CN110203196B - 斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车，方法包括：响应于自动泊车请求，探测车位；当探测到车位后，判断车位坡度；根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；使用所述泊车模式进行自动泊车。本发明通过对斜坡坡度的检测，区分不同的泊车模式，使得泊车的性能及泊车成功率能根据不同的坡道达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致出现问题。

Description

斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如斜坡车位，特别是对于前驱车型，全自动泊车系统是完全依靠系统控制加减速、刹车等，由于系统标定参数必须要适应大多数平地泊车场景，所以针对如图6所示的坡度为β的斜坡上的目标车位(比如重庆经常出现该场景)，自动泊车系统的表现较差，对于用户来说，自动泊车系统可能会出现换挡时车辆的抖动，或是泊车系统无缘无故就退出等现象，用户体验感大打折扣，徒增用户抱怨。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的自动泊车不能适应不同场景的技术问题，提供一种斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车。

本发明提供一种斜坡自动泊车方法，包括：

响应于自动泊车请求，探测车位；

当探测到车位后，判断车位坡度；

根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；

使用所述泊车模式进行自动泊车。

本发明通过对斜坡坡度的检测，区分不同的泊车模式，使得泊车的性能及泊车成功率能根据不同的坡度达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致出现问题。

进一步地，所述选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，具体包括：

如果所述车位坡度小于等于预设第一坡度阈值，则选择第一泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，则选择第二泊车模式。

本实施例实现根据车位坡度所处的范围来确定泊车模式。

更进一步地，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。

本实施例，对于坡度小的情况，采用平地泊车匹配参数进行自动泊车，对于坡度大的情况，采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。将平地跟斜坡的性能参数分开，使得平地和斜坡泊车的性能及泊车成功率达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致的以下问题：

1.平地泊车场景由于输出扭矩过大而导致的刹车无法刹停的安全风险；

2.斜坡泊车场景因扭矩不足而导致车速控制不稳定、换挡抖动等性能体验问题。

再进一步地，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则显示提醒界面，如果接收到确认继续泊车信息，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车，否则退出自动泊车。

本实施例，在坡度大时，提醒用户选择，使得用户能够自行决定是否继续进行自动泊车。

更进一步地，所述处理器还能够执行：如果所述车位坡度大于预设第二坡度阈值，则退出自动泊车。

本实施例能够在坡度过大的场景，自动退出自动泊车，避免驾驶员在不适合自动泊车的场景仍然使用自动泊车功能造成危险。

本发明提供一种用于斜坡自动泊车的电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于自动泊车请求，探测车位；

当探测到车位后，判断车位坡度；

根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；

使用所述泊车模式进行自动泊车。

本发明通过对斜坡坡度的检测，区分不同的泊车模式，使得泊车的性能及泊车成功率能根据不同的坡道达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致出现问题。

进一步地，所述选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，具体包括：

如果所述车位坡度小于等于预设第一坡度阈值，则选择第一泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，则选择第二泊车模式。

本实施例实现根据车位坡度所处的范围来确定泊车模式。

更进一步地，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。

本实施例，对于坡度小的情况，采用平地泊车匹配参数进行自动泊车，对于坡度大的情况，采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。将平地跟斜坡的性能参数分开，使得平地和斜坡泊车的性能及泊车成功率达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致的以下问题：

1.平地泊车场景由于输出扭矩过大而导致的刹车无法刹停的安全风险；

2.斜坡泊车场景因扭矩不足而导致车速控制不稳定、换挡抖动等性能体验问题。

再进一步地，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则显示提醒界面，如果接收到确认继续泊车信息，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车，否则退出自动泊车。

本实施例，在坡度大时，提醒用户选择，使得用户能够自行决定是否继续进行自动泊车。

更进一步地，所述处理器还能够执行：如果所述车位坡度大于预设第二坡度阈值，则退出自动泊车。

本实施例能够在坡度过大的场景，自动退出自动泊车，避免驾驶员在不适合自动泊车的场景仍然使用自动泊车功能造成危险。

本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。

本发明通过对斜坡坡度的检测，区分不同的泊车模式，使得泊车的性能及泊车成功率能根据不同的坡道达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致出现问题。

附图说明

图1为本发明一种斜坡自动泊车方法的工作流程图；

图2为本发明最佳实施例一种斜坡自动泊车方法的工作流程图；

图3为本发明最佳实施例的传感器安装示意图；

图4为本发明最佳实施例的系统示意图；

图5为本发明一种用于汽车爬坡车速测量的电子设备的硬件结构示意图；

图6为斜坡停车示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图1所示为本发明一种斜坡自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤S101，响应于自动泊车请求，探测车位；

步骤S102，当探测到车位后，判断车位坡度；

步骤S103，根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；

步骤S104，使用所述泊车模式进行自动泊车。

具体来说，当驾驶员启动自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist,APA)功能，例如按下APA开关，则触发步骤S101，APA系统进入searching找车位状态，当找到车位后，执行步骤S102对车位坡度进行计算判断。通过接收车身稳定控制系统(Electronic StabilityProgram，ESP)的纵向加速度信号，通过公式：a＝gsinα计算得到α＝arcsin(a/g)，其中α为坡度角，a为加速度，g为重力加速度。再通过坡度计算公式计算出坡度值tanα＝tanarcsin(a/g)。

然后执行步骤S103，根据不同的坡度值，确定对应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数，最后执行步骤S104进行自动泊车。泊车匹配参数指的是自动泊车时所使用的扭矩等相关参数。

本发明通过对斜坡坡度的检测，区分不同的泊车模式，使得泊车的性能及泊车成功率能根据不同的坡度达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致出现问题。

在其中一个实施例中，进一步地，所述选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，具体包括：

如果所述车位坡度小于等于预设第一坡度阈值，则选择第一泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，则选择第二泊车模式。

本实施例实现根据车位坡度所处的范围来确定泊车模式。

在其中一个实施例中，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。

本实施例，对于坡度小的情况，采用平地泊车匹配参数进行自动泊车，对于坡度大的情况，采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。将平地跟斜坡的性能参数分开，使得平地和斜坡泊车的性能及泊车成功率达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致的以下问题：

1.平地泊车场景由于输出扭矩过大而导致的刹车无法刹停的安全风险；

2.斜坡泊车场景因扭矩不足而导致车速控制不稳定、换挡抖动等性能体验问题。

在其中一个实施例中，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则显示提醒界面，如果接收到确认继续泊车信息，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车，否则退出自动泊车。

本实施例，在坡度大时，提醒用户选择，使得用户能够自行决定是否继续进行自动泊车。

在其中一个实施例中，所述处理器还能够执行：如果所述车位坡度大于预设第二坡度阈值，则退出自动泊车。

本实施例能够在坡度过大的场景，自动退出自动泊车，避免驾驶员在不适合自动泊车的场景仍然使用自动泊车功能造成危险。

如图2所示为本发明最佳实施例一种斜坡自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤S201，整车上电；

步骤S202，系统进入待机状态，standby，当驾驶员按下APA按钮触发步骤S203；

步骤S203，APA进入找车位状态；

步骤S204，系统找到斜坡车位；

步骤S205，判断坡度，如果坡度≤α1，则执行步骤S206，如果α1<坡度≤α2，则执行步骤S207，如果坡度>α2，执行步骤S210；

步骤S206，系统判定坡度较小，调用平地泊车匹配参数；

步骤S207，系统提示用户“当前坡度较大，请确认是否继续泊车”；

步骤S208，如果用户选择继续泊车，则执行步骤S209，否则退出泊车系统；

步骤S209，系统判定坡度较大，调用斜坡泊车匹配参数进行泊车；

步骤S210，当前坡度超限，泊车系统退出。

具体来说，当驾驶员按下APA开关，激活功能，APA系统进入searching找车位状态，当找到车位后，系统会对车位坡度进行计算判断。自动泊车系统通过接收ESP的纵向加速度的纵向加速度信号，通过公式：a＝gsinα计算得到α＝arcsin(a/g)。再通过坡度计算公式计算出坡度值＝tanα＝tanarcsin(a/g)。系统设置2个α阈值，分别是α1(坡度值较小，可与平地泊车共用一套匹配参数，eg：10％)和α2(坡度较大，泊车系统无法支持，eg：15％)。当坡度≤α1时，系统可调用平地泊车匹配参数完成泊车；当α1≤坡度≤α2时，通过声音或是弹框提示用户是否继续泊车，若用户选择是，则系统则调用斜坡匹配参数可以完成泊车；当α＞α2时，系统无法支持泊车系统，泊车系统退出。

如图3所示为本发明最佳实施例的传感器安装示意图，如图4所示为本发明最佳实施例的系统示意图，系统总共包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P、控制器主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)与自动泊车主机通信，例如CAN-FD或CAN网络与自动泊车主机通信。其中S1、S6、S7、S12为超声波远距离探头，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm，S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11为超声波探头，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置。控制器主机可以利用已有的自动泊车主机。其中：

泊车开启开关1为硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。

超声波探头及超声波远距离探头2，产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。

环视摄像头3是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。

自动泊车主机4通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m,但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可泊车车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。

车身稳定系统5用于反馈车辆当前纵向加速度信号，并且在自动泊车过程中收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。

电动助力转向6用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。

整车控制器7用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。

仪表8用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。

电子驻车9用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。

纵向加速度传感器10用于计算车辆纵向加速度值。

如图5所示为本发明一种用于斜坡自动泊车的电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器501；以及，

与所述至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，

所述存储器502存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于自动泊车请求，探测车位；

当探测到车位后，判断车位坡度；

根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；

使用所述泊车模式进行自动泊车。

电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)。图5中以一个处理器502为例。

电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。

处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的斜坡自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图2所示的方法流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的斜坡自动泊车方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据斜坡自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行斜坡自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置503可接收输入的用户点击，以及产生与斜坡自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501运行时，执行上述任意方法实施例中的斜坡自动泊车方法。

本发明通过对斜坡坡度的检测，区分不同的泊车模式，使得泊车的性能及泊车成功率能根据不同的坡道达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致出现问题。

在其中一个实施例中，所述选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，具体包括：

如果所述车位坡度小于等于预设第一坡度阈值，则选择第一泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，则选择第二泊车模式。

本实施例实现根据车位坡度所处的范围来确定泊车模式。

在其中一个实施例中，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。

本实施例，对于坡度小的情况，采用平地泊车匹配参数进行自动泊车，对于坡度大的情况，采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车。将平地跟斜坡的性能参数分开，使得平地和斜坡泊车的性能及泊车成功率达到最优的状态，同时避免因共用匹配参数而导致的以下问题：

1.平地泊车场景由于输出扭矩过大而导致的刹车无法刹停的安全风险；

2.斜坡泊车场景因扭矩不足而导致车速控制不稳定、换挡抖动等性能体验问题。

在其中一个实施例中，所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则显示提醒界面，如果接收到确认继续泊车信息，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车，否则退出自动泊车。

本实施例，在坡度大时，提醒用户选择，使得用户能够自行决定是否继续进行自动泊车。

在其中一个实施例中，所述处理器还能够执行：如果所述车位坡度大于预设第二坡度阈值，则退出自动泊车。

本实施例能够在坡度过大的场景，自动退出自动泊车，避免驾驶员在不适合自动泊车的场景仍然使用自动泊车功能造成危险。

本发明一实施例一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (3)

1.一种斜坡自动泊车方法，其特征在于，包括：

响应于自动泊车请求，探测车位；

当探测到车位后，判断车位坡度；

根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；

使用所述泊车模式进行自动泊车；

所述选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，具体包括：

如果所述车位坡度小于等于预设第一坡度阈值，则选择第一泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，则选择第二泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第二坡度阈值，则退出自动泊车；

所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则显示提醒界面，如果接收到确认继续泊车信息，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车，否则退出自动泊车；

所述车位坡度为车位坡度角度的正切值，所述第一坡度阈值为10％，所述第二坡度阈值为15％。

2.一种用于斜坡自动泊车的电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于自动泊车请求，探测车位；

当探测到车位后，判断车位坡度；

根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数；

使用所述泊车模式进行自动泊车；

所述选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，具体包括：

如果所述车位坡度小于等于预设第一坡度阈值，则选择第一泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，则选择第二泊车模式；

如果所述车位坡度大于预设第二坡度阈值，则退出自动泊车；

所述使用所述泊车模式进行自动泊车，具体包括：

如果为第一泊车模式，则采用平地泊车匹配参数进行自动泊车；

如果为第二泊车模式，则显示提醒界面，如果接收到确认继续泊车信息，则采用斜坡泊车匹配参数进行自动泊车，否则退出自动泊车；

所述车位坡度为车位坡度角度的正切值，所述第一坡度阈值为10％，所述第二坡度阈值为15％。

3.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求2所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。

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