CN111731273B - 自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质 - Google Patents

自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括：步骤1.实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否≤p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；步骤4.判断DTH是否≤x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否≤h0，若否，返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；步骤6.若在t0时间内车辆不满足以上任意条件均继续泊车，若延时完成且以上条件均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成。本发明能够有效探测识别限位桩工况。

Description

自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质
技术领域
本发明属于遥控泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质。
背景技术
目前自动泊车系统已经在汽车领域得到广泛应用，国内外不少厂家均实现了全自动泊车技术的量产，可以在通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能，全程解放驾驶员的双手双脚，极大地减轻了用户使用过程中的用车压力，提升了用户体验。但超声波雷达对于限位桩等低矮障碍物反射强度小，无法识别。
因此，有必要开发一种新的自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动泊车限位桩工况识别方法，能有效探测识别限位桩工况，以增强自动泊车功能用户的安全感和体验感。
第一方面，本发明所述的自动泊车限位桩工况识别方法，包括以下步骤：
步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位桩工况识别判断；
步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；
步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；
步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；
步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否小于等于预设角度值h0，若否，则换挡前行调整车身角度，并返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；
步骤6.若在t0时间内，车辆不满足条件a至条件e的任一时，则表示限位桩工况验证不满足；若延时完成且同时满足条件a至条件e，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成；
条件a、车辆静止；
条件b、当前挡位为R挡；
条件c、当前车辆所在路面的坡度小于等于预设坡度值p0；
条件d、当前剩余目标距离DTH小于等于预设距离值x0；
条件e、当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0。
第二方面，一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如本发明所述的自动泊车限位桩工况识别方法的步骤。
本发明具有以下优点：它能够有效探测识别限位桩工况，增强了自动泊车功能用户的安全感和体验感。无需增加成本，在现有基础上即可给用户提供安全可靠体验。
附图说明
图1为全自动泊车系统原理框图；
图2为限位桩工况识别处理方法流程图；
图3为限位桩车位示意图；
图中：1、自动泊车系统，2、自动泊车系统控制器，3、自动泊车系统超声波雷达，4、自动泊车系统高清摄像头，5、自动泊车系统开关，6、网关，7、手机APP，8、智能车身控制器，9、仪表，10、车载显示器，11、电动助力转向系统，12、电子换挡系统，13、发动机管理系统，14、车身稳定系统，15、变速器系统，16、转角传感器，17、限位桩，18、空闲车位，19、开始搜索车位，20、本车搜索到车位，21、本车泊车过程中，22、参考障碍车。
具体实施方式
下面结合附图对本实施例作进一步说明。
参见图1，本实施例中，整个控制由车辆端由自动泊车系统1、自动泊车系统控制器2、自动泊车系统超声波雷达3、自动泊车系统高清摄像头4、自动泊车系统开关5、网关6、智能车身控制器8、仪表9、车载显示器10、电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14、变速器系统15和转角传感器16组成。
工作原理如下：
（1）开启自动泊车系统1后开始搜索车位19，通过自动泊车系统超声波雷达3（或者融合自动泊车系统高清摄像头4）扫描搜索空闲车位18；
（2）自动泊车系统1搜索到车位后，经驾驶员确认后激活自动泊车系统1，并开始泊车；
（3）自动泊车系统1接管车辆后，进入泊车过程中，通过控制电动助力转向系统11转向，控制电子换挡系统12执行换挡，控制车身稳定系统14以及发动机管理系统13实现车辆行驶，以实现自动泊车功能。
如图2所示，本实施例中，一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括以下步骤：
步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位桩工况识别判断；
步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；
步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；
步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；
步骤5.判断当前车身角度（即指当前车辆的航向角）与目标车位角度（即指车辆停到目标车位后的航向角）之间的差值的绝对值是否小于等于预设角度值h0，若否，则换挡前行调整车身角度，并返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；
步骤6.若在t0时间内，车辆不满足条件a至条件e的任一时，则表示限位桩工况验证不满足；若延时完成且同时满足条件a至条件e，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成；
条件a、车辆静止；
条件b、当前挡位为R挡；
条件c、当前车辆所在路面的坡度小于等于预设坡度值p0；
条件d、当前剩余目标距离DTH小于等于预设距离值x0；
条件e、当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0。
本实施例中，在进入限位桩工况识别判断之前的步骤为现有技术，具体包括以下步骤：
如图1所示，在车辆启动后，进行上电自检，并判断是否有故障，若有故障，则进行故障报警，若无故障，则在需要自动泊车时，按下自动泊车开关。判断挡位是否为D/R挡，若否，则将挡位挂到D/R挡，若是，则驾驶车辆前行寻找车位，判断是否找到车位，若未找到车位，则继续前行寻找车位，若找到1个或多个车位，提示驾驶员停车，直到驾驶员停车，提示激活泊车，判断是否激活泊车，若否，继续提示泊车，若是，则进入泊车过程中，并判断是否进入限位桩工况识别判断。
以下对本实施例进行详细的说明：
在泊车过程中21，通常保持既定目标车速行驶，当车辆行驶过程中异常走停时都会进入到限位桩工况识别判断，最终有以下三个处理结果，如下：
（一）继续泊车
（1）泊车过程中，自动泊车系统1通过车身稳定系统14，即ESP_VehicleStandstill信号，实时检测当前车辆运动状态，如果车辆不满足车辆静止状态，此时车辆可以继续泊车；
（2）当车辆满足车辆静止状态判断时，通过变速器系统15检测当前实际挡位，非R挡时仍然不满足泊车退出或完成条件，且符合真实泊车工况，车辆仍然可以继续泊车；
（3）当满足车辆静止判断以及R挡时，自动泊车系统1通过车身稳定系统14纵向加速度滤波换算作为坡度参考值，并判断车辆是否满足：坡度≤p0（p0的参考值为3%），如果不满足，即符合坡道泊车工况，则通过控制发动机管理系统13进入增扭模式，继续泊车。
（二）泊车结束
（1）泊车过程中，自动泊车系统1通过车身稳定系统14，即ESP_VehicleStandstill信号，检测到车辆处于静止状态时，自动进入限位桩工况识别判断；
（2）当进入限位桩工况识别时，通过变速器系统15检测当前实际挡位，若当前车辆处于R挡，则进入到当前坡度大小判断；
（3）自动泊车系统1通过车身稳定系统14的纵向加速度滤波换算作为坡度参考值，当坡度≤p0（参考值3%）时，满足平坦路面时，自动泊车系统1判断当前剩余目标距离DTH；
（4）当自动泊车系统1的剩余目标距离DTH大于预设距离x0（x0的参考值为1m至1.5m的任意值）时，自动泊车系统1主动退出，避免再次不安全起步。
（三）泊车完成
（1）泊车过程中，自动泊车系统1通过车身稳定系统14，即ESP_VehicleStandstill信号，检测到车辆处于静止状态时，自动进入限位桩0工况识别判断；
（2）当进入限位桩工况识别时，如果通过变速器系统15检测到当前实际挡位处于R挡时，则进入到当前坡度大小判断；
（3）当自动泊车系统1通过车身稳定系统14的纵向加速度滤波换算作为坡度参考值，当坡度≤p0（参考值3%）时，满足平坦路面时，自动泊车系统1判断当前剩余目标距离DTH；
（4）当自动泊车系统1的剩余目标距离DTH满足小于等于预设距离值x0（x0的参考值为1m至1.5m的任意值）时，自动泊车系统1进行当前车身角度（HeadingAngle，即航向角）与目标车位角度的判断；
在当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0（垂直车位h0为2°、平行车位h0为3°）时，开始进入延时t0（t0的参考值2s）确认，若在t0时间内，车辆不满足条件a至条件e的任一时，则表示限位桩工况验证不满足；若延时完成且同时满足条件a至条件e，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成；条件a、车辆静止；条件b、当前挡位为R挡；条件c、当前车辆所在路面的坡度小于等于预设坡度值p0；条件d、当前剩余目标距离DTH小于等于预设距离值x0；条件e、当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0。
如图3所示，为完整泊车过程中示意图，驾驶员驾驶车辆（或系统自动驾驶车辆）开始搜索车位19，本车搜索到车位20后，停车确认激活泊车，并开始泊车进入本车泊车过程中21。停车位旁边的车为参考障碍车22。
本实施例中，一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如本实施例中所述的自动泊车限位桩工况识别方法的步骤。

Claims (2)

1.一种自动泊车限位桩工况识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位桩工况识别判断；
步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；
步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；
步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；
步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否小于等于预设角度值h0，若否，则换挡前行调整车身角度，并返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；
步骤6.若在t0时间内，车辆不满足条件a至条件e的任一时，则表示限位桩工况验证不满足；若延时完成且条件a至条件e均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成；
条件a、车辆静止；
条件b、当前挡位为R挡；
条件c、当前车辆所在路面的坡度小于等于预设坡度值p0；
条件d、当前剩余目标距离DTH小于等于预设距离值x0；
条件e、当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0。
2.一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如权利要求1所述的自动泊车限位桩工况识别方法的步骤。
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