CN115195704A - 自动泊车控制方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动泊车控制方法、电子设备及存储介质，方法包括：响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位；当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。本发明在车轮遭遇阻力时增加车辆跨越台阶的扭矩，增加到设定可跨越台阶高度的驱动扭矩后车辆便可跨越台阶，同时，限定扭矩阈值，避免扭矩增加过大。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如带台阶或是带凹坑的特殊垂直或平行车位，特别是对于前驱车型，全自动泊车系统是完全依靠系统控制加减速、刹车等，由于系统标定参数必须要适应大多数平地或是15％以下斜坡泊车场景，所以面对带凹坑或是带弧度的车位时(驾驶员判定是可泊车车位)，会出现系统动力扭矩不足无法跨越台阶或凹坑导致车辆多次泊车却无法泊入的情况，大大降低客户体验感，增加用户抱怨。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术自动泊车无法跨越台阶或凹坑导致车辆多次泊车却无法泊入的技术问题，提供一种自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。
本发明提供一种自动泊车控制方法，包括：
响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位；
当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
本发明在车轮遭遇阻力时增加车辆跨越台阶的扭矩，增加到设定可跨越台阶高度的驱动扭矩后车辆便可跨越台阶，同时，限定扭矩阈值，避免扭矩增加过大。
进一步地，所述当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止；
在车辆处于已入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力且车轮遭遇阻力大于等于预设阻力阈值，则控制车辆停止，完成泊车。
本实施例在车辆入库后，通过检测车轮遭遇阻力是否大于阻力阈值，来规避汽车跨越后方轮挡，避免台阶车位造成的安全风险。
更进一步地，所述在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则持续增加扭矩请求值；
在每次增加扭矩请求值后，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，如果检测到车轮遭遇阻力下降，则控制车辆减速，如果未检测到车轮遭遇阻力下降，则继续增加扭矩请求值；
在每次增加扭矩请求值后，如果增加后的扭矩请求值超过预设扭矩阈值，则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
本实施例根据车轮遭遇阻力下降，判断车辆是否已经跨越可跨越障碍物，在跨越障碍物后控制车辆减速，避免车辆跨越障碍物后速度未能及时下降造成车速过快。
进一步地，所述响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位之前，所述方法还包括：
响应于找车位请求，开始寻找车位；
当寻找到车位，如果检测到车位前有可跨越障碍物，则将标记该车位为可跨越障碍物车位，并触发寻找到车位事件；
所述当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
如果所述车位被标记为可跨越障碍物车位，则当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
本实施例在找车位时，当检测到车位前有可跨越障碍物则对车位进行标记，以避免在泊入无可跨越障碍物的车位时，错误提高扭矩。
进一步地，所述预设扭矩阈值根据本车类型确定。
本实施例基于本车类型确定扭矩阈值，以快速确定扭矩阈值。
更进一步地，所述扭矩阈值根据本车类型所能够跨越的高度或坡度确定。
本实施例根据本车类型所能够跨越的高度或坡度确定扭矩阈值，以适应本车类型，避免扭矩过高影响车辆安全。
进一步地，还包括：
在车辆处于已入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车辆达到制动距离，则控制车辆停止，完成泊车。
本实施例基于制动距离控制车辆停止，避免车辆离开车位。
更进一步地，还包括：
当检测到车辆处于已入库状态，则降低制动距离到预设入库制动距离。
本实施例在车辆入库后，通过降低制动距离，使得车辆能够根据制动距离值，降低车辆入库后在车位内的行驶扭矩。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自动泊车控制方法。
本发明在车轮遭遇阻力时增加车辆跨越台阶的扭矩，增加到设定可跨越台阶高度的驱动扭矩后车辆便可跨越台阶，同时，限定扭矩阈值，避免扭矩增加过大。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自动泊车控制方法的所有步骤。
本发明在车轮遭遇阻力时增加车辆跨越台阶的扭矩，增加到设定可跨越台阶高度的驱动扭矩后车辆便可跨越台阶，同时，限定扭矩阈值，避免扭矩增加过大。
附图说明
图1为本发明一种自动泊车控制方法的工作流程图；
图2为本发明适用场景示意图；
图3为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图；
图4为本发明最佳实施例的系统示意图；
图5为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种自动泊车控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位；
步骤S102，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic ControlUnit，ECU)上。
当用户需要停车时，打开自动泊车功能，系统会开始寻找车位，找到车位后，触发步骤S101，控制车辆加减速、刹车、方向盘等，开始自动泊入车位。在泊入车位过程中，如果检测到车轮遭遇阻力，则判断为遇到可跨越障碍物，例如台阶、凹坑等，触发步骤S102，可以通过汽车电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)增加扭矩请求值，该扭矩请求值如果超过预设扭矩阈值T0，则ESC会反馈车辆无法行驶，泊车会提醒泊车终止。若扭矩请求未超出设定扭矩阈值T0，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，如果仍然检测到车轮遭遇阻力，则继续增加扭矩请求值，直到车辆跨越障碍物，例如台阶，然后继续完成泊车。
本发明在车轮遭遇阻力时增加车辆跨越台阶的扭矩，增加到设定可跨越台阶高度的驱动扭矩后车辆便可跨越台阶，同时，限定扭矩阈值，避免扭矩增加过大。
在其中一个实施例中，所述当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止；
在车辆处于已入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力且车轮遭遇阻力大于等于预设阻力阈值，则控制车辆停止，完成泊车。
具体来说，由于采用了车轮遭遇阻力则提高扭矩的方式来跨越障碍物，泊入车位，然而，在泊入车位的过程中可能存在不可预知的安全风险。例如，如图2所示，在台阶车位22后方存在轮挡24，由于轮挡的种类非常繁多，基本上高度约10cm高度左右，在光效较差时摄像头未正确识别到车位后方轮挡时，如果判断车轮遭遇阻力则直接提高扭矩，汽车可能存在翻越轮挡的风险。
因此，本实施例增加了车辆是否入库的条件判断。根据摄像头感知以及当前姿态与初始规划轨迹进行对比得出当前车辆是否已经泊入库中。若已到达，泊车系统则发出一个车辆已入库标志位给到ESC系统。ESC收到标志位后，再将扭矩阈值T0以及车轮遭遇阻力判断的阻力阈值F0控制在设定范围之内，即在判断车辆处于未入库状态下，扭矩阈值T0为扭矩阈值，而在判断车辆处于已入库状态下，增加车轮遭遇阻力是否达到阻力阈值的判断。当车辆继续往后行驶，ESC检测到车轮遭遇阻力达到阻力阈值F0，则控制车辆停止，泊车系统检测到ESC反馈的车辆停止标志位，再结合车辆姿态是否到达设定范围判断泊车完成。
本实施例在车辆入库后，通过检测车轮遭遇阻力是否大于阻力阈值，来规避汽车跨越后方轮挡，避免台阶车位造成的安全风险。
在其中一个实施例中，所述在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则持续增加扭矩请求值；
在每次增加扭矩请求值后，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，如果检测到车轮遭遇阻力下降，则控制车辆减速，如果未检测到车轮遭遇阻力下降，则继续增加扭矩请求值；
在每次增加扭矩请求值后，如果增加后的扭矩请求值超过预设扭矩阈值，则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
本实施例根据车轮遭遇阻力下降，判断车辆是否已经跨越可跨越障碍物，在跨越障碍物后控制车辆减速，避免车辆跨越障碍物后扭矩未能及时下降造成车速过快。
在其中一个实施例中，所述响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位之前，所述方法还包括：
响应于找车位请求，开始寻找车位；
当寻找到车位，如果检测到车位前有可跨越障碍物，则将标记该车位为可跨越障碍物车位，并触发寻找到车位事件；
所述当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
如果所述车位被标记为可跨越障碍物车位，则当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
具体来说，当车辆21识别到如图2车位21时，车位21有低于路沿的台阶22，如果台阶高度≤预设高度，例如15厘米，则系统通过融合超声波和摄像头信号判断是可泊车车位。由于存在探测误差，系统可能无法判断台阶实际准确的高度，因此，如果根据探测高度来直接确定输出扭矩，可能还是无法跨越障碍物。因此，通过逐渐增加扭矩请求值，来逐渐提高输出扭矩，以使得车辆跨越障碍物。同时，如果车位未被标记为可跨域障碍物车位，则直接泊入，在检测到车轮遭遇阻力时，如果车位未被标记为可跨越障碍物车位，且车轮遭遇阻力超过预设阻力阈值，则控制车辆停止。
本实施例在找车位时，当检测到车位前有可跨越障碍物则对车位进行标记，以避免在泊入无可跨越障碍物的车位时，错误提高扭矩。
在其中一个实施例中，所述预设扭矩阈值根据本车类型确定。
具体来说，扭矩阈值T0根据本车类型标定。具体根据车辆可跨越的障碍物的高度以及车辆动力学模型计算及标定而得出。
本实施例基于本车类型确定扭矩阈值，以快速确定扭矩阈值。
在其中一个实施例中，所述扭矩阈值根据本车类型所能够跨越的高度或坡度确定。
本实施例根据本车类型所能够跨越的高度或坡度确定扭矩阈值，以适应本车类型，避免扭矩过高影响车辆安全。
在其中一个实施例中，还包括：
在车辆处于已入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车辆达到制动距离，则控制车辆停止，完成泊车。
具体来说，制动距离为车辆向车位方向行驶的最大允许距离。当ESC检测到车辆达到制动距离时，则控制车辆停止。
本实施例基于制动距离控制车辆停止，避免车辆离开车位。
在其中一个实施例中，还包括：
当检测到车辆处于未入库状态时，设置车辆的制动距离为第一制动距离；
当检测到车辆处于已入库状态时，则降低制动距离到预设第二制动距离，所述第二制动距离小于所述第一制动距离。
具体来说，由于制动距离为车辆向车位方向行驶的最大允许距离，因此ESC为保证车辆能够刚好在制动距离停下，会调整车辆扭矩。具体来说，制动距离越长，则车辆扭矩越大，而制动距离越短，则车辆扭矩越小。因此，车辆未入库时，设置车辆的制动距离较长，使得ESC能够提高车辆的扭矩，而在车辆入库后，降低车辆的制动距离，使得ESC降低车辆的扭矩。第二制动距离可以根据所检测到的车位长度设定。
然而，由于车位内的障碍物可能处于传感器的检测盲区，而无法被检测到，因此，在车辆处于已入库状态下，即使未达到制动距离，只要在自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力且车轮遭遇阻力大于等于预设阻力阈值，则控制车辆停止，完成泊车。
本实施例在车辆入库后，通过降低制动距离，使得车辆能够根据制动距离值，降低车辆入库后在车位内的行驶扭矩。
本实施例通过降低制动距离来降低车辆行驶扭矩。在另外一个实施例中，还可以降低扭矩阈值。
在其中一个实施例中，在车辆处于未入库状态下，设定扭矩阈值为第一扭矩阈值，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止；
在车辆处于已入库状态下，设定扭矩阈值为第二扭矩阈值，所述第二扭矩阈值小于所述第一扭矩阈值，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
本实施例通过在车辆入库后降低扭矩阈值，从而避免在入库后，车辆行驶扭矩过大。
如图3所示为本发明最佳实施例的工作流程图，包括：
步骤S301，整车上电，APA进入待机状态，APA_state＝standby；
步骤S302，驾驶员按下APA按钮，功能开启，APA进入找车位状态，APA_state＝searching；
步骤S303，如果系统通过感知系统识别到台阶车位(高度≤15cm)，则执行步骤S304，否则执行步骤S310；
步骤S304，系统控制车辆进行倒车，车轮遭遇台阶；
步骤S305，系统控制车辆增加行驶扭矩(控制在扭矩阈值范围内)，如果车辆已跨越障碍物，则执行步骤S306，否则超过系统可支持高度，提醒用户泊车终止；
步骤S306，ESC系统控制车辆减速；
步骤S307，如果泊车系统判断车辆进入车位，执行步骤S308，否则继续向后方行驶，直到车辆入库；
步骤S308，系统发送泊车入位标志位给到ESC，ESC接收到后控制扭矩请求斜率，并且降低车轮阻力检测阈值；
步骤S309，车辆遭遇轮档，ESC判断车辆静止，APA判断可泊车完成，结束；
步骤S310，判断系统找到非台阶车位；
步骤S311，系统控制车辆进行倒车揉库；
步骤S312，揉库检查车辆姿态满足要求，泊车完成，结束。
具体来说：
1)整车上电，系统正常进入standby状态；
2)驾驶员按下APA开关，激活功能，APA系统进入searching找车位状态，当识别到如上图车位时，车位有低于路沿的台阶，系统通过融合超声波和摄像头信号判断是可泊车车位，由于存在探测误差，系统可能无法判断台阶实际准确的高度，系统发送指令给仪表提示“车位已找到，请停车”；
3)经过驾驶员判断该车位为正常车位并可以停车时，一般确认方法例如按下车载影音娱乐系统(Head Unit，HU)显示的“开始自动泊车”类似软按键或者是泊车硬件开关，经驾驶员确认后，系统进入guidance泊车引导状态，如果该车位是正常可泊车车位，该状态下车辆的车速、刹车、转向、油门等都是由APA系统控制输出指令到相关执行显示系统。若在泊车过程中，车辆在跨越台阶时存在困难，则通过ESC增加扭矩请求值，若扭矩请求值超过设定阈值T0，则ESC会反馈车辆无法行驶，泊车会提醒泊车终止。若扭矩请求未超出设定扭矩阈值T0车辆已开始跨越台阶，则继续泊车。其中T0根据车辆可跨越的障碍物的高度以及车辆动力学模型计算及标定而得出。
4)当车辆跨越台阶后，ESC系统因考虑车辆安全会立即减速控制车辆行驶，此时，泊车系统根据摄像头感知以及当前姿态与初始规划轨迹进行对比得出当前车辆是否已经泊入库中，若已到达，泊车系统则会发出一个车辆已入库标志位给到ESC系统并且同时减少制动距离请求值，将制动距离控制在设定参数L0范围内，ESC收到标志位后，再将扭矩请求值以及车轮遭遇阻力判断的值控制在设定范围之内，即T0和F0，当车辆继续往后行驶，ESC检测到车轮遭遇阻力达到F0，则控制车辆停止，泊车系统检测到ESC反馈的车辆停止标志位，再结合车辆姿态是否到达设定范围判断泊车完成。
目前现有的全自动泊车系统对于图2带台阶车位场景都无法跨越无法泊车成功，本实施例优化自动泊车系统策略，增加扭矩请求值，使车辆可跨过台阶，完成泊车。通过标定车辆可跨越障碍物高度需求的扭矩参数，在设定范围内通过不断增加扭矩，使车辆可跨越台阶车位，泊车成功。
同时，本实施例针对台阶车位后方存在轮档的场景，通过软件策略的优化，避免因系统增加车辆可跨越障碍物的扭矩值，而误把轮档也当成障碍物来跨越，造成碰撞风险，保证自动泊车安全。泊车系统通过识别以及算法检测，车辆是否已泊入车位，发送已泊入车位标志位，给到ESC系统进行车辆控制参数阈值及控制方法(包括请求扭矩、车轮阻力值)切换，规避车辆在经过大扭矩跨越台阶后，跨越轮档风险。
如图4所示为本发明最佳实施例的系统示意图，本系统实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出。本系统包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机41、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)与自动泊车主机通信。
其中：
1)超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。超声波探头包括：超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm，超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置。
2)环视摄像头是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。环视摄像头C1、C2、C3、C4为200万像素，有效输出1080P，可探测距离至少8m。
3)自动泊车(Auto Parking Assist，APA)主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m，但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可泊车车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。
4)电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。
5)车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
6)整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
7)电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。
8)仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
如图5所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器501；以及，
与至少一个所述处理器501通信连接的存储器502；其中，
所述存储器502存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自动泊车控制方法。
图5中以一个处理器501为例。
电子设备还可以包括：输入装置503和显示装置504。
处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
本申请的电子设备可以为自动泊车(Auto Parking Assist，APA)系统的控制器，也可以包括自动泊车系统的控制器与汽车电子稳定控制系统(Electronic StabilityController，ESC)的控制器，通过APA与ESC控制器之间的信息交互实现。
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车控制方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置503可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车控制方法。
本发明在车轮遭遇阻力时增加车辆跨越台阶的扭矩，增加到设定可跨越台阶高度的驱动扭矩后车辆便可跨越台阶，同时，限定扭矩阈值，避免扭矩增加过大。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自动泊车控制方法的所有步骤。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位；
当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止；
在车辆处于已入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力且车轮遭遇阻力大于等于预设阻力阈值，则控制车辆停止，完成泊车。
3.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
在车辆处于未入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则持续增加扭矩请求值；
在每次增加扭矩请求值后，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，如果检测到车轮遭遇阻力下降，则控制车辆减速，如果未检测到车轮遭遇阻力下降，则继续增加扭矩请求值；
在每次增加扭矩请求值后，如果增加后的扭矩请求值超过预设扭矩阈值，则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
4.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述响应于寻找到车位事件，控制车辆自动泊入车位之前，所述方法还包括：
响应于找车位请求，开始寻找车位；
当寻找到车位，如果检测到车位前有可跨越障碍物，则将标记该车位为可跨越障碍物车位，并触发寻找到车位事件；
所述当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止，具体包括：
如果所述车位被标记为可跨越障碍物车位，则当自动泊入车位过程中检测到车轮遭遇阻力，则增加扭矩请求值，如果增加后的扭矩请求值未超过预设扭矩阈值，则控制车辆的驱动电机输出所述扭矩请求值，否则停止增加扭矩请求值，泊车中止。
5.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设扭矩阈值根据本车类型确定。
6.根据权利要求5所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述扭矩阈值根据本车类型所能够跨越的高度或坡度确定。
7.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：
在车辆处于已入库状态下，当自动泊入车位过程中检测到车辆达到制动距离，则控制车辆停止，完成泊车。
8.根据权利要求7所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：
当检测到车辆处于已入库状态，则降低制动距离到预设入库制动距离。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的自动泊车控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～8任一项所述的自动泊车控制方法的所有步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202110382375.9A CN115195704A (zh) | 2021-04-09 | 2021-04-09 | 自动泊车控制方法、电子设备及存储介质 |
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|---|---|---|---|
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| CN202110382375.9A Pending CN115195704A (zh) | 2021-04-09 | 2021-04-09 | 自动泊车控制方法、电子设备及存储介质 |
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2021
- 2021-04-09 CN CN202110382375.9A patent/CN115195704A/zh active Pending
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