CN115195703A - 电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。方法包括：响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。本发明通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

Description

电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电动汽车相关技术领域，特别是一种电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如带台阶或是带凹坑的特殊垂直或平行车位，特别是对于前驱车型，全自动泊车系统是完全依靠系统控制加减速、刹车等，由于系统标定参数必须要适应大多数平地或是15％以下斜坡泊车场景，所以面对带凹坑或是带弧度的车位时，虽然驾驶员判定是可泊车车位，但自动泊车系统会出现系统动力扭矩不足无法跨越台阶或凹坑，导致车辆多次泊车却无法泊入的情况，大大降低客户体验感，增加用户抱怨。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术自动泊车系统在面对带凹坑或是带弧度的车位时由于系统动力扭矩不足无法跨越台阶或凹坑的技术问题，提供一种电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种电动汽车的自动泊车控制方法，包括：

响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；

如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。

本发明通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

进一步地，所述控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度，具体包括：

控制车辆倒车入库；

在车辆车辆到达所述可跨越障碍物时，控制车辆换前进档位；

规划向所述车位前方行驶的前进轨迹，控制车辆采用所述前进轨迹向前行驶预设前进距离后停止；

规划车辆向所述车位行驶的后退轨迹，控制车辆换倒车档位，控制车辆采用所述后退轨迹加速后退跨越所述可跨越障碍物，并控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。

本实施例在揉库过程中调整泊车轨迹，控制车辆先前向行驶后，获得足够的加速空间。

更进一步地，所述规划车辆向所述车位前方行驶的前进轨迹，具体包括：

规划车辆向所述车位前方行驶至与所述可跨越障碍物的距离为预设前进距离的位置，且车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方的前进轨迹。

本实施例控制车辆前进后，将车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方，使得在加速倒车的过程中，无需调整方向，避免安全事故。

更进一步地，所述前进距离根据所述通过速度确定。

本实施例前进距离根据通过速度确定，从而保证有足够的距离以加速达到预设的通过速度。

再进一步地，所述前进距离为所述车位前方的最大允许前进距离与舒适后退距离的最小值，所述舒适后退距离根据所述通过速度以及预设舒适加速度确定。

本实施例综合考虑了用户的舒适性和车位前方的允许前进距离，从而最大限度地为用户提供舒适的倒车体验。

进一步地，所述通过速度根据所述可跨越障碍物的高度、形状、及类型确定。

本实施例的通过速度，根据可跨越障碍物来确定，从而提高跨越可跨越障碍物的适应性。

进一步地，还包括：

对车轮进行监测；

在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，直到泊车达到所述车位的设定位置后控制车辆停止。

本实施例在车辆跨越障碍物后，立刻降速，避免安全事故。

更进一步地，所述在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，具体包括：

在车辆两个前车轮均跨越所述可跨越障碍物后，降低车速。

本实施例在前车轮跨越障碍物后，才降低车速，保证车辆整体跨越台阶。

本发明提供一种自动泊车控制电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电动汽车的自动泊车控制方法。

本发明通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动汽车的自动泊车控制方法的所有步骤。

本发明通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

附图说明

图1为本发明一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图；

图2为本发明电动汽车的自动泊车控制方法的适用场景；

图3为本发明一实施例中一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图；

图4为本发明最佳实施例的系统示意图；

图5为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图1所示为本发明一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图，包括：

步骤S101，响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；

步骤S102，如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。

具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic ControlUnit，ECU)上。

当用户需要停车时，打开自动泊车功能，系统会开始寻找车位，找到车位后，触发步骤S101，对所寻找到的车位进行判断。当判断车位前存在可跨越障碍物，则触发步骤S102。可跨越障碍物为车辆能够安全跨越的障碍物，可跨越障碍物包括但不限于：台阶、凹坑、或是带弧度的凸台等。具体可以通过障碍物的高度及通过图像识别方式来识别障碍物类型，确定是否为可跨越障碍物。

在执行步骤S102时，首先控制车辆采用倒车入库的方式泊入车位，在倒车泊入的过程中，在到达所述可跨越障碍物之前控制车辆加速，使得车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度V0值，以V0的速度冲上可跨越障碍物，并最终停止在车位的设定位置后刹停，完成自动泊车。

本发明通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

在其中一个实施例中，所述控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度，具体包括：

控制车辆倒车入库；

在车辆车辆到达所述可跨越障碍物时，控制车辆换前进档位；

规划向所述车位前方行驶的前进轨迹，控制车辆采用所述前进轨迹向前行驶预设前进距离后停止；

规划车辆向所述车位行驶的后退轨迹，控制车辆换倒车档位，控制车辆采用所述后退轨迹加速后退跨越所述可跨越障碍物，并控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。

具体来说，如图2所示，以泊入车位A为例，首先采用轨迹203控制车辆201倒车入库，当到达台阶202时，控制车辆换前进档位，然后规划向车位A前方行驶的前进轨迹204，控制车辆采用前进轨迹204向前行驶。然后规划后退轨迹205，控制车辆换倒车档位，采用后退轨迹205后退跨越台阶202，在跨越台阶202时的速度为通过速度V0。图中各轨迹为了说明方便，因此各轨迹没有连接，实际上各轨迹为连接或接近。

本实施例在揉库过程中调整泊车轨迹，控制车辆先前向行驶后，获得足够的加速空间。

在其中一个实施例中，所述规划车辆向所述车位前方行驶的前进轨迹，具体包括：

规划车辆向所述车位前方行驶至与所述可跨越障碍物的距离为预设前进距离的位置，且车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方的前进轨迹。

如图2所示，可以通过设定前进轨迹204，从而使得车辆沿前进轨迹204前进至停止时车辆的姿态位于车位的正前方。

本实施例控制车辆前进后，将车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方，使得在加速倒车的过程中，无需调整方向，避免安全事故。

在其中一个实施例中，所述前进距离根据所述通过速度确定。

本实施例前进距离根据通过速度确定，从而保证有足够的距离以加速达到预设的通过速度。

在其中一个实施例中，所述前进距离为所述车位前方的最大允许前进距离与舒适后退距离的最小值，所述舒适后退距离根据所述通过速度以及预设舒适加速度确定。

具体来说，车位前方的最大允许前进距离可以通过测量车位前方的障碍物距离来确定，例如在车位前方还有障碍物车辆，则车位前方的最大允许前进距离为车位到障碍物车辆之间的距离。例如车位前方有墙，则车位前方的最大允许前进距离为车位到墙之间的距离。或者可以认为车位前方的最大允许前进距离为车辆通行通道的宽度。

舒适后退距离根据通过速度以及舒适加速度确定，当加速度大则车辆能以较短的距离达到通过速度，但过大的加速度会令到驾驶员不适。而加速度小使得驾驶员较为舒适，但车辆需要较长的距离达到通过速度。舒适加速度的值，可以通过多次实验进行确定。通过改变车辆的驱动扭矩则能够改变车辆的加速度。当确定了舒适加速度之后，为了达到通过速度所需要的舒适后退距离则能够确定。例如，由于初速度为零，则以舒适加速度a加速达到通过速度V0的时间t为V0/a，然后计算舒适后退距离为1/2at²。

最后，计算前进距离为所述车位前方的最大允许前进距离与舒适后退距离的最小值。对于车位前方无障碍物的情况，可以设定车位前方的最大允许前进距离为无穷大，则可以直接设定前进距离为舒适后退距离。

本实施例综合考虑了用户的舒适性和车位前方的允许前进距离，从而最大限度地为用户提供舒适的倒车体验。

在其中一个实施例中，所述通过速度根据所述可跨越障碍物的高度、形状、及类型确定。

具体来说，通过速度可以通过针对不同的可跨越障碍物的高度、形状、及类型，通过多次试验确定合适的通过速度。

本实施例的通过速度，根据可跨越障碍物来确定，从而提高跨越可跨越障碍物的适应性。

在其中一个实施例中，还包括：

对车轮进行监测；

在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，直到泊车达到所述车位的设定位置后控制车辆停止。

具体来说，根据摄像头检测到的在加速倒车开始时车辆与可跨越障碍物的距离、倒车行驶距离值以及车辆遭遇行驶阻力等综合条件判断，计算车轮是否已跨越可跨越障碍物。例如判断在加速倒车开始时车辆与可跨越障碍物的距离和倒车行驶距离值的差值，当差值小于预设距离阈值时，判断车轮与可跨越障碍物接触，并开始检测行驶阻力，当行驶阻力小于预设阻力阈值时，判断车轮已经跨越可跨越障碍物。

本实施例在车辆跨越障碍物后，立刻降速，避免安全事故。

在其中一个实施例中，所述在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，具体包括：

在车辆两个前车轮均跨越所述可跨越障碍物后，降低车速。

本实施例在前车轮跨越障碍物后，才降低车速，保证车辆整体跨越台阶。

如图3所示为本发明最佳实施例一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图，包括：

步骤S301，整车上电；

步骤S302，自动泊车系统(Automated Parking Assistant，APA)待机状态，APA_state＝standby，驾驶员按下APA按钮触发步骤S303；

步骤S303，APA进入找车状态，APA_state＝searching；

步骤S304，如果系统通过感知系统识别到台阶车位(高度≤15cm)，在执行步骤S305，否则执行步骤S310；

步骤S305，系统控制车辆进行倒车，系统已识别到台阶与车辆的距离；

步骤S306，车辆车轮到达台阶处，此时系统控制车辆换前进档位；

步骤S307，系统控制车辆向前行驶一段距离，并将车辆泊车姿态摆正，向前行驶距离可标定设置；

步骤S308，控制车辆向后加速，保证车辆即将跨越台阶的车速达到V0值，V0参数结合台阶高度以及用户体验效果标定；

步骤S309，系统计算出车辆已跨越台阶后立即将车速平稳降低，直到泊车达到设定位置后刹停，泊车完成；

步骤S310，系统找到非台阶车位；

步骤S311，系统控制车辆进行倒车揉库；

步骤S312，揉库检查车辆姿态满足要求，泊车完成。

如图4所示为本发明最佳实施例的系统示意图，系统总共包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机61、电动助力转向系统、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头和摄像头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)或可调数据速率控制器局域网络(CAN with Flexible Data-Rate，CAN-FD)与自动泊车主机通信。其中：

1、超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。超声波探头包括：超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm，超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置。

2、环视摄像头(C1、C2、C3、C4)是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。

3、自动泊车主机41通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m，但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可泊车车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。

4、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。

5、车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。

6、整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。

7、电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。

8、仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。

本发明是在基于环视摄像头和超声波探头的全自动泊车系统的基础上增加在揉库时，根据摄像头及超声波融合判断出可跨越台阶，在车辆泊入过程中遭遇台阶时，通过智能的轨迹规划以及扭矩请求策略，控制车辆向前行驶一段距离，然后控制车辆向后加速，保证车辆即将跨越台阶的车速达到合适速度，在车辆已跨越台阶后立即将车速平稳降低，从而有效规避因扭矩增加过大造成安全风险，更贴合驾驶员泊车习惯的自动泊入，提升用户体验。

针对图2的场景，具体来说：

1)整车上电，系统正常进入standby状态。

2)驾驶员按下APA开关，激活功能，APA系统进入searching找车位状态，当识别到如上图车位时，车位有低于路沿的台阶，系统通过融合超声波和摄像头信号判断是可泊车车位，由于存在探测误差，系统可能无法判断台阶实际准确的高度，系统发送指令给仪表提示“车位已找到，请停车”。

3)经过驾驶员判断该车位为正常车位并可以停车时，一般确认方法例如按下HU显示的“开始自动泊车”类似软按键或者是泊车硬件开关，经驾驶员确认后，系统进入guidance泊车引导状态，如果该车位是正常可泊车车位，该状态下车辆的车速、刹车、转向、油门等都是由APA系统控制输出指令到相关执行显示系统。若在泊车过程中，车辆在跨越台阶时存在困难，系统会通过摄像头准确判断车位信息，判断是否在设定的阈值范围之内，如果台阶高度满足系统设定阈值，则会释放用户台阶车位。

4)系统通过摄像头识别到台阶距离车辆位置，当系统第一把倒车入库的过程中，当车轮到达台阶位置时，不增加扭矩，而是控制车辆刹停，此时系统控制车辆换前进档，系统控制车辆向前行驶一段距离，并且将车辆泊车姿态摆正，向前行驶距离L参数可根据标定获得。

5)然后下一步，系统控制车辆换后退档位并控制加速，保证车辆即将跨越台阶的车速达到V0值，以V0的速度冲上台阶，系统根据摄像头检测到的台阶距离、行驶距离值以及车辆遭遇行驶阻力等综合条件判断，计算出车轮已跨越台阶，然后立即将车速平稳降低，直到泊车达到设定位置后刹停，最终提醒用户泊车完成，V0参数结合台阶高度以及用户体验效果标定。具体可以根据车辆与台阶的距离，确定车速在完成该距离后达到车速V0时所需要的驱动扭矩。然后采用该驱动扭矩驱动车辆，使得车辆在即将跨越台阶的车速达到V0值。

本发明当超声波探测不到的台阶车位，通过摄像头和超声波的融合感知识别到这种特殊车位，再通过拟人化的扭矩控制以及轨迹规划的策略，成功跨越台阶，泊车成功。

本发明通过智能的轨迹规划以及扭矩控制策略，规避在泊车遭遇台阶时，且在车辆遭遇行驶阻力的静止状态时过分持续增加扭矩，减少对电机的损伤，且通过策略优化，减少车辆泊入台阶的耗时，提升用户体验，增加系统的智能化程度。

本发明通过摄像头和超声波融合的感知策略，识别出台阶车位，判断台阶满足系统设定阈值范围时也释放车位，增加系统的车位识别能力，增加泊车场景覆盖率。通过优化泊车轨迹规划的策略以及扭矩请求策略，在遭遇台阶车位时，不采用直接增加扭矩的方式泊入台阶，而是规划向前行驶的轨迹，然后再向后加速冲上台阶，更加符合驾驶员驾驶行为，整个泊车过程更为舒适。最后，通过设置V0参数值，V0即跨越台阶的速度参数，控制车辆在冲上台阶后的速度≤V0，避免因后方出现意外障碍物造成碰撞风险。

如图5所示为本发明一种电动汽车的自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器501；以及，

与至少一个所述处理器501通信连接的存储器502；其中，

所述存储器502存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电动汽车的自动泊车控制方法。

图5中以一个处理器501为例。

电子设备还可以包括：输入装置503和显示装置504。

处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电动汽车的自动泊车控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的电动汽车的自动泊车控制方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电动汽车的自动泊车控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行电动汽车的自动泊车控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置503可接收输入的用户点击，以及产生与电动汽车的自动泊车控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501运行时，执行上述任意方法实施例中的电动汽车的自动泊车控制方法。

本发明通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动汽车的自动泊车控制方法的所有步骤。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；

如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度，具体包括：

控制车辆倒车入库；

在车辆车辆到达所述可跨越障碍物时，控制车辆换前进档位；

规划向所述车位前方行驶的前进轨迹，控制车辆采用所述前进轨迹向前行驶预设前进距离后停止；

规划车辆向所述车位行驶的后退轨迹，控制车辆换倒车档位，控制车辆采用所述后退轨迹加速后退跨越所述可跨越障碍物，并控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。

3.根据权利要求2所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述规划车辆向所述车位前方行驶的前进轨迹，具体包括：

规划车辆向所述车位前方行驶至与所述可跨越障碍物的距离为预设前进距离的位置，且车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方的前进轨迹。

4.根据权利要求2所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述前进距离根据所述通过速度确定。

5.根据权利要求4所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述前进距离为所述车位前方的最大允许前进距离与舒适后退距离的最小值，所述舒适后退距离根据所述通过速度以及预设舒适加速度确定。

6.根据权利要求1所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述通过速度根据所述可跨越障碍物的高度、形状、及类型确定。

7.根据权利要求1所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

对车轮进行监测；

在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，直到泊车达到所述车位的设定位置后控制车辆停止。

8.根据权利要求7所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，具体包括：

在车辆两个前车轮均跨越所述可跨越障碍物后，降低车速。

9.一种电动汽车的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的电动汽车的自动泊车控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～8任一项所述的电动汽车的自动泊车控制方法的所有步骤。

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