JP2007311898A - 車両運転支援装置および車両運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行を補助するために好適な走行補助線を表示する際におけるユーザの労力を軽減することができ、取扱い性を向上させることができる「車両運転支援装置および車両運転支援方法」を提供すること。
【解決手段】車両の周辺の状況、車両の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通りタイヤ軌跡に沿った形状を有するような走行補助線を表示する走行補助線表示処理装置１７を備えたこと。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両運転支援装置および車両運転支援方法に係り、特に、車両の走行を補助する走行補助線を表示することによって車両の運転を支援するのに好適な車両運転支援装置および車両運転支援方法に関する。

近年、車両の運転を支援するシステムとして、車両の周辺の状況を表す画像をディスプレイに表示するとともに、この画像上に、車両の走行を補助する走行補助線として、車両の車幅方向の両端部の予想される軌跡を重ねて表示するシステムが提案されている。

また、この種のシステムでは、ユーザの手動操作によって、走行補助線を表示する際の余裕幅を設定し、車両の車幅方向の両端部に余裕幅を加算した位置に対応する画面上の位置に、走行補助線を表示することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−３１９８５１号公報

しかしながら、従来の走行補助線の余裕幅は、ユーザの手動操作によって設定することを前提としていたため、操作が煩雑となるといった問題が生じていた。

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、車両の走行を補助するために好適な走行補助線を表示する際におけるユーザの労力を軽減することができ、取扱い性を向上させることができる車両運転支援装置および車両運転支援方法を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る車両運転支援装置は、車両の周辺を撮影する撮影装置と、この撮影装置の撮影映像を用いて、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像を生成して表示部に表示する車両・周辺表示処理装置と、前記車両のハンドルの舵角に基づいて前記車両のタイヤ軌跡を計算するタイヤ軌跡計算装置と、このタイヤ軌跡計算装置によって算出された前記タイヤ軌跡よりも車幅方向における前記車両を基準とした外側に位置するような前記車両の走行を補助するための走行補助線を、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に重ねて表示する走行補助線表示処理装置とを備え、前記走行補助線表示処理装置が、前記走行補助線が通る点である基準点であって、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通り前記タイヤ軌跡に沿った形状を有するような前記走行補助線を表示するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、車両の周辺の状況、車両の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作がなされた場合に、前記タイヤ軌跡計算装置が、前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と、前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡とを計算するように形成され、前記走行補助線表示処理装置が、前記車両の前端部を通り車幅方向に平行な第１の仮想直線と、前記車両の車幅方向における外輪側の端部を通り車幅方向に直交する第２の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第１の円を仮定し、前記タイヤ軌跡計算装置によって算出された前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と外輪側の前輪の車軸における外輪側の端点とを通る第３の仮想直線に沿って、前記第１の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と前記第１の円との接点を外輪側の基準点と決定し、この決定された外輪側の基準点を通る外輪側の走行補助線を表示するように形成されていることを特徴としている。また、この車両運転支援装置は、前記車両を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作がなされた場合に、前記タイヤ軌跡計算装置が、前記車両の後端部を通り車幅方向に平行な第４の仮想直線と、前記車両の車幅方向における内輪側の端部を通り車幅方向に直交する第５の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第２の円を仮定し、前記タイヤ軌跡計算装置によって算出された前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と内輪側の後輪の車軸における内輪側の端点とを通る第６の仮想直線に沿って、前記第２の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡と前記第２の円との接点を内輪側の基準点と決定し、この決定された内輪側の基準点を通る内輪側の走行補助線を表示するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、第１の円と移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡との接点を外輪側の基準点と決定し、第２の円と移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡との接点を内輪側の基準点と決定し、決定された各基準点をそれぞれ通る外輪側および内輪側の走行補助線を表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両運転支援装置は、前記走行補助線表示処理装置が、所定時間における前記第１の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記外輪側の走行補助線の表示色を変更し、かつ、所定時間における前記第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記内輪側の走行補助線の表示色を変更するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、第１の円または第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合には、走行補助線の表示色を変更することによってその旨をユーザに通知することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両運転支援装置は、前記走行補助線表示処理装置が、前記第１の円の半径と、前記第２の円の半径とを個別に設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、第１の円の半径と第２の円の半径とを個別に設定することができ、これにより、外輪側の基準点と内輪側の基準点とを個別に決定することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の車幅方向における近傍位置に存在する駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離を検出する駐車線距離検出装置を備え、前記車両の周辺の状況が、前記駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離とされ、前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記駐車線距離検出装置によって検出された前記駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離に適合した前記基準点を決定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、少なくとも駐車線距離検出装置によって検出された駐車線と車両との間の車幅方向の距離に適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の周辺に存在する障害物と前記車両との間の距離を検出する障害物距離検出装置を備え、前記車両の周辺の状況が、前記障害物と前記車両との間の距離とされ、前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記障害物距離検出装置によって検出された前記障害物と前記車両との間の距離に適合した前記基準点を決定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、少なくとも障害物距離検出装置によって検出された障害物と車両との間の距離に適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の位置を検出する車両位置検出装置を備え、前記車両の周辺の状況が、前記車両の位置とされ、前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記車両位置検出装置によって検出された前記車両の位置に適合した前記基準点を決定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、少なくとも車両位置検出装置によって検出された車両の位置に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の運転操作状態が、前記車両のハンドルの舵角とされ、前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記車両のハンドルの舵角に適合した前記基準点を決定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、少なくとも舵角検出装置によって検出された車両のハンドルの舵角に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出装置を備え、前記車両の運転操作状態が、前記車両の進行方向とされ、前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記進行方向検出装置によって検出された前記車両の進行方向に適合した前記基準点を決定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、少なくとも進行方向検出装置によって検出された車両の進行方向に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の利用者の年齢層および性別の少なくとも一方を検出する利用者情報検出装置を備え、前記車両の利用者の特性が、前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方とされ、前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記利用者情報検出装置によって検出された前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した前記基準点を決定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、走行補助線表示処理装置によって、少なくとも利用者判別装置によって判別された車両の利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援方法は、車両の周辺についての撮影映像を用いて、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像を生成して表示部に表示し、前記車両のハンドルの舵角に基づいて前記車両のタイヤ軌跡を計算し、算出された前記タイヤ軌跡よりも車幅方向における前記車両を基準とした外側に位置するような前記車両の走行を補助するための走行補助線を、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に重ねて表示する際に、前記走行補助線が通る点である基準点であって、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通り前記タイヤ軌跡に沿った形状を有するような前記走行補助線を表示することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車両の周辺の状況、車両の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作がなされた場合に、前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と、前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡とを計算し、前記車両の前端部を通り車幅方向に平行な第１の仮想直線と、前記車両の車幅方向における外輪側の端部を通り車幅方向に直交する第２の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第１の円を仮定し、算出された前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と外輪側の前輪の車軸における外輪側の端点とを通る第３の仮想直線に沿って、前記第１の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と前記第１の円との接点を外輪側の基準点と決定し、この決定された外輪側の基準点を通る外輪側の走行補助線を表示することを特徴としている。また、この車両運転支援方法は、前記車両を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作がなされた場合に、前記車両の後端部を通り車幅方向に平行な第４の仮想直線と、前記車両の車幅方向における内輪側の端部を通り車幅方向に直交する第５の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第２の円を仮定し、算出された前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と内輪側の後輪の車軸における内輪側の端点とを通る第６の仮想直線に沿って、前記第２の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡と前記第２の円との接点を内輪側の基準点と決定し、この決定された内輪側の基準点を通る内輪側の走行補助線を表示することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、第１の円と移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡との接点を外輪側の基準点と決定し、第２の円と移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡との接点を内輪側の基準点と決定し、決定された各基準点をそれぞれ通る外輪側および内輪側の走行補助線を表示することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両運転支援方法は、所定時間における前記第１の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記外輪側の走行補助線の表示色を変更し、かつ、所定時間における前記第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記内輪側の走行補助線の表示色を変更することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、第１の円または第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合には、走行補助線の表示色を変更することによってその旨をユーザに通知することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援方法は、前記第１の円の半径と、前記第２の円の半径とを個別に設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、第１の円の半径と第２の円の半径とを個別に設定することによって、外輪側の基準点と内輪側の基準点とを個別に決定することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両の周辺の状況が、前記車両の車幅方向における近傍位置に存在する駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離とされ、少なくとも前記駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離に適合した前記基準点を決定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、少なくとも駐車線と車両との間の車幅方向の距離に適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両の周辺の状況が、前記車両の周辺に存在する障害物と前記車両との間の距離とされ、少なくとも前記障害物と前記車両との間の距離に適合した前記基準点を決定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、少なくとも障害物と車両との間の距離に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両の周辺の状況が、前記車両の位置とされ、少なくとも前記車両の位置に適合した前記基準点を決定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、少なくとも車両の位置に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両の運転操作状態が、前記車両のハンドルの舵角とされ、少なくとも前記車両のハンドルの舵角に適合した前記基準点を決定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、少なくとも車両のハンドルの舵角に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両の運転操作状態が、前記車両の進行方向とされ、少なくとも前記車両の進行方向に適合した前記基準点を決定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、少なくとも車両の進行方向に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

また、本発明に係る車両運転支援方法は、前記車両の利用者の特性が、前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方とされ、少なくとも前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した前記基準点を決定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、少なくとも車両の利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することが可能となる。

本発明によれば、車両の周辺の状況、車両の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、車両の走行を補助するために好適な走行補助線を表示する際におけるユーザの労力を軽減することができ、取扱い性を向上させることができる。

また、本発明によれば、第１の円と移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡との接点を外輪側の基準点と決定し、第２の円と移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡との接点を内輪側の基準点と決定し、決定された各基準点をそれぞれ通る外輪側および内輪側の走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、車両の走行を補助するためにより好適な走行補助線を表示することができる。

さらに、本発明によれば、第１の円または第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合には、走行補助線の表示色を変更することによってその旨をユーザに通知することができる結果、車両の運転者により安全な運転を行わせることができる。

さらにまた、本発明によれば、第１の円の半径と第２の円の半径とを個別に設定することによって、外輪側の基準点と内輪側の基準点とを個別に決定することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、車両の走行を補助するためにより好適な走行補助線を表示することができる。

また、本発明によれば、少なくとも駐車線と車両との間の車幅方向の距離に適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、駐車線と車両との間の車幅方向の距離に適合した走行補助線を表示することができる。

さらに、本発明によれば、少なくとも障害物と車両との間の距離に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、障害物と車両との間の距離に適合した走行補助線を表示することができる。

さらにまた、本発明によれば、少なくとも車両の位置に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、車両の位置に適合した走行補助線を表示することができる。

また、本発明によれば、少なくとも車両のハンドルの舵角に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、車両のハンドルの舵角に適合した走行補助線を表示することができる。

さらに、本発明によれば、少なくとも車両の進行方向に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、車両の進行方向に適合した走行補助線を表示することができる。

さらにまた、本発明によれば、少なくとも車両の利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した基準点を決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、ユーザによる煩雑な操作を要することなく、車両の利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した走行補助線を表示することができる。

以下、本発明に係る車両運転支援装置および車両運転支援方法の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。

図１に示すように、本実施形態における車両運転支援装置１は、車両の周辺を撮影する撮影装置としての４台の車載カメラ２，３，５，６を有している。これら４台の車載カメラ２，３，５，６のうち、１台の車載カメラ２は、車両の前部（例えば、エンブレム内）に取り付けられたフロントカメラ２とされており、このフロントカメラ２のレンズの光軸は、水平方向に対して鉛直下方に傾いた方向（車両の前方斜め下方）に向けられている。また、他の１台の車載カメラ３は、車両の後部（例えば、リアナンバープレートの近傍位置）に取り付けられたバックカメラ３とされており、このバックカメラ３のレンズの光軸は、水平方向に対して鉛直下方に傾いた方向（車両の後方斜め下方）に向けられている。さらに、他の１台の車載カメラ５は、車両の右側部（例えば、右ドアミラー内）に取り付けられた右サイドカメラ５とされており、この右サイドカメラ５のレンズの光軸は、水平方向に対して鉛直下方に傾いた方向（車両の右側方斜め下方）に向けられている。さらにまた、残りの１台の車載カメラ６は、車両の左側部（例えば、左ドアミラー内）に取り付けられた左サイドカメラ６とされており、この左サイドカメラ６のレンズの光軸は、水平方向に対して鉛直下方を向いた方向（車両の左斜め下方）に向けられている。

各車載カメラ２，３，５，６には、車両・周辺表示処理装置としての車両・周辺描画部７が接続されており、この車両・周辺描画部７には、各車載カメラ２，３，５，６の撮影映像が入力されるようになっている。

そして、車両・周辺描画部７は、入力された各車載カメラ２，３，５，６の撮影映像を用いることによって、車両およびその周辺を前記車両の上方（上方の仮想視点）から見下ろした画像の描画データである車両・周辺描画データを生成するようになっている。

なお、このような車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像は、例えば、特開２００１−３４７９０９号公報や国際公開００／６４１７５号のパンフレット等に記載の技術を用いて描画することができる。

車両・周辺描画部７の出力側には、スーパーインポーズ部４０が接続されており、このスーパーインポーズ部４０の出力側には、ディスプレイ９（表示部）が接続されている。

車両・周辺描画部７は、スーパーインポーズ部４０を介してディスプレイ９に車両・周辺描画データを出力することによって、ディスプレイ９に、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像を表示するようになっている。なお、車両１１の周辺に、他車両等の障害物が存在する場合には、その障害物を示す画像も表示されることになる。

さらに、本実施形態における車両運転支援装置１は、舵角情報取得部８を有しており、この舵角情報取得部８は、車両のハンドルの舵角を示す情報（以下、舵角情報と称する）を取得するようになっている。この舵角情報取得部８は、例えば、公知の車載用舵角センサ（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報の図４を参照）から舵角情報を取得するものであってもよい。

舵角情報取得部８には、タイヤ軌跡計算装置としてのタイヤ軌跡計算部１０が接続されており、このタイヤ軌跡計算部１０には、舵角情報取得部８によって取得された舵角情報が入力されるようになっている。

そして、タイヤ軌跡計算部１０は、実世界の座標系として、車両１１の平面上の一点（例えば、車両１１の前端部における車幅方向の中央点）を原点（０，０）とした平面座標（以下、実世界座標と称する）を定義するとともに、車両１１の各部の寸法（車軸幅や前輪後輪間距離等）に関する情報を用いることによって、実世界座標におけるタイヤの座標点（換言すれば、車軸の車幅方向における外側端部の座標点）を把握する。なお、車両１１の各部の寸法の情報は、タイヤ軌跡計算部１０が使用可能な状態としてメモリ等の記憶部に格納しておけばよい。そして、タイヤ軌跡計算部１０は、入力された舵角情報に基づいて、タイヤの座標点を舵角に応じて実世界座標上で仮想的に遷移させることによって描かれる車両のタイヤ軌跡を計算するようになっている。

例えば、タイヤ軌跡計算部１０は、図２に示すように、車両１１を車幅方向（図２における横方向）における一方の方向（図２において右方）へ曲がらせつつ進行（図２において前進）させるための運転操作として、前輪の２つのタイヤ１２，１３を直進方向に対して傾けるためのハンドルの操作が行われた場合には、そのことを舵角情報に基づいて検出するようになっている。なお、図２においては、左前輪のタイヤ１２が外輪側のタイヤ１２となり、右前輪のタイヤ１３が内輪側のタイヤ１３となっている。

そして、タイヤ軌跡計算部１０は、舵角情報に基づいて、外輪側の前輪（図２における左前輪）のタイヤ軌跡としての外輪側の前輪のアッカーマンタイヤ軌跡（以下、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏと称する）と、内輪側の後輪のタイヤ軌跡としての内輪側の後輪のアッカーマンタイヤ軌跡（以下、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉと称する）とを計算するようになっている。

なお、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏは、例えば、まず、外輪側の前輪の車軸１５の延長線と、内輪側の後輪の車軸１６の延長線との交点を両アッカーマンタイヤ軌跡Ｌｏ，Ｌｉの共通の曲率中心Ｓとして求めた上で、この曲率中心Ｓを回転中心とし、曲率中心Ｓと外輪側の前輪の車軸１５の外輪側の端点１５ａとを結ぶ線分を回転半径とした円または円弧を求めることによって算出するようにしてもよい。この場合、車幅方向に対する外輪側の前輪の車軸１５の傾きの情報が必要となる場合もあるが、その場合には、予め、舵角情報と、これに対応する外輪側の前輪の車軸１５の傾きの情報とを互いに対応させた状態として保有しておき、舵角情報によって外輪側の前輪の車軸１５の傾きの情報が一義的に求まるように構成してもよい。

同様に、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉは、曲率中心Ｓを求めた上で、この曲率中心Ｓを回転中心とし、曲率中心Ｓと内輪側の後輪の車軸１６の内輪側の端点１６ａとを結ぶ線分を回転半径とした円または円弧（すなわち、実世界座標におけるタイヤの座標点の仮想的な軌跡）を求めることによって算出するようにしてもよい。

なお、タイヤ軌跡計算部１０は、複数のパターンの舵角にそれぞれ対応した複数のパターンのアッカーマンタイヤ軌跡Ｌｏ，Ｌｉを予め計算して保有しておき、舵角情報取得部８から舵角情報が入力された際に、この舵角情報に対応したパターンのアッカーマンタイヤ軌跡Ｌｏ，Ｌｉを即時に抽出できるように構成してもよい。

タイヤ軌跡計算部１０には、走行補助線表示処理装置を構成する走行補助線描画部１７が接続されており、この走行補助線描画部１７には、タイヤ軌跡計算部１０によって算出されたタイヤ軌跡の情報が入力されるようになっている。

そして、走行補助線描画部１７は、入力されたタイヤ軌跡の情報を用いて、前記タイヤ軌跡よりも車幅方向における車両１１を基準とした外側に位置するような車両１１の走行を補助するための走行補助線であって、前記タイヤ軌跡に沿って形状を有するような走行補助線を決定するようになっている。

この走行補助線の決定の際に、走行補助線描画部１７は、まず、走行補助線が通る基準点として、車両１１の周辺の状況、車両１１の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定するようになっている。

そして、走行補助線描画部１７は、その基準点を通るような走行補助線を決定するようになっている。

さらに、走行補助線描画部１７は、決定された走行補助線の画像を描画するための走行補助線描画データを生成するようになっている。

走行補助線描画部１７には、スーパーインポーズ部４０が接続されており、このスーパーインポーズ部４０には、走行補助線描画部１７によって生成された走行補助線描画データと、車両・周辺描画部７から出力された車両・周辺描画データとが入力されるようになっている。

スーパーインポーズ部４０は、走行補助線表示処理装置として機能し、走行補助線描画部１７および車両・周辺描画部７からそれぞれ入力された描画データを合成してディスプレイ９に出力することによって、車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に、走行補助線を重ねて表示するようになっている。

このような走行補助線を表示するための更に具体的な構成として、本実施形態において、車載カメラ２，３，５，６には、カメラ映像取得部１８が接続されており、このカメラ映像取得部１８は、車載カメラ２，３，５，６の撮影映像のデータを取得するようになっている。

カメラ映像取得部１８と走行補助線描画部１７との間には、駐車線距離検出装置としての白線認識・距離計算部１９が接続されており、この白線認識・距離計算部１９には、カメラ映像取得部１８によって取得された車載カメラ２，３，５，６の撮影映像のデータが入力されるようになっている。

そして、白線認識・距離計算部１９は、入力された車載カメラ２，３，５，６の撮影映像のデータから、車両１１の車幅方向における近傍位置に存在する駐車線としての白線を画像認識するとともに、認識された白線と車両１１との間の車幅方向の距離（以下、白線距離と称する）を計算するようになっている。

白線認識・距離計算部１９は、算出された白線距離のデータを、車両１１の周辺の状況の情報として走行補助線描画部１７に出力するようになっている。

さらに、本実施形態における車両運転支援装置１は、ミリ波レーダ等のレーダ装置２０を有しており、このレーダ装置２０は、他車両等の車両１１の周辺の障害物に照射して反射された電磁波を検出するようになっている。

レーダ装置２０には、レーダ検出結果取得部２２が接続されており、このレーダ検出結果取得部２２は、レーダ装置２０の検出結果を取得するようになっている。

レーダ検出結果取得部２２と走行補助線描画部１７との間には、障害物距離検出装置としての障害物距離検出部２１が接続されており、この障害物距離検出部２１には、レーダ検出結果取得部２２によって取得されたレーダ装置２０の検出結果が入力されるようになっている。

そして、障害物距離検出部２１は、入力されたレーダ装置２０の検出結果に基づいて、車両１１と障害物との間の距離（以下、障害物距離と称する）を計算するようになっている。

障害物距離検出部２１は、算出された障害物距離のデータを、車両１１の周辺の状況の情報として走行補助線描画部１７に出力するようになっている。

さらに、車両運転支援装置１は、車両１１に搭載された図示しない車載用ナビゲーション装置に接続されたナビ情報取得部２３を有しており、このナビ情報取得部２３は、車載用ナビゲーション装置から、ナビ情報として、ＧＰＳ情報、ジャイロ方位情報および自律航法位置情報、車速パルス等の情報を取得するようになっている。

ナビ情報取得部２３と走行補助線描画部１７との間には、車両位置検出装置としての車両位置検出部２４が接続されており、この車両位置検出部２４には、ナビ情報取得部２３によって取得されたナビ情報が入力されるようになっている。

そして、車両位置検出部２４は、入力されたナビ情報に基づいて、車両１１の具体的な位置を検出するようになっている。車両位置検出部２４によって検出される車両１１の具体的な位置には、立体駐車場や屋外駐車場等の位置も含まれている。なお、車両１１が立体駐車場に存在することは、例えば、ＧＰＳが非測位の状態において、車両１１が旋回走行していることを示すジャイロ方位情報が取得されたことを契機として検出するようにしてもよい。

車両位置検出部２４は、検出された車両１１の位置のデータを、車両１１の周辺の状況の情報として走行補助線描画部１７に出力するようになっている。

さらに、本実施形態において、舵角情報取得部８は、取得された舵角情報を、車両１１の運転操作状態の情報として走行補助線描画部１７に出力するようになっている。

さらに、車両運転支援装置１は、進行方向検出装置としての進行方向検出部２６を有しており、この進行方向検出部２６には、車両１１のギアポジションを示すギアポジション情報が入力されるようになっている。

そして、進行方向検出部２６は、入力されたギアポジション情報に基づいて、車両１１の進行方向（すなわち前進または後退）を検出するようになっている。

進行方向検出部２６は、検出された車両１１の進行方向の情報を、車両１１の運転操作状態の情報として走行補助線描画部１７に出力するようになっている。

また、車両運転支援装置１は、利用者情報検出装置としての利用者情報検出部２７を有しており、この利用者情報検出部２７は、車両１１の利用者の特性を示す情報（以下、利用者特性情報と称する）として、利用者の年齢層および性別の少なくとも一方を含む情報を検出するようになっている。なお、利用者情報検出部２７は、運転者以外の利用者（同乗者）が存在する場合には、その運転者以外の利用者についての利用者特性情報も検出するようにしてもよい。より具体的には、利用者情報検出部２７は、車内カメラによって撮影された利用者の映像を画像認識することによって、利用者の年齢層や性別を判定して検出するようにしてもよい。あるいは、利用者情報検出部２７は、タッチパネル等の入力装置を用いて利用者が入力した利用者の年齢や性別の情報を取得することによって、利用者特性情報を検出するようにしてもよい。

利用者情報検出部２７は、検出された利用者特性情報を、走行補助線描画部１７に出力するようになっている。

さらに、車両運転支援装置１は、車両構造情報格納部２８を有しており、この車両構造情報格納部２８には、車両１１の構造に関する情報が格納されている。車両１１の構造に関する情報としては、例えば、ドアの開閉幅の情報、車種の情報およびシートアレンジ状態（トランクスペース状態）の情報等が含まれている。また、車両構造情報格納部２８には、その他、車両１１の各部の寸法（全長、車幅、車軸幅および前輪後輪間距離等）に関する情報を格納してもよい。

車両構造情報格納部２８に格納された車両１１の構造に関する情報は、走行補助線描画部１７によって読み出されるようになっている。

走行補助線描画部１７は、基準円仮定部２９を有しており、この基準円仮定部２９には、白線認識・距離計算部１９から出力された白線距離の情報が入力されるようになっている。また、基準円仮定部２９には、障害物距離検出部２１から出力された障害物距離の情報が入力されるようになっている。さらに、基準円仮定部２９には、車両位置検出部２４から出力された車両１１の位置の情報が入力されるようになっている。さらにまた、基準円仮定部２９には、進行方向検出部２６から出力された車両１１の進行方向の情報が入力されるようになっている。また、基準円仮定部２９には、利用者情報検出部２７から出力された利用者特性情報が入力されるようになっている。さらに、基準円仮定部２９には、車両構造情報格納部２８から読み出された車両１１の構造に関する情報が入力されるようになっている。また、基準円仮定部２９には、舵角情報取得部８によって取得された舵角情報が入力されるようになっている。

基準円仮定部２９は、図２に示したような車両１１を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作が行われた行われたことを舵角情報に基づいて検出すると、図２に示すように、第１の円としての外輪側基準円Ｃｏと、第２の円としての内輪側基準円Ｃｉとを前述した実世界座標上にそれぞれ仮定するようになっている。

なお、外輪側基準円Ｃｏは、車両１１の前端部を通る車幅方向に平行な第１仮想直線Ｌ_１（第１の仮想直線）を前記実世界座標上に仮定し、車両１１の車幅方向における外輪側の端部を通る車幅方向に直交する第２仮想直線Ｌ_２（第２の仮想直線）を前記実世界座標上に仮定し、両仮想直線Ｌ_１，Ｌ_２の交点Ｐｏを求め、さらに、半径を決定することによって仮定することができる。なお、第１仮想直線Ｌ_１および第２仮想直線Ｌ_２は、メモリ等に格納された車両１１の各部の寸法の情報を用いて仮定することができる。また、第２仮想直線Ｌ_２が通る車両１１の車幅方向における外輪側の端部は、ドアミラー１４等の車両１１のボディから突出した突起物の端部の場合もある。

同様に、内輪側基準円Ｃｉは、車両１１の後端部を通る車幅方向に平行な第４仮想直線Ｌ_４（第４の仮想直線）を前記実世界座標上に仮定し、車両１１の車幅方向における内輪側の端部を通る車幅方向に直交する第５仮想直線Ｌ_５（第５の仮想直線）を前記実世界座標上に仮定し、両仮想直線Ｌ_４，Ｌ_５の交点Ｐｉを求め、さらに、半径を決定することによって仮定することができる。第５仮想直線Ｌ_５が通る車両１１の車幅方向における内輪側の端部は、ドアミラー１４等の車両１１のボディから突出した突起物の端部の場合もある。

本実施形態において、基準円仮定部２９は、外輪側基準円Ｃｏの半径の大きさおよび内輪側基準円Ｃｉの半径の大きさを決定する際の要素（以下、半径決定要素と称する）として、白線距離、障害物距離、車両１１の位置、車両１１の進行方向、車両１１の利用者の特性、車両１１の構造および車両１１のハンドルの舵角の少なくとも１つを採用するようになっている。そして、基準円仮定部２９は、半径決定要素に適合した大きさの半径を有する外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉを仮定するようになっている。

なお、半径決定要素についての情報は、前述のように、基準円仮定部２９の入力側の各構成部１９，２１，２４，２６，２７，２８から入力されるようになっている。

ここで、外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉの半径が大きいほど、後述する外輪側走行補助線３６および内輪側走行補助線３７がアッカーマンタイヤ軌跡Ｌｏ，Ｌｉに対して車幅方向におけるより外側にとられることになり、例えば、利用者が車両１１に衝突する可能性がある障害物をいちはやく把握できることにつながる。

このような外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉの半径を決定する際に、例えば、白線距離を半径決定要素とする場合には、車両１１の駐車スペースの幅すなわち車両１１の左右の白線間の距離（例えば、２５０ｃｍ）と車両１１の車幅（１８０ｃｍ）との差をとり、この差を２で割った距離（３５ｃｍ）を外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉの半径としてもよい。なお、この白線距離は、白線が検出されない場合には、半径決定要素から外れることになる。

また、障害物距離を半径決定要素とする場合には、障害物距離が小さいほど、基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径を大きくするようにしてもよい。なお、この障害物距離は、レーザ装置２０が検出可能な領域内に障害物が検出されない場合には、半径決定要素から外れることになる。

さらに、車両１１の位置を半径決定要素とする場合には、車両１１が屋内駐車場に存在する場合と、屋外駐車場に存在する場合とで、基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径を異ならせるようにしてもよい。例えば、ナビ情報として、車両１１の位置に該当する駐車場の幅を示す幅データを取得し、取得された幅データに基づいて、幅が狭い屋内駐車場に車両１１が存在する場合における基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径を、幅が広い屋外駐車場に車両１１が存在する場合における基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径よりも大きく設定してもよい。

さらにまた、車両１１の進行方向を半径決定要素とする場合には、車両１１が後退する場合における基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径を、車両１１が前進する場合における基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径よりも所定の大きさ（例えば５ｃｍ）だけ大きくするようにしてもよい。運転操作が困難な場合ほど、いちはやく障害物が検出できるようにすることが好ましいからである。

また、車両１１の利用者の特性を半径決定要素とする場合には、運転者が高齢であるほど、基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径を大きくするようにしてもよい。

さらに、車両１１の構造を半径決定要素とする場合には、ハンドルが内輪側に付けられている車種よりも、ハンドルが外輪側に付けられている車種の方が、内輪側基準円Ｃｉの半径が大きくなるようにしてもよい。

さらにまた、ハンドルの舵角を半径決定要素とする場合には、舵角が大きいほど基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径を大きくするようにしてもよい。

また、基準円仮定部２９は、１つの半径の大きさを、外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉの双方に共通の半径の大きさとして設定してもよいし、両基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさを、互いに異なり得るように個別に設定するようにしてもよい。

走行補助線描画部１７は、基準点決定部３１を有しており、この基準点決定部３１には、基準円仮定部２９によって仮定された外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉの情報が入力されるようになっている。

そして、基準点決定部３１は、入力された外輪側基準円Ｃｏおよび内輪側基準円Ｃｉの情報を用いることによって、走行補助線が通る基準点を決定するようになっている。

すなわち、図２に示すように、基準点決定部３１は、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏおよび内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉの共通の曲率中心Ｓと車両１１の外輪側の前輪の車軸１５における外輪側の端点１５ａとを通る第３仮想直線Ｌ_３（第３の仮想直線）を仮定するようになっている。この第３仮想直線Ｌ_３ は、例えば、前述した実世界座標における前記端点１５ａの座標点と曲率中心Ｓの座標点とを把握しておき、両座標点の差分をとることによって求めることができる。そして、基準点決定部３１は、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏを、第３仮想直線Ｌ_３に沿って外輪側基準円Ｃｏに車両１１を基準とした車幅方向における外側（図２における左側）から接する位置まで移動させるようになっている。そして、基準点決定部３１は、移動後の外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｏと外輪側基準円Ｃｏとの接点を、外輪側の基準点（以下、外輪側基準点３２と称する）と決定するようになっている。この外輪側基準点３２の位置は、外輪側基準円Ｃｏの半径の大きさに依存している。そして、外輪側基準円Ｃｏの半径の大きさが前記半径決定要素（白線距離や障害物距離等）に適合していることにともなって、外輪側基準点３２も、半径決定要素に適合する（安全な走行を補助するのに好ましい走行補助線を表示するためにふさわしい）位置に設定された基準点となっている。

また、図２に示すように、基準点決定部３１は、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏおよび内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉの共通の曲率中心Ｓと車両１１の内輪側の後輪の車軸１６における内輪側の端点１６ａとを通る第６仮想直線Ｌ_６（第６の仮想直線）を仮定するようになっている。この第６仮想直線Ｌ_６は、例えば、前述した実世界座標における前記端点１５ａの座標点と曲率中心Ｓの座標点とを把握しておき、両座標点の差分をとることによって求めることができる。そして、基準点決定部３１は、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉを、第６仮想直線Ｌ_６に沿って内輪側基準円Ｃｉに車両１１を基準とした車幅方向における外側（図２における右側）から接する位置まで移動させるようになっている。そして、基準点決定部３１は、移動後の内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｉと内輪側基準円Ｃｉとの接点を、内輪側の基準点（以下、内輪側基準点３３と称する）と決定するようになっている。この内輪側基準点３３の位置は、内輪側基準円Ｃｉの半径の大きさに依存している。そして、内輪側基準円Ｃｉの半径の大きさが前記半径決定要素に適合していることにともなって、内輪側基準点３３も、半径決定要素に適合した位置に設定された基準点となっている。

走行補助線描画部１７は、走行補助線決定部３５を有しており、この走行補助線決定部３５には、基準点決定部３１によって決定された外輪側基準点３２および内輪側基準点３３の情報が、移動後の外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｏおよび移動後の内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｉの情報とともに入力されるようになっている。

そして、走行補助線決定部３５は、入力された外輪側基準点３２の情報および移動後の外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｏの情報に基づいて、外輪側基準点３２を通り、かつ、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏに沿った形状を有するような外輪側の走行補助線（以下、外輪側走行補助線３６と称する）を決定するようになっている。なお、図２における外輪側走行補助線３６は、移動後の外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｏと第３仮想直線Ｌ_３との交点ｐ_１よりも進行方向前方側の曲線部３６ａと、当該交点ｐ_１よりも進行方向後方側の直線部３６ｂとによって形成されている。曲線部３６ａは、移動後の外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｏ上に重ね合わされた形状を有している。また、直線部３６ｂは、前記交点ｐ_１から車両１１の後端部に至る位置まで、車幅方向に直交するように延出されている。このような曲線部３６ａおよび直線部３６ｂからなる外輪側走行補助線３６は、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏに沿った形状を有していることに他ならない。

また、走行補助線決定部３５は、入力された内輪側基準点３３の情報および移動後の内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｉの情報に基づいて、内輪側基準点３３を通り、かつ、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉに沿った形状を有するような内輪側の走行補助線（以下、内輪側走行補助線３７と称する）を決定するようになっている。なお、図２における内輪側走行補助線３７は、内輪側基準点３３を通り車幅方向に直交する方向に延びる仮想直線Ｌ_７と、移動後の内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｉとの交点ｐ_２よりも進行方向前方側の曲線部３７ａと、当該交点ｐ_２よりも進行方向後方側の直線部３７ｂとによって形成されている。曲線部３７ａは、移動後の内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｉ上に重ね合わされた形状を有している。また、直線部３７ｂは、前記交点ｐ_２と内輪側基準点３３とを結んだ形状を有している。このような曲線部３７ａおよび直線部３７ｂからなる内輪側走行補助線３７は、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉに沿った形状を有していることに他ならない。

走行補助線描画部１７は、走行補助線描画データ生成部３９を有しており、この走行補助線描画データ生成部３９には、走行補助線決定部３５によって決定された外輪側走行補助線３６および内輪側走行補助線３７の情報が入力されるようになっている。

そして、走行補助線描画データ生成部３９は、入力された外輪側走行補助線３６および内輪側走行補助線３７の情報に対して、前述した実世界座標からディスプレイ９上に表示するための描画座標への座標変換を行うとともに、座標変換後の情報を画像情報に変換することによって、外輪側走行補助線３６および内輪側走行補助線３７を描画するための走行補助線描画データを生成するようになっている。

そして、走行補助線描画データ生成部３９は、生成された走行補助線描画データをスーパーインポーズ部４０に出力するようになっている。スーパーインポーズ部４０に出力された走行補助線描画データは、前述のように、車両・周辺描画データと合成されてディスプレイ９に出力されることになる。

これにより、図３に示すように、ディスプレイ９には、車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に、外輪側走行補助線３６の画像と、内輪側走行補助線３７とが重ねて表示される。なお、図３には、駐車場における車両およびその周辺（駐車場面、白線、障害物）を車両の上方から見下ろした画像が、走行補助線３６，３７の画像とともに表示されている。また、図３に示すように、走行補助線描画データ生成部３９は、ユーザが車両１１のハンドルの舵角を一目で把握することができるように、舵角に対応した回転角度を有するタイヤの画像を表示するようにしてもよい。

このディスプレイ９に表示される画像は、車両の運転操作状態（舵角や進行方向等）や周辺の状況（他車両の接近等）の変化に応じて刻々と変化することになる。

次に、本発明に係る車両運転支援方法の実施形態として、前述した車両運転支援装置１を用いた車両運転支援方法について説明する。

本実施形態においては、図４に示すように、車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に走行補助線を重ねて表示するための処理を開始した後、図４のステップ１（ＳＴ１）において、車両・周辺描画部７により、車載カメラ２，３，５，６の撮影映像を用いて車両・周辺描画データを生成する。なお、この車両・周辺描画データは、図４における後述するステップ１２（ＳＴ１２）の前までに生成されていればよい。

次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、車両１１の運転者のハンドル操作によって、車両１１を車幅方向における一方に曲がらせつつ前進させるための運転操作が行われると、このことを、舵角情報およびギアポジション情報を介して舵角情報取得部８および進行方向検出部２６によってそれぞれ検出する。

次いで、ステップ３−１（ＳＴ３−１）において、タイヤ軌跡計算部１０により、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏを計算する。同時に、ステップ３−２（ＳＴ３−２）において、タイヤ軌跡計算部１０により、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉを計算する。

次いで、ステップ４−１（ＳＴ４−１）において、基準円仮定部２９により、第１仮想直線Ｌ_１を仮定する。同時に、ステップ４−２（ＳＴ４−２）において、基準円仮定部２９により、第４仮想直線Ｌ_４を仮定する。

次いで、ステップ５−１（ＳＴ５−１）において、基準円仮定部２９により、第２仮想直線Ｌ_２を仮定する。同時に、ステップ５−２（ＳＴ５−２）において、基準円仮定部２９により、第５仮想直線Ｌ_５を仮定する。

次いで、ステップ６−１（ＳＴ６−１）において、基準円仮定部２９により、第１仮想直線Ｌ_１と第２仮想直線Ｌ_２との交点Ｐｏを求める。同時に、ステップ６−２（ＳＴ６−２）において、基準円仮定部２９により、第４仮想直線Ｌ_４と第５仮想直線Ｌ_５との交点Ｐｉを求める。

次いで、ステップ７−１（ＳＴ７−１）において、基準円仮定部２９により、前述した半径決定要素に適合した大きさの半径を有する外輪側基準円Ｃｏを仮定する。同時にステップ７−２（ＳＴ７−２）において、基準円仮定部２９により、半径決定要素に適合した大きさの半径を有する内輪側基準円Ｃｉを仮定する。

次いで、ステップ８−１（ＳＴ８−１）において、基準点決定部３１により、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏを、第３仮想直線Ｌ_３に沿って外輪側基準円Ｃｏに車両１１を基準とした車幅方向における外側から接する位置まで移動させる。同時に、ステップ８−２（ＳＴ８−２）において、基準点決定部３１により、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉを、第６仮想直線Ｌ_６に沿って内輪側基準円Ｃｉに車両１１を基準とした車幅方向における外側から接する位置まで移動させる。

次いで、ステップ９−１（ＳＴ９−１）において、基準点決定部３１により、移動後の外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｏと外輪側基準円Ｃｏとの接点を、外輪側基準点３２と決定する。同時に、ステップ９−２（ＳＴ９−２）において、基準点決定部３１により、移動後の内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌ’ｉと内輪側基準円Ｃｉとの接点を、内輪側基準点３３と決定する。

次いで、ステップ１０−１（ＳＴ１０−１）において、走行補助線決定部３５により、外輪側基準点３２を通り、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏに沿った形状を有する外輪側走行補助線３６を決定する。同時に、ステップ１０−２（ＳＴ１０−２）において、走行補助線決定部３５により、内輪側基準点３３を通り、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉに沿った形状を有する内輪側走行補助線３７を決定する。

次いで、ステップ１１−１（ＳＴ１１−１）において、走行補助線描画データ生成部３９により、外輪側走行補助線３６を描画するための走行補助線描画データを生成する。同時にステップ１１−２（ＳＴ１１−２）において、走行補助線描画データ生成部３９により、内輪側走行補助線３７を描画するための走行補助線描画データを生成する。

最後に、ステップ１２（ＳＴ１２）において、ステップ１（ＳＴ１）における車両・周辺描画データと、ステップ１１−１（ＳＴ１１−１）およびステップ１１−２（ＳＴ１１−２）における走行補助線描画データとを合成（スーパーインポーズ）してディスプレイ９に出力する。

これにより、ディスプレイ９には、図３に示すような車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像と、この画像上に重畳された外輪側走行補助線３６の画像および内輪側走行補助線３７の画像とが表示される。

ここで、外輪側走行補助線３６および内輪側走行補助線３７は、それぞれ、アッカーマンタイヤ軌跡Ｌｏ，Ｌｉよりも車幅方向の外側に位置する外輪側基準点３２および内輪側基準点３３を通るものである。したがって、走行補助線３６，３７は、車両１１の進行方向前方に延びるアッカーマンタイヤ軌跡Ｌｏ，Ｌｉに相当する車両の予想される走行軌跡に対して、車両の周辺の状況、車両の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した余裕幅（例えば、図２におけるＷ_１，Ｗ_２）をもっている。この余裕幅は、従来のようなユーザによる煩雑な操作によって設定されたものではなく、基準点２３，３３の自動的な決定に基づいて自動的に設定されたものとなっている。

車両１１の運転者は、このような外輪側走行補助線３６および内輪側走行補助線３７の画像を参考にしながら、外輪側走行補助線３６の画像あるいは内輪側走行補助線３７の画像と車両１１の周辺の障害物の画像とが接触しないようにハンドル操作を行うことによって、駐車場の脱出等を安全に行うことができる。

以上述べたように、本実施形態によれば、車両の周辺の状況、車両の運転操作状態、車両の構造および車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通る走行補助線を表示することができる結果、車両の走行を補助するために好適な走行補助線を表示する際におけるユーザの労力を軽減することができ、取扱い性を向上させることができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、走行補助線描画データ生成部３９は、車両の周辺の状況（例えば、障害物距離等）や車両の運転操作状態等が急激に変化することによって、所定時間における基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の変化が閾値を超えた場合には、走行補助線３６，３７の画像の表示色を変更して運転者に警告を促すようにしてもよい。そのようにすれば、車両の運転者により安全な運転を行わせることができる。

また、車両１１が直進する場合には、例えば、外輪側前輪アッカーマン軌跡Ｌｏとして回転半径が無限大のアッカーマンタイヤ軌跡を計算し、算出されたアッカーマンタイヤ軌跡を用いて外輪側基準点３２を求め、この外輪側基準点３２を通り、回転半径が無限大のアッカーマンタイヤ軌跡に平行な外輪側走行補助線３６を決定するようにしてもよい。また、内輪側後輪アッカーマン軌跡Ｌｉとして回転半径が無限大のアッカーマンタイヤ軌跡を計算し、算出されたアッカーマンタイヤ軌跡を用いて内輪側基準点３３を求め、この内輪側基準点３３を通り、回転半径が無限大のアッカーマンタイヤ軌跡に平行な内輪側走行補助線３７を決定するようにしてもよい。なお、この場合には、車幅方向における一方（例えば左方）を外輪側と擬制し、車幅方向における他方（右方）を内輪側と擬制することが前提となる。このような回転半径が無限大のアッカーマンタイヤ軌跡を利用した走行基準線は、直線部のみからなる走行基準線となる。

ところで、前述した実施形態においては、車両の周辺の状況（白線距離、障害物距離、車両の位置等）、車両の運転操作状態（舵角、進行方向等）、車両の構造および車両の利用者の特性の各類型に分類される事項のうち、少なくとも１つの事項に適合した基準点（換言すれば、基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさ）を自動的に決定するようになっていた。その際に、互いに異なる分類に属する複数の事項（例えば、車両の周辺の状況、車両の運転操作状態および利用者の特性）を考慮する場合には、複数の事項のそれぞれにとって最適な基準点は異なる場合も想定される。その場合には、複数の事項のそれぞれに適合する基準点（基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさ）を総合的に判断して、複数の事項ずべてに適合した基準点を決定すればよい。例えば、車両の周辺の状況に適合した基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさが３５ｃｍ、車両の運転操作状態に適合した基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさが４５ｃｍ、利用者の特性の適合した基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさが３０ｃｍの場合には、これらの平均３６．６ｃｍを、３つの事項すべてに適合する基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさとし、このような基準円Ｃｏ，Ｃｉに対応する基準点を、３つの事項すべてに適合する基準点と決定してもよい。あるいは、複数の事項のうち、特定の事項に重みを付け、複数の事項のすべてに適合するものとして決定される基準点が、特定の事項のみに適合する基準点に近い位置のものとなるようにしてもよい。

このことは、同一の分類に属する複数の事項を基準点の決定の際に同時に考慮する場合（例えば、車両の周辺の状況として、白線距離と、障害物距離と、車両の位置との３つの事項を考慮する場合）にも同様である。この場合にも、複数の事項のそれぞれにとって最適な基準点は異なる場合が想定されるが、その場合にも、それぞれに適合する基準点（基準円Ｃｏ，Ｃｉの半径の大きさ）を総合的に判断して、複数の事項ずべてに適合した基準点を決定すればよい。

また、前述のように、車両１１のタイヤ軌跡としてアッカーマンタイヤ軌跡を用いる場合には、車両１１が公知の所謂アッカーマン・ステアリング機構（外輪と内輪との旋回中心を同一点に一致させた機構）を備えていることが好ましい。ただし、アッカーマンタイヤ軌跡以外のタイヤ軌跡を本発明に適用するようにしてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置１の実施形態を示すブロック図 本発明に係る車両運転支援装置１の実施形態において、基準点および走行補助線の決定方法を示す説明図 本発明に係る車両運転支援装置１の実施形態において、車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像および走行補助線の画像を示す図 本発明に係る車両運転支援方法の実施形態を示すフローチャート

符号の説明

１ 車両運転支援装置
２ フロントカメラ
３ バックカメラ
５ 右サイドカメラ
６ 左サイドカメラ
７ 車両・周辺描画部
９ ディスプレイ
１０ タイヤ軌跡計算部
１１ 車両
１７ 走行補助線描画部

Claims (20)

1. 車両の周辺を撮影する撮影装置と、
   この撮影装置の撮影映像を用いて、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像を生成して表示部に表示する車両・周辺表示処理装置と、
   前記車両のハンドルの舵角に基づいて前記車両のタイヤ軌跡を計算するタイヤ軌跡計算装置と、
   このタイヤ軌跡計算装置によって算出された前記タイヤ軌跡よりも車幅方向における前記車両を基準とした外側に位置するような前記車両の走行を補助するための走行補助線を、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に重ねて表示する走行補助線表示処理装置と
   を備え、
   前記走行補助線表示処理装置が、前記走行補助線が通る点である基準点であって、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通り前記タイヤ軌跡に沿った形状を有するような前記走行補助線を表示するように形成されていること
   を特徴とする車両運転支援装置。
2. 前記車両を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作がなされた場合に、
   前記タイヤ軌跡計算装置が、前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と、前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡とを計算するように形成され、
   前記走行補助線表示処理装置が、
   前記車両の前端部を通り車幅方向に平行な第１の仮想直線と、前記車両の車幅方向における外輪側の端部を通り車幅方向に直交する第２の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第１の円を仮定し、
   前記タイヤ軌跡計算装置によって算出された前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と外輪側の前輪の車軸における外輪側の端点とを通る第３の仮想直線に沿って、前記第１の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と前記第１の円との接点を外輪側の基準点と決定し、
   この決定された外輪側の基準点を通る外輪側の走行補助線を表示し、
   かつ、
   前記車両の後端部を通り車幅方向に平行な第４の仮想直線と、前記車両の車幅方向における内輪側の端部を通り車幅方向に直交する第５の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第２の円を仮定し、
   前記タイヤ軌跡計算装置によって算出された前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と内輪側の後輪の車軸における内輪側の端点とを通る第６の仮想直線に沿って、前記第２の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡と前記第２の円との接点を内輪側の基準点と決定し、
   この決定された内輪側の基準点を通る内輪側の走行補助線を表示するように形成されていること
   を特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
3. 前記走行補助線表示処理装置が、
   所定時間における前記第１の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記外輪側の走行補助線の表示色を変更し、かつ、所定時間における前記第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記内輪側の走行補助線の表示色を変更するように形成されていること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両運転支援装置。
4. 前記走行補助線表示処理装置が、前記第１の円の半径と、前記第２の円の半径とを個別に設定するように形成されていること
   を特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
5. 前記車両の車幅方向における近傍位置に存在する駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離を検出する駐車線距離検出装置を備え、
   前記車両の周辺の状況が、前記駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離とされ、
   前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記駐車線距離検出装置によって検出された前記駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離に適合した前記基準点を決定するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
6. 前記車両の周辺に存在する障害物と前記車両との間の距離を検出する障害物距離検出装置を備え、
   前記車両の周辺の状況が、前記障害物と前記車両との間の距離とされ、
   前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記障害物距離検出装置によって検出された前記障害物と前記車両との間の距離に適合した前記基準点を決定するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
7. 前記車両の位置を検出する車両位置検出装置を備え、
   前記車両の周辺の状況が、前記車両の位置とされ、
   前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記車両位置検出装置によって検出された前記車両の位置に適合した前記基準点を決定するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
8. 前記車両の運転操作状態が、前記車両のハンドルの舵角とされ、
   前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記車両のハンドルの舵角に適合した前記基準点を決定するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
9. 前記車両の進行方向を検出する進行方向検出装置を備え、
   前記車両の運転操作状態が、前記車両の進行方向とされ、
   前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記進行方向検出装置によって検出された前記車両の進行方向に適合した前記基準点を決定するように形成されていること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
10. 前記車両の利用者の年齢層および性別の少なくとも一方を検出する利用者情報検出装置を備え、
    前記車両の利用者の特性が、前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方とされ、
    前記走行補助線表示処理装置が、少なくとも前記利用者情報検出装置によって検出された前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した前記基準点を決定するように形成されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
11. 車両のタイヤ軌跡よりも車幅方向における前記車両を基準とした外側に位置するような前記車両の走行を補助するための走行補助線を、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした画像上に重ねて表示する際に、
    前記走行補助線が通る点である基準点であって、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した基準点を自動的に決定し、この決定された基準点を通り前記タイヤ軌跡に沿った形状を有するような前記走行補助線を表示すること
    を特徴とする車両運転支援方法。
12. 前記車両を車幅方向における一方の方向へ曲がらせつつ進行させるための運転操作がなされた場合に、
    前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と、前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡とを計算し、
    前記車両の前端部を通り車幅方向に平行な第１の仮想直線と、前記車両の車幅方向における外輪側の端部を通り車幅方向に直交する第２の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第１の円を仮定し、
    算出された前記車両の外輪側の前輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と外輪側の前輪の車軸における外輪側の端点とを通る第３の仮想直線に沿って、前記第１の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の外輪側の前輪のタイヤ軌跡と前記第１の円との接点を外輪側の基準点と決定し、
    この決定された外輪側の基準点を通る外輪側の走行補助線を表示し、
    かつ、
    前記車両の後端部を通り車幅方向に平行な第４の仮想直線と、前記車両の車幅方向における内輪側の端部を通り車幅方向に直交する第５の仮想直線との交点を中心とし、前記車両の周辺の状況、前記車両の運転操作状態、前記車両の構造および前記車両の利用者の特性の少なくとも１つに適合した大きさの半径を有する第２の円を仮定し、
    算出された前記車両の内輪側の後輪のタイヤ軌跡を、このタイヤ軌跡の曲率中心と内輪側の後輪の車軸における内輪側の端点とを通る第６の仮想直線に沿って、前記第２の円に車幅方向における前記車両を基準とした外側から接するような位置まで移動させ、この移動後の内輪側の後輪のタイヤ軌跡と前記第２の円との接点を内輪側の基準点と決定し、
    この決定された内輪側の基準点を通る内輪側の走行補助線を表示すること
    を特徴とする請求項１１に記載の車両運転支援方法。
13. 所定時間における前記第１の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記外輪側の走行補助線の表示色を変更し、かつ、所定時間における前記第２の円の半径の大きさの変化が閾値を超えた場合に、前記内輪側の走行補助線の表示色を変更すること
    を特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の車両運転支援方法。
14. 前記第１の円の半径と、前記第２の円の半径とを個別に設定すること
    を特徴とする請求項１２に記載の車両運転支援方法。
15. 前記車両の周辺の状況が、前記車両の車幅方向における近傍位置に存在する駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離とされ、
    少なくとも前記駐車線と前記車両との間の車幅方向の距離に適合した前記基準点を決定すること
    を特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
16. 前記車両の周辺の状況が、前記車両の周辺に存在する障害物と前記車両との間の距離とされ、
    少なくとも前記障害物と前記車両との間の距離に適合した前記基準点を決定すること
    を特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
17. 前記車両の周辺の状況が、前記車両の位置とされ、
    少なくとも前記車両の位置に適合した前記基準点を決定すること
    を特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
18. 前記車両の運転操作状態が、前記車両のハンドルの舵角とされ、
    少なくとも前記車両のハンドルの舵角に適合した前記基準点を決定すること
    を特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
19. 前記車両の運転操作状態が、前記車両の進行方向とされ、
    少なくとも前記車両の進行方向に適合した前記基準点を決定すること
    を特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
20. 前記車両の利用者の特性が、前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方とされ、
    少なくとも前記利用者の年齢層および性別の少なくとも一方に適合した前記基準点を決定すること
    を特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。

Images