JP2008273495A - 自動車の駐車案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者の後進直角駐車の利便性および安全性を向上させる自動車の駐車案内方法を提供する。
【解決手段】
本発明は、操向角センサーから入力される現在の車両操向角情報を土台に、車両の予想後進軌跡を計算し、操作した入力手段から現位置の車両の中心線と予想駐車空間の長辺に平行な中心線がなす相対角度が入力されると、予想後進軌跡および予想駐車空間の座標を映像座標に変換した後、車両後方映像と合成して予想後進軌跡と共に、予想駐車空間が表示された車両後方映像をディスプレイする段階と、入力手段を操作して相対角度を調節することによって予想駐車空間を予想後進軌跡に沿うように回転移動させ、ディスプレイする段階と、運転者が車両の操向角を調節することによって予想駐車空間を調節された操向角による予想後進軌跡上に位置するように平行移動させてモニターにディスプレイする段階と、を含むことを特徴とする。
【選択図】 図４

Description

本発明は自動車の駐車案内方法に係り、更に詳しくは、運転者が後進で直角駐車をしようとする場合、既存の操向角に連動した予想後進軌跡に追加して運転者が別途入力した相対角度による後進区間（予想駐車空間）をモニターに表示し、運転者の後進直角駐車の利便性および安全性を向上させる自動車の駐車案内方法に関する。

一般的に、ＡＳＶ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｓａｆｅｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、運転者の安全度および利便性向上のために、先端電子技術と制御技術を適用した先端車両として、交通事故を減少させることで交通量を増加させ、エネルギーを節約することができるようにし、運転者の安全および便宜を図る。
ＡＳＶに広く適用されている安全装置および便利な装置の一つとして、後進駐車モニタリング装置などの各種駐車支援および補助装置が開発され提供されている。これは車両後進駐車時に運転者に便宜を与えるとともに、未熟な運転者の駐車車線逸脱による接触事故を未然に防止するものである。

最も基本的な形態の後進駐車モニタリング装置として、従来は車両後面にカメラを設置して車両後方状況をモニターに表示することで、モニターを通して運転者に車両後方状況を知らせ、接触事故を未然に防止する自動車の映像撮影装置が提案されている。
これは駐車しようとする車両後方を撮影し、映像シグナルを出力する映像入力部（カメラ）、映像入力部が出力した映像シグナルの伝達を受けて画面上に表示するディスプレイ部（モニター）、映像入力部から入力される映像シグナルを受けてディスプレイ部に送信することを制御する制御部を含んで構成される。

このように、後進駐車時の運転者の駐車負担を減らすために初期に開発された駐車モニタリング装置は、トランク部に搭載された後方監視カメラで撮影した映像を単純にモニターにディスプレイする機能のみを有している。
従って、運転者が駐車する間、モニターを見ながら駐車を行わなければならないという問題点があり、特に、車両の予想後進軌跡が分からないため、未熟な運転者は駐車車線逸脱による接触事故の発生が起きやすいという問題点がある。

このような問題点を解決するために、韓国公開特許第２００５−６０８９６号には車両に装着されたセンサを追加で利用する駐車モニタリング装置が開示されている。これは車速センサーと操向角センサーから出力されるシグナルを利用して車両の後進軌跡を予測し、予測された後進軌跡をカメラが撮影した映像と合成してモニターに表示することで、運転者が車両の予想後進軌跡をモニターを通して視覚的に確認しながら駐車することができるものである。

その他に、特開２０００−７８５６６号には、車両両側の後方映像をカメラに撮影して車両操向角による走行予想軌跡を合成して表示する駐車補助装置が開示されており、特開第２００３−１１７６２号には、車両に搭載されたカメラの撮影映像とハンドルを最大角度に曲げた後、車両を後進させる際に予想軌跡および予想軌跡接線と平行するガイド線を画面に重畳合成して表示する駐車運転支援装置が開示されており、韓国公開特許第２００４−３８８８０号には自己車両の初期位置が決定されると、これに対応する予想軌跡をメモリーから読み取り駐車動作ガイドをモニター画面に表示する駐車支援装置が開示されている。

このように、従来の駐車支援装置は、車両後進時に障害物を認知することができるように後方カメラを利用して運転者に後方映像を提供すると同時に、障害物との衝突可否および車両の映像進行方向を予測することができるように運転者の操向角による予想後進軌跡を後方映像に合成して表示させるものである。

図１は従来技術の車両後進時に後進軌跡を予測する方法を説明するものである。車両は後輪軸の延長線上にあるＯ点を基準に回転し、この回転中心点であるＯ点と車両の後輪軸の中心点Ｃの間の距離を回転半径Ｒとする時、回転半径Ｒを計算すると、予想後進軌跡１１が描かれる。
車両の回転半径Ｒは、現在の車両操向角が分かれば、下記数１により計算することができる。
(数１)
Ｒ＝１／ｔａｎΦ
ここで、１は車軸間距離、Φは車輪角を表し、車輪角Φは‘Φ＝操向比×操向角’により計算される。

しかし、従来の駐車支援装置において、操向角による予想後進軌跡１１はモニターで一定距離までの進行方向のみを表示し、後方カメラとして使用される光角カメラの特性上大まかな直角駐車案内は可能であるが、正確な案内は不可能である。
図２（ａ）に示すように、直角駐車時に初期停止位置の車両方向が駐車空間１の方向と殆ど一致する場合は問題がないが、図２（ｂ）に示すように、車両方向が駐車空間１の方向と殆ど直角状態で停車した場合は予想後進軌跡１１が一定距離までの後進方向のみを表しているため正確な案内が不可能である。

このように、運転者ごとに停車する位置が異なる点を勘案する時、後方カメラとして使用される光角カメラの特性上、車両の停止位置によって正確な後進方向の予測が不可能な場合が発生し、殆どの場合、正確な案内が不可能である。
また、運転者の初期停止位置によって、駐車空間１との相対的距離と相対角度が変化するため、従来技術では運転者に駐車空間に侵入可能な正確な軌跡を提供することができず、運転者が侵入しながら操向角を継続して状況に合わせて変更しなければならなかった。
韓国公開特許第２００５−６０８９６号 特開２０００−７８５６６号 特開２００３−１１７６２号 韓国公開特許第２００４−３８８８０号

本発明は、前記問題点を解決するためになされたものであり、運転者が後進しながら直角駐車を行おうとする場合、既存の操向角に連動した予想後進軌跡に追加して運転者が別途に入力した相対角度による後進区間（これは予想駐車空間となる）をモニターに表示し、運転者の後進直角駐車の利便性および安全性を向上させる自動車の駐車案内方法を提供することにその目的がある。

本発明は、操向角センサーから入力される現在の車両操向角情報を土台に、車両の予想後進軌跡を計算して抽出し、運転者が操作した入力手段から現位置の車両の中心線と予想駐車空間の長辺に平行な中心線がなす相対角度が入力されると、前記予想後進軌跡および予想駐車空間の座標を映像座標に変換した後、カメラから入力される車両後方映像と合成して予想後進軌跡と共に、予想駐車空間が表示された車両後方映像を車両のモニターにディスプレイする段階と、運転者が前記入力手段を操作して相対角度の入力値を調節することによって前記予想駐車空間を現操向角での予想後進軌跡に沿うように回転移動させ、モニターにディスプレイする段階と、運転者がステアリングホイールを操作して車両の操向角を調節することによって前記予想駐車空間を調節された操向角による予想後進軌跡上に位置するように平行移動させてモニターにディスプレイする段階と、を含むことを特徴とする。

前記予想駐車空間は、現在の車両操向角から計算された後進軌跡中の相対角度による特定位置にてその前後方向が予想後進軌跡の接線方向となる空間とすることを特徴とする。

また、前記予想駐車空間は、相対角度による特定位置にて車両後輪軸の中心点位置を中心として車幅を考慮して定められた距離を置き、平行に表示される接線方向の二側面のガイド線と、車両後輪軸から前方に所定オフセット距離を置き、前記二側面のガイド線と横方向に表示される前面ガイド線を含めてなることを特徴とする。

前記相対角度は、現在の操向角の状態で車両が予想後進軌跡に沿う間の回転中心点と相対角度が入力される現車両位置での車両後輪軸の中心点間を連結する移動前の停止位置の基準線と、前記回転中心点と車両が後進軌跡に沿って移動した特定位置での車両後輪軸の中心点間を連結する移動後の位置の直線が成す角度で定義されることを特徴とする。

本発明による自動車の駐車案内方法によると、運転者が後進で直角駐車を行おうとする場合、既存の操向角に連動した予想後進軌跡に追加して操向角と運転者が別に入力した相対角度による予想駐車空間をモニターに表示することで、正確な駐車案内が可能であり、駐車を容易にする効果がある。
また、本発明ではモニターに表示される予想駐車空間が実際の駐車空間に一致するように、運転者が操向角および相対角度を調節しておきさえすれば容易で簡単に駐車が可能となり、初歩者であっても接触事故の発生を減らすことができる。

以下、本発明について図面を参照して詳しく説明する。

本発明は運転者が後進で直角駐車を行おうとする場合、既存の操向角に連動した予想後進軌跡に追加して運転者が別に入力した相対角度による後進区間（これは予想駐車空間となる）をモニターに表示し、運転者の後進直角駐車の利便性および安全性を向上させる自動車の駐車案内方法に関するものである。
特に、本発明は、後進直角駐車時に車両が停車した位置でステアリングホイールの操作による操向角状態から後進軌跡を予測し、運転者が別の入力手段を通して入力した車両進入時の考慮値、即ち、現位置の車両の中心線と予想駐車空間の長辺に平行な中心線がなす角度から駐車空間を予測し、予想後進軌跡と予想駐車空間をモニターを通して表示することで、より簡単で正確な駐車を可能とさせることに主眼点がある。
本発明では、運転者が停止位置でステアリングホイールを操作して操向角を決定し、相対角度を入力手段を通して入力すると、これを基盤として計算された予想後進軌跡と予想駐車空間をカメラが撮影した後方映像に合成して運転者に表示し、これを通して簡単で正確な駐車が可能となるように車両の後進直角駐車案内をする。

図３は本発明による自動車用駐車案内システムの構成図である。
図３に示した通り、本発明のシステムは、車両後面から後方映像を撮影して映像シグナルを出力するカメラ１１１、運転者のステアリングホイールの操作による現在の車両操向角を検出して操向角シグナルを出力する操向角センサー１１２、運転者が車両進入時の考慮値である相対角度を入力することができる入力手段１１３、下記予測判断部１１５により予測された予想後進軌跡および予想駐車空間とカメラ１１１により撮影された後方映像が合成された合成映像をモニター１１７に表示することができるように制御するコントローラー１１４、コントローラー１１４を通して伝達された現在の操向角および相対角度から現在状態の予想後進軌跡および予想駐車空間を予測してシグナルを出力する予測判断部１１５、予測判断部１１５により予測された予想後進軌跡および予想駐車空間を表すシグナルと、コントローラー１１４を通して前記カメラ１１１の映像シグナルの伝達を受け、予想後進軌跡および予想駐車空間を後方映像と合成して提供する映像合成部１１６、コントローラー１１４の制御下で動作して前記映像合成部１１６から出力される合成映像を表示するモニター１１７を含めて構成される。

図４は、本発明において操向角による映像後進軌跡と相対角度から予想駐車空間が設定される例を表した図面である。これは操向角に連動される予想後進軌跡１１と、運転者が追加入力する相対角度αから予想駐車空間１２が設定されることの理解を助けるための平面図であり、モニターに実際に表示される映像後進軌跡１１と映像駐車空間１２は図５に表している。
駐車支援システムが車両に装着された状態でＴ字の後進直角駐車を行うために、図２に示す通り、運転者は、駐車空間を確認後、駐車空間前方の前方を通り過ぎながらステアリングホイールを右側に若干きり、車両を右側に若干寄せて停車させる。

そして、車両を右側に寄せて停車させた後、ステアリングホイールを反対側、即ち左側にきることになるが、この時、予測判断部１１５にはステアリングホイールが左側に操作された状態の操向角がコントローラー１１４を通して入力される。
予測判断部１１５では、操向角センサー１１２から入力された操向角シグナルを土台に予想される車両の回転軌跡、即ち、予想後進軌跡１１を計算して抽出し、予想後進軌跡１１を表すシグナルをコントローラー１１４に出力する。
そして、コントローラー１１４は予想後進軌跡１１を表すシグナルを映像合成部１１６に伝達し、これと共にカメラ１１１から入力される映像シグナルもやはり、映像合成部１１６に伝達される。

映像合成部１１６はコントローラー１１４を通して入力された予想後進軌跡シグナルと映像シグナルを合成し、カメラ１１１により撮影された後方映像に現在の操向角から計算されて抽出された映像後進軌跡１１が描かれた合成映像を作り出し、このような合成映像がコントローラー１１４に伝達され、モニター１１７にディスプレイされる。
運転者がステアリングホイールを追加操作する場合、追加操作された状態の操向角から計算された予想後進軌跡１１が新しくモニター１１７に表示され、モニター１１７に後方映像と共に、現在の操向角状態に従って実時間で反映された予想後進軌跡１１が表示される。

このような過程で、予想後進軌跡１１に沿う座標の計算（実施例で予測判断部により行われる）過程および計算された座標をカメラモデリング、即ち、３次元マッピングを通して映像座標に変換して後方映像に合成および表示する過程（実施例で映像合成部により行われる）、合成された映像をモニター１１７を通して表示する過程などは従来と同一の方法にて行われ、この中で予想後進軌跡１１の計算は図１および数学式１で説明した通りである。
そして、モニター１１７に予想後進軌跡１１が表示された状態で、運転者が現在の予想後進軌跡１１に沿って車両を進入させる際、予想後進軌跡１１から接線方向の予想駐車空間１２を設定するための入力値として、現位置の車両の中心線と予想駐車空間１２の長辺に平行な中心線がなす角度で定義される相対角度αを追加入力する。この相対角度αは車両の停車位置にて操向角を決定した後、車両に具備される入力手段１１３を通して入力する。

入力手段１１３により入力される相対角度αは、ントローラー１１４を通して予測判断部１１５に入力され、予測判断部１１５は現在の操向角の状態から計算された予想後進軌跡１１と、運転者により追加入力された相対角度αの情報を土台に予想駐車空間１２を計算して抽出し、予想駐車空間１２を表すシグナルをコントローラー１１４にて出力する。
そして、コントローラー１１４は予想駐車空間１２を表すシグナルを映像合成部１１６に伝達し、映像合成部１１６は予想駐車空間１２を表すシグナルを土台にカメラ１１１により撮影された後方映像に予想駐車空間１２が描かれた合成映像を作り出す。

映像合成部１１６で合成された映像は、カメラ１１１が撮影した後方映像に操向角による予想後進軌跡１１と相対角度αによる予想駐車空間１２が共に表示された映像となり、このような合成映像がコントローラー１１４に伝達されると、結局予想後進軌跡１１および予想駐車空間１２が共に表示された後方映像がモニター１１７にディスプレイされる。
入力手段１１３には、相対角度αの入力のために数字を直接入力することができるキーパッドや、モニターに表示される数字を見ながら操作して数字を増減させることのできるノブなどが可能である。

図４に示す通り、運転者のステアリングホイールの操作により操向角が決定されると、予測判断部１１５は操向角センサー１１２を通して検出された現在の車両の操向角情報を土台に車両が現在の操向角状態でそのまま後進する場合、回転軌跡となる車両の予想後進軌跡１１を計算し、このように予想後進軌跡１１が決定された状態で運転者により相対角度αが入力されると、入力された相対角度αの情報を土台に回転軌跡の接線方向でありながら、車両とは入力された相対角度αを成す予想駐車空間１２が決定される。

図４に示す通り、相対角度αは、現在の操向角状態で後進する車両の回転中心点（車両が予想後進軌跡に従う間の回転中心点）であるＯ点と、相対角度が入力される現車両の位置での車両後輪軸の中心点Ｃ間を連結する移動前の停止位置の基準線１３と、操向角をそのまま維持して車両が後進した特定位置での回転中心点であるＯ点と、移動した位置の車両後輪軸の中心点Ｃ間を連結する移動後の位置の直線１４が成す角度で定義される。この相対角度αは、車両が駐車のために停止した位置（相対角度を入力した停止位置）の車両前後方向の軸線と操向角を維持した状態で後進軌跡に沿って移動した特定位置の車両の前後方向の軸線が成す角度でもある。

本発明において、予想駐車空間１２は、現在の操向角状態で車両が従う後進軌跡中の相対角度αによる特定位置にて後進軌跡の接線方向となる空間であり、相対角度αは、後進軌跡中のどの位置の接線方向であるかを決定する角度となり、相対角度αによる予想駐車空間１２は、後輪軸の中心点Ｃの移動軌跡で相対角度αにマッチした位置を基準に、車両諸元による情報、即ち、車両の左右幅および車両の前後長さなどの情報によって車両駐車が可能な接線方向の最小四角形の領域にて設定される。

このように予想後進軌跡１１が決定された状態で相対角度αの情報のみ入力されると、相対角度αにマッチする後輪軸の中心点Ｃの位置を基準に、車両駐車が可能な最小四角形の領域の予想駐車空間１２が設定され、相対角度αにマッチする後進軌跡中の特定位置にて車両後輪軸の中心点Ｃの位置を中心に、車幅を考慮した定められた距離を左右に置き、平行に表示される接線方向の二側面のガイド線１２ａと、車両後輪軸で前方に所定オフセット距離ｄ´を置き、前記に側面のガイド線１２ａとは横方向に表示される前面のガイド線１２ｂを含めてからなる予想駐車空間１２が設定される。
図４と図５を参照にすると、予想駐車空間１２は予想後進軌跡１１の後方で側面ガイド線１２ａと前面ガイド線１２ｂにて表示される空間となる。

予測判断部１１５では、予想後進軌跡１１と予想駐車空間１２のガイド線を計算して決定した後、これらの座標を抽出してコントローラー１１４を通して映像合成部１１６に入力されるように出力し、映像合成部１１６では、予想後進軌跡（軌跡線）１１と予想駐車空間（ガイド線）１２を表す座標を３次元マッピングを通して映像座標に変換してカメラ１１１が撮影した後方映像と合成する。
予想後進軌跡１１と予想駐車空間１２を後方映像と合成する過程で、これらをモニター１１７画面の後方映像に表示するために映像後進軌跡１１の軌跡線と予想駐車空間１２のガイド線１２ａ、１２ｂを表す座標を映像座標に変換して後方映像と合成する。このような過程は、Ｔｓａｉ’ｓ Ｅｑｕａｔｉｏｎを利用した３次元マッピングを利用することができ、従来の予想後進軌跡をモニターに表示する方法に凖して行われる。

車両の操向角状態を維持したまま、回転軌跡に沿う間は回転軌跡のどの位置にあってもその位置で操向角を完全に解いて後方直進すると、車両は回転軌跡と接線方向に移動（後方直進）する。
従って、運転者はモニター１１７の後方映像に表示される予想駐車空間１２が後方映像に表れる実際の駐車空間１と一致するように操向角と相対角度αを調整した後、予想駐車空間１２と実際の駐車空間１が一致した状態で車両を後進させて実際の駐車空間１に進入させ、車両が実際の駐車空間１にある程度進入したら、スタリングホイールを操作して操向角を完全に解いた後、後方直進させて車両が実際の駐車空間１に完全に侵入するようにする。

図６（ａ）は、本発明において相対角度の調節により予想駐車空間が変更される状態を説明するための平面図であり、図６（ｂ）は本発明で入力される相対角度によりモニター画面上に実際に表示される予想駐車空間の例を表した図面である。運転者が入力した相対角度（α１〜α３）に従ってモニター画面上に側面ガイド線（１２ａ）と前面ガイド線１２ｂで表示される予想駐車空間１２が調節される例を表している。
図６（ａ）、（ｂ）で、Ｉは相対角度として、適正角度α１が入力された場合に決定される予想駐車空間１２を、ＩＩは適正角度より小さい角度α２が入力された場合の予想駐車空間を、ＩＩＩは適正角度より大きい角度α３が入力された場合の予想駐車空間を表す。
ＩＩの場合は、運転者が入力手段１１３を利用して相対角度α２を少し大きく調節する必要があり、ＩＩＩの場合は、相対角度α３を少し小さく調節する必要がある。

図に示す通り、相対角度（α１〜α３）を調節するに従って、画面に表示される予想駐車空間１２は予想後進軌跡１１の接線方向を維持しながら現操向角状態の予想後進軌跡に沿うように回転移動する。
このように運転者は入力手段１１３を利用して相対角度（α１〜α３）の入力値を調節することで、画面に表示される予想駐車空間１２が結局、実際駐車空間と平行方向となるように予想駐車空間を回転移動させて調節しなければならない。
そして、実際の駐車空間と平行な予想駐車空間１２が確保されると、ステアリングホイールを追加調節することで予想駐車空間１２が平行移動し、最終的には画面上で見られる実際の駐車空間（図５の図面符合１）の中に入って行くようにしなければならない。

図７（ａ）、（ｂ）は、運転者がステアリングホイールを操作して予想駐車空間を実際の駐車空間と一致させる状態の例を表した図面である。Ｉは操向角が適切である場合、ＩＩは操向角が適正状態より小さい場合、ＩＩＩは操向角が適正状態より大きい場合を表し、ＩＩの場合にはステアリングホイールを操作して操向角を大きくする必要があり、ＩＩＩの場合は操向角を小さくする必要がある。
図に示す通り、操向角を調節することにより、画面に表示される予想駐車空間１２は予想後進軌跡１１の接線方向を維持しながら調節された操向角の状態の予想後進軌跡上に位置するように平行移動する。

このようにして、本発明では運転者が操向角と相対角度αを調節しながらモニター画面に表示される予想駐車空間１２を実際の駐車空間１と一致させた後、車両を後進させて駐車し、この時、車両が予想後進軌跡１１に沿って後進し、図４に示す通り、予想駐車空間１２内に車両の一部が入っていくと、予想後進軌跡１１の接線方向に車両を後方直進させて駐車することになる。
即ち、本発明ではモニターの後方映像画面に操向角により決定される予想後進軌跡１１と共に、操向角および相対角度αにより決定される予想駐車空間１２を追加表示することで、運転者が予想駐車空間１２を実際の駐車空間１と一致させる方法で操向角と相対角度αを調節すると、容易で正確に車両を所望する駐車空間の中に後進させることができる。

従来技術による車両後進時の後進軌跡を予測する方法を説明するための図面である。 従来技術の問題点を説明するための図面である。 本発明による自動車用駐車案内システムの構成図である。 本発明において、操向角による予想後進軌跡と相対角度から予想駐車空間が設定される例を表した図面である。 本発明において、モニターに実際に表示される予想後進軌跡と予想駐車空間を表した図面である。 （ａ）は本発明において、相対角度の調節により予想駐車空間が変更される状態を説明するための平面図であり、（ｂ）は本発明において、入力される相対角度に従ってモニター画面上に実際に表示される予想駐車空間の例を表した図面である。 本発明において、運転者がステアリングホイールを操作して予想駐車空間を実際に駐車空間と一致させる状態の例を表した図面である。

符号の説明

１ 実際の駐車空間
１１ 予想後進軌跡
１２ 予想駐車空間
１１１ カメラ
１１２ 操向角センサー
１１３ 入力手段
１１４ コントローラー
１１５ 予測判断部
１１６ 映像合成部
１１７ モニター

Claims (4)

1. 操向角センサーから入力される現在の車両操向角情報を土台に、車両の予想後進軌跡を計算して抽出し、運転者が操作した入力手段から現位置の車両の中心線と予想駐車空間の長辺に平行な中心線がなす相対角度が入力されると、前記予想後進軌跡および予想駐車空間の座標を映像座標に変換した後、カメラから入力される車両後方映像と合成して予想後進軌跡と共に、予想駐車空間が表示された車両後方映像を車両のモニターにディスプレイする段階と、
   運転者が前記入力手段を操作して相対角度の入力値を調節することによって前記予想駐車空間を現操向角での予想後進軌跡に沿うように回転移動させ、モニターにディスプレイする段階と、
   運転者がステアリングホイールを操作して車両の操向角を調節することによって前記予想駐車空間を調節された操向角による予想後進軌跡上に位置するように平行移動させてモニターにディスプレイする段階と、
   を含むことを特徴とする自動車の駐車案内方法。
2. 前記予想駐車空間は、現在の車両操向角から計算された後進軌跡中の相対角度による特定位置にてその前後方向が予想後進軌跡の接線方向となる空間とすることを特徴とする請求項１記載の自動車の駐車案内方法。
3. 前記予想駐車空間は、相対角度による特定位置にて車両後輪軸の中心点位置を中心として車幅を考慮して定められた距離を置き、平行に表示される接線方向の二側面のガイド線と、車両後輪軸から前方に所定オフセット距離を置き、前記二側面のガイド線と横方向に表示される前面ガイド線を含めてなることを特徴とする請求項２記載の自動車の駐車案内方法。
4. 前記相対角度は、現在の操向角の状態で車両が予想後進軌跡に沿う間の回転中心点と相対角度が入力される現車両位置での車両後輪軸の中心点間を連結する移動前の停止位置の基準線と、前記回転中心点と車両が後進軌跡に沿って移動した特定位置での車両後輪軸の中心点間を連結する移動後の位置の直線が成す角度で定義されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の自動車の駐車案内方法。
   

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