CN110386135B - 自动泊车控制装置、系统、车辆及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动泊车控制装置、系统、车辆及方法，其中，自动泊车控制装置包括：旋转屏显示系统和自动泊车系统；所述自动泊车系统，用于在接收到用户的自动泊车功能激活指令后，检测车辆两侧道路中的有效车位，在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，控制所述车辆驶入所述有效车位；以及用于在所述车辆驶入所述有效车位过程中，采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述旋转屏显示系统；所述旋转屏显示系统，用于根据接收到的所述转向角度信息，控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。本发明提出的自动泊车控制装置、系统、车辆及方法，方便驾驶员准确的确定泊入点。

Description

自动泊车控制装置、系统、车辆及方法

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制装置、系统、车辆及方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车逐渐成为更多家庭的必备出行工具。为便于驾驶员准确快速的泊车，各种各样的自动泊车方式应运而生。

现有技术中，基于转向控制系统(Electric Power Steering，简称EPS)的自动泊车方法包括如下步骤：S1、进行车位探测以获取有效车位信息；S2、根据上述有效车位信息为车辆选取目标停车策略，并根据目标停车策略引导车辆自动进入上述有效车位泊车；S3、记录车辆自动泊车过程中方向盘上力矩介入力度以及力矩介入时间，并将上述力矩介入力度与预设力矩阈值、力矩介入时间与预设时间阈值进行比较，当力矩介入力度超过预设力矩阈值且力矩介入时间超过预设时间阈值时，进入EPS助力模式。

但现有技术至少存在如下缺陷：由于驾驶员无法准确获知车辆当前的泊车状态，因此无法准确的确定泊入点。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动泊车控制装置，以方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

本发明的第二个目的在于提出一种自动泊车控制系统。

本发明的第三个目的在于提出又一种自动泊车控制系统。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

本发明的第五个目的在于提出一种自动泊车控制方法。

本发明的第六个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第七个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第八个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动泊车控制装置，包括：旋转屏显示系统和自动泊车系统；

所述自动泊车系统，用于在接收到用户的自动泊车功能激活指令后，检测车辆两侧道路中的有效车位，在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，控制所述车辆驶入所述有效车位；以及用于在所述车辆驶入所述有效车位过程中，采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述旋转屏显示系统；

所述旋转屏显示系统，用于根据接收到的所述转向角度信息，控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

本发明实施例的自动泊车控制装置，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种自动泊车控制系统，包括：第一测距传感器、第一转角传感器、第一转向驱动电机和如本发明第一方面实施例所述的自动泊车控制装置；

所述第一测距传感器，用于发射水平方向且垂直于所述车辆长度方向的脉冲式测距信号，并接收返回的所述测距信号，以供所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统检测所述车辆两侧道路中的有效车位；

所述第一转角传感器，用于采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统；

所述第一转向驱动电机，用于接收所述自动泊车控制装置中的所述自动泊车系统在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，输出的转向驱动信号，并根据所述转向驱动信号控制所述车辆驶入所述有效车位。

本发明实施例的自动泊车控制系统，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了又一种自动泊车控制系统，包括：全景摄像头、第二测距传感器、第二转角传感器、第二转向驱动电机和如本发明第一方面实施例所述的自动泊车控制装置；

所述全景摄像头，用于采集车辆两侧道路的影像，并将所述车辆两侧道路的影像发送至所述自动泊车控制装置中的全景影像系统；

所述第二测距传感器，用于发射水平方向且垂直于所述车辆长度方向的脉冲式测距信号，并接收返回的所述测距信号，以供所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统检测所述车辆两侧道路中的有效车位；

所述第二转角传感器，用于采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统；

所述第二转向驱动电机，用于接收所述自动泊车控制装置中的所述自动泊车系统在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，输出的所述转向驱动信号，并根据所述转向驱动信号控制所述车辆驶入所述有效车位。

本发明实施例的自动泊车控制系统，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括如本发明第二方面实施例或第三方面实施例所述的自动泊车控制系统。

本发明实施例的车辆，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种自动泊车控制方法，包括：

在接收到用户的自动泊车功能激活指令后，检测车辆两侧道路中的有效车位；

在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，控制所述车辆驶入所述有效车位；

在所述车辆驶入所述有效车位过程中，采集所述车辆的转向角度信息，并根据所述转向角度信息控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

本发明实施例的自动泊车控制方法，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第五方面实施例所述的自动泊车控制方法。

为达上述目的，本发明第七方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第五方面实施例所述的自动泊车控制方法。

为达上述目的，本发明第八方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第五方面实施例所述的自动泊车控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一实施例提出的自动泊车控制装置的结构示意图；

图2为本发明另一实施例提出的自动泊车控制装置的结构示意图；

图3为显示屏在自动泊车过程中的功能展现形态示意图；

图4为本发明另一实施例提出的自动泊车控制装置的结构示意图；

图5为本发明一实施例提出的自动泊车控制系统的结构示意图；

图6为本发明另一实施例提出的自动泊车控制系统的结构示意图；

图7为本发明一实施例提出的车辆的结构示意图；以及

图8为本发明一实施例提出的自动泊车控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的自动泊车控制装置、系统、车辆及方法。

图1为本发明一实施例提出的自动泊车控制装置的结构示意图。如图1所示，本发明实施例的自动泊车控制装置具体包括：旋转屏显示系统1和自动泊车系统3。

自动泊车系统3，用于在接收到用户的自动泊车功能激活指令后，检测车辆两侧道路中的有效车位，在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，控制车辆驶入有效车位；以及用于在车辆驶入有效车位过程中，采集车辆的转向角度信息，并将转向角度信息发送至旋转屏显示系统1。

旋转屏显示系统1，用于根据接收到的转向角度信息，控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

具体的，本发明实施例的自动泊车控制装置的工作原理如下：车辆行驶在道路上，道路的一侧或两侧设置有车位。当用户(即驾驶员)寻找空闲车位泊车时，可以通过按钮或屏幕触控等方式，向自动泊车系统3输入自动泊车功能激活指令。

显示屏在工作常态(非自动泊车状态)下处于横屏状态。自动泊车系统3接收到用户的自动泊车功能激活指令后，还可以通过安装在车辆侧身上的测距传感器(例如测距雷达)检测车辆两侧道路中的有效车位，并在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后发出转向驱动信号至转向驱动电机，以控制转向驱动电机驱动车辆驶入有效车位。在控制车辆驶入有效车位的过程中，自动泊车系统3可通过转角传感器实时采集车辆的转向角度信息，并将转向角度信息发送至旋转屏显示系统1。

旋转屏显示系统1接收自动泊车系统3发送的转向角度信息，并根据接收到的转向角度信息，控制显示屏从工作常态下的横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，即显示屏随着车辆驶入有效车位过程中转向角度信息的变化，从之前的横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，例如有效车位位于车辆的右侧，则显示屏从之前的横屏状态逆时针旋转90度至竖屏状态。在车辆驶入有效车位到位后，显示屏呈竖屏状态，还可以显示自动泊车成功的信息，以提醒用户自动泊车成功。

此处需要说明的是，在实际应用中，本发明实施例中的各系统(旋转屏显示系统1和自动泊车系统3)可以为独立设置的模块分别实现各自的功能，也可以集成在一个模块中实现其功能，还可以由多个独立设置的模块共同实现其功能。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了另一种自动泊车控制装置。图2为本发明另一实施例提出的自动泊车控制装置的结构示意图。如图2所示，

在上一实施例的基础上，自动泊车系统3还可用于：在接收到自动泊车功能激活指令后，发出自动泊车功能激活信号；在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，发出已探测到有效车位信号。

旋转屏显示系统1还可用于：在接收到自动泊车功能激活信号后，控制显示屏旋转至竖屏状态；在接收到已探测到有效车位信号后，控制显示屏旋转至横屏状态。

进一步的，在上一实施例的基础上，本发明实施例的自动泊车控制装置还可包括：全景影像系统2。全景影像系统2，用于在接收到自动泊车功能激活信号后，采集车辆两侧道路的影像，并将车辆两侧道路的影像发送至旋转屏显示系统1。

旋转屏显示系统1还可用于：将接收到的全景影像系统2发送的车辆两侧道路的影像和自身生成的车辆的影像，在显示屏上叠加显示。

具体的，本发明实施例的自动泊车控制装置的工作原理如下：车辆行驶在道路上，道路的一侧或两侧设置有车位。当用户(即驾驶员)寻找空闲车位泊车时，可以通过按钮或屏幕触控等方式，向自动泊车系统3输入自动泊车功能激活指令。自动泊车系统3接收到用户的自动泊车功能激活指令后，发出自动泊车功能激活信号。

显示屏在工作常态(非自动泊车状态)下的角度为任意角度，如图3所示。旋转屏显示系统1在接收到自动泊车系统3发出的自动泊车功能激活信号后，控制显示屏从工作常态下的任意角度旋转至竖屏状态(如图3所示)，竖屏状态即显示屏的长度方向与车辆的长度方向一致，竖屏状态的显示屏拟物为当前行驶的车辆。

全景影像系统2在接收到自动泊车系统3发出的自动泊车功能激活信号后，可以通过全景摄像头实时采集车辆两侧道路的影像，并将车辆两侧道路的影像发送至旋转屏显示系统1。

旋转屏显示系统1在接收到自动泊车系统3发出的自动泊车功能激活信号后，还开启专门设计的自动泊车工作界面，将接收到的全景影像系统2发送的车辆两侧道路的影像和自身生成的车辆的影像，在显示屏的自动泊车工作界面上叠加显示，即将车辆两侧道路的影像作为车辆前进寻找有效车位的背景进行显示，以演示当前的寻位实景。

自动泊车系统3接收到用户的自动泊车功能激活指令后，还可以通过安装在车辆侧身上的测距传感器(例如测距雷达)检测车辆两侧道路中的有效车位，并在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，发出已探测到有效车位信号。有效车位即可供车辆驶入的空闲车位。

旋转屏显示系统1在接收到自动泊车系统3发出的已探测到有效车位信号后，控制显示屏从之前的竖屏状态旋转至横屏状态(如图3所示)，横屏状态即显示屏的长度方向与车辆的长度方向垂直，即竖屏状态下显示屏的上端指向有效车位方向以直观展示有效车位的位置，例如有效车位位于车辆的右侧，则显示屏从之前的竖屏状态顺时针旋转90度至横屏状态。

自动泊车系统3在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，还输出转向驱动信号至转向驱动电机，以控制转向驱动电机驱动车辆驶入有效车位。在控制车辆驶入有效车位的过程中，自动泊车系统3还可以通过转角传感器实时采集车辆的转向角度信息，并将采集的车辆的转向角度信息发送至旋转屏显示系统1。

旋转屏显示系统1在接收到转向系统4发送的车辆的转向角度信息后，根据接收到的转向角度信息，控制显示屏从之前的横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，即显示屏随着车辆驶入有效车位过程中转向角度信息的变化，从之前的横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，例如有效车位位于车辆的右侧，则显示屏从之前的横屏状态逆时针旋转90度至竖屏状态。在车辆驶入有效车位到位后，显示屏呈竖屏状态(如图3所示)，还可以显示自动泊车成功的信息，以提醒用户自动泊车成功。

此处需要说明的是，在实际应用中，本发明实施例中的各系统(旋转屏显示系统1、全景影像系统2和自动泊车系统3)可以为独立设置的模块分别实现各自的功能，也可以集成在一个模块中实现其功能，还可以由多个独立设置的模块共同实现其功能。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。另外，在显示屏上显示有车辆两侧道路的影像和车辆的影像，方便驾驶员更好的观察车辆驶入有效车位的过程中车辆周边的情况，在遇到突发状态时，可以准确的确定主动介入点。

为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了另一种自动泊车控制装置。图4为本发明另一实施例提出的自动泊车控制装置的结构示意图。如图4所示，在上一实施例的基础上，旋转屏显示系统1具体包括显示屏11、屏幕电机12、旋转控制模块13和显示控制模块14。

旋转控制模块13，用于在接收到自动泊车功能激活信号后，输出第一旋转驱动信号至屏幕电机12，以及用于在接收到已探测到有效车位信号后，输出第二旋转驱动信号至屏幕电机12，以及用于根据接收到的转向角度信息，生成第三旋转驱动信号并输出至屏幕电机12。

屏幕电机12，用于根据第一旋转驱动信号，驱动显示屏11旋转至竖屏状态，以及用于根据第二旋转驱动信号，驱动显示屏11旋转至横屏状态，以及用于根据第三旋转驱动信号，驱动显示屏11从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

显示控制模块14，用于在接收到自动泊车功能激活信号后，将接收到的全景影像系统2发送的车辆两侧道路的影像和自身生成的车辆的影像，在显示屏11上叠加显示。

具体的，旋转控制模块13在接收到自动泊车系统3发出的自动泊车功能激活信号后，输出第一旋转驱动信号至屏幕电机12，屏幕电机12根据接收到的第一旋转驱动信号，驱动显示屏11从工作常态下的任意角度旋转至竖屏状态。

旋转控制模块13在接收到自动泊车系统3发出的已探测到有效车位信号后，输出第二旋转驱动信号至屏幕电机12，屏幕电机12根据接收到的第二旋转驱动信号，驱动显示屏11从之前的竖屏状态旋转至横屏状态。

在车辆驶入有效车位的过程中，旋转控制模块13在接收到自动泊车系统3发送的车辆的转向角度信息后，根据接收到的转向角度信息，生成第三旋转驱动信号并输出至屏幕电机12，屏幕电机12根据接收到的第三旋转驱动信号，驱动显示屏11从之前的横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

显示控制模块14在接收到自动泊车系统3发出的自动泊车功能激活信号后，开启专门设计的自动泊车工作界面，将接收到的全景影像系统2发送的车辆两侧道路的影像和自身生成的车辆的影像，在显示屏11的自动泊车工作界面上叠加显示。

进一步的，旋转屏显示系统1还可用于：在显示屏11旋转至横屏状态的过程中，控制车辆两侧道路的影像始终保持竖直状态。

具体的，旋转屏显示系统1在接收到自动泊车系统3发出的已探测到有效车位信号后，控制显示屏11从之前的竖屏状态旋转至横屏状态。在显示屏11旋转至横屏状态的过程中，根据显示屏11的旋转角度，对显示屏11中当前显示的影像(即车辆两侧道路的影像和车辆的影像)的画面方向进行角度校正，控制显示屏11中的影像(即车辆两侧道路的影像和车辆的影像)始终保持竖直状态，即显示屏11旋转但显示屏11中显示的影像不随着旋转，使得车辆两侧道路中的车位的影像得到更大范围的显示。

为更充分的显示有效车位的影像，在显示屏11旋转至横屏状态后，可以使得显示屏11中有效车位一侧的影像扩展显示，使泊车方向的影像显示区域扩展到最大，以完整展示更加直观的泊车过程。具体的，旋转显示系统1还可用于：在显示屏11旋转至横屏状态的过程中，将车辆两侧道路的影像和车辆的影像向远离有效车位的方向移动，使有效车位的影像显示在显示屏11上即显示屏11中靠近有效车位的方向的影像显示区域覆盖有效车位，如图3所示。

进一步的，自动泊车系统3可具体用于：采集测距传感器接收到的测距信号；计算采集到两个相邻测距信号的时间间隔；根据时间间隔和车辆的速度，计算空位距离；若空位距离大于车辆的宽度，则检测到车辆两侧道路中存在有效车位。

具体的，上一实施例中，自动泊车系统3通过安装在车辆侧身上的测距传感器(例如测距雷达)检测车辆两侧道路中的有效车位的具体过程如下：测距传感器不停的发射水平方向且垂直于车辆长度方向的脉冲式测距信号，测距信号在遇到障碍物(车辆)后会返回测距信号，并接收返回的测距信号。在有空闲车位的情况下，测距传感器在空闲车位的两侧分别能接收到返回的测距信号。自动泊车系统3根据采集到的这两个测距信号的时间间隔和车辆的速度，可以计算出空位距离，若空位距离大于车辆的宽度，则检测到车辆两侧道路中存在有效车位。在实际应用中，在有空闲车位的情况下，一般满足空闲车位两侧车辆之间的空位距离>空闲车位的宽度>车辆的宽度，因此可以通过判断空位距离是否大于车辆的宽度，来判定是否存在有效车位。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。另外，在显示屏上显示有车辆两侧道路的影像和车辆的影像，方便驾驶员更好的观察车辆驶入有效车位的过程中车辆周边的情况，在遇到突发状态时，可以准确的确定主动介入点。

基于上述实施例，本发明还提出一种自动泊车控制系统。图5为本发明一实施例提出的自动泊车控制系统的结构示意图。如图5所示，本发明实施例的自动泊车控制系统具体可包括：第一测距传感器6、第一转角传感器7、第一转向驱动电机8和如上述图1所示实施例的自动泊车控制装置9。

第一测距传感器6，用于发射水平方向且垂直于车辆长度方向的脉冲式测距信号，并接收返回的测距信号，以供自动泊车控制装置9中的自动泊车系统3检测车辆两侧道路中的有效车位。

第一转角传感器7，用于采集车辆的转向角度信息，并将转向角度信息发送至自动泊车控制装置9中的自动泊车系统3。

第一转向驱动电机8，用于接收自动泊车控制装置9中的自动泊车系统3在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，输出的转向驱动信号，并根据转向驱动信号控制车辆驶入有效车位。

需要说明的是，前述对自动泊车控制装置实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车控制系统，此处不再赘述。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

基于上述实施例，本发明还提出又一种自动泊车控制系统。图6为本发明另一实施例提出的自动泊车控制系统的结构示意图。如图6所示，本发明实施例的自动泊车控制系统具体可包括：全景摄像头5、第二测距传感器61、第二转角传感器62、第二转向驱动电机63和如上述图2所示实施例的自动泊车控制装置9。

全景摄像头5，用于采集车辆两侧道路的影像，并将车辆两侧道路的影像发送至自动泊车控制装置9中的全景影像系统2。

第二测距传感器61，用于发射水平方向且垂直于车辆长度方向的脉冲式测距信号，并接收返回的测距信号，以供自动泊车控制装置9中的自动泊车系统3检测车辆两侧道路中的有效车位。

第二转角传感器62，用于采集车辆的转向角度信息，并将转向角度信息发送至自动泊车控制装置9中的自动泊车系统3。

第二转向驱动电机63，用于接收自动泊车控制装置9中的自动泊车系统3在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，输出的转向驱动信号，并根据转向驱动信号控制车辆驶入有效车位。

需要说明的是，前述对自动泊车控制装置实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车控制系统，此处不再赘述。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。另外，在显示屏上显示有车辆两侧道路的影像和车辆的影像，方便驾驶员更好的观察车辆驶入有效车位的过程中车辆周边的情况，在遇到突发状态时，可以准确的确定主动介入点。

基于上述实施例，本发明还提出一种车辆。图7为本发明一实施例提出的车辆的结构示意图。如图7所示，本发明实施例的车辆71具体可包括如上述实施例的自动泊车控制系统72。

需要说明的是，前述对自动泊车控制系统实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆，此处不再赘述。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。

基于上述实施例，本发明还提出一种自动泊车控制方法。本发明实施例的自动泊车控制方法可应用于前述实施例的自动泊车控制装置中。图8为本发明一实施例提出的自动泊车控制方法的流程示意图。如图8所示，该自动泊车控制方法具体可包括：

S801，在接收到用户的自动泊车功能激活指令后检测车辆两侧道路中的有效车位。

S802，在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，控制车辆驶入有效车位。

S803，在车辆驶入有效车位过程中，采集车辆的转向角度信息，并根据转向角度信息控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，该自动泊车控制方法还可以包括：在接收到自动泊车功能激活指令后，控制显示屏旋转至竖屏状态；在检测到车辆两侧道路中存在有效车位后，控制显示屏旋转至横屏状态。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，该自动泊车控制方法还可以包括：在接收到自动泊车功能激活指令后，采集车辆两侧道路的影像，并将车辆两侧道路的影像与车辆的影像在显示屏上叠加显示。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，该自动泊车控制方法还可以包括：在显示屏旋转至横屏状态的过程中，控制车辆两侧道路的影像和车辆的影像始终保持竖直状态。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，在显示屏旋转至横屏状态的过程中，控制车辆两侧道路的影像始终保持竖直状态，包括：在显示屏旋转至横屏状态的过程中，根据显示屏的旋转角度，对当前显示的车辆两侧道路的影像和车辆的影像的画面方向进行角度校正，以控制车辆两侧道路的影像和车辆的影像始终保持竖直状态。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，该自动泊车控制方法还可以包括：在显示屏旋转至横屏状态的过程中，将车辆两侧道路的影像和车辆的影像向远离有效车位的方向移动，使有效车位的影像显示在显示屏上。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，步骤S801具体可包括：采集测距传感器接收到的测距信号；计算采集到两个相邻测距信号的时间间隔；根据时间间隔和车辆的速度，计算空位距离；若空位距离大于车辆的宽度，则检测到车辆两侧道路中存在有效车位。

需要说明的是，前述对自动泊车控制装置实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车控制方法，此处不再赘述。

本实施例中，在车辆驶入有效车位的过程中，显示屏随车辆的转向角度信息的变化，从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态，更加生动形象地表现了自动泊车过程，方便驾驶员准确获知车辆当前的泊车状态，从而准确的确定泊入点。另外，在显示屏上显示有车辆两侧道路的影像和车辆的影像，方便驾驶员更好的观察车辆驶入有效车位的过程中车辆周边的情况，在遇到突发状态时，可以准确的确定主动介入点。

基于上述实施例，本发明还提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如上述实施例的自动泊车控制方法。

基于上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例的自动泊车控制方法。

基于上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如上述实施例的自动泊车控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：旋转屏显示系统和自动泊车系统；

所述自动泊车系统，用于在接收到用户的自动泊车功能激活指令后，检测车辆两侧道路中的有效车位，在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，控制所述车辆驶入所述有效车位；以及用于在所述车辆驶入所述有效车位过程中，采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述旋转屏显示系统；

所述旋转屏显示系统，用于根据接收到的所述转向角度信息，控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述自动泊车系统还用于：

在接收到所述自动泊车功能激活指令后，发出自动泊车功能激活信号；

在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，发出已探测到有效车位信号；

所述旋转屏显示系统还用于：

在接收到所述自动泊车功能激活信号后，控制所述显示屏旋转至所述竖屏状态；

在接收到所述已探测到有效车位信号后，控制所述显示屏旋转至所述横屏状态。

3.根据权利要求2所述的自动泊车控制装置，其特征在于，还包括：全景影像系统；

所述全景影像系统，用于在接收到所述自动泊车功能激活信号后，采集所述车辆两侧道路的影像，并将所述车辆两侧道路的影像发送至所述旋转屏显示系统；

所述旋转屏显示系统还用于：将接收到的所述全景影像系统发送的所述车辆两侧道路的影像和自身生成的所述车辆的影像，在所述显示屏上叠加显示。

4.根据权利要求3所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述旋转屏显示系统还用于：

在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，控制所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像始终保持竖直状态。

5.根据权利要求4所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述旋转屏显示系统具体用于：

在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，根据所述显示屏的旋转角度，对当前显示的所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像的画面方向进行角度校正，以控制所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像始终保持竖直状态。

6.根据权利要求4所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述旋转屏显示系统还用于：

在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，将所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像向远离所述有效车位的方向移动，使所述有效车位的影像显示在所述显示屏上。

7.根据权利要求1所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述自动泊车系统具体用于：

采集测距传感器接收到的测距信号；

计算采集到两个相邻所述测距信号的时间间隔；

根据所述时间间隔和所述车辆的速度，计算空位距离；

若所述空位距离大于所述车辆的宽度，则检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位。

8.根据权利要求3所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述旋转屏显示系统包括所述显示屏、屏幕电机、旋转控制模块和显示控制模块；

所述旋转控制模块，用于在接收到所述自动泊车功能激活信号后，输出第一旋转驱动信号至所述屏幕电机，以及用于在接收到所述已探测到有效车位信号后，输出第二旋转驱动信号至所述屏幕电机，以及用于根据接收到的所述转向角度信息，生成第三旋转驱动信号并输出至所述屏幕电机；

所述屏幕电机，用于根据所述第一旋转驱动信号，驱动所述显示屏旋转至所述竖屏状态，以及用于根据所述第二旋转驱动信号，驱动所述显示屏旋转至所述横屏状态，以及用于根据所述第三旋转驱动信号，驱动所述显示屏从所述横屏状态逐渐旋转至所述竖屏状态；

所述显示控制模块，用于在接收到所述自动泊车功能激活信号后，将接收到的所述全景影像系统发送的所述车辆两侧道路的影像和自身生成的所述车辆的影像，在所述显示屏上叠加显示。

9.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：第一测距传感器、第一转角传感器、第一转向驱动电机和如权利要求1-8任一所述的自动泊车控制装置；

所述第一测距传感器，用于发射水平方向且垂直于车辆长度方向的脉冲式测距信号，并接收返回的所述测距信号，以供所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统检测所述车辆两侧道路中的有效车位；

所述第一转角传感器，用于采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统；

所述第一转向驱动电机，用于接收所述自动泊车控制装置中的所述自动泊车系统在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，输出的转向驱动信号，并根据所述转向驱动信号控制所述车辆驶入所述有效车位。

10.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：全景摄像头、第二测距传感器、第二转角传感器、第二转向驱动电机和如权利要求3-6和8任一所述的自动泊车控制装置；

所述全景摄像头，用于采集车辆两侧道路的影像，并将所述车辆两侧道路的影像发送至所述自动泊车控制装置中的全景影像系统；

所述第二测距传感器，用于发射水平方向且垂直于所述车辆长度方向的脉冲式测距信号，并接收返回的所述测距信号，以供所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统检测所述车辆两侧道路中的有效车位；

所述第二转角传感器，用于采集所述车辆的转向角度信息，并将所述转向角度信息发送至所述自动泊车控制装置中的自动泊车系统；

所述第二转向驱动电机，用于接收所述自动泊车控制装置中的所述自动泊车系统在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，输出的转向驱动信号，并根据所述转向驱动信号控制所述车辆驶入所述有效车位。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9或10所述的自动泊车控制系统。

12.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

在接收到用户的自动泊车功能激活指令后，检测车辆两侧道路中的有效车位；

在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，控制所述车辆驶入所述有效车位；

在所述车辆驶入所述有效车位过程中，采集所述车辆的转向角度信息，并根据所述转向角度信息控制显示屏从横屏状态逐渐旋转至竖屏状态。

13.根据权利要求12所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述自动泊车功能激活指令后，控制所述显示屏旋转至所述竖屏状态；

在检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位后，控制所述显示屏旋转至所述横屏状态。

14.根据权利要求13所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述自动泊车功能激活指令后，采集车辆两侧道路的影像，并将所述车辆两侧道路的影像与所述车辆的影像在所述显示屏上叠加显示。

15.根据权利要求14所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，控制所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像始终保持竖直状态。

16.根据权利要求15所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，控制所述车辆两侧道路的影像始终保持竖直状态，包括：

在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，根据所述显示屏的旋转角度，对当前显示的所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像的画面方向进行角度校正，以控制所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像始终保持竖直状态。

17.根据权利要求15所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在所述显示屏旋转至所述横屏状态的过程中，将所述车辆两侧道路的影像和所述车辆的影像向远离所述有效车位的方向移动，使所述有效车位的影像显示在所述显示屏上。

18.根据权利要求12所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述检测车辆两侧道路中的有效车位包括：

采集测距传感器接收到的测距信号；

计算采集到两个相邻所述测距信号的时间间隔；

根据所述时间间隔和所述车辆的速度，计算空位距离；

若所述空位距离大于所述车辆的宽度，则检测到所述车辆两侧道路中存在所述有效车位。

19.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求12-18中任一所述的自动泊车控制方法。

20.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求12-18中任一所述的自动泊车控制方法。

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