JPH11259798A - 車両用表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 初心者でも障害物や前車とすれ違いし易くな
るような表示を行ない運転の補助として利用することが
できる車両用表示装置を提供すること。 【解決手段】 カメラ３からの道路画像と障害物センサ
４を用いて停止または低速走行の前車や道路上にある障
害物を検出する前車及び障害物検出手段５と、検出され
た前車及び障害物との距離を計測する前車及び障害物距
離計測手段６と、検出された車両走行状態から自車の予
測走行軌跡を算出する自車予測走行軌跡算出手段７と、
画像処理により前車と自車中心の横方向距離を計測する
横方向距離計測手段８と、計測した横方向距離と自車の
車幅から横方向余裕距離を計算・表示する横方向余裕距
離計算・表示手段９とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は車両走行状態を示
す車両用表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用表示装置としては、たとえ
ば特開平８−１７８６７９号公報に示すようなものがあ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用表示装置にあっては、車両前方景色と
車両予測走行軌跡を重畳した表示なので、走行軌跡表示
が実走行風景の妨げになることが多いという問題点があ
った。また、低速でかつ直進走行している時は渋滞と判
断し、走行軌跡が表示されないので、直進路で前方に障
害物または停止（低速走行）車両の横を通り抜け（すれ
違い）ができるかを補助する情報を呈示することができ
なかった。この発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、車両の走行状態を検出する手段と
前方の道路画像を取り込む手段により車両走行状態を表
示する装置において、道路画像と障害物センサを用いて
停止または低速走行（所定値Ｖ１以下）の前車や道路上
にある障害物を検出する手段と検出された前車及び障害
物との距離を計測する手段と、検出された車両走行状態
から自車の予測走行軌跡を算出する手段と画像処理によ
り前車（障害物）と自車中心の横方向距離を計測する手
段と計測した横方向距離と自車の車幅から横方向余裕距
離を計算・表示することにより、従来の問題点を解決す
ることを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このため請求項１記載の
発明では、車両の走行状態を検出する手段と前方の道路
画像を取り込む手段により車両走行状態を表示する装置
において、道路画像と障害物センサを用いて停止または
低速走行（所定値Ｖ１以下）の前車や道路上にある障害
物を検出する手段と、検出された前車及び障害物との距
離を計測する手段と、検出された車両走行状態から自車
の予測走行軌跡を算出する手段と、画像処理により前車
（障害物）と自車中心の横方向距離を計測する手段と、
計測した横方向距離と自車の車幅から横方向余裕距離を
計算・表示する手段と、を有する構成とした。

【０００５】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
車両用表示装置において、前記検出した車速が所定値以
下であれば、前方情報表示画面上に自車の予測走行経路
を画面上の比率で［車幅＋α（余裕幅）］分の幅を有す
る２本線をオーバーレイすることにより表示する構成と
した。

【０００６】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の車両用表示装置において、現地点における検出さ
れた前車または道路上にある障害物までの到達時間の長
さを算出し、到達時間が所定値より長い時には、請求項
２記載の前方情報画面上に自車の走行軌跡を表示し、到
達時間が所定値より短く、かつ前車との横方向のすれ違
い（すり抜け）余裕距離が所定値より短い時には音声ま
たは警報音にてユーザに注意を促す構成とした。

【０００７】請求項４記載の発明では、請求項１または
２記載の車両用表示装置において、現地点における検出
された前車または道路上にある障害物までの距離を算出
し、算出された距離が所定値より長い時には、請求項２
記載の前方情報画面上に自車の走行軌跡を表示し、算出
された距離が所定値より短い時でかつ前車との横方向の
すれ違い（すり抜け）余裕距離が所定値より短い時には
音声または警報音にてユーザに注意を促す構成とした。

【０００８】請求項５記載の発明では、請求項１乃至４
のいずれかの項に記載の車両用表示装置において、ナビ
ゲーションシステム情報から現在走行している道路の道
幅を抽出して、道幅が所定値以下のときには、請求項２
記載の余裕幅α及び請求項３記載の到達時間・請求項４
記載の距離の所定値の値を大きくする構成とした。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を、
図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態
１を示す図である。まず構成を説明すると、車両の走行
状態を検出する車両走行状態検出手段１と、カメラ３か
ら前方の道路画像を取り込む道路画像取り込み手段２に
より車両走行状態を表示する装置において、道路画像と
障害物センサ４を用いて停止または低速走行（所定値Ｖ
１以下）の前車や道路上にある障害物を検出する前車及
び障害物検出手段５と、検出された前車及び障害物との
距離を計測する前車及び障害物距離計測手段６と、検出
された車両走行状態から自車の予測走行軌跡を算出する
自車予測走行軌跡算出手段７と、画像処理により前車
（障害物）と自車中心の横方向距離を計測する横方向距
離計測手段８と、計測した横方向距離と自車の車幅から
横方向余裕距離を計算・表示する横方向余裕距離計算・
表示手段９とを有する構成となっている。

【００１０】具体的には、図２に詳細フローチャートを
示す。まず、障害物センサ４と車載されたカメラ３で撮
像された車両前方風景を基に画像処理を行ない、自車が
走行している車線上に障害物（車両も含む）があるか否
かを判定する（Ｓ１０１）。

【００１１】その結果、障害物が無い場合には、障害物
抽出ルーチンを続ける。障害物がある場合には、次に、
前記の前方風景画像を基にその障害物が動いているかを
その対象物の大きさ変化を基に判定する（Ｓ１０２）。

【００１２】その結果、動いている場合には、その障害
物の移動速度Ｖ０を算出する（Ｓ１０３）。そして、そ
の障害物速度が十分低速であるか否かを判定するため
に、その速度Ｖ０と所定値Ｖ１と比較する（Ｓ１０
４）。

【００１３】Ｖ０がＶ１より大きい時には、その障害物
は対象から除外する（Ｓ１０５）。Ｖ０がＶ１より小さ
い時にはその障害物までの距離を算出する（Ｓ１０
６）。

【００１４】次に前方画像処理から道路曲率形状と自車
の蛇角・車速から自車の予測される走行軌跡を求める
（Ｓ１０７）。

【００１５】そして、その予測走行軌跡を基に、前記障
害物と自車が並ぶ位置における自車予想位置を算出する
（Ｓ１０８）。

【００１６】そして、前方風景画像を画像処理すること
により、自車中心から該障害物までの横方向距離を算出
する（１０９）。

【００１７】そして、算出された上記横方向距離から自
車の車幅の半分の大きさを引いた値を横方向余裕距離と
して算出する（Ｓ１１０）。

【００１８】そして、その算出された横方向余裕距離を
車両前方画像上に障害物と自車が並ぶ自車予想位置に自
車を表わす枠形と共に重畳表示する（Ｓ１１１）。また
は、アニメーション形式で、現在自車位置と障害物の前
方距離と障害物との余裕距離を表示する方式もある（図
３参照）。

【００１９】図４には、実施の形態２のフローチャート
を示す。本実施の形態は、請求項１記載の車両用表示装
置において、前記検出した車速が所定値以下であれば、
前方情報表示画面上に自車の予測走行経路を画面上の比
率で［車幅＋α（余裕幅）〕分の幅を有する２本線をオ
ーバーレイすることにより表示する構成となっている。
具体的には、自車の車両走行状態検出手段２により、現
在の自車の車速Ｖを検出する（Ｓ２０１）。

【００２０】そして、その検出された自車速と所定値Ｖ
ｘと比較する（Ｓ２０２）。その結果、ＶがＶｘより小
さくない時（自車速が十分遅くない時）には、白車速の
検出プロセスに戻る。また、ＶがＶｘより小さい時（自
車速が十分小さい時）には、自車の現地点での車速・加
速度・蛇角及び道路曲率形状を基に自車の予測走行軌跡
を算出する（Ｓ２０３）。

【００２１】そして、自車の予測走行軌跡を前方風景画
面上に自車の（車幅＋α（余裕分））幅を有する２本の
線で重畳表示する（Ｓ２０４）。そして、対象となる障
害物と並ぶ自車予測位置とその時の横方向の障害物との
余裕距離も重畳表示する。

【００２２】図５は、実施の形態３を示す。本実施の形
態は、請求項１または２記載の車両用表示装置におい
て、現地点における検出された前車または道路上にある
障害物までの到達時間の長さを算出し、到達時間が所定
値より長い時には、請求項２記載の前方情報画面上に自
車の走行軌跡を表示し、到達時間が所定値より短く、か
つ前車との横方向のすれ違い（すり抜け）余裕距離が所
定値より短い時には音声または警報音にてユーザに注意
を促す構成となっている。

【００２３】具体的には、前実施の形態の方法により算
出された現在の自車位置から障害物までの距離（Ｓ３０
１）と車両走行状態検出手段２を基に抽出された現在の
自車の車速・加速度（Ｓ３０２）から障害物の横に並ぶ
までの到達時間ｔ１を算出する（Ｓ３０３）。

【００２４】そして、算出されたｔ１と所定値ｔ０を比
較して（Ｓ３０４）、ｔ１がｔ０より大きければ、請求
項２記載の前方の風景画像上に走行軌跡及び余裕距離等
を表示する（Ｓ３０５）。また、ｔ１がｔ０より小さい
ときには、算出される横方向余裕距離Ｘ１と所定値Ｘ０
を比較して（Ｓ３０６）、Ｘ１がＸ０より大きければ、
請求項２記載の前方の風景画像上に走行軌跡及び余裕距
離等を表示し、Ｘ１がＸ０より小さければドライバに音
声または警報音にて前方に障害物があるので注意して運
転するように警告する（Ｓ３０７）。

【００２５】図６は実施の形態４のフローチャートを示
す。本実施の形態は、請求項１または２記載の車両用表
示装置において、現地点における検出された前車または
道路上にある障害物までの距離を算出し、算出された距
離が所定値より長い時には、請求項２記載の前方情報画
面上に自車の走行軌跡を表示し、算出された距離が所定
値より短い時でかつ前車との横方向のすれ違い（すり抜
け）余裕距離が所定値より短い時には音声または警報音
にてユーザに注意を促す構成となっている。

【００２６】具体的には、前実施の形態の方法により算
出された現在の自車位置から障害物までの距離Ｚ１を算
出する（Ｓ４０１）。そして、算出されたＺ１と所定値
Ｚ０を比較して（Ｓ４０２）、Ｚ１がＺ０より大きけれ
ば、請求項２記載の前方の風景画像上に走行軌跡及び余
裕距離等を表示する（Ｓ４０３）。また、Ｚ１がＺ０よ
り小さいときには、算出される横方向余裕距離Ｘ１と所
定値Ｘ０を比較して（Ｓ４０４）、Ｘ１がＸ０より大き
ければ、請求項２記載の前方の風景画像上に走行軌跡及
び余裕距離等を表示し、Ｘ１がＸ０より小さければドラ
イバに音声または警報音にて前方に障害物があるので注
意して運転するように警告する（Ｓ４０５）。

【００２７】図７は実施の形態５のフローチャートを示
す。本実施の形態は、請求項第１乃至４のいずれかの項
に記載の車両用表示装置において、ナビゲーションシス
テム情報から現在走行している道路の道幅を抽出して、
道幅が所定値以下のときには、請求項２記載の余裕幅α
及び請求項３記載の到達時間・請求項４記載の距離の所
定値の値を大きくする構成となっている。

【００２８】具体的には、ナビゲーションシステムから
現在走行中の道路幅Ｒ１を抽出する（Ｓ５０１）。その
算出されたＲ１と所定値Ｒ０を比較して（Ｓ５０２）、
Ｒ１がＲ０より大きければ、道路幅情報抽出プロセスに
戻る。また、Ｒ１がＲ０より小さければ、請求項２記載
の余裕幅αをα’に（Ｓ５０３）、請求項３記載のの到
達時間Ｒ０をＲ０’に（Ｓ５０４）、請求項４記載のの
障害物までの距離に関する所定値Ｚ０をＺ０’に（Ｓ５
０５）変更する。

【００２９】

【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、その構成を、車両の走行状態を検出する手段と前方
の道路画像を取り込む手段により車両走行状態を表示す
る装置において、道路画像と障害物センサを用いて停止
または低速走行（所定値Ｖ１以下）の前車や道路上にあ
る障害物を検出する手段と検出された前車及び障害物と
の距離を計測する手段と、検出された車両走行状態から
自車の予測走行軌跡を算出する手段と画像処理により前
車（障害物）と自車中心の横方向距離を計測する手段と
計測した横方向距離と自車の車幅から横方向余裕距離を
計算・表示する手段とを有する構成としたので、初心者
でもすれ違いしやすくなるような表示を行い運転の補助
として利用することができるという効果が得られる。

【００３０】さらに、以下のような効果がある。請求項
１記載の発明では、前記検出した事速が所定値以下であ
れば、前方情報表示画面上に自車の予測走行経路を画面
上の比率で［車幅十α（余裕幅）］分の幅を有する２本
線をオーバーレイすることにより表示することとしたの
で、自車速が十分遅いときには車両前方景色と走行予測
軌跡を重畳して、前車または障害物の横をすり抜け（す
れ違い）できるかをよりドライバが判断しやすくするこ
とができるという効果が得られる。

【００３１】また、請求項１または２記載の発明では、
現地点における検出された前車または道路上にある障害
物までの到達時間の長さを算出し、到達時間が所定値よ
り長い時には、請求項２記載の前方情報画面上に自車の
走行軌跡を表示し、到達時間が所定値より短く、かつ前
車との横方向のすり抜け（すれ違い）余裕距離が所定値
より短い時には音声または警報音にてユーザに注意を促
すこととしたので、すり抜け（すれ違い）する前車また
は障害物までに到達する時間から余裕時間を考慮して運
転者に負荷の少ない情報提供方法により走行補助するこ
とができるという効果が得られる。

【００３２】また、請求項１または２記載の発明では、
現地点における検出された前車または道路上にある障害
物までの距離を算出し、算出された距離が所定値より長
い時には、請求項２記載の前方情報画面上に自車の走行
軌跡を表示し、算出された距離が所定値より短い時でか
つ前車との横方向のすれ違い（すり抜け）余裕距離が所
定値より短い時には音声または警報音にてユーザに注意
を促すこととしたので、すり抜け（すれ違い）する前車
または障害物までに到達する距離から余裕距離を考慮し
て運転者に負荷の少ない情報提供方法により走行補助す
ることができるという効果が得られる。

【００３３】また、請求項１乃至４のいずれかの項に記
載の発明では、ナビゲーションシステム情報から現在走
行している道路の道幅を抽出して、道幅が所定値以下の
ときには、請求項２記載の余裕幅α及び請求項３記載の
到達時間・請求項４記載の距離の所定値の値を大きくす
ることとしたので、道幅の違いに伴う運転者の負荷変化
に応じた情報提供方法により走行補助することができる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施の形態１の基本構成図である。

【図２】実施の形態１の詳細フローチャートである。

【図３】実施の形態１の横方向余裕距離表示例である。

【図４】実施の形態２のフローチャートである。

【図５】実施の形態３のフローチャートである。

【図６】実施の形態４のフローチャートである。

【図７】実施の形態５のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両走行状態検出手段 ２ 道路画像取り込み手段 ３ カメラ ４ 障害物センサ ５ 前車及び障害物検出手段 ６ 前車及び障害物距離計測手段 ７ 自車予測走行軌跡算出手段 ８ 横方向距離計測手段 ９ 横方向余裕距離計算・表示手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行状態を検出する手段と前方の
   道路画像を取り込む手段により車両走行状態を表示する
   装置において、 道路画像と障害物センサを用いて停止または低速走行
   （所定値Ｖ１以下）の前車や道路上にある障害物を検出
   する手段と、 検出された前車及び障害物との距離を計測する手段と、 検出された車両走行状態から自車の予測走行軌跡を算出
   する手段と、 画像処理により前車（障害物）と自車中心の横方向距離
   を計測する手段と、 計測した横方向距離と自車の車幅から横方向余裕距離を
   計算・表示する手段と、を有することを特徴とする車両
   用表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用表示装置におい
   て、 前記検出した車速が所定値以下であれば、前方情報表示
   画面上に自車の予測走行経路を画面上の比率で［車幅＋
   α（余裕幅）］分の幅を有する２本線をオーバーレイす
   ることにより表示することを特徴とする車両用表示装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の車両用表示装置に
   おいて、 現地点における検出された前車または道路上にある障害
   物までの到達時間の長さを算出し、到達時間が所定値よ
   り長い時には、請求項２記載の前方情報画面上に自車の
   走行軌跡を表示し、到達時間が所定値より短く、かつ前
   車との横方向のすれ違い（すり抜け）余裕距離が所定値
   より短い時には音声または警報音にてユーザに注意を促
   すことを特徴とする車両用表示装置。
4. 【請求項４】 請求項１または２記載の車両用表示装置
   において、 現地点における検出された前車または道路上にある障害
   物までの距離を算出し、算出された距離が所定値より長
   い時には、請求項２記載の前方情報画面上に自車の走行
   軌跡を表示し、算出された距離が所定値より短い時でか
   つ前車との横方向のすれ違い（すり抜け）余裕距離が所
   定値より短い時には音声または警報音にてユーザに注意
   を促すことを特徴とする車両用表示装置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかの項に記載の
   車両用表示装置において、ナビゲーションシステム情報
   から現在走行している道路の道幅を抽出して、道幅が所
   定値以下のときには、請求項２記載の余裕幅α及び請求
   項３記載の到達時間・請求項４記載の距離の所定値の値
   を大きくすることを特徴とする車両用表示装置。