させるよりも縮小さ
せる確率が高いため、ノブ位置補正の実施の機会が増
え、Ａ°を越えるずれ量のまま放置されることが極力回
避される。

【００５７】一方、Δθ≦Ａ°のときにはステップ１５
０に移行し、操舵方向と目標方向とが一致するか否かを
判断する。操舵方向と目標方向とが一致するときにはス
テップ１７０に移行してバルブオープン指令を行い、操
舵方向と目標方向とが一致しないときにはステップ１６
０に移行してバルブクローズ指令を行う。

【００５８】そのため、ノブ２ａの現在位置が目標位置
に対して図３に実線位置で示す位置関係にあるときに
は、ノブ２ａが最短経路で目標位置に接近するａ１方向
にハンドル操作されるときに限りノブ位置補正が実行さ
れ、ノブ２ａが目標ノブ位置から離れる（つまり最長経
路で接近する）ｘ１方向にハンドル操作されるときには
ノブ位置補正が実行されない。また、ノブ２ａが正規の
位置から（３６０−Ａ）°以上ずれた同図の鎖線位置に
位置するときにも、ノブ２ａを最短経路で目標ノブ位置
に接近させるａ２方向にハンドル２が操作されたときに
限りノブ位置補正が実行され、ノブ２ａが目標ノブ位置
から離れるｘ２方向にハンドル操作されるときにはノブ
位置補正が実行されない。なお、タイヤ切れ角に応じた
正規の位置から実際のノブ位置が３６０°以上どれだけ
ずれても、ハンドル相対角度でのずれ量分だけを補正す
るので、補正量は常に実際のずれ量Δθs よりも１回転
の自然数倍少ない３６０°未満となる。なお、θ，θｇ
値が検出領域外のときにはノブ位置補正が中断される
が、この補正の中断は非検出領域を通過する間の一時的
なものなのでさほど問題にはならない。

【００５９】ところで、バルブユニット５におけるハン
ドル２の操作量に対する実吐出量は、製品のばらつきや
ハンドル操作速度の要因によって理論吐出量に対してば
らつく。そのため、製品のばらつきやハンドル操作速度
によってはオービットロール効率（実吐出量／理論吐出
量）が１００％を越える場合がある。この場合、ハンド
ル２を中立位置から右方向に切るときに、ノブ２ａの実
位置（現在位置）が図１における矢印ｍ１に沿うように
制御理想ラインＬo に対して徐々に遅角側にずれたとす
る。ノブ２ａの実位置が同図におけるＡ１点にあるとき
には、目標位置が制御目標ラインＬ１上のＡo 点とな
る。そのため、制御理想ラインＬo に対するずれ量Δθ
としては許容値θo を越えるものであっても、制御目標
ラインＬ１に対する遅角側へのずれ量Δθが許容値θo
を越えない限り、ノブ位置補正が実行されない。従っ
て、ハンドル２を中立位置から切れ角が大きくなる方向
に回転操作するときには、この領域においてノブ位置補
正が掛かり難い分だけハンドル２の操作量が相対的に少
なくなる。

【００６０】一方、例えば図１におけるＢ１点に実位置
が達した時点でハンドル２を切り返し、中立位置に戻す
ハンドル操作をしたとする。ハンドル２を中立位置に戻
すときに使用される制御目標ラインは制御理想ラインＬ
o であるため、Ｂ１点に実位置があるときの目標位置は
制御理想ラインＬo 上のＢo 点となる。よって、実位置
Ｂ１が目標位置Ｂo に対して切り返し後のハンドル戻し
方向における進角側となるため、このハンドル２の切り
返し時にはノブ位置補正が実行されない。そして、ハン
ドル２を中立位置に戻すときには制御理想ラインＬo に
対して進角側の経路を通って実位置が移動し易くなり、
ノブ位置補正が実行され難い。従って、ハンドル２の切
り返し時の制御理想ラインＬo に対するずれ量はそのま
ま保持されて拡大されることがない。

【００６１】また、中立位置から切れ角が大きくなる方
向（図１では右方向）へのハンドル回転操作となって間
もないタイヤ切れ角ｔ＜Ｒ２の範囲では、目標位置（目
標ハンドル角θｇ）が制御理想ラインＬo 上となる。そ
のため、例えばオービットロール効率が１００％を越え
たために実位置（ハンドル角θ）のずれ量Δθが制御理
想ラインＬo の遅角側に許容値θo を越えるものとなる
と、図１の矢印ｍ３に沿うような軌跡を描いてノブ位置
補正が実行される。従って、ハンドル２の切り返し時に
おける実位置の制御理想ラインＬo に対するずれ量Δθ
が相対的に小さくなり、中立位置にハンドル２を戻すと
きに切り返し時のずれ量がそのまま保持されても、ハン
ドル２を中立位置に戻したときのノブ２ａの位置精度が
さほど損なわれない。

【００６２】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下に列記する効果が得られる。 （ａ）ハンドル操作時に製品のばらつきやハンドル操作
速度によってオービットロール効率が１００％を越える
ことがあっても、タイヤ切れ角｜ｔ｜が所定角度以上の
領域で、ハンドル２の操作量に対するステアリングシリ
ンダ１２の駆動量の比が相対的に大きくなるように制御
目標ラインＬ１を設定したので、ハンドル２を中立位置
から切れ角が大きくなる方向に回転操作するときのハン
ドル操作量を少なくできる。

【００６３】（ｂ）ハンドル２の操作条件毎に２種類の
制御目標ラインＬo ，Ｌ１を使い分けるようにし、ハン
ドル２を中立位置から回転操作するときの制御目標ライ
ンＬ１よりも、ハンドル２を中立位置に戻すときの制御
目標ラインＬo をハンドル戻し方向における遅角側に設
定したので、ハンドル２の切り返し時のノブ位置補正を
避けることができ、ハンドル２を戻すときのハンドル２
の空転も少なくできる。従って、ハンドル２を一方のエ
ンドから他方のエンドまで回転操作するときの操作量を
少なくできる。

【００６４】（ｃ）例えばハンドル２を戻すときの制御
目標ラインをＬ１として各ハンドル操作条件において共
用すると、ハンドル２の切り返し時にノブ位置補正が実
行されて制御理想ラインＬo からのずれ量を拡大させる
ことになるが、制御目標ラインＬo を制御目標ラインＬ
１よりもハンドル戻し方向における遅角側としたので、
このようなずれ量の拡大を防止できる。従って、ハンド
ル２を中立位置に戻したときのノブ２ａの操舵輪１９に
対する位置精度をさほど損なわせずに済む。

【００６５】（ｄ）ハンドル２を中立位置に戻す過程に
おいて切り返し時のずれ分が保持されても、タイヤ切れ
角｜ｔ｜が所定角度未満の領域では制御目標ラインＬ１
を、制御理想ラインＬo と同じに設定し、ハンドル２の
切り返し時までの制御理想ラインＬo からの実位置のず
れ量が多くなり過ぎないように考慮したので、ノブ２ａ
の中立位置での位置精度をこの点からもさほど損なわせ
ずに済む。

【００６６】（ｅ）ハンドル２の切り返し時のノブ２ａ
の実位置が、制御理想ラインＬo に対してハンドル戻し
方向における遅角側にあって、ハンドル２を戻すときに
ノブ位置補正が行われるような場合でも、ハンドル２を
中立位置に戻すときに使用する制御目標ラインが制御理
想ラインＬo に切り替わるので、ノブ２ａの実位置の補
正量を制御理想ラインＬo 上（但し許容値θo 内で）ま
でに抑えることができる。

【００６７】（ｆ）従来装置のようにハンドル角基準で
目標シリンダストロークを求めるのではなく、タイヤ切
れ角基準で目標ハンドル角θｇを求めるようにしたの
で、ハンドル相対角度でのノブ位置補正を実現できる。
従って、実際のずれ量が３６０°以上であっても自然数
回転分（例えば１回転分）少ない補正量で済ませること
ができる。

【００６８】（ｇ）ずれ量ΔθがＡ°以下であるときに
は最短経路を通る目標方向にハンドル２が操作されたと
きに限り補正が実行されるので、実際にずれた角度量が
３６０°未満で１８０°を越えたときには、実際のずれ
量より少ない補正量で済ませることができる。

【００６９】尚、本発明は上記各実施形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次
のように具体化することができる。 （１）ハンドル絶対角度に基づいてハンドル位置補正を
行うハンドル角補正装置に本発明を適用することもでき
る。例えば図９に示すマップＭ２のように、ハンドル２
を中立位置から切れ角が大きくなる方向に回転操作する
ときの制御目標ラインＬ２と、ハンドル２を中立位置に
戻すときの制御目標ライン（制御理想ライン）Ｌo とを
設定し、タイヤ切れ角｜ｔ｜が所定角度以上の領域（ｔ
≦−Ｒ２，ｔ≧Ｒ１）で、ハンドル操作量に対するステ
アリングシリンダ１２の駆動量の比を、他の領域−Ｒ２
＜ｔ＜Ｒ１よりも相対的に大きく設定した構成としても
よい。この構成によっても、前記実施形態における
（ａ）〜（ｅ）と同様の効果が得られる。勿論、実際の
ハンドル角から目標シリンダストロークを求め、実際の
シリンダストロークを目標シリンダストロークに合わせ
込むようにハンドル絶対角度での補正を行う従来装置
（図１１）に、本発明を適用してもよい。

【００７０】（２）補正の頻度を増やすために、ハンド
ル操作量に対するステアリングシリンダの駆動量の比
が、制御理想ラインＬo におけるその比よりも大きくな
るように制御目標ラインを設定した従来技術で述べたよ
うなハンドル角補正装置において、タイヤ切れ角の所定
角度以上の領域で補正を掛かり難くした構成を採用する
こともできる。

【００７１】例えば図１０に示すマップＭ３のように、
制御目標ラインＬ３は、タイヤ切れ角が所定角度未満の
領域（−Ｒ２＜ｔ＜Ｒ１）で、ハンドル操作量に対する
ステアリングシリンダの駆動量の比が、制御理想ライン
Ｌo におけるその比よりも小さくなるように設定され、
この領域で補正の頻度が増えるようになっている。そし
て、タイヤ切れ角が所定角度以上の領域（ｔ≦−Ｒ２，
ｔ≧Ｒ１）でハンドル操作量に対するステアリングシリ
ンダの駆動量の比が制御理想ラインＬo におけるその比
よりも大きくなるように設定されている。制御目標ライ
ンＬ３は、ハンドルを切れ角が大きくなる方向に回転操
作するときと、ハンドルを中立位置に戻すときとで共通
に使用されるようになっている。

【００７２】この構成によれば、例えばオービットロー
ルが１００％を越えてハンドルの切り返し時に実位置が
Ｄ１点にあっても、切り返し後に実位置が制御目標ライ
ンＬ３上に補正され、その後、制御理想ラインＬo とほ
ぼ平行な移動経路を辿り、タイヤ切れ角が所定角度未満
（ｔ＜Ｒ１）の領域に入った後に再び補正が掛かる（矢
印ｍ４）。そのため、中立位置に戻したときのノブの位
置精度を前記実施形態よりも向上させることができる。
また、制御目標ラインをハンドル操作条件毎に使い分け
ることなく共用できるので、目標位置（目標ハンドル角
θｇ）を求めるための演算処理が簡単で済む。なお、タ
イヤ切れ角が所定角度以上の領域における制御目標ライ
ンＬ３の前記比は制御理想ラインＬo におけるその比に
等しいことに限定されず、所定角度未満におけるその比
よりも大きな適宜な比に設定することができる。

【００７３】（３）タイヤ切れ角ｔが−Ｒ１≦ｔ≦Ｒ２
の範囲にあるときには、ハンドル２の操作方向がどちら
であっても共通の制御目標ラインＬo を使用し、タイヤ
切れ角ｔがｔ＜−Ｒ１，ｔ＞Ｒ２の範囲にあるときに限
り、ハンドル２の操作方向に応じて使用する制御目標ラ
インＬo ，Ｌ１を使い分ける構成としてもよい。

【００７４】（４）ステアリングシャフト３とポテンシ
ョメータ２７との間にウォームギヤ等を有する減速ギヤ
を採用し、ポテンショメータ２７で検出される絶対角度
の検出値を演算等により相対角度に変換し、タイヤ切れ
角ｔから求めた相対角度の目標ハンドル角θｇに実ハン
ドル角θを補正する構成としてもよい。この場合、絶対
角度から相対角度に変換する演算手段（例えば計算処理
やマップ演算を実施するための手段）が、ハンドル角検
出手段を構成することになる。この構成によれば、絶対
角度から相対角度θを求めるための演算手段が必要には
なるものの、ハンドル角θの非検出領域を無くすことが
できる。

【００７５】（５）ハンドル角θを検出するための検出
器としてロータリエンコーダを使用してもよい。この構
成によっても、ハンドル角θの非検出領域を無くすこと
ができる。

【００７６】（６）ノブがないハンドルの位置補正を目
的として本発明を実施してもよい。ノブがないハンドル
においても本発明の適用により、直進走行時のハンドル
の位置ずれを極力回避できる。

【００７７】（７）前記実施形態ではフォークリフトに
適用したが、パワーステアリング装置を備えるフォーク
リフト以外の産業車両、さらに自動車（乗用車）などの
車両において、本発明を広く適用することができる。

【００７８】前記実施形態から把握され、特許請求の範
囲に記載されていない発明を、その効果とともに以下に
記載する。 （イ）請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明
において、前記操舵輪は前記ハンドルの操作量に応じて
吐出される作動油に基づき作動される油圧式のアクチュ
エータにより操向駆動されるようになっており、前記切
換手段は、前記アクチュエータに吐出された作動油の一
部をドレンタンクに還流させる還流通路上に設けられた
切換弁である。この構成によっても、請求項１〜請求項
６のいずれか一項に記載の発明と同様の効果を得ること
ができる。

【００７９】（ロ）請求項５に記載の発明において、前
記制御手段は、前記ハンドルが前記実位置から前記目標
位置に至るのに最短経路で済む目標方向を検出する目標
方向検出手段と、前記ハンドルの操作方向を検出する操
作方向検出手段と、前記ハンドルの操作方向と前記目標
方向とが一致したときにのみ前記ハンドルの位置補正を
実行する補正実行選択手段とを備えている。この構成に
よれば、ハンドルが実位置から目標位置に至るのに最短
経路で済む目標方向にハンドルの操作方向が一致したと
きに限り、ハンドルの位置補正が実行されるため、ハン
ドルの実際のずれ量が３６０°未満で１８０°を越える
ときでも、補正量が１８０°未満で済み、ハンドルの位
置補正に伴うハンドルの空転量を一層少なくできる。

【００８０】（ハ）請求項６に記載の発明において、前
記車両は産業車両である。この構成によれば、産業車両
においても、請求項６に記載の発明と同様の効果を得る
ことができる。

【００８１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
６に記載の発明によれば、ハンドルを位置補正するため
の制御目標値を、切れ角が所定角度以上の領域でハンド
ルの位置補正が相対的にかかり難くなるように設定した
ので、ハンドルの中立位置での位置精度をさほど損なわ
せることなく、ハンドルを一方のエンドから他方のエン
ドまで回転操作するときの操作量を相対的に少なくでき
る。

【００８２】請求項２及び請求項６に記載の発明によれ
ば、ハンドルの操作量に対する駆動手段の駆動量の比
が、切れ角が所定角度以上の領域において所定角度未満
の領域よりも相対的に大きくなるように制御目標値を設
定したので、ハンドルの実位置が制御目標値に対して遅
角側にずれ難くなる。

【００８３】請求項３及び請求項６に記載の発明によれ
ば、少なくとも切れ角が所定角度以上の領域において、
ハンドル操作条件毎に制御目標値を個別に設定し、ハン
ドルを中立位置に戻すときの制御目標値を、ハンドルを
中立位置から回転操作するときの制御目標値に対してハ
ンドル戻し方向における遅角側に設定したので、中立位
置に戻すときにハンドルの位置補正をかかり難くするこ
とができる。

【００８４】請求項４及び請求項６に記載の発明によれ
ば、切れ角が所定角度未満の領域において制御目標値を
制御理想値に設定し、切れ角が所定角度以上の領域にお
いてハンドルの操作量に対する駆動手段の駆動量の比が
制御理想値におけるその比よりも大きくなるように制御
目標値を設定したので、製品間のばらつきやハンドルの
操作速度によって、ハンドルの操作量に応じて駆動手段
に吐出される作動流体の実吐出量が理論吐出量を越えて
ハンドルの実位置が制御理想値よりも遅角側にずれるこ
とがあっても、ハンドルの操作量を相対的に少なくでき
る。

【００８５】請求項５及び請求項６に記載の発明では、
ハンドルの実位置をハンドル相対角度で検出し、切れ角
から決まる制御目標値をハンドル相対角度で求まるよう
に設定し、ハンドルの位置補正をハンドル相対角度での
ずれ量に基づき行うようにしたので、ハンドルが３６０
度以上ずれた場合でも、１回転の自然数倍少ない３６０
度未満の補正量で済ませることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態におけるマップの一部を示すグラ
フ。

【図２】パワーステアリング装置の模式図。

【図３】ノブ位置補正制御の説明図。

【図４】同じく説明図。

【図５】ハンドル角の検出領域を説明するための平面
図。

【図６】マップを示すグラフ。

【図７】ノブ位置補正制御処理のフローチャート。

【図８】同じくフローチャート。

【図９】別例のマップを示すグラフ。

【図１０】図９と異なる別例のマップを示すグラフ。

【図１１】従来装置の模式図。

【図１２】従来のマップを示すグラフ。

【符号の説明】

１…パワーステアリング装置、２…ハンドル、１９…操
舵輪、２２…切換手段としての電磁切換弁、２７…操作
方向検出手段を構成するとともにハンドル角検出手段と
してのとしてのポテンショメータ、２８…ハンドル操作
速度検出手段及び舵角速度検出手段を構成するとともに
舵角検出手段としてのポテンショメータ、３０…制御手
段、制御目標値演算手段及び操作方向検出手段を構成す
るとともに目標方向検出手段及び補正実行選択手段とし
てのＣＰＵ、３１…制御目標値演算手段を構成するＲＯ
Ｍ、３４…操作方向検出手段を構成するカウンタ、３７
…制御手段を構成する励消磁駆動回路、Ｆ…車両として
のフォークリフト。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドルの操作に応じて操舵輪を操向さ
   せるための駆動手段と、 前記ハンドルの実位置を検出するハンドル角検出手段
   と、 前記操舵輪の切れ角を検出する舵角検出手段と、 前記ハンドルの実位置を位置補正するうえでの目標位置
   となる制御目標値を前記切れ角から求めるための制御目
   標値演算手段と、 前記ハンドルの操作量に対する前記駆動手段の駆動量の
   割合を減少させる補正手段と、 前記ハンドルの実位置と前記目標位置とのずれ量が少な
   くとも許容範囲内に収まるように前記補正手段を駆動制
   御する制御手段とを備えており、 前記制御目標値演算手段により求められる前記制御目標
   値は、前記切れ角が所定角度以上の領域で前記ハンドル
   の位置補正が相対的にかかり難くなるように設定されて
   いるパワーステアリング装置におけるハンドル角補正装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御目標値は、前記ハンドルの操作
   量に対する前記駆動手段の駆動量の比が、前記切れ角が
   所定角度以上の領域において、該所定角度未満の領域よ
   りも相対的に大きくなるように設定されている請求項１
   に記載のパワーステアリング装置におけるハンドル角補
   正装置。
3. 【請求項３】 前記制御目標値は、少なくとも前記切れ
   角が前記所定角度以上の領域において、前記ハンドルを
   中立位置から切れ角が大きくなる方向に回転操作すると
   きと、前記ハンドルを中立位置に戻すときとで個別に設
   定されており、前記切れ角が前記所定角度以上の領域に
   おいて、前記ハンドルを中立位置に戻すときの制御目標
   値が、前記ハンドルを中立位置から回転操作するときの
   前記制御目標値に対し、前記ハンドルを中立位置に戻す
   方向へのハンドル操作時における遅角側に設定されてい
   る請求項２に記載のパワーステアリング装置におけるハ
   ンドル角補正装置。
4. 【請求項４】 前記制御目標値は、前記切れ角が前記所
   定角度未満の領域において制御理想値に設定されてお
   り、該切れ角が前記所定角度以上の領域において前記ハ
   ンドルの操作量に対する前記駆動手段の駆動量の比が、
   当該制御理想値におけるその比よりも大きくなるように
   設定されている請求項２又は請求項３に記載のパワース
   テアリング装置におけるハンドル角補正装置。
5. 【請求項５】 前記ハンドル角検出手段は前記ハンドル
   の実位置をハンドル相対角度で検出し、前記制御目標値
   演算手段には前記切れ角からハンドル相対角度で決まる
   ように前記制御目標値が設定されており、前記制御手段
   は前記ハンドルの実位置と前記目標位置との相対角度で
   のずれ量が少なくとも許容範囲内に収まるように前記補
   正手段を駆動制御する請求項１〜請求項４のいずれか一
   項に記載のパワーステアリング装置におけるハンドル角
   補正装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれか一項に記
   載の前記ハンドル角補正装置を備えている車両。