CN110293964A - 自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。本发明提高了场景适应性，提高了泊车准确性，降低了碰撞事故的发生。
Description
技术领域
本发明属于汽车泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
泊车车位的探测识别是自动泊车系统中最关键最重要的一环，车位判断策略直接影响到是否成功泊车以及泊车路径规划，更直接影响自动泊车的使用率、安全、体验感和用户的满意度。目前泊车车位的识别判断策略主要有两种：第一种策略是超声波传感器；第二种是策略超声波传感器和摄像头融合。
第一种策略：采用12颗超声波传感器进行车位探测判断，在实际使用过程中，适用性差，存在车位线停车位等部分场景不能使用，而且会存在与方柱体、较细或不规则物体发生碰撞擦挂等危险。
第二种策略：采用12颗超声波传感器和4颗摄像头融合对车位识别判断，这种融合仅是采用多类型传感器，而不是根据不同场景进行融合，对车位线车位采用摄像头识别判断，对障碍物停车位采用超声波传感器识别判断，这样虽然可以提高适用场景，但停车姿态没有提升，且会造成系统放弃一部分本该可以停车的场景，同样会存在单一传感器类型存在的问题，如碰撞等不安全因素。
因此，有必要开发一种新的自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，以提高场景适应性，能提高泊车准确性以及降低碰撞事故的发生。
本发明所述的一种自动泊车融合车位判断方法，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。
进一步，所述泊车车位宽度\长度判断策略具体包括：
以两侧障碍物之间的距离为车位宽度\长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到纵向两侧车位线或纵向车位线无效时，参照两侧障碍物停车，停在两侧障碍物中间；
以纵向两侧车位线之间的距离为车位宽度\长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，以两条车位线之间的长度\宽度作为泊车车位的长度\宽度，当判断出车位的长\宽大于最小尺寸时，参照车位线车位停车；
以纵向两侧车位线之间的中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出以居中停车后，目标车辆到两侧障碍物距离大于安全距离时，则参照车位线车位居中停车；
以一侧车位线与一侧障碍物之间的距离为车位长度\宽度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出障碍物进入车位线有效泊车区域时，但同时能保证车位长\宽最小尺寸时，则参照障碍物距车位线近的一侧进行泊车。
进一步，所述泊车车位深度判断策略具体包括：
策略B1、靠近障碍物外侧边缘为平齐泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头未识别到横向及纵向两侧车位线时，参照车位内侧障碍物最外侧边缘平齐泊车；
策略B2、靠近或平齐横向外侧车位线泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到横向外侧车位线，但识别到纵向两侧车位线，则以纵向车位线外侧两端点连线组成横向外侧车位线，靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，未识别到横向内侧车位线时，靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，摄像头未识别到横向内侧车位线时，但外侧车位线到车位内侧障碍物距离大于目标车辆尺寸与安全距离之和，则靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽，则平齐横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽，则平齐横向外侧车位线泊车；
策略B3、以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；
策略B4、靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离较近，靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物进入车位线安全泊车区域，但横向外侧车位线距离车位内侧障碍物大于车身长\宽与最小安全距离之和，则靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车。
本发明所述的一种自动泊车融合车位判断系统，包括：
超声波传感器组，安装在车辆四周的多个超声波传感器，用于探测识别障碍物泊车车位；
摄像头组，安装在车辆上的多个摄像头，用于探测识别车位线泊车车位；
以及分别与各超声波传感器和各摄像头连接的泊车控制器，所述泊车控制器接收各超声波传感器所探测的信息和各摄像头所探测的信息；
所述泊车控制器被编程以便执行如本发明所述的自动泊车融合车位判断方法的步骤。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，其内存储有计算机程序，所述计算机存储被泊车控制器调用执行如本发明所述的动泊车融合车位判断方法的步骤。
本发明所述的一种车辆，包括如本发明所述的自动泊车融合车位判断系统。
本发明具有以下优点：
(1)本发明能够将超声波传感器和摄像头识别更有效地进行融合，对泊车场景适应性更广，大大提高了泊车系统的使用率，增强了用户的信心，增强了体验感，提高了用户的满意度。
(2)对泊车车位探测识别更精确，确保了泊车完成后车辆姿态更标准，更人性化，提高了泊车性能、泊车成功率及合格率；
(3)能够有效地对障碍物及车位线进行判断，大大降低了泊车过程中碰撞擦挂的风险，提高了泊车的安全性。
附图说明
图1为泊车车位构成图；
图2为泊车车位宽度\长度判断策略；
图3为泊车车位深度判断策略；
其中，1-障碍物车辆，表示泊车车位中第一个障碍物车辆；2-障碍物车辆，表示泊车车位中第二个障碍物车辆；3-车位内侧障碍物,可表示路沿、柱体等任何类型障碍物。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本实施例中，一种自动泊车融合车位判断方法，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。
本实施例中，当为垂直泊车时，采用泊车车位宽度策略，具体包括：
策略A1、以两侧障碍物之间的距离为车位宽度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到纵向两侧车位线或纵向车位线无效时，参照两侧障碍物停车，停在两侧障碍物中间；
策略A2、以纵向两侧车位线之间的距离为车位宽度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，以两条车位线之间的宽度作为泊车车位的宽度，当判断出车位的宽大于最小尺寸时，参照车位线车位停车；
策略A3、以纵向两侧车位线之间的中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出以居中停车后，目标车辆到两侧障碍物距离大于安全距离时，则参照车位线车位居中停车；
策略A4、以一侧车位线与一侧障碍物之间的距离为车位宽度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出障碍物进入车位线有效泊车区域时，但同时能保证车位宽最小尺寸时，则参照障碍物距车位线近的一侧进行泊车。
本实施例中，当为平行泊车时，采用泊车车位长度判断策略，具体包括：
策略A1、以两侧障碍物之间的距离为车位长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到纵向两侧车位线或纵向车位线无效时，参照两侧障碍物停车，停在两侧障碍物中间；
策略A2、以纵向两侧车位线之间的距离为车位长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，以两条车位线之间的长度作为泊车车位的长度，当判断出车位的长大于最小尺寸时，参照车位线车位停车；
策略A3、以纵向两侧车位线之间的中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出以居中停车后，目标车辆到两侧障碍物距离大于安全距离时，则参照车位线车位居中停车；
策略A4、以一侧车位线与一侧障碍物之间的距离为车位长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出障碍物进入车位线有效泊车区域时，但同时能保证车位长的最小尺寸时，则参照障碍物距车位线近的一侧进行泊车。
本实施例中，所述泊车车位深度判断策略具体包括：
策略B1、靠近障碍物外侧边缘为平齐泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头未识别到横向及纵向两侧车位线时，参照车位内侧障碍物最外侧边缘平齐泊车；
策略B2、靠近或平齐横向外侧车位线泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到横向外侧车位线，但识别到纵向两侧车位线，则以纵向车位线外侧两端点连线组成横向外侧车位线，靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，未识别到横向内侧车位线时，靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，摄像头未识别到横向内侧车位线时，但外侧车位线到车位内侧障碍物距离大于目标车辆尺寸与安全距离之和，则靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽(当为平行泊车时，此处为车身宽；当为垂直泊车时，此处为车身长)，则平齐横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽(当为平行泊车时，此处为车身宽；当为垂直泊车时，此处为车身长)，则平齐横向外侧车位线泊车；
策略B3、以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽(当为平行泊车时，此处为车身宽；当为垂直泊车时，此处为车身长)，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽(当为平行泊车时，此处为车身宽；当为垂直泊车时，此处为车身长)，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；
策略B4、靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离较近，靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物进入车位线安全泊车区域，但横向外侧车位线距离车位内侧障碍物大于车身长\宽(当为平行泊车时，此处为车身宽；当为垂直泊车时，此处为车身长)与最小安全距离之和，则靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车。
以下举例对本实施例进行详细的说明：
(一)泊车车位构成图：
参考图1，为泊车车位构成图。图中表示融合泊车车位，既存在摄像头识别的车位线泊车位，又存在超声波识别的障碍物泊车车位，障碍物车辆1和障碍物车辆2可以是平行停放、垂直停放或者倾斜停放。ABHG构成的长方形为车位线泊车车位，AB为横向外侧车位线，GH为横向内侧车位线，AG为纵向左侧车位线，BH为纵向右侧车位线，其中点I为纵向外侧车位线中点，即车位线AB的中点。点C为障碍物车辆1最外侧点延长线与AB延长线交点，点C'为点C与AB延长线上之间的一点，点D为障碍物车辆2最内侧点延长线与AB延长线交点，点D'为点D与AB延长线上之间的一点，点J障碍物车辆1最外侧点延长线与GH延长线交点。EF为车位内侧障碍物3最外侧两个点的连线。
(二)泊车车位宽度\长度判断策略(参考图2)：
策略A1、以两侧障碍物之间距离为车位宽度\长度泊车：
主要判断车位线车位是否有效。超声波传感器识别到障碍物车辆1和障碍物车辆2，根据摄像头识别车位线分析，条件1：识别到一条左侧纵向车位线AG，条件2：识别到一条纵向右侧车位线BH，条件3：AB的距离≥车长\宽(即当为平行车位时，AB的距离大于车身长，当为垂直车位时，AB的距离大于车身宽)，其中AB点距离可以根据A、B点坐标计算得到。当条件1和条件2只满足其中一条时，则判断为车位线车位是无效的，不足以规划划线停车位，则按照超声波传感器探测逻辑车位宽度SW(当为垂直泊车时)\车位长度SL(当为平行泊车时)＝CD进行泊车；当条件1、2同时满足，不满足条件3，则判断为车位线车位是无效的，不足以规划划线停车位，则按照超声波探测逻辑车位宽度SW(当为垂直泊车时)\车位长度SL(当为平行泊车时)＝CD进行泊车。
策略A2、以纵向两侧车位线之间距离为车位宽度\长度泊车：
只有当条件1、2、3同时满足时，才能采用策略A2，主要判断是否可以只按照车位线泊车位进行泊车，需判断以下3个条件；
条件4：AB≥车长\宽+0.8m(其中，AB表示A点到B点的距离，当车位为平行车位时，AB≥车身长+0.8m，当车位为垂直车位时，AB≥车身宽+0.8m；
条件5：CB≥AB，其中：CB表示C点到B点的距离；
条件6：AD≥AB；其中，AD表示A点到D点的距离；
当条件1、2、3同时满足时，判断条件4，AB≥车长(当为平行泊车时)\宽(当为垂直泊车时)+0.8m，表示车位线泊车车位宽度可以进行泊车，同时条件5、6都满足，表示超声波传感器识别到障碍物车辆1或障碍物车辆2在车位线车位外，则可以只参照车位线车位泊车，以车位宽度SW(当为垂直泊车时)\车位长度SL(当为平行泊车时)＝AB进行泊车。
策略A3，以纵向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车：
若条件4、5、6其中一条不满足或均不满足时，才能采用策略A3，主要判断障碍物是否进入安全泊车区域，需要判断2个条件；
条件7：CI＜1/2车长\车宽+0.4m，即当车位为平行车位时，CI＜1/2车身长+0.4m，当车位为垂直车位时，CI＜1/2车身宽+0.4m，其中CI表示C点到I点的距离；
条件8：ID＜1/2车长\车宽+0.4m，即当车位为平行车位时，ID＜1/2车身长+0.4m，当车位为垂直车位时，ID的距离＜1/2车身宽+0.4m，其中ID为I点到D点的距离；
若条件7、8不满足，则说明障碍物在安全泊车区域外，则可以只参照车位线车位泊车，且参考AB的中点I为中点纵向延伸线为车位中心线，居中泊车。
策略A4，以一侧车位线与一侧障碍物之间距离为车位宽度\长度泊车：
若条件7、8同时满足，才能采用策略A4，主要是判断一侧障碍物一侧车位线形成的泊车车位是否有效，主要判断4个条件；
条件9：CB≥车长\宽+0.8m，即当车位为平行车位时，CB≥车身长+0.8m，当车位为垂直车位时，CB≥车身宽+0.8m，CB为C点到B点的距离；
条件10：AD≥车长\宽+0.8m，即当车位为平行车位时，AD≥车身长+0.8m，当车位为垂直车位时，AD≥车身宽+0.8m，AD为A点到B点的距离；
条件11：CB＜AD；
条件12：CD≥车长\宽+0.6m，即当车位为平行车位时，CD≥车身长+0.6m，当车位为垂直车位时，CD≥车身宽+0.6m，CD表示C点到D点的距离。
若条件9或10满足其中一个，则需通过条件11判断停车偏移方向，若条件11满足，则靠近障碍物车辆1停车(以障碍物C点泊车参考，的CD'＝车身长(当为平行泊车时)\宽(当为垂直泊车时)+0.8m)，否则反之靠近障碍物车辆2停车(以障碍物D点泊车参考，的DC'＝车身长(当为平行泊车时)\宽(当为垂直泊车时)+0.8m)。若条件9、10都不满足，则需要判断超声波传感器探测的障碍物车位是否有效，若条件12满足，则按照超声波传感器探测逻辑车位宽度SW(当为垂直泊车时)\车位长度SL(当为平行泊车时)＝CD进行泊车，否则，不能作为泊车区域，此车位为无效车位。
(三)泊车车位深度判断策略(参考图3)：
需要判断11个条件：
条件1：识别横向外侧车位线AB；
条件2：识别到一条纵向左侧车位线AG；
条件3：识别到一条纵向右侧车位线BH；
条件4：探测到车位内侧障碍物；
条件5：识别到横向内侧车位线GH；
条件6：CE≥车身长\宽+0.1m+Xm,即当为平行车位时，CE≥车身宽+0.1m+Xm，当为垂直车位时，CE≥车身长+0.1m+Xm，其中，CE表示C点到E点之间的距离，X表示泊车完成后目标车辆距车位内侧障碍物的距离，此距离根据障碍物高度差异而不同；
条件7：CJ≥车身长\宽，即当为平行车位时，CJ≥车身宽，当为垂直车位时，CJ≥车身长，其中，CJ表示C点到J点的距离；
条件8：CE≥CJ+Xm；
条件9：JE≥Xm-(CJ-车身长\宽)/2，即当为平行车位时，JE≥Xm-(CJ-车身宽)/2，当为垂直车位时，JE≥Xm-(CJ-车身长)/2，其中，JE表示J点到E点的距离；
条件10：CE≥车身长\宽+Xm，即当为平行车位时，CE≥车身宽+Xm，当为垂直车位时，CE≥车身长+Xm；
条件11：是否释放车位或是否为平行车位；
策略B1、靠近障碍物外侧边缘为平齐泊车：
超声波传感器识别到左侧的障碍物车辆1或右侧的障碍物车辆2，根据摄像头识别车位线分析。当条件1、2、3均不满足时，则判断为车位线车位是无效的，不足以规划车位线泊车位，则按照超声波探测逻辑参考超声波传感器识别到的障碍物车辆1或障碍物车辆2的深度SD进行泊车，靠近超声波传感器识别到的障碍物车辆1或障碍物车辆2的外侧边缘为平齐泊车。
策略B2、靠近或平齐横向外侧车位线泊车：
主要是判断车位线是否有效，是否能参照车位线一侧停车。
(1)当条件1不满足，条件2和条件3满足时，说明车位内存在障碍物车辆1、障碍物车辆2，以及三条车位线，纵向左侧车位线AG、纵向右侧车位线BH和横向外侧车位线AB(即以纵向车位线外侧两端点(A点和B点)连线组成横向外侧车位线AB)组成的车位线泊车位，但无内侧参考，则车位深度SD参照横向外侧车位线AB泊车,靠近横向外侧车位线AB且与目标车辆保持10cm的距离。
(2)当条件1满足，条件4不满足时，需要进一步判断条件5，此时存在两种情况①②，情况①：当条件5不满足时，说明车位内存在左侧的障碍物车辆1、右侧的障碍物车辆2，以及一条横向外侧车道线AB，且车位内侧既无车位内侧障碍物3参考，也无横向车位内侧线GH参考，则车位深度SD参照横向外侧车位线AB泊车,靠近横向外侧车位线AB且与目标车辆保持10cm的距离；情况②：当条件5满足时，说明车位内存在左侧的障碍物车辆1、右侧的障碍物车辆2，没有车位内侧障碍3，但存在横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB，那么需要进一步判断是否可参照横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB组成车位深度SD将车停在车位线内，则根据条件7来判断，此时存在两种结果；第一种结果：若条件7不满足，说明横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB之间的距离组成车位深度SD不够，只能平齐横向外侧车位线AB泊车；第二种结果：参照B3策略。
(3)若条件1、4满足，条件5不满足，说明车位内存在左侧的障碍物车辆1、右侧的障碍物车辆2和车位内侧障碍物3，以及一条横向外侧车位线AB，无横向内侧车位线GH，那么需要进一步根据条件6来判断以横向外车车位线AB与车位内侧障碍物3之间的距离CE是否满足车位深度SD的最小要求，若条件6满足，说明CE的距离满足车位深度SD的要求，可以作为泊车区域进行泊车，那么参照横向外侧车位线AB泊车,靠近横向外侧车位线AB且与目标车辆保持10cm的距离。
(4)若条件1、4、5满足，说明车位内存在左侧的障碍物车辆1、右侧的障碍物车辆2和车位内侧障碍物3，以及横向内侧车位线GH和横向外侧车位线AB，则需要进一步根据条件8判断车位内侧障碍物3是否进入车位线泊车位的有效泊车区域，此时存在两种情况(即情况③④)；情况③：当条件8满足时，说明车位内侧障碍物3在有效泊车区域外，那么需要根据条件9判断参照车位线居中泊车与车位内侧障碍物3是否距离过近，此时存在两种情况(即情况⑤⑥)；情况⑤：当条件9满足时，说明JE的距离能保证参照车位线居中泊车，但还需要进一步根据条件7判断横向内侧车位线GH和横向外侧车位线AB组成车身深度SD是否足够泊车，此时存在两种结果，第一种结果：若条件7不满足，则平齐横向外侧车位线AB泊车；第二种结果：若条件7满足，参照B3策略；情况⑥：当条件9不满足时，参照B4策略。情况④：条件8不满足时，说明车位内侧障碍物3进入有效泊车区域，那么需要根据条件10判断距离CE形成的车位深度SD是否能满足最小车位深度，保证不与车位内侧障碍物3擦挂，当条件10满足，参照策略B4。
策略B3，以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车：
(1)参照策略B2的第(2)项，当条件1满足，条件4不满足，条件5也满足，进一步判断条件7，当条件7满足时，说明横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB之间的距离组成车位深度SD足够，可以以横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB之间的中心线为泊车中心线居中泊车。
(2)参照策略B2第(4)项，当条件1、4、5、8、9均满足时，进一步判断条件7，当条件7满足，说明可参照横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB组成的车位深度SD，将车停在车位线内，那么以横向内侧车道线GH和横向外侧车道线AB的中心线为泊车中心线居中泊车。
策略B4、靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车：
参照策略B2的第(4)项，1、当条件1、4、5、8都满足时，进一步判断条件9，当条件9不满足时，参照车位线居中泊车与车位内侧障碍物3距离过近，会导致擦挂，则只能参照车位内侧障碍物3停车，靠近EF且与目标车辆保持Xm的距离。2、当条件1、4、5满足时，条件8不满足，进一步根据条件10判断距离CE形成的车位深度SD是否能满足最小车位深度，保证不与障碍物擦挂，此时存在两种情况(即情况⑦⑧)；情况⑦：若条件10满足时，则可以参照车位内侧障碍物3停车，靠近EF且与目标车辆保持Xm的距离；情况⑧：若条件10不满足，则根据条件11判断是否可以用做平行泊车或此车位没释放，若条件11不满足时，则判断此车位不能作为有效泊车区域；若条件11满足，则可以参照车位内侧障碍物3停车，靠近EF且与目标车辆保持Xm的距离。
本发明所述的一种自动泊车融合车位判断系统，包括超声波传感器组、摄像头组和泊车控制器。超声波传感器组包括安装在车辆四周的12个超声波传感器，用于探测识别障碍物泊车车位。摄像头组包括安装在车辆上的4个摄像头，用于探测识别车位线泊车车位。本实施例中，4个摄像头分别安装在车辆前方保险杠中央、汽车尾部车牌上方以及车辆左右外后视镜内。泊车控制器分别与各超声波传感器和各摄像头连接的泊车控制器，所述泊车控制器接收各超声波传感器所探测的信息和各摄像头所探测的信息。所述泊车控制器被编程以便执行如本发明所述的自动泊车融合车位判断方法的步骤。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，其内存储有计算机程序，所述计算机存储被泊车控制器调用执行如本发明所述的动泊车融合车位判断方法的步骤。
本发明所述的一种车辆，包括如本发明所述的自动泊车融合车位判断系统。
本实施例中，图2和图3中“||”表示“或”；“&&”表示“与”。
Claims (6)
1.一种自动泊车融合车位判断方法，其特征在于，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。
2.根据权利要求1所述的自动泊车融合车位判断方法，其特征在于：所述泊车车位宽度\长度判断策略具体包括：
以两侧障碍物之间的距离为车位宽度\长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到纵向两侧车位线或纵向车位线无效时，参照两侧障碍物停车，停在两侧障碍物中间；
以纵向两侧车位线之间的距离为车位宽度\长度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，以两条车位线之间的长度\宽度作为泊车车位的长度\宽度，当判断出车位的长\宽大于最小尺寸时，参照车位线车位停车；
以纵向两侧车位线之间的中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，同时摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出以居中停车后，目标车辆到两侧障碍物距离大于安全距离时，则参照车位线车位居中停车；
以一侧车位线与一侧障碍物之间的距离为车位长度\宽度泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头识别到纵向两侧车位线时，若判断出障碍物进入车位线有效泊车区域时，但同时能保证车位长\宽最小尺寸时，则参照障碍物距车位线近的一侧进行泊车。
3.根据权利要求2所述的自动泊车融合车位判断方法，其特征在于：所述泊车车位深度判断策略具体包括：
策略B1、靠近障碍物外侧边缘为平齐泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，且摄像头未识别到横向及纵向两侧车位线时，参照车位内侧障碍物最外侧边缘平齐泊车；
策略B2、靠近或平齐横向外侧车位线泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头未识别到横向外侧车位线，但识别到纵向两侧车位线，则以纵向车位线外侧两端点连线组成横向外侧车位线，靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，未识别到横向内侧车位线时，靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向外侧车位线，摄像头未识别到横向内侧车位线时，但外侧车位线到车位内侧障碍物距离大于目标车辆尺寸与安全距离之和，则靠近横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽，则平齐横向外侧车位线泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离小于车身长\宽，则平齐横向外侧车位线泊车；
策略B3、以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离过近，但内外侧车位线之间的距离大于车身长\宽，则以横向两侧车位线之间中心线为泊车中心线居中泊车；
策略B4、靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车：
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物未进入车位线安全泊车区域，则判断按照横向内外侧车位线中心停车是否距离车位内障碍物过近，若距离较近，靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车；
当超声波传感器识别到左右两侧障碍物以及车位内侧障碍物，摄像头识别到横向内外侧车位线时，若判断车位内侧障碍物进入车位线安全泊车区域，但横向外侧车位线距离车位内侧障碍物大于车身长\宽与最小安全距离之和，则靠近车位内侧障碍物外侧边缘为平齐泊车。
4.一种自动泊车融合车位判断系统，包括：
超声波传感器组，安装在车辆四周的多个超声波传感器，用于探测识别障碍物泊车车位；
摄像头组，安装在车辆上的多个摄像头，用于探测识别车位线泊车车位；
以及分别与各超声波传感器和各摄像头连接的泊车控制器，所述泊车控制器接收各超声波传感器所探测的信息和各摄像头所探测的信息；
其特征在于：所述泊车控制器被编程以便执行如权利要求1至3任一所述的自动泊车融合车位判断方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其内存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机存储被泊车控制器调用执行如权利要求1至4任一所述的动泊车融合车位判断方法的步骤。
6.一种车辆，其特征在于：包括如权利要求4所述的自动泊车融合车位判断系统。
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Application publication date: 20191001 Assignee: CHONGQING CHANGAN NEW ENERGY AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd. Assignor: Chongqing Changan Automobile Co.,Ltd. Contract record no.: X2021500000014 Denomination of invention: Automatic parking fusion parking space judgment method, system, computer-readable storage medium and vehicle Granted publication date: 20201103 License type: Common License Record date: 20211014 |
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