CN112758085B - 变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质，应用于坡道场景，对由小变大的变坡道场景进行识别，通过发动机根据目标车速增加扭矩进行动态控速。通过本发明的变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质，能够弥补车辆在坡道上对于坡道从小变大导致车速下降或车辆停止的不足，通过自身车辆信息的状态识别，对该种变坡道场景进行识别，并及时增加动力，保证了车速的稳定性，提高了自动泊车过程中的舒适性体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
在全自动泊车过程中，泊车控制器会控制车辆以一个设定好的较小目标速度运动。由于车辆发动机提供的最小输出扭矩足以使车辆在平路上达到10km/h左右的车速，而全自动泊车过程中的设定目标车速为2-4km/h，所以对于平路上车速的控制主要是通过车身稳定系统（ESP）提供制动力平衡发动机输出动力来实现，而对于目标速度的稳定控制通常采取PID速度闭环控制方法，但是泊车系统为了增加场景的适应性，还需要保证能够在坡道上进行泊车。如专利文献CN110203196A公开了一种斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车，该申请对于坡道车位场景的处理办法是先判断车位坡道的大小，然后根据车位坡度，选择与所述车位坡度相适应的泊车模式，不同的泊车模式具有不同的泊车匹配参数，但该申请的处理方式只能覆盖较为理想、坡度值不变的场景，当遇到变坡道的情况时，如图1所示，一开始的坡道值为α，仅使用区别于平路的参数能够较为平顺的控制车辆在前段坡道上行驶，当车辆到达t点，坡道值从原来的α变为了β，α小于β，如图3所示，由于计算的坡道值slope是在车辆静止时计算的，运动后的坡道值并不是实时计算的，在车辆运动前已经调用的泊车参数只适用于对应坡道，只采用固定的参数会造成图3中实线所示的车速下降，车速下降较大后可能又开始上升，也有可能车速下降到零后车辆停止，又重新起步，这两种情况都会造成泊车过程中的车速不稳定，泊车动作不连续，进而给乘客造成不好的舒适性体验。
发明内容
本发明的目的是提供一种变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质，能弥补车辆在坡道上对于坡道从小变大导致车速下降或车辆停止的不足，通过自身车辆信息的状态识别，对该种坡道由小变大的变坡道场景进行识别，并及时增加动力，以保证车速的稳定性，提高自动泊车过程中的舒适性体验。
为实现上述目的，本发明提供了一种变坡道自动泊车速度控制方法，应用于变坡道场景，所述方法包括：
（S1）检测自动泊车功能是否被激活，若是，转至执行步骤（S2）；否则，则重复执行步骤（S1）；
（S2）探测坡道上斜坡车位，若探测到斜坡车位并选择好目标斜坡车位后，根据本车相对于该目标斜坡车位的距离和姿态规划出泊车路径，同时执行步骤（S3）；否则，则重复执行步骤（S2）；
（S3）计算坡道值，并调用坡道泊车参数进行泊车，在泊车过程中，实时判断本车车速是否小于目标车速，若是，转至执行步骤（S4）；否则，转至执行步骤（S6），其中，针对每个坡道泊车参数对应设定一个不同的目标车速；
（S4）判断在泊车路径上本车距离目标斜坡车位的距离是否大于预设距离，若是，转至执行步骤（S5）；否则，转至执行步骤（S6）；
（S5）判断制动力是否为零，若是，则发动机根据目标车速动态增加扭矩，以实现动态控速，流程结束；否则，转至执行步骤（S6）；
（S6）按照原坡道泊车参数由ESP系统动态控速。
进一步，坡道泊车参数是根据坡道值查询泊车参数-坡道表获得。
进一步，发动机根据目标速度采用PID控制方法来动态增加扭矩，以实现动态控速。
本发明还提供了一种变坡道自动泊车速度控制系统，包括存储器和自动泊车控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被自动泊车控制器调用时，能执行所述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。
本发明还提供了一种车辆，采用所述的变坡道自动泊车速度控制系统。
本发明还提供了一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时，能执行所述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的变坡道自动泊车速度控制方法，能够弥补车辆在坡道上对于坡道从小变大导致车速下降或车辆停止的不足，通过自身车辆信息的状态识别，对该种坡道由小变大的变坡道场景进行识别，并及时增加动力，能够保证车速的稳定性，提高自动泊车过程中的舒适性体验；它将坡道上的车速控制参数区别于平路控制参数的基础上，弥补由于某一坡道泊车参数不能适应变化后的坡道导致车速会有较大车速下降甚至停止的情况，克服了泊车过程中车速不稳定和泊车动作不连续的情况。
附图说明
图1为变坡道的示意图；
图2为本发明变坡道自动泊车速度控制方法的结构示意图；
图3为在变坡道采用和未采用本发明变坡道自动泊车速度控制方法后的车速对比曲线图；
图4为泊车参数-坡道表。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图2和图4所示，本实施例公开了一种变坡道自动泊车速度控制方法，应用于变坡道场景，所述方法包括：
（S1）检测自动泊车功能是否被激活，若是，转至执行步骤（S2）；否则，则重复执行步骤（S1）。在车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，车辆进入泊车模式。
（S2）探测坡道上斜坡车位，若探测到斜坡车位并选择好目标斜坡车位后，根据本车相对于该目标斜坡车位的距离和姿态规划出泊车路径，同时执行步骤（S3）；否则，则重复执行步骤（S2）。车辆通过传感器获得行驶过路程中的车位信息，并经过控制器的整合判断，释放出行驶过的路程中可用的斜坡车位，通过车辆内的屏幕显示出来供驾驶员选择。待驾驶员选择好车位后，泊车控制器会根据车辆相对于车位的距离和姿态计算出泊车路径。泊车路径可以是最优的泊车路径。
（S3）计算坡道值，并调用坡道泊车参数进行泊车，在泊车过程中，实时判断本车车速是否小于目标车速，若是，转至执行步骤（S4）；否则，转至执行步骤（S6），其中，针对每个坡道泊车参数对应设定一个不同的目标车速。在坡道场景中，车辆在坡道上行驶找到斜坡车位并选择好目标斜坡车位后，自动泊车控制器通过纵向加速度信号longacceleration按照如下公式计算所处坡道值：slope = longacceleration/g，其中g为重力加速度。
（S4）判断在泊车路径上本车距离目标斜坡车位的距离是否大于预设距离，若是，转至执行步骤（S5）；否则，转至执行步骤（S6）。如果在泊车路径上本车距离目标斜坡车位的距离小于等于预设距离，则此时代表车辆进入刹车阶段，车速下降是由于目标车速变小导致，可按照原参数对ESP系统进行动态控速；如果在泊车路径上本车距离目标斜坡车位的距离大于预设距离，表示车辆仍需保持原先设定目标车速，则进入步骤（S5）。
（S5）判断制动力是否为零，若是，则发动机根据目标车速动态增加扭矩，以实现动态控速，流程结束；否则，转至执行步骤（S6）。如果制动力不为零，代表此时有制动请求，车速下降是ESP系统参与制动的合理结果，按照原坡道泊车参数对ESP系统进行动态控速；如果制动力为零，表示此时无制动需求，在没有制动请求时车速却降低了表明阻力有所增加。通过步骤（S3）-步骤（S3）能够识别为坡道由小变大的变坡道场景，通过发动机根据目标车速增加扭矩进行动态控速。从图3可知，当识别这种变坡道后，及时增加动力，能够抑制车速大幅度下降，保证自动泊车过程中的车速稳定性。
（S6）按照原坡道泊车参数由ESP系统动态控速。
在本实施例中，坡道泊车参数是根据坡道值查询泊车参数-坡道表获得。得到该坡道值slope后，根据坡道值查询泊车参数-坡道表得到对应的坡道泊车参数。根据对应的泊车参数，自动泊车控制器会设定一个目标车速，ESP系统将这个目标车速作为控制目标。
在本实施例中，发动机根据目标速度采用PID控制方法来动态增加扭矩，以实现动态控速。
本实施例还公开了一种变坡道自动泊车速度控制系统，包括存储器和自动泊车控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被自动泊车控制器调用时，能执行上述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。
本实施例还公开了一种车辆，采用上述的变坡道自动泊车速度控制系统。
本实施例还公开了一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时，能执行上述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。
本发明的变坡道自动泊车速度控制方法，能够弥补车辆在坡道上对于坡道从小变大导致车速下降或车辆停止的不足，通过自身车辆信息的状态识别，对该种坡道由小变大的变坡道场景进行识别，并及时增加动力，能够保证车速的稳定性，提高自动泊车过程中的舒适性体验；它将坡道上的车速控制参数区别于平路控制参数的基础上，弥补由于某一坡道泊车参数不能适应变化后的坡道导致车速会有较大车速下降甚至停止的情况，克服了泊车过程中车速不稳定和泊车动作不连续的情况。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (6)
1.一种变坡道自动泊车速度控制方法，其特征在于，应用于变坡道场景，所述方法包括：
(S1)检测自动泊车功能是否被激活，若是，转至执行步骤(S2)；否则，则重复执行步骤(S1)；
(S2)探测坡道上斜坡车位，若探测到斜坡车位并选择好目标斜坡车位后，根据本车相对于该目标斜坡车位的距离和姿态规划出泊车路径，同时执行步骤(S3)；否则，则重复执行步骤(S2)；
(S3)计算坡道值，并调用坡道泊车参数进行泊车，在泊车过程中，实时判断本车车速是否小于目标车速，若是，转至执行步骤(S4)；否则，转至执行步骤(S6)，其中，针对每个坡道泊车参数对应设定一个不同的目标车速；
(S4)判断在泊车路径上本车距离目标斜坡车位的距离是否大于预设距离，若是，转至执行步骤(S5)；否则，转至执行步骤(S6)；
(S5)判断制动力是否为零，若是，则发动机根据目标车速动态增加扭矩，以实现动态控速，流程结束；否则，转至执行步骤(S6)；
(S6)按照原坡道泊车参数由车身稳定系统动态控速。
2.根据权利要求1所述的变坡道自动泊车速度控制方法，其特征在于，坡道泊车参数是根据坡道值查询泊车参数-坡道表获得。
3.根据权利要求1或2所述的变坡道自动泊车速度控制方法，其特征在于，发动机根据目标速度采用PID控制方法来动态增加扭矩，以实现动态控速。
4.一种变坡道自动泊车速度控制系统，包括存储器和自动泊车控制器，其特征在于，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被自动泊车控制器调用时，能执行如权利要求1至3任一所述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。
5.一种车辆，其特征在于，采用如权利要求4所述的变坡道自动泊车速度控制系统。
6.一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被调用时，能执行如权利要求1至3任一所述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。
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