JP2000177512A - 車両の駐車支援装置 - Google Patents
車両の駐車支援装置Info
- Publication number
- JP2000177512A JP2000177512A JP10353426A JP35342698A JP2000177512A JP 2000177512 A JP2000177512 A JP 2000177512A JP 10353426 A JP10353426 A JP 10353426A JP 35342698 A JP35342698 A JP 35342698A JP 2000177512 A JP2000177512 A JP 2000177512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering angle
- distance
- parking
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両が駐車する際の支援を解りやすく行う。
【解決手段】 車両が駐車場２で白線３間に駐車しよう
とする際に、カメラユニット１０が撮像する画像を情報
ディスプレイ４に表示し、ステアリング７の角度に応じ
た進行予測曲線５も表示して、解りやすい運転支援を行
う。進行予測曲線５は、ステアリング軸１１の角変位状
態を検出する角度検出センサ１２およびセンタ位置セン
サ１３からの信号に基づいて、駐車アシストＥＣＵ６が
カメラユニット１０が撮像する画像に付加する。カメラ
ユニット１０は、運転者からは、死角になる車体後部の
画像を撮像する。
とする際に、カメラユニット１０が撮像する画像を情報
ディスプレイ４に表示し、ステアリング７の角度に応じ
た進行予測曲線５も表示して、解りやすい運転支援を行
う。進行予測曲線５は、ステアリング軸１１の角変位状
態を検出する角度検出センサ１２およびセンタ位置セン
サ１３からの信号に基づいて、駐車アシストＥＣＵ６が
カメラユニット１０が撮像する画像に付加する。カメラ
ユニット１０は、運転者からは、死角になる車体後部の
画像を撮像する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を運転者が後
進して駐車を行う際に、画像情報に基づいて運転者を支
援する車両の駐車支援装置に関する。
進して駐車を行う際に、画像情報に基づいて運転者を支
援する車両の駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、自動車の運転は運転者の視覚
に頼って行われている。しかしながら、運転者の視覚に
とって、車両の車体の陰になる部分は死角となり、駐車
などを行う際に必要となる視覚を得ることは困難であ
る。運転者の視覚を補うために、車両にビデオカメラな
どの撮像装置を装着し、直接見ることができない部分を
監視可能にする先行技術は、大型バスなどで広く用いら
れている。
に頼って行われている。しかしながら、運転者の視覚に
とって、車両の車体の陰になる部分は死角となり、駐車
などを行う際に必要となる視覚を得ることは困難であ
る。運転者の視覚を補うために、車両にビデオカメラな
どの撮像装置を装着し、直接見ることができない部分を
監視可能にする先行技術は、大型バスなどで広く用いら
れている。
【０００３】特開平５−１０１２９９には、車両の前方
にレーダを設け、車両の進行方向前方の道路上での障害
物を検知し、障害物への衝突を回避するための警報を発
生する先行技術が開示されている。特開平１０−１８５
５９１には、車両の周囲に存在する物体を、赤外線セン
サなどのような周辺物物体感知センサで感知し、予測さ
れる車両の進行軌跡との関係をディスプレイ画面に表示
する先行技術が開示されている。
にレーダを設け、車両の進行方向前方の道路上での障害
物を検知し、障害物への衝突を回避するための警報を発
生する先行技術が開示されている。特開平１０−１８５
５９１には、車両の周囲に存在する物体を、赤外線セン
サなどのような周辺物物体感知センサで感知し、予測さ
れる車両の進行軌跡との関係をディスプレイ画面に表示
する先行技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車両が後進して駐車位
置に入って駐車をしようとしているときには、一般にス
テアリング操作を伴う。ステアリング操作を行って、車
両の後進する方向を変えると、車両の後進方向を直線的
に撮像するだけの撮像装置からの画像では、充分な運転
者への支援を与えることができない。特開平５−１０１
２９９や特開平１０−１８５５９１のような先行技術の
ように障害物を検出することができても、一般に駐車位
置には周囲に他の車両が駐車していたり、あるいは建物
などの障害物が存在したりすることが多く、そのような
障害物を検出するだけでは駐車の支援を有効に行うこと
はできない。
置に入って駐車をしようとしているときには、一般にス
テアリング操作を伴う。ステアリング操作を行って、車
両の後進する方向を変えると、車両の後進方向を直線的
に撮像するだけの撮像装置からの画像では、充分な運転
者への支援を与えることができない。特開平５−１０１
２９９や特開平１０−１８５５９１のような先行技術の
ように障害物を検出することができても、一般に駐車位
置には周囲に他の車両が駐車していたり、あるいは建物
などの障害物が存在したりすることが多く、そのような
障害物を検出するだけでは駐車の支援を有効に行うこと
はできない。
【０００５】本発明の目的は、車両が後進して駐車を行
おうとする運転者に対し、適切な情報を与えて支援する
ことができる車両の駐車支援装置を提供することであ
る。
おうとする運転者に対し、適切な情報を与えて支援する
ことができる車両の駐車支援装置を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両が後進し
て駐車する際に、運転者を支援する装置であって、車体
に装着され、車両の後進方向を撮像するカメラと、車両
の操向のためのステアリング軸の角変位量および角変位
方向を検出する角度検出センサと、該ステアリング軸の
角変位位置が基準となるセンタ位置であるか否かを検出
するセンタ検出センサと、角度検出センサおよびセンタ
検出センサの検出結果に基づいて、車両の進路を変える
ステアリング角を算出するステアリング角算出手段と、
ステアリング角算出手段によって算出されるステアリン
グ角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段
と、カメラが撮像する画像を基準とし、画像上に進路予
測手段が予測する車両の進路を表す進行予測曲線を生成
する進路生成手段と、進路生成手段によって生成される
進行予測曲線を、カメラによって撮像される画像と合成
して表示する画像表示手段とを含むことを特徴とする車
両の駐車支援装置である。
て駐車する際に、運転者を支援する装置であって、車体
に装着され、車両の後進方向を撮像するカメラと、車両
の操向のためのステアリング軸の角変位量および角変位
方向を検出する角度検出センサと、該ステアリング軸の
角変位位置が基準となるセンタ位置であるか否かを検出
するセンタ検出センサと、角度検出センサおよびセンタ
検出センサの検出結果に基づいて、車両の進路を変える
ステアリング角を算出するステアリング角算出手段と、
ステアリング角算出手段によって算出されるステアリン
グ角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段
と、カメラが撮像する画像を基準とし、画像上に進路予
測手段が予測する車両の進路を表す進行予測曲線を生成
する進路生成手段と、進路生成手段によって生成される
進行予測曲線を、カメラによって撮像される画像と合成
して表示する画像表示手段とを含むことを特徴とする車
両の駐車支援装置である。
【０００７】本発明に従えば、車両の後進方向を車体に
装着されるカメラで撮像し、カメラが撮像する画像を基
準として画像上に進路予測手段が車両の進路を表す進行
予測曲線を生成し、画像表示手段によって合成して表示
する。車両の進路は、車両の操向を行うステアリング角
に基づいて進路予測手段によって予測される。車両の操
向のためのステアリング角に応じて車両の進路を予測し
て、画像上に進行予測曲線を表示するので、カメラが撮
像する画像中の進路に関連する情報を運転者は容易に把
握することができ、有効な駐車のための運転支援を行う
ことができる。車両のステアリング角は、ステアリング
軸の角変位量および角変位方向を角度検出センサで検出
し、ステアリング軸の角変位位置の基準となるセンタ位
置であることをセンタ検出センサが検出するので、ステ
アリング角算出手段はセンタ位置を基準とするステアリ
ング角を精度よく算出することができる。精度のよいス
テアリング角に基づいて進行予測曲線の表示を行うの
で、駐車に関する正確な支援を行うことができる。
装着されるカメラで撮像し、カメラが撮像する画像を基
準として画像上に進路予測手段が車両の進路を表す進行
予測曲線を生成し、画像表示手段によって合成して表示
する。車両の進路は、車両の操向を行うステアリング角
に基づいて進路予測手段によって予測される。車両の操
向のためのステアリング角に応じて車両の進路を予測し
て、画像上に進行予測曲線を表示するので、カメラが撮
像する画像中の進路に関連する情報を運転者は容易に把
握することができ、有効な駐車のための運転支援を行う
ことができる。車両のステアリング角は、ステアリング
軸の角変位量および角変位方向を角度検出センサで検出
し、ステアリング軸の角変位位置の基準となるセンタ位
置であることをセンタ検出センサが検出するので、ステ
アリング角算出手段はセンタ位置を基準とするステアリ
ング角を精度よく算出することができる。精度のよいス
テアリング角に基づいて進行予測曲線の表示を行うの
で、駐車に関する正確な支援を行うことができる。
【０００８】また本発明で、前記角度検出センサおよび
前記センタ検出センサは、ステアリング軸の角変位をそ
れぞれ光学的に検出することを特徴とする。
前記センタ検出センサは、ステアリング軸の角変位をそ
れぞれ光学的に検出することを特徴とする。
【０００９】本発明に従えば、ステアリング軸の角変位
は光学的に検出するので、ステアリング軸の操向のため
の角変位には負荷を与えずにステアリング軸の角変位や
角変位位置を正確に検出することができる。
は光学的に検出するので、ステアリング軸の操向のため
の角変位には負荷を与えずにステアリング軸の角変位や
角変位位置を正確に検出することができる。
【００１０】また本発明で、前記角度検出センサおよび
前記センタ検出センサは、前記ステアリング軸の下部に
取付けられることを特徴とする。
前記センタ検出センサは、前記ステアリング軸の下部に
取付けられることを特徴とする。
【００１１】本発明に従えば、光学的にステアリング軸
の角変位を検出する角度検出センサおよびセンタ検出セ
ンサを、ステアリング軸の下部に取付ける。ステアリン
グ軸は、一般に下部に軸本体が露出している部分を有
し、その露出部分に光学的な角変位検出センサを容易に
装着することができる。
の角変位を検出する角度検出センサおよびセンタ検出セ
ンサを、ステアリング軸の下部に取付ける。ステアリン
グ軸は、一般に下部に軸本体が露出している部分を有
し、その露出部分に光学的な角変位検出センサを容易に
装着することができる。
【００１２】また本発明で、前記ステアリング角算出手
段は、前記センタ検出センサからのセンタ位置検出結果
を、前記角度検出センサが検出する角変位方向に応じて
増減して計数するカウンタを備え、カウンタの計数値に
基づいて、ステアリング角の初期状態を基準とするステ
アリング軸の整数回回転位置を区別可能であることを特
徴とする。
段は、前記センタ検出センサからのセンタ位置検出結果
を、前記角度検出センサが検出する角変位方向に応じて
増減して計数するカウンタを備え、カウンタの計数値に
基づいて、ステアリング角の初期状態を基準とするステ
アリング軸の整数回回転位置を区別可能であることを特
徴とする。
【００１３】本発明に従えば、センタ検出センサの検出
結果を角度検出センサが検出する角変位方向に応じて増
減するように計数して、ステアリング軸が整数回回転し
た場合と、初期のセンタ位置とを正確に区別することが
できる。
結果を角度検出センサが検出する角変位方向に応じて増
減するように計数して、ステアリング軸が整数回回転し
た場合と、初期のセンタ位置とを正確に区別することが
できる。
【００１４】また本発明で、前記ステアリング角算出手
段は、前記センタ検出センサからのセンタ位置検出結果
に基づいて、前記進路予測手段に与えるステアリング角
を、強制的に直進に対応するセンタ位置に補正すること
を特徴とする。
段は、前記センタ検出センサからのセンタ位置検出結果
に基づいて、前記進路予測手段に与えるステアリング角
を、強制的に直進に対応するセンタ位置に補正すること
を特徴とする。
【００１５】本発明に従えば、センタ位置検出センサが
センタ位置を検出すると、ステアリング角算出手段は進
路予測手段に与えるステアリング角を強制的に直進に対
応するセンタ位置に補正する。センタ位置は直進に対応
する可能性が大きいので、進行予測曲線の表示を強制的
に直進に対応する状態に代えることができ、制御誤差の
可能性を小さくすることができる。
センタ位置を検出すると、ステアリング角算出手段は進
路予測手段に与えるステアリング角を強制的に直進に対
応するセンタ位置に補正する。センタ位置は直進に対応
する可能性が大きいので、進行予測曲線の表示を強制的
に直進に対応する状態に代えることができ、制御誤差の
可能性を小さくすることができる。
【００１６】また本発明で、前記ステアリング角算出手
段は、前記センタ検出センサからのセンタ位置検出結果
に基づいて、前記進路予測手段に与えるステアリング角
を、強制的に直進に対応するセンタ位置、または該セン
タ位置に対して前記ステアリング軸が整数回回転する位
置のうちで、最も近い位置に補正することを特徴とす
る。
段は、前記センタ検出センサからのセンタ位置検出結果
に基づいて、前記進路予測手段に与えるステアリング角
を、強制的に直進に対応するセンタ位置、または該セン
タ位置に対して前記ステアリング軸が整数回回転する位
置のうちで、最も近い位置に補正することを特徴とす
る。
【００１７】本発明に従えば、ステアリング角算出手段
は、センタ位置検出手段の検出結果に応じ、進路予測手
段に与えるステアリング角を、直進に対応するセンタ位
置、またはセンタ位置に対してステアリング軸が整数回
回転する位置のうちで最も近い位置に補正するので、進
行予測曲線の表示を強制的にステアリング角が０°また
は３６０°の整数倍のいずれかに補正し、制御誤差を小
さくすることができる。
は、センタ位置検出手段の検出結果に応じ、進路予測手
段に与えるステアリング角を、直進に対応するセンタ位
置、またはセンタ位置に対してステアリング軸が整数回
回転する位置のうちで最も近い位置に補正するので、進
行予測曲線の表示を強制的にステアリング角が０°また
は３６０°の整数倍のいずれかに補正し、制御誤差を小
さくすることができる。
【００１８】また本発明で、前記車両は、ステアリング
の操向操作による切り角をステアリング角として検出す
るステアリング角センサと、ステアリング角センサが検
出するステアリング角を表す信号を伝送する信号伝送手
段とを備え、前記進路予測手段は、前記ステアリング角
算出手段に代えて、信号伝送手段から伝送される信号が
表すステアリング角に基づいて、車両の進路を予測する
ことを特徴とする。
の操向操作による切り角をステアリング角として検出す
るステアリング角センサと、ステアリング角センサが検
出するステアリング角を表す信号を伝送する信号伝送手
段とを備え、前記進路予測手段は、前記ステアリング角
算出手段に代えて、信号伝送手段から伝送される信号が
表すステアリング角に基づいて、車両の進路を予測する
ことを特徴とする。
【００１９】本発明に従えば、車両がステアリングの操
向操作による切り角をステアリング角として検出するス
テアリング角センサを備え、ステアリング角センサが検
出するステアリング角を表す信号を伝送する信号伝送手
段を備えているので、進路予測手段が信号伝送手段から
伝送される信号が表すステアリング角に基づいて車両の
進路を予測し、進行予測曲線の画像表示を行うことがで
きるので、ステアリング軸の角変位を検出する角度検出
センサやセンタ検出センサを後から取付ることは不要に
なる。
向操作による切り角をステアリング角として検出するス
テアリング角センサを備え、ステアリング角センサが検
出するステアリング角を表す信号を伝送する信号伝送手
段を備えているので、進路予測手段が信号伝送手段から
伝送される信号が表すステアリング角に基づいて車両の
進路を予測し、進行予測曲線の画像表示を行うことがで
きるので、ステアリング軸の角変位を検出する角度検出
センサやセンタ検出センサを後から取付ることは不要に
なる。
【００２０】また本発明は、夜間であるか否かを検知す
る夜間検知手段を含み、前記画像表示手段は、夜間検知
手段の検知結果に応じて、前記進行予測曲線の表示状態
を変更することを特徴とする。
る夜間検知手段を含み、前記画像表示手段は、夜間検知
手段の検知結果に応じて、前記進行予測曲線の表示状態
を変更することを特徴とする。
【００２１】本発明に従えば、夜間検知手段が夜間であ
るか否かを検知した結果に応じて、画像表示手段が進行
予測曲線の表示状態を、たとえば色や明るさなどを変え
て表示するので、運転者に対して見やすい表示を行わせ
ることができる。
るか否かを検知した結果に応じて、画像表示手段が進行
予測曲線の表示状態を、たとえば色や明るさなどを変え
て表示するので、運転者に対して見やすい表示を行わせ
ることができる。
【００２２】また本発明は、前記カメラが撮像する画像
に基づいて、駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、
駐車位置検出手段によって検出される駐車位置までの距
離を算出する距離算出手段とを含み、前記進路生成手段
は、前記進行予測曲線の長さを、距離算出手段によって
算出される距離に応じて調整することを特徴とする。
に基づいて、駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、
駐車位置検出手段によって検出される駐車位置までの距
離を算出する距離算出手段とを含み、前記進路生成手段
は、前記進行予測曲線の長さを、距離算出手段によって
算出される距離に応じて調整することを特徴とする。
【００２３】本発明に従えば、駐車位置検出手段が、カ
メラが撮像する画像に基づいて駐車位置を検出し、距離
算出手段が駐車位置までの距離を算出すると、進路生成
手段は進行予測曲線の長さを距離に応じて調整するの
で、駐車位置までの距離に合わせて進行予測曲線の表示
長さが変更され、運転者に解りやすく表示を行うことが
できる。
メラが撮像する画像に基づいて駐車位置を検出し、距離
算出手段が駐車位置までの距離を算出すると、進路生成
手段は進行予測曲線の長さを距離に応じて調整するの
で、駐車位置までの距離に合わせて進行予測曲線の表示
長さが変更され、運転者に解りやすく表示を行うことが
できる。
【００２４】また本発明は、車両の後方を探査して、駐
車位置を検出する探査手段と、探査手段の探査結果に基
づいて、駐車位置までの距離を算出する距離算出手段と
を含み、前記進路生成手段は、前記進行予測手段の長さ
を、距離算出手段によって算出される距離に応じて調整
することを特徴とする。
車位置を検出する探査手段と、探査手段の探査結果に基
づいて、駐車位置までの距離を算出する距離算出手段と
を含み、前記進路生成手段は、前記進行予測手段の長さ
を、距離算出手段によって算出される距離に応じて調整
することを特徴とする。
【００２５】本発明に従えば、探査手段が車両の後方を
探査して駐車位置を検出すると、距離算出手段は駐車位
置までの距離を算出し、進路生成手段は進行予測曲線の
長さを距離に応じて調整するので、超音波バックソナー
や短距離マイクロ波レーダなどの探査手段と組合わせ
て、進行予測曲線の長さを調整することができる。
探査して駐車位置を検出すると、距離算出手段は駐車位
置までの距離を算出し、進路生成手段は進行予測曲線の
長さを距離に応じて調整するので、超音波バックソナー
や短距離マイクロ波レーダなどの探査手段と組合わせ
て、進行予測曲線の長さを調整することができる。
【００２６】また本発明で、前記探査手段は、障害物の
位置の検知も行い、前記画像表示手段は、探査手段によ
って検知される障害物と前記進路生成手段によって生成
される進行予測曲線との距離を算出し、算出される距離
に応じて進行予測曲線の色を変更して表示することを特
徴とする。
位置の検知も行い、前記画像表示手段は、探査手段によ
って検知される障害物と前記進路生成手段によって生成
される進行予測曲線との距離を算出し、算出される距離
に応じて進行予測曲線の色を変更して表示することを特
徴とする。
【００２７】本発明に従えば、超音波バックソナーや短
距離マイクロ波レーダなどの探査手段が障害物の位置を
検知し、画像表示手段が進行予測曲線と障害物との距離
に応じて進行予測曲線の色を変更するので、障害物接近
を運転者に解りやすく知らせることができる。
距離マイクロ波レーダなどの探査手段が障害物の位置を
検知し、画像表示手段が進行予測曲線と障害物との距離
に応じて進行予測曲線の色を変更するので、障害物接近
を運転者に解りやすく知らせることができる。
【００２８】また本発明で、前記画像表示手段は、前記
探査手段の探査結果に基づいて、前記カメラによって撮
像される画像中の障害物を明示することを特徴とする。
探査手段の探査結果に基づいて、前記カメラによって撮
像される画像中の障害物を明示することを特徴とする。
【００２９】本発明に従えば、超音波バックソナーや短
距離マイクロ波レーダなどの探査手段の探査結果で障害
物が検知されると、画像表示手段はカメラによって撮像
される画像中の障害物を明示するので、運転者は障害物
を確実に認識することができる。
距離マイクロ波レーダなどの探査手段の探査結果で障害
物が検知されると、画像表示手段はカメラによって撮像
される画像中の障害物を明示するので、運転者は障害物
を確実に認識することができる。
【００３０】また本発明は、前記画像表示手段が障害物
と進行予測曲線との距離に応じて行う色の変更に連動し
て、音を変化させながら警報を発生する警報手段を含む
ことを特徴とする。
と進行予測曲線との距離に応じて行う色の変更に連動し
て、音を変化させながら警報を発生する警報手段を含む
ことを特徴とする。
【００３１】本発明に従えば、警報手段は、画像表示手
段による進行予測曲線の色の変更に伴って警報音を変化
させるので、たとえば障害物に近づくほどより危険を知
らせるような警告音を発生して、運転者にさらに注意を
促すことが可能になる。
段による進行予測曲線の色の変更に伴って警報音を変化
させるので、たとえば障害物に近づくほどより危険を知
らせるような警告音を発生して、運転者にさらに注意を
促すことが可能になる。
【００３２】また本発明で、前記画像表示手段は、前記
駐車位置までの距離または前記障害物までの距離を、数
値で表示することを特徴とする。
駐車位置までの距離または前記障害物までの距離を、数
値で表示することを特徴とする。
【００３３】本発明に従えば、画像表示手段が、駐車位
置までの距離または障害物までの距離を数値で表示する
ので、運転者は正確な距離を知ることができ、速度など
の調整を行うことができる。
置までの距離または障害物までの距離を数値で表示する
ので、運転者は正確な距離を知ることができ、速度など
の調整を行うことができる。
【００３４】また本発明で、前記画像表示手段は、前記
駐車位置までの距離または前記障害物までの距離に応じ
て、前記進行予測曲線の背景となる画像の色を変更する
ことを特徴とする。
駐車位置までの距離または前記障害物までの距離に応じ
て、前記進行予測曲線の背景となる画像の色を変更する
ことを特徴とする。
【００３５】本発明に従えば、画像表示手段は駐車位置
または障害物までの距離に応じて、進行予測曲線を表示
する背景となる画像の色を変更するので、障害物の接近
や駐車スペースまでの距離を解りやすく表示することが
できる。
または障害物までの距離に応じて、進行予測曲線を表示
する背景となる画像の色を変更するので、障害物の接近
や駐車スペースまでの距離を解りやすく表示することが
できる。
【００３６】また本発明で、前記画像表示手段は、前記
進行予測曲線に、距離についての情報を付加して表示す
ることを特徴とする。
進行予測曲線に、距離についての情報を付加して表示す
ることを特徴とする。
【００３７】本発明に従えば、画像表示手段が進行予測
曲線を表示する際に、進行予測曲線に距離についての情
報を、たとえば目盛を入れたり、距離毎に表示色を変え
ることなどによって付加して表示するので、障害物の接
近や駐車スペースまでの距離などを、運転者に解りやす
く示すことができる。
曲線を表示する際に、進行予測曲線に距離についての情
報を、たとえば目盛を入れたり、距離毎に表示色を変え
ることなどによって付加して表示するので、障害物の接
近や駐車スペースまでの距離などを、運転者に解りやす
く示すことができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
としての車両の駐車支援装置の概略的な構成を示す。車
両１が駐車場２に後進して駐車しようとする際に、白線
３などで区画された駐車位置に正確に駐車することがで
きるように、車両１の運転者に対し、情報ディスプレイ
４に進行予測曲線５を表示して運転の支援が行われる。
進行予測曲線５は、駐車アシスト用の電子制御ユニット
（以下「駐車アシストＥＣＵ」と略称する）６がステア
リング７の角度などに基づいて生成し情報ディスプレイ
４表示する。運転者は、車両１の変速機のシフトレバー
８を操作して後進に切換えると、駐車アシストＥＣＵ６
が進行予測曲線５を情報ディスプレイ４に表示し、障害
物などの検知も行って、障害物に接近すると、スピーカ
９から警告音による報知も行う。
としての車両の駐車支援装置の概略的な構成を示す。車
両１が駐車場２に後進して駐車しようとする際に、白線
３などで区画された駐車位置に正確に駐車することがで
きるように、車両１の運転者に対し、情報ディスプレイ
４に進行予測曲線５を表示して運転の支援が行われる。
進行予測曲線５は、駐車アシスト用の電子制御ユニット
（以下「駐車アシストＥＣＵ」と略称する）６がステア
リング７の角度などに基づいて生成し情報ディスプレイ
４表示する。運転者は、車両１の変速機のシフトレバー
８を操作して後進に切換えると、駐車アシストＥＣＵ６
が進行予測曲線５を情報ディスプレイ４に表示し、障害
物などの検知も行って、障害物に接近すると、スピーカ
９から警告音による報知も行う。
【００３９】情報ディスプレイ４には、駐車アシストＥ
ＣＵ６が生成する進行予測曲線５とともに、車両１の車
体後部に装着されるカメラユニット１０が撮像する画像
も表示される。カメラユニット１０が視野１０ａから撮
像する画像は、車両１の運転者からは見えにくかった
り、死角となる画像情報を明確に表示し、進行予測曲線
５とともに駐車場２での運転操作に対して、解りやすい
支援を行うことができる。
ＣＵ６が生成する進行予測曲線５とともに、車両１の車
体後部に装着されるカメラユニット１０が撮像する画像
も表示される。カメラユニット１０が視野１０ａから撮
像する画像は、車両１の運転者からは見えにくかった
り、死角となる画像情報を明確に表示し、進行予測曲線
５とともに駐車場２での運転操作に対して、解りやすい
支援を行うことができる。
【００４０】駐車アシストＥＣＵ６が生成する進行予測
曲線５は、ステアリング７の操作に応じて方向を変え
る。ステアリング７の操作は、ステアリング軸１１の角
変位量を角度検出センサ１２によって検出して求める。
通常の車両１では、ステアリング７を複数回転させるこ
とができる。このため、ステアリング角を検出するため
の角度検出センサ１２は、ステアリング軸１１の角変位
量および角変位方向を検出し、センタ位置センサ１３
が、ステアリング軸１１がセンタ位置にある状態を検出
する。
曲線５は、ステアリング７の操作に応じて方向を変え
る。ステアリング７の操作は、ステアリング軸１１の角
変位量を角度検出センサ１２によって検出して求める。
通常の車両１では、ステアリング７を複数回転させるこ
とができる。このため、ステアリング角を検出するため
の角度検出センサ１２は、ステアリング軸１１の角変位
量および角変位方向を検出し、センタ位置センサ１３
が、ステアリング軸１１がセンタ位置にある状態を検出
する。
【００４１】図２に示すように、角度検出センサ１２お
よびセンタ位置センサ１３は、ステアリング軸１１の下
方に後から取付ける。ステアリング軸１１は、部分的に
露出している部分があり、その部分の外周に、一定間隔
の縞模様を形成する。角度検出センサ１２は、一対の光
学的センサで縞模様を検出し、ステアリング軸１１の角
変位量と角変位方向を検出する。センタ位置センサ１３
は、ステアリング軸１１の外周上に１個所設けるセンタ
位置のマークを光学的に検出する。
よびセンタ位置センサ１３は、ステアリング軸１１の下
方に後から取付ける。ステアリング軸１１は、部分的に
露出している部分があり、その部分の外周に、一定間隔
の縞模様を形成する。角度検出センサ１２は、一対の光
学的センサで縞模様を検出し、ステアリング軸１１の角
変位量と角変位方向を検出する。センタ位置センサ１３
は、ステアリング軸１１の外周上に１個所設けるセンタ
位置のマークを光学的に検出する。
【００４２】図３は、図１の実施形態でのステアリング
角検出に関する概略的な電気的構成を示す。角度検出セ
ンサ１２およびセンタ位置センサ１３が検出する出力パ
ルスは、アンプ１５，１６でそれぞれ増幅される。角度
検出センサ１２からは、ステアリング軸１１の角変位方
向を表す信号も導出される。ステアリング軸１１の角変
位方向の検出は、角度検出センサ１２として２つの光学
的センサを用い、ステアリング軸１１の表面に形成され
る縞模様の間隔の整数倍＋１／２倍の間隔をあけて縞模
様の検出を行う。ステアリング軸１１の回転方向がたと
えば時計まわり方向のときに、一方のセンサが検出する
変化の方が他方のセンサが検出する変化よりも早くな
る。ステアリング軸１１の回転方向が逆転すると、２つ
のセンサ間での信号検出のタイミングも逆転する。した
がって、一方のセンサの出力を、他方のセンサの出力の
変化のタイミングでラッチすれば、一方のセンサ側の方
が早く変化する一方向と、一方のセンサの変化が他方よ
りも遅くなる他方の回転方向とを、論理的に区別するこ
とが可能になる。センタ位置センサ１３は、ステアリン
グ軸１１が直進に相当する０°のときと、時計まわり方
向に３６０°や７２０°など、３６０°の整数倍のと
き、および反時計まわり方向に３６０°やその整数倍の
ときに、すべて同じように検出する。カウンタ１７は、
ステアリング軸１１の回転数を計数する。センタ位置セ
ンサ１３からステアリング軸１１のセンタ位置を検出す
るパルスが入力されると、角度検出センサ１２からの角
変位の方向に応じて、カウンタ１７の計数値が増加また
は減少する。
角検出に関する概略的な電気的構成を示す。角度検出セ
ンサ１２およびセンタ位置センサ１３が検出する出力パ
ルスは、アンプ１５，１６でそれぞれ増幅される。角度
検出センサ１２からは、ステアリング軸１１の角変位方
向を表す信号も導出される。ステアリング軸１１の角変
位方向の検出は、角度検出センサ１２として２つの光学
的センサを用い、ステアリング軸１１の表面に形成され
る縞模様の間隔の整数倍＋１／２倍の間隔をあけて縞模
様の検出を行う。ステアリング軸１１の回転方向がたと
えば時計まわり方向のときに、一方のセンサが検出する
変化の方が他方のセンサが検出する変化よりも早くな
る。ステアリング軸１１の回転方向が逆転すると、２つ
のセンサ間での信号検出のタイミングも逆転する。した
がって、一方のセンサの出力を、他方のセンサの出力の
変化のタイミングでラッチすれば、一方のセンサ側の方
が早く変化する一方向と、一方のセンサの変化が他方よ
りも遅くなる他方の回転方向とを、論理的に区別するこ
とが可能になる。センタ位置センサ１３は、ステアリン
グ軸１１が直進に相当する０°のときと、時計まわり方
向に３６０°や７２０°など、３６０°の整数倍のと
き、および反時計まわり方向に３６０°やその整数倍の
ときに、すべて同じように検出する。カウンタ１７は、
ステアリング軸１１の回転数を計数する。センタ位置セ
ンサ１３からステアリング軸１１のセンタ位置を検出す
るパルスが入力されると、角度検出センサ１２からの角
変位の方向に応じて、カウンタ１７の計数値が増加また
は減少する。
【００４３】図４は、図１の駐車アシストＥＣＵ６の内
部構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６内には、全体的な
制御を行うデジタル信号プロセッサ（以下、「ＤＳＰ」
と略称する）２０が含まれ、バス２１を介して制御や信
号処理を行う。カメラユニット１０からの映像入力とし
てのＮＴＳＣ信号は、アンプ＋フィルタ回路２２に入力
され、アナログデジタル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称
する）回路２３で、アナログ信号からデジタル信号に変
換され、フィールドバッファ２４に記憶される。アンプ
＋フィルタ回路２４からは、同期分離回路２５にも映像
入力が与えられ、水平同期や垂直同期用の同期信号が分
離されて、ＤＳＰ２０に入力される。ＤＳＰ２０には、
ステアリング軸１１の角変位を検出する角度検出センサ
１２からの角度検出信号と、センタ位置センサ１３から
のセンタ位置検出信号もバッファとなるアンプ１５，１
６を介して入力される。ＤＳＰ２０は、バス２１に接続
されるプログラムメモリ２７およびデータメモリ２８に
それぞれ記憶されているプログラムおよびデータに基づ
いて動作を行う。
部構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６内には、全体的な
制御を行うデジタル信号プロセッサ（以下、「ＤＳＰ」
と略称する）２０が含まれ、バス２１を介して制御や信
号処理を行う。カメラユニット１０からの映像入力とし
てのＮＴＳＣ信号は、アンプ＋フィルタ回路２２に入力
され、アナログデジタル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称
する）回路２３で、アナログ信号からデジタル信号に変
換され、フィールドバッファ２４に記憶される。アンプ
＋フィルタ回路２４からは、同期分離回路２５にも映像
入力が与えられ、水平同期や垂直同期用の同期信号が分
離されて、ＤＳＰ２０に入力される。ＤＳＰ２０には、
ステアリング軸１１の角変位を検出する角度検出センサ
１２からの角度検出信号と、センタ位置センサ１３から
のセンタ位置検出信号もバッファとなるアンプ１５，１
６を介して入力される。ＤＳＰ２０は、バス２１に接続
されるプログラムメモリ２７およびデータメモリ２８に
それぞれ記憶されているプログラムおよびデータに基づ
いて動作を行う。
【００４４】ＤＳＰ２０は、入力される映像信号に基づ
き、白線３などの認識を行ったり、ステアリング軸の角
変位操作に従う進行予測曲線５の生成を行う。生成され
た画像は、スイッチ（ＳＷ）回路３０によって出力が切
換え可能なフィールドバッファ３１，３２に記憶され、
ＳＷ回路３０によって選択されて、デジタルアナログ変
換（以下、「ＤＡＣ」と略称する）回路３３からフィル
タ＋アンプ回路３４を介して情報ディスプレイ４に映像
出力として与えられる。駐車アシストＥＣＵ６の全体に
対しては、電源３５から動作用電力が供給され、リセッ
ト回路３６からリセット信号が供給され、ＣＬＫ＋分周
回路３７から動作タイミングを合せるためのクロック信
号やそれを分周した信号が供給される。
き、白線３などの認識を行ったり、ステアリング軸の角
変位操作に従う進行予測曲線５の生成を行う。生成され
た画像は、スイッチ（ＳＷ）回路３０によって出力が切
換え可能なフィールドバッファ３１，３２に記憶され、
ＳＷ回路３０によって選択されて、デジタルアナログ変
換（以下、「ＤＡＣ」と略称する）回路３３からフィル
タ＋アンプ回路３４を介して情報ディスプレイ４に映像
出力として与えられる。駐車アシストＥＣＵ６の全体に
対しては、電源３５から動作用電力が供給され、リセッ
ト回路３６からリセット信号が供給され、ＣＬＫ＋分周
回路３７から動作タイミングを合せるためのクロック信
号やそれを分周した信号が供給される。
【００４５】図５は、本実施形態で、情報ディスプレイ
４に表示される駐車支援のための画像情報の例を示す。
図５（ａ）は、駐車場で駐車車両３９が両側に駐車して
いる駐車位置に後進して駐車を行う状態を示す。そのと
きのステアリング７の操作に基づく進行予測曲線５は、
隣接する駐車車両３９にかかっているので、そのままの
ステアリング７の操作状態では所望の駐車位置に駐車す
ることができないことが解る。ステアリング７を操作し
て方向を修正すると、図５（ｂ）に示すように、進行予
測曲線５が隣接する駐車車両３９にかからずに、白線３
間の駐車位置に円滑に進入するような状態に変えること
ができる。
４に表示される駐車支援のための画像情報の例を示す。
図５（ａ）は、駐車場で駐車車両３９が両側に駐車して
いる駐車位置に後進して駐車を行う状態を示す。そのと
きのステアリング７の操作に基づく進行予測曲線５は、
隣接する駐車車両３９にかかっているので、そのままの
ステアリング７の操作状態では所望の駐車位置に駐車す
ることができないことが解る。ステアリング７を操作し
て方向を修正すると、図５（ｂ）に示すように、進行予
測曲線５が隣接する駐車車両３９にかからずに、白線３
間の駐車位置に円滑に進入するような状態に変えること
ができる。
【００４６】図６は、本実施形態でのステアリング角の
算出手順を示す。ステップｓ１で駐車支援のための動作
が開始される。駐車支援の動作は、たとえば電源を投入
し、さらにシフトレバー８を後進であるＲの位置に操作
することによって開始される。ステップｓ２では、初期
化動作として、カウンタ１７の計数値ｎが０に初期化さ
れる。ステップｓ３では、センタ位置検出センサ１３が
ステアリング軸１１の位置がセンタ位置にあることを検
出しているか否かを判断する。センタ位置になっている
ことが検出されると、ステップｓ４で、そのときのステ
アリング軸１１の角変位量Δθを０に初期化する。ステ
ップｓ４までで、角度検出センサ１２およびセンタ位置
センサ１３を用いて、ステアリング軸１１のステアリン
グ角を検出する準備が終了する。
算出手順を示す。ステップｓ１で駐車支援のための動作
が開始される。駐車支援の動作は、たとえば電源を投入
し、さらにシフトレバー８を後進であるＲの位置に操作
することによって開始される。ステップｓ２では、初期
化動作として、カウンタ１７の計数値ｎが０に初期化さ
れる。ステップｓ３では、センタ位置検出センサ１３が
ステアリング軸１１の位置がセンタ位置にあることを検
出しているか否かを判断する。センタ位置になっている
ことが検出されると、ステップｓ４で、そのときのステ
アリング軸１１の角変位量Δθを０に初期化する。ステ
ップｓ４までで、角度検出センサ１２およびセンタ位置
センサ１３を用いて、ステアリング軸１１のステアリン
グ角を検出する準備が終了する。
【００４７】ステップｓ５では、ステアリング７の操作
によって、ステアリング軸１１が角変位してΔθ≠０と
なれば、ステップｓ６でそのときにセンタ位置センサ１
３がセンタ位置を検出しているか否かを判断する。セン
タを検出していると判断されるときには、ステップｓ７
で、角変位量Δθの符号が時計まわり方向を表す正であ
るか否かを判断する。正であると判断されるときには、
ステップｓ８で、カウンタ１７の計数値ｎを１増加させ
る。ステップｓ７で、Δθが正でないと判断されるとき
には、Δθは負の値となり、ステップｓ９で、カウンタ
１７の計数値ｎを１だけ減少させる。ステップｓ８また
はステップｓ９のカウンタ１７の増減が終了すると、ス
テップｓ１０で、角変位量Δθを０に修正する。ステッ
プｓ１０のあと、またはステップｓ６でセンタ位置が検
出されていないと判断されるときには、ステップｓ１１
で、次の第１式に従って、ステアリング角θを算出し、
ステップｓ５に戻る。 θ ＝ ｎ × ３６０° ＋ Δθ …（１）
によって、ステアリング軸１１が角変位してΔθ≠０と
なれば、ステップｓ６でそのときにセンタ位置センサ１
３がセンタ位置を検出しているか否かを判断する。セン
タを検出していると判断されるときには、ステップｓ７
で、角変位量Δθの符号が時計まわり方向を表す正であ
るか否かを判断する。正であると判断されるときには、
ステップｓ８で、カウンタ１７の計数値ｎを１増加させ
る。ステップｓ７で、Δθが正でないと判断されるとき
には、Δθは負の値となり、ステップｓ９で、カウンタ
１７の計数値ｎを１だけ減少させる。ステップｓ８また
はステップｓ９のカウンタ１７の増減が終了すると、ス
テップｓ１０で、角変位量Δθを０に修正する。ステッ
プｓ１０のあと、またはステップｓ６でセンタ位置が検
出されていないと判断されるときには、ステップｓ１１
で、次の第１式に従って、ステアリング角θを算出し、
ステップｓ５に戻る。 θ ＝ ｎ × ３６０° ＋ Δθ …（１）
【００４８】図６に示すステアリング角θの算出は、運
転者によるステアリング７の操作に比較して充分に短い
サンプリング周期で行う。センタ位置センサ１３が検出
するステアリング軸１１がセンタ位置にある状態は、ス
テアリング７が直進状態に対応する０°の位置や、時計
まわり方向または反時計まわり方向に、３６０°の整数
倍の関係にある状態など、複数存在する。本実施形態で
は、センタ位置センサ１３の検出結果に応じて、カウン
タ１７の計数値を補正し、ステアリング軸１１の角変位
量であるΔθを０に修正するので、センタ位置の検出結
果に応じて、最も近いセンタ位置に修正することができ
る。角度検出センサ１３の検出値Δθは、増減を繰返す
間に計測誤差が蓄積する可能性がある。センタ位置セン
サ１３の検出結果で再初期化するので、計測誤差の蓄積
を避けて精度のよいステアリング角検出を行うことがで
きる。なお、ステップｓ６で、Δθが０のときには、カ
ウンタ１７の計数値の補正は行わない。このような場合
は、たとえばステアリング７を一方向に途中まで操作
し、また逆方向に戻して、ステアリング軸１１がセンタ
位置に戻る場合などが考えられるからである。
転者によるステアリング７の操作に比較して充分に短い
サンプリング周期で行う。センタ位置センサ１３が検出
するステアリング軸１１がセンタ位置にある状態は、ス
テアリング７が直進状態に対応する０°の位置や、時計
まわり方向または反時計まわり方向に、３６０°の整数
倍の関係にある状態など、複数存在する。本実施形態で
は、センタ位置センサ１３の検出結果に応じて、カウン
タ１７の計数値を補正し、ステアリング軸１１の角変位
量であるΔθを０に修正するので、センタ位置の検出結
果に応じて、最も近いセンタ位置に修正することができ
る。角度検出センサ１３の検出値Δθは、増減を繰返す
間に計測誤差が蓄積する可能性がある。センタ位置セン
サ１３の検出結果で再初期化するので、計測誤差の蓄積
を避けて精度のよいステアリング角検出を行うことがで
きる。なお、ステップｓ６で、Δθが０のときには、カ
ウンタ１７の計数値の補正は行わない。このような場合
は、たとえばステアリング７を一方向に途中まで操作
し、また逆方向に戻して、ステアリング軸１１がセンタ
位置に戻る場合などが考えられるからである。
【００４９】図７は、本発明の実施の第２形態としての
駐車支援装置の概略的な電気的構成を示す。本実施形態
では、ステアリング７の操作に対応するステアリング角
を検出するステアリング角センサ４０を、車両４１が初
めから備えている場合に対応する。ステアリング角セン
サ４０を備える車両４１は、たとえばアンチスキッドブ
レーキシステム（ＡＢＳ）を備え、そのためにステアリ
ング角センサ４０も装備している。ステアリング角セン
サ４０の検出するステアリング角を表す信号は、車両４
１が備える車内のローカルエリアネットワーク（ＬＡ
Ｎ）４２を介して駐車アシストＥＣＵ６に入力される。
車両４１に設けられているステアリング角センサ４０を
利用するので、後付けでステアリング軸１１の角変位を
検出する必要はない。また本実施形態では、車両４１が
備えるライトスイッチ４３からの信号も、信号伝送手段
であるＬＡＮ４２を介して駐車アシストＥＣＵ６に入力
される。駐車アシストＥＣＵ６は、ライトスイッチ４３
がオンになると、車両４１が夜間走行中であるか、少な
くともトンネル内など、暗い個所を走行中であると判断
し、情報ディスプレイ４で表示する進行予測曲線５の明
るさや、色あるいは透明度などを変更する。このような
表示状態の変化で、進行予測曲線５を、運転者に対して
見やすく表示することができる。
駐車支援装置の概略的な電気的構成を示す。本実施形態
では、ステアリング７の操作に対応するステアリング角
を検出するステアリング角センサ４０を、車両４１が初
めから備えている場合に対応する。ステアリング角セン
サ４０を備える車両４１は、たとえばアンチスキッドブ
レーキシステム（ＡＢＳ）を備え、そのためにステアリ
ング角センサ４０も装備している。ステアリング角セン
サ４０の検出するステアリング角を表す信号は、車両４
１が備える車内のローカルエリアネットワーク（ＬＡ
Ｎ）４２を介して駐車アシストＥＣＵ６に入力される。
車両４１に設けられているステアリング角センサ４０を
利用するので、後付けでステアリング軸１１の角変位を
検出する必要はない。また本実施形態では、車両４１が
備えるライトスイッチ４３からの信号も、信号伝送手段
であるＬＡＮ４２を介して駐車アシストＥＣＵ６に入力
される。駐車アシストＥＣＵ６は、ライトスイッチ４３
がオンになると、車両４１が夜間走行中であるか、少な
くともトンネル内など、暗い個所を走行中であると判断
し、情報ディスプレイ４で表示する進行予測曲線５の明
るさや、色あるいは透明度などを変更する。このような
表示状態の変化で、進行予測曲線５を、運転者に対して
見やすく表示することができる。
【００５０】図８は、本発明の実施の第３形態としての
駐車支援装置の概略的な構成を示す。本実施形態で、先
行して説明した実施形態に対応する部分には同一の参照
符を付し、重複する説明を省略する。本実施形態では、
車両１の後端に、超音波バックソナー４５を備え、超音
波を車両１の後方に放射して反射波から障害物の検知
と、障害物までの距離の探査を行う。障害物としては、
図３に示すような隣接する駐車車両３９や、駐車位置の
まわりを囲むフェンス、あるいは車止めなどが考えられ
る。
駐車支援装置の概略的な構成を示す。本実施形態で、先
行して説明した実施形態に対応する部分には同一の参照
符を付し、重複する説明を省略する。本実施形態では、
車両１の後端に、超音波バックソナー４５を備え、超音
波を車両１の後方に放射して反射波から障害物の検知
と、障害物までの距離の探査を行う。障害物としては、
図３に示すような隣接する駐車車両３９や、駐車位置の
まわりを囲むフェンス、あるいは車止めなどが考えられ
る。
【００５１】図９は、超音波バックソナー４５によっ
て、車止め４６を検出し、情報ディスプレイ４上に障害
物として強調して表示している状態を示す。車止め４６
などの障害物への接近に合わせ、進行予測曲線５の色を
変化させたり、進行予測曲線５を表示する背景の画像の
色を変更させたりすることもできる。
て、車止め４６を検出し、情報ディスプレイ４上に障害
物として強調して表示している状態を示す。車止め４６
などの障害物への接近に合わせ、進行予測曲線５の色を
変化させたり、進行予測曲線５を表示する背景の画像の
色を変更させたりすることもできる。
【００５２】障害物の探知は、超音波バックソナー４５
ばかりではなく、短距離マイクロ波レーダなどによって
も行うことができる。さらに、超音波バックソナー４５
や短距離マイクロ波レーダなどの探査による障害物の検
出ばかりでなく、カメラユニット１０が撮像する画像の
画像認識処理によっても、障害物を認識して、障害物の
強調表示や、障害物までの距離の演算による算出なども
行うことができる。また、障害物が変更予測曲線５から
外れていても、進行予測曲線５と障害物との間の距離の
算出を画像処理で行うこともできる。この場合、進行予
測曲線５から障害物までの距離に応じて、進行予測曲線
５の色を代え、障害物に近づくと赤色に、遠去かると緑
色に変更するなどによって、運転者に対して障害物への
接近を解りやすく表示することができる。また、色の変
化と併せて、スピーカ９から発生する警告音の状態も変
化させれば、一層解りやすく危険を知らせることができ
る。たとえば障害物に近づいたときには警告音の音を大
きくし、強弱の周期を短くしたり、高さを高くしたり
し、遠去かれば音量を小さく、高さを低く、また強弱の
周期を長くすることもできる。
ばかりではなく、短距離マイクロ波レーダなどによって
も行うことができる。さらに、超音波バックソナー４５
や短距離マイクロ波レーダなどの探査による障害物の検
出ばかりでなく、カメラユニット１０が撮像する画像の
画像認識処理によっても、障害物を認識して、障害物の
強調表示や、障害物までの距離の演算による算出なども
行うことができる。また、障害物が変更予測曲線５から
外れていても、進行予測曲線５と障害物との間の距離の
算出を画像処理で行うこともできる。この場合、進行予
測曲線５から障害物までの距離に応じて、進行予測曲線
５の色を代え、障害物に近づくと赤色に、遠去かると緑
色に変更するなどによって、運転者に対して障害物への
接近を解りやすく表示することができる。また、色の変
化と併せて、スピーカ９から発生する警告音の状態も変
化させれば、一層解りやすく危険を知らせることができ
る。たとえば障害物に近づいたときには警告音の音を大
きくし、強弱の周期を短くしたり、高さを高くしたり
し、遠去かれば音量を小さく、高さを低く、また強弱の
周期を長くすることもできる。
【００５３】図１０は、本発明の実施の第４形態とし
て、情報ディスプレイ４上に駐車位置までの距離を直接
数字で表示し、進行予測曲線５の長さを、距離に対応す
るように変化させ、さらに進行予測曲線５にメモリを入
れ、背景の色も距離に応じて変化させる状態を示す。駐
車位置までの距離の算出は、画像処理によって行った
り、駐車位置を示す車止め４６などの障害物探査結果に
基づいて行うこともできる。距離の表示は、数値表示、
メモリ表示、背景色変更などの全部を組合わせてもでき
るし、また１つだけで行っても、それぞれ運転者に対し
て有効な支援を行うことができる。また、以上説明した
各実施形態の内容は、組合せて用いることもできる。
て、情報ディスプレイ４上に駐車位置までの距離を直接
数字で表示し、進行予測曲線５の長さを、距離に対応す
るように変化させ、さらに進行予測曲線５にメモリを入
れ、背景の色も距離に応じて変化させる状態を示す。駐
車位置までの距離の算出は、画像処理によって行った
り、駐車位置を示す車止め４６などの障害物探査結果に
基づいて行うこともできる。距離の表示は、数値表示、
メモリ表示、背景色変更などの全部を組合わせてもでき
るし、また１つだけで行っても、それぞれ運転者に対し
て有効な支援を行うことができる。また、以上説明した
各実施形態の内容は、組合せて用いることもできる。
【００５４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の運
転者が駐車のために後進する際に、進行方向の画像を表
示しながら、画像上にステアリング操作に応じた進行予
測曲線を表示することができる。画像は車体に装着され
るカメラで撮像するので、運転者からは死角になったり
見にくかったりする車両の後方の映像を解りやすく表示
し、画像中に進行予測曲線が表示されるので、ステアリ
ング操作の適否も含めた解りやすい駐車の支援を行うこ
とができる。
転者が駐車のために後進する際に、進行方向の画像を表
示しながら、画像上にステアリング操作に応じた進行予
測曲線を表示することができる。画像は車体に装着され
るカメラで撮像するので、運転者からは死角になったり
見にくかったりする車両の後方の映像を解りやすく表示
し、画像中に進行予測曲線が表示されるので、ステアリ
ング操作の適否も含めた解りやすい駐車の支援を行うこ
とができる。
【００５５】また本発明によれば、ステアリング軸の角
変位を検出する角度検出センサおよびセンタ検出センサ
が光学的に検出を行うので、ステアリング軸の角変位に
対して機械的な付加とならずに、角変位を確実に検出す
ることができる。
変位を検出する角度検出センサおよびセンタ検出センサ
が光学的に検出を行うので、ステアリング軸の角変位に
対して機械的な付加とならずに、角変位を確実に検出す
ることができる。
【００５６】また本発明によれば、角度検出センサおよ
びセンタ検出センサは、ステアリング軸の下部に取付け
られるので、一般にステアリング軸が下方に露出してい
る部分を利用して、あと付けでも容易にステアリング角
検出のためのセンサを装着することができる。
びセンタ検出センサは、ステアリング軸の下部に取付け
られるので、一般にステアリング軸が下方に露出してい
る部分を利用して、あと付けでも容易にステアリング角
検出のためのセンサを装着することができる。
【００５７】また本発明によれば、ステアリング軸の角
変位を３６０°を越えて行っても、ステアリング軸が基
準位置となる回数をカウンタで計数するので、カウンタ
の計数値に基づいてステアリング角の初期状態を基準と
する角度を正確に検出することができる。ステアリング
軸のセンタ位置として検出されるのは、たとえば直進時
のセンタ位置に対して、左に３６０°や右に３６０°な
どの場合もあるけれども、カウンタで回数を計数するこ
とによって、各センタ位置を区別しての識別を行うこと
ができる。
変位を３６０°を越えて行っても、ステアリング軸が基
準位置となる回数をカウンタで計数するので、カウンタ
の計数値に基づいてステアリング角の初期状態を基準と
する角度を正確に検出することができる。ステアリング
軸のセンタ位置として検出されるのは、たとえば直進時
のセンタ位置に対して、左に３６０°や右に３６０°な
どの場合もあるけれども、カウンタで回数を計数するこ
とによって、各センタ位置を区別しての識別を行うこと
ができる。
【００５８】また本発明によれば、センタ位置の検出
で、進行予測曲線の表示を強制的にセンタ位置に対応す
る状態に変化させるので、制御誤差を小さくすることが
できる。
で、進行予測曲線の表示を強制的にセンタ位置に対応す
る状態に変化させるので、制御誤差を小さくすることが
できる。
【００５９】また本発明によれば、センタ位置が検出さ
れると、進行予測曲線の表示を、ステアリング軸のセン
タ位置のうち、たとえば右３６０°、０°、左３６０°
など、直進方向の０°を基準に整数回回転の関係にある
位置のうちの最も近いセンタ位置に強制的に変化させる
ので、制御誤差を小さくすることができる。
れると、進行予測曲線の表示を、ステアリング軸のセン
タ位置のうち、たとえば右３６０°、０°、左３６０°
など、直進方向の０°を基準に整数回回転の関係にある
位置のうちの最も近いセンタ位置に強制的に変化させる
ので、制御誤差を小さくすることができる。
【００６０】また本発明によれば、車両にステアリング
角センサが備えられていれば、信号伝送手段を介してス
テアリング角を表す信号を受けられるようにすることに
よって、あと付けのステアリング軸の角変位検出のため
のセンサを省くことができる。
角センサが備えられていれば、信号伝送手段を介してス
テアリング角を表す信号を受けられるようにすることに
よって、あと付けのステアリング軸の角変位検出のため
のセンサを省くことができる。
【００６１】また本発明によれば、夜間で周囲が暗くな
ると、対応して進行予測曲線の明るさや色などを調整し
て、運転者に対して進行予測曲線を見やすく表示するこ
とができる。
ると、対応して進行予測曲線の明るさや色などを調整し
て、運転者に対して進行予測曲線を見やすく表示するこ
とができる。
【００６２】また本発明によれば、駐車位置までの距離
に応じて進行予測曲線の長さを変更し、運転者に対して
駐車までに要する距離に対する解りやすい案内支援を行
うことができる。
に応じて進行予測曲線の長さを変更し、運転者に対して
駐車までに要する距離に対する解りやすい案内支援を行
うことができる。
【００６３】また本発明によれば、たとえば超音波バッ
クソナーや短距離マイクロ波レーダなどの探査手段と組
合わせて、進行予測曲線の長さを調整し、近距離なら短
く、長距離なら長く表示して、運転者が距離の間隔をつ
かみやすくして、解りやすい駐車の支援を行うことがで
きる。
クソナーや短距離マイクロ波レーダなどの探査手段と組
合わせて、進行予測曲線の長さを調整し、近距離なら短
く、長距離なら長く表示して、運転者が距離の間隔をつ
かみやすくして、解りやすい駐車の支援を行うことがで
きる。
【００６４】また本発明によれば、超音波バックソナー
や短距離マイクロ波レーダなどの探査手段が探査する障
害物の探査結果を、カメラが撮像する画像中で明示する
ので、運転者は容易に障害物の位置を把握することがで
き、障害物を容易に避けて安全に駐車させることができ
る。
や短距離マイクロ波レーダなどの探査手段が探査する障
害物の探査結果を、カメラが撮像する画像中で明示する
ので、運転者は容易に障害物の位置を把握することがで
き、障害物を容易に避けて安全に駐車させることができ
る。
【００６５】また本発明によれば、障害物に接近する
と、進行予測曲線の色が変わるばかりでなく、警告音も
変化するので、運転者が障害物に接近するにつれてさら
に注意を促すことができる。
と、進行予測曲線の色が変わるばかりでなく、警告音も
変化するので、運転者が障害物に接近するにつれてさら
に注意を促すことができる。
【００６６】また本発明によれば、駐車位置または障害
物までの距離を、数値で表示するので、運転者に正確な
情報を与えて駐車時の運転を支援することができる。
物までの距離を、数値で表示するので、運転者に正確な
情報を与えて駐車時の運転を支援することができる。
【００６７】また本発明によれば、距離に応じて画面の
背景色が変化するので、障害物の接近や駐車位置までの
距離を解りやすく運転者に知らせて、駐車の際の運転の
支援を行うことができる。
背景色が変化するので、障害物の接近や駐車位置までの
距離を解りやすく運転者に知らせて、駐車の際の運転の
支援を行うことができる。
【００６８】また本発明によれば、進行予測曲線には距
離についての情報が、たとえばメモリや距離毎の表示色
の変化などで付加されるので、進行予測曲線に基づく障
害物の接近や駐車位置までの距離などを、運転者に対し
て解りやすく表示することができる。
離についての情報が、たとえばメモリや距離毎の表示色
の変化などで付加されるので、進行予測曲線に基づく障
害物の接近や駐車位置までの距離などを、運転者に対し
て解りやすく表示することができる。
【図１】本発明の実施の第１形態としての駐車支援装置
の概略的構成を示す簡略化した斜視図である。
の概略的構成を示す簡略化した斜視図である。
【図２】図１の実施形態で、車両１が後進して駐車する
状態を示す簡略化した斜視図である。
状態を示す簡略化した斜視図である。
【図３】図１の実施形態の概略的な電気的構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】図１の実施形態の駐車アシストＥＣＵ６の内部
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図５】図１の実施形態で、駐車支援が情報ディスプレ
イ４の表示画面上で行われている状態を示す図である。
イ４の表示画面上で行われている状態を示す図である。
【図６】図１の実施形態のステアリング角検出動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の第２形態の概略的な電気的構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の第３形態の概略的な構成を示す
側面図である。
側面図である。
【図９】図８の実施形態で情報ディスプレイ４上に表示
される駐車支援情報の例を示す図である。
される駐車支援情報の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の第４形態で情報ディスプレイ
４に表示される駐車支援情報を示す図である。
４に表示される駐車支援情報を示す図である。
１，４１ 車両 ２ 駐車場 ３ 白線 ４ 情報ディスプレイ ５ 進行予測曲線 ６ 駐車アシストＥＣＵ ７ ステアリング ９ スピーカ １０ カメラユニット １１ ステアリング軸 １２ 角度検出センサ １３ センタ位置センサ １７ カウンタ ２０ ＤＳＰ ２７ プログラムメモリ ３９ 駐車車両 ４０ ステアリング角センサ ４２ ＬＡＮ ４３ ライトスイッチ ４５ 超音波バックソナー ４６ 車止め
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｎ ６２６Ｆ ６２６Ｂ (72)発明者 佐古 和也 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 CC04 CC11 CC12 CC14 EE02 LL02 LL07 LL08
Claims (16)
- 【請求項１】 車両が後進して駐車する際に、運転者を
支援する装置であって、 車体に装着され、車両の後進方向を撮像するカメラと、 車両の操向のためのステアリング軸の角変位量および角
変位方向を検出する角度検出センサと、 該ステアリング軸の角変位位置が基準となるセンタ位置
であるか否かを検出するセンタ検出センサと、 角度検出センサおよびセンタ検出センサの検出結果に基
づいて、車両の進路を変えるステアリング角を算出する
ステアリング角算出手段と、 ステアリング角算出手段によって算出されるステアリン
グ角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段
と、 カメラが撮像する画像を基準とし、画像上に進路予測手
段が予測する車両の進路を表す進行予測曲線を生成する
進路生成手段と、 進路生成手段によって生成される進行予測曲線を、カメ
ラによって撮像される画像と合成して表示する画像表示
手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記角度検出センサおよび前記センタ検
出センサは、ステアリング軸の角変位をそれぞれ光学的
に検出することを特徴とする請求項１記載の車両の駐車
支援装置。 - 【請求項３】 前記角度検出センサおよび前記センタ検
出センサは、前記ステアリング軸の下部に取付けられる
ことを特徴とする請求項２記載の車両の駐車支援装置。 - 【請求項４】 前記ステアリング角算出手段は、前記セ
ンタ検出センサからのセンタ位置検出結果を、前記角度
検出センサが検出する角変位方向に応じて増減して計数
するカウンタを備え、カウンタの計数値に基づいて、ス
テアリング角の初期状態を基準とするステアリング軸の
整数回回転位置を区別可能であることを特徴とする請求
項１〜３のいずれかに記載の車両の駐車支援装置。 - 【請求項５】 前記ステアリング角算出手段は、前記セ
ンタ検出センサからのセンタ位置検出結果に基づいて、
前記進路予測手段に与えるステアリング角を、強制的に
直進に対応するセンタ位置に補正することを特徴とする
請求項１〜４のいずれかに記載の車両の駐車支援装置。 - 【請求項６】 前記ステアリング角算出手段は、前記セ
ンタ検出センサからのセンタ位置検出結果に基づいて、
前記進路予測手段に与えるステアリング角を、強制的に
直進に対応するセンタ位置、または該センタ位置に対し
て前記ステアリング軸が整数回回転する位置のうちで、
最も近い位置に補正することを特徴とする請求項１〜４
のいずれかに記載の車両の駐車支援装置。 - 【請求項７】 前記車両は、 ステアリングの操向操作による切り角をステアリング角
として検出するステアリング角センサと、 ステアリング角センサが検出するステアリング角を表す
信号を伝送する信号伝送手段とを備え、 前記進路予測手段は、前記ステアリング角算出手段に代
えて、信号伝送手段から伝送される信号が表すステアリ
ング角に基づいて、車両の進路を予測することを特徴と
する請求項１記載の駐車支援支援装置。 - 【請求項８】 夜間であるか否かを検知する夜間検知手
段を含み、 前記画像表示手段は、夜間検知手段の検知結果に応じ
て、前記進行予測曲線の表示状態を変更することを特徴
とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両の駐車支援
装置。 - 【請求項９】 前記カメラが撮像する画像に基づいて、
駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、 駐車位置検出手段によって検出される駐車位置までの距
離を算出する距離算出手段とを含み、 前記進路生成手段は、前記進行予測曲線の長さを、距離
算出手段によって算出される距離に応じて調整すること
を特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の車両の駐
車支援装置。 - 【請求項１０】 車両の後方を探査して、駐車位置を検
出する探査手段と、 探査手段の探査結果に基づいて、駐車位置までの距離を
算出する距離算出手段とを含み、 前記進路生成手段は、前記進行予測手段の長さを、距離
算出手段によって算出される距離に応じて調整すること
を特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の車両の駐
車支援装置。 - 【請求項１１】 前記探査手段は、障害物の位置の検知
も行い、 前記画像表示手段は、探査手段によって検知される障害
物と前記進路生成手段によって生成される進行予測曲線
との距離を算出し、算出される距離に応じて進行予測曲
線の色を変更して表示することを特徴とする請求項１０
記載の車両の駐車支援装置。 - 【請求項１２】 前記画像表示手段は、前記探査手段の
探査結果に基づいて、前記カメラによって撮像される画
像中の障害物を明示することを特徴とする請求項１１記
載の車両の駐車支援装置。 - 【請求項１３】 前記画像表示手段が障害物と進行予測
曲線との距離に応じて行う色の変更に連動して、音を変
化させながら警報を発生する警報手段を含むことを特徴
とする請求項１１または１２記載の車両の駐車支援装
置。 - 【請求項１４】 前記画像表示手段は、前記駐車位置ま
での距離または前記障害物までの距離を、数値で表示す
ることを特徴とする請求項９〜１３のいずれかに記載の
車両の駐車支援装置。 - 【請求項１５】 前記画像表示手段は、前記駐車位置ま
での距離または前記障害物までの距離に応じて、前記進
行予測曲線の背景となる画像の色を変更することを特徴
とする請求項９〜１４のいずれかに記載の車両の駐車支
援装置。 - 【請求項１６】 前記画像表示手段は、前記進行予測曲
線に、距離についての情報を付加して表示することを特
徴とする請求項１〜１５のいずれかに記載の車両の駐車
支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35342698A JP4108210B2 (ja) | 1998-12-11 | 1998-12-11 | 車両の駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35342698A JP4108210B2 (ja) | 1998-12-11 | 1998-12-11 | 車両の駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000177512A true JP2000177512A (ja) | 2000-06-27 |
| JP4108210B2 JP4108210B2 (ja) | 2008-06-25 |
Family
ID=18430766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35342698A Expired - Lifetime JP4108210B2 (ja) | 1998-12-11 | 1998-12-11 | 車両の駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4108210B2 (ja) |
Cited By (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001180403A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 操舵支援装置 |
| JP2001347907A (ja) * | 2000-06-07 | 2001-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車補助装置 |
| US6411867B1 (en) | 1999-10-27 | 2002-06-25 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle driving support system, and steering angle detection device |
| JP2002362270A (ja) * | 2001-06-11 | 2002-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
| EP1253065A3 (en) * | 2001-04-24 | 2004-01-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking assistance apparatus |
| US6825779B2 (en) | 2000-06-30 | 2004-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rendering device |
| JP2005001570A (ja) * | 2003-06-12 | 2005-01-06 | Equos Research Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2006341641A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 映像表示装置及び映像表示方法 |
| JP2007090939A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2008103825A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 表示制御装置 |
| JP2008179253A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| JP2008219716A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 表示制御装置 |
| WO2009016925A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
| WO2009063710A1 (ja) * | 2007-11-14 | 2009-05-22 | Bosch Corporation | 駐車支援装置 |
| JP2009292264A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺認知支援装置 |
| JP2010184604A (ja) * | 2009-02-12 | 2010-08-26 | Denso Corp | 車両周辺表示装置 |
| JP2010205078A (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Denso Corp | 駐車支援装置 |
| JP2010264953A (ja) * | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 運転支援装置 |
| JPWO2009060663A1 (ja) * | 2007-11-08 | 2011-03-17 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2011162189A (ja) * | 2010-02-12 | 2011-08-25 | Robert Bosch Gmbh | 自動車の後方視界および駐車システムのためのダイナミックレンジ表示 |
| JP2011193137A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| KR101072225B1 (ko) | 2005-06-23 | 2011-10-11 | 주식회사 만도 | 3차원 주차장 인식시스템 및 제어방법 |
| JP2011234031A (ja) * | 2010-04-26 | 2011-11-17 | Kyocera Corp | 車載用撮像装置 |
| JP2011251681A (ja) * | 2011-08-01 | 2011-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 映像表示装置及び映像表示方法 |
| JP2012023505A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Denso Corp | 運転支援装置 |
| JP2012216991A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Fujitsu Ten Ltd | 画像表示システム |
| JP2014065342A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム |
| JP2014532324A (ja) * | 2011-09-12 | 2014-12-04 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 衝突に関連する状況においてドライバを支援するための運転支援システム |
| DE102015115214A1 (de) | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parkassistenzsystem und parkassistenzverfahren |
| KR101787054B1 (ko) * | 2011-04-08 | 2017-11-15 | 현대모비스 주식회사 | 후진 주차 지원 장치 및 그 방법 |
| WO2019058581A1 (ja) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置 |
| EP3572257A1 (en) | 2018-05-23 | 2019-11-27 | Mazda Motor Corporation | Vehicle back door, vehicle, vehicle warning method and system |
| JP2020117146A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 株式会社デンソー | 車両の周辺監視装置 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61116604A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 回転角検出装置 |
| JPS62278477A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車の車庫入れ支援システム |
| JPS6414700A (en) * | 1987-07-08 | 1989-01-18 | Aisin Aw Co | Device for displaying prospective track of vehicle |
| JPH0236417B2 (ja) * | 1982-12-17 | 1990-08-17 | Niles Parts Co Ltd | |
| JPH0513881U (ja) * | 1991-08-06 | 1993-02-23 | 三菱自動車工業株式会社 | ステアリング角度検出装置 |
| JPH0546655U (ja) * | 1991-12-05 | 1993-06-22 | 日本精工株式会社 | 舵角検出装置 |
| JPH05302544A (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-16 | Nippondenso Co Ltd | 電子制御装置 |
| JPH09180100A (ja) * | 1995-12-22 | 1997-07-11 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車判定方法及び装置 |
| JPH09263199A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Toyoda Gosei Co Ltd | 異常接近警告表示装置 |
| JPH10147178A (ja) * | 1996-11-18 | 1998-06-02 | Dx Antenna Co Ltd | 車両の後方監視装置 |
| JPH10175482A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-06-30 | Isuzu Motors Ltd | 車両後方視界支援装置 |
-
1998
- 1998-12-11 JP JP35342698A patent/JP4108210B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0236417B2 (ja) * | 1982-12-17 | 1990-08-17 | Niles Parts Co Ltd | |
| JPS61116604A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 回転角検出装置 |
| JPS62278477A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車の車庫入れ支援システム |
| JPS6414700A (en) * | 1987-07-08 | 1989-01-18 | Aisin Aw Co | Device for displaying prospective track of vehicle |
| JPH0513881U (ja) * | 1991-08-06 | 1993-02-23 | 三菱自動車工業株式会社 | ステアリング角度検出装置 |
| JPH0546655U (ja) * | 1991-12-05 | 1993-06-22 | 日本精工株式会社 | 舵角検出装置 |
| JPH05302544A (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-16 | Nippondenso Co Ltd | 電子制御装置 |
| JPH09180100A (ja) * | 1995-12-22 | 1997-07-11 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車判定方法及び装置 |
| JPH09263199A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Toyoda Gosei Co Ltd | 異常接近警告表示装置 |
| JPH10175482A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-06-30 | Isuzu Motors Ltd | 車両後方視界支援装置 |
| JPH10147178A (ja) * | 1996-11-18 | 1998-06-02 | Dx Antenna Co Ltd | 車両の後方監視装置 |
Cited By (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6411867B1 (en) | 1999-10-27 | 2002-06-25 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle driving support system, and steering angle detection device |
| US6567726B2 (en) | 1999-10-27 | 2003-05-20 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle driving support system, and steering angle detection device |
| JP2001180403A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 操舵支援装置 |
| JP2001347907A (ja) * | 2000-06-07 | 2001-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車補助装置 |
| US6825779B2 (en) | 2000-06-30 | 2004-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rendering device |
| EP1253065A3 (en) * | 2001-04-24 | 2004-01-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking assistance apparatus |
| JP2002362270A (ja) * | 2001-06-11 | 2002-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
| JP2005001570A (ja) * | 2003-06-12 | 2005-01-06 | Equos Research Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2006341641A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 映像表示装置及び映像表示方法 |
| KR101072225B1 (ko) | 2005-06-23 | 2011-10-11 | 주식회사 만도 | 3차원 주차장 인식시스템 및 제어방법 |
| JP2007090939A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2008103825A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 表示制御装置 |
| JP2008179253A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| JP2008219716A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 表示制御装置 |
| WO2009016925A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
| US8170752B2 (en) | 2007-07-31 | 2012-05-01 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assistance apparatus, vehicle-side apparatus of parking assistance apparatus, parking assist method, and parking assist program |
| JPWO2009060663A1 (ja) * | 2007-11-08 | 2011-03-17 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援装置 |
| WO2009063710A1 (ja) * | 2007-11-14 | 2009-05-22 | Bosch Corporation | 駐車支援装置 |
| JP5388299B2 (ja) * | 2007-11-14 | 2014-01-15 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2009292264A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺認知支援装置 |
| US8248220B2 (en) | 2008-06-04 | 2012-08-21 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Surrounding recognition support system |
| JP2010184604A (ja) * | 2009-02-12 | 2010-08-26 | Denso Corp | 車両周辺表示装置 |
| JP2010205078A (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Denso Corp | 駐車支援装置 |
| US8633811B2 (en) | 2009-05-18 | 2014-01-21 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Driving assist apparatus |
| JP2010264953A (ja) * | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 運転支援装置 |
| KR101763432B1 (ko) * | 2010-02-12 | 2017-07-31 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 자동차 후방 조망 및 주차 시스템을 위한 동적 범위 디스플레이 |
| JP2011162189A (ja) * | 2010-02-12 | 2011-08-25 | Robert Bosch Gmbh | 自動車の後方視界および駐車システムのためのダイナミックレンジ表示 |
| JP2011193137A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2011234031A (ja) * | 2010-04-26 | 2011-11-17 | Kyocera Corp | 車載用撮像装置 |
| JP2012023505A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Denso Corp | 運転支援装置 |
| JP2012216991A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Fujitsu Ten Ltd | 画像表示システム |
| KR101787054B1 (ko) * | 2011-04-08 | 2017-11-15 | 현대모비스 주식회사 | 후진 주차 지원 장치 및 그 방법 |
| JP2011251681A (ja) * | 2011-08-01 | 2011-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 映像表示装置及び映像表示方法 |
| JP2014532324A (ja) * | 2011-09-12 | 2014-12-04 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 衝突に関連する状況においてドライバを支援するための運転支援システム |
| JP2014065342A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム |
| DE102015115214A1 (de) | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parkassistenzsystem und parkassistenzverfahren |
| US9592852B2 (en) | 2014-09-12 | 2017-03-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist system and parking assist method |
| WO2019058581A1 (ja) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置 |
| EP3572257A1 (en) | 2018-05-23 | 2019-11-27 | Mazda Motor Corporation | Vehicle back door, vehicle, vehicle warning method and system |
| US10981504B2 (en) | 2018-05-23 | 2021-04-20 | Mazda Motor Corporation | Vehicle back door and vehicle warning method and system |
| JP2020117146A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 株式会社デンソー | 車両の周辺監視装置 |
| JP7151511B2 (ja) | 2019-01-25 | 2022-10-12 | 株式会社デンソー | 車両の周辺監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4108210B2 (ja) | 2008-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000177512A (ja) | 車両の駐車支援装置 | |
| EP2620330B1 (en) | Driving assistance device | |
| JP4863791B2 (ja) | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 | |
| EP1065642B1 (en) | Vehicle drive assist system | |
| US7272477B2 (en) | Vehicle parking assisting system and method | |
| JP3475507B2 (ja) | 車両用周囲モニタ装置 | |
| EP2017138A1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| JP2000280823A (ja) | 駐車補助装置 | |
| JP5882456B2 (ja) | 駐車誘導用後付けセット | |
| JP2003300443A (ja) | 駐車補助装置 | |
| JP5182137B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
| JP5549235B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2009040319A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP4759878B2 (ja) | 車両用駐車支援装置 | |
| JP2008302711A (ja) | 発進支援装置 | |
| JP5282730B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN201400129Y (zh) | 一种汽车安全后视装置 | |
| JP2015231818A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP4595902B2 (ja) | 車両周辺画像表示システム及び車両周辺画像表示方法 | |
| JP2007124097A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
| JP2004056219A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| WO2021199674A1 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 | |
| JP4576772B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2002205615A (ja) | 車両用視界補助装置 | |
| JP2001315600A (ja) | 車両の後退支援装置および後退支援方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051209 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071009 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071012 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071207 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080108 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080306 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080310 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20080314 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080401 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080402 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110411 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110411 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140411 Year of fee payment: 6 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |