JP2009051406A - 車両用加速度制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標加速度の微分値の微分値であるDDTGに基づいてPID制御の比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインを設定することで、目標加速度に対する実加速度の追従性をより高めた制御を行うことが可能となる。このように、真に追従性を高めたい場合にのみゲインを大きくすることで、オーバシュートやアンダーシュートおよびハンチングを防ぎつつ、かつ、目標加速度に対する実加速度の追従性をより高めることが可能となる。
【選択図】図2
Description
本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態では、車両用加速度制御装置が車両制駆動力制御システムに実装された場合を例に挙げて、本発明の車両用加速度制御装置の一実施形態を説明する。
この図に示されるように、DDTGが所定範囲内に含まれる場合(DDTGの絶対値が所定値以下の場合)は微分ゲインが第1値、所定値を超えると微分ゲインが第1値よりも大きな第2値となるようなマップとされている。
本発明の第2実施形態について説明する。上記実施形態では、ステップ125〜ステップ135において、DDTGに対して比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインを所定時間Tだけ継続するようにする例を挙げて説明したが、継続する時間をDDTGの大きさに合せて変化させるようにしても良い。
上記実施形態では、図3に示すように、DDTGが所定値以下の場合に比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインを第1値、DDTGが所定値を超えると比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインを第2値となるようにしているが、これらは単なる一例であり、他の形態としても構わない。
Claims (9)
- 車両の周囲環境の変化に応じて、その車両に対して発生させる目標加速度を設定する目標加速度発生手段(2a)と、
前記車両に対して実際に発生させられた実加速度を検出し、前記目標加速度と前記実加速度との偏差を無くすようフィードバック制御を行うフィードバック制御手段(2c)と、を有し、
前記フィードバック制御手段(2c)は、
前記目標加速度と前記実加速度との偏差を無くすように比例制御、積分制御および微分制御のうちの少なくとも1つを行うPID制御手段(22〜24)と、
前記目標加速度の変化量(ΔTG)の微分値の絶対値が大きいほど前記比例制御、積分制御および微分制御のうちの少なくとも1つのゲインを大きくするゲイン増加手段(22〜24)と、を有して構成されていることを特徴とする車両用加速度制御装置。 - 前記ゲイン増加手段(22〜24)は、前記微分値の絶対値が大きくなるほど徐々に大きくなる値に前記ゲインを設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用加速度制御装置。
- 前記ゲイン増加手段(22〜24)は、前記微分値が規定範囲内に含まれる場合に前記ゲインを第1値とし、該規定範囲外の場合に前記ゲインを前記第1値よりも大きな第2値に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用加速度制御装置。
- 前記ゲイン増加手段(22〜24)は、前記微分値が規定範囲内に含まれる場合に前記ゲインを第1値とし、該規定範囲外の場合には前記ゲインを前記第1値よりも大きな値であって前記微分値が大きくなるほど徐々に大きくなる値に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用加速度制御装置。
- 前記ゲイン増加手段(22〜24)は、前記ゲインを大きくすることを所定期間(T)継続することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用加速度制御装置。
- 前記ゲイン増加手段(22〜24)は、目標加速度の変化量(ΔTG)の微分値が大きいほど前記所定期間(T)を長く設定することを特徴とする請求項5に記載の車両用加速度制御装置。
- 前記フィードバック制御手段(2c)は、
前記実加速度が表された状態量信号を入力し、該状態量信号のうちカットオフ周波数よりも低い成分のみを通過させるローパスフィルタとして機能し、前記カットオフ周波数が可変とされた可変フィルタ(25)と、
前記目標加速度の変化量(ΔTG)が規定範囲内に含まれる場合に該規定範囲外の場合よりも前記可変フィルタ(25)の通過させる前記カットオフ周波数を低くするようにフィルタ定数を設定する定数設定手段(26)と、を有し、
前記PID制御手段(22〜24)は、前記目標加速度と前記可変フィルタ(25)を通じた前記状態量信号にて表される前記実加速度との偏差を無くすように前記比例制御、前記積分制御および前記微分制御のうちの少なくとも1つを行うことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両用加速度制御装置。 - 車両に対して発生させる目標加速度を設定する目標加速度発生手段(2a)と、
前記車両に対して実際に発生させられた実加速度を検出し、前記目標加速度と前記実加速度との偏差を無くすようフィードバック制御を行うフィードバック制御手段(2c)と、を有し、
前記フィードバック制御手段(2c)は、前記実加速度が表された状態量信号を入力し、該状態量信号のうちカットオフ周波数よりも低い成分のみを通過させるローパスフィルタとして機能し、前記カットオフ周波数が可変とされた可変フィルタ(25)と、
前記目標加速度と前記可変フィルタ(25)を通じた前記検出信号にて表される前記実加速度との偏差を無くすように比例制御、積分制御および微分制御のうちの少なくとも1つを行うPID制御手段(22〜24)と、
前記目標加速度の変化量(ΔTG)が規定範囲内に含まれる場合に該規定範囲外の場合よりも前記可変フィルタ(25)の通過させる前記カットオフ周波数を低くするようにフィルタ定数を設定する定数設定手段(26)と、を有して構成されていることを特徴とする車両用加速度制御装置。 - 前記定数設定手段(26)は、前記目標加速度の変化量(ΔTG)が規定範囲内に含まれる状態が一定期間(T2)継続したときに、前記カットオフ周波数を低くするようにフィルタ定数を設定することを特徴とする請求項7または8に記載の車両用加速度制御装置。
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