CN106408999A - 一种超声波车位探测方法 - Google Patents

一种超声波车位探测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106408999A
CN106408999A CN201610889614.9A CN201610889614A CN106408999A CN 106408999 A CN106408999 A CN 106408999A CN 201610889614 A CN201610889614 A CN 201610889614A CN 106408999 A CN106408999 A CN 106408999A
Authority
CN
China
Prior art keywords
test
vehicle
parking stall
parking
ultrasonic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201610889614.9A
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fangchenggang Port Area Rising Poly Technology Co Ltd
Original Assignee
Fangchenggang Port Area Rising Poly Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fangchenggang Port Area Rising Poly Technology Co Ltd filed Critical Fangchenggang Port Area Rising Poly Technology Co Ltd
Priority to CN201610889614.9A priority Critical patent/CN106408999A/zh
Publication of CN106408999A publication Critical patent/CN106408999A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Abstract

本发明公开了一种超声波车位探测方法，包括平行车位探测方法和垂直车位探测方法，具体如下：用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L’和W’表示待测车位的长和宽；车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；根据Stest与车长L、车宽W的关系判断车位探测是否成功。

Description

一种超声波车位探测方法
技术领域
本发明涉及涉及一种超声波车位探测方法。
背景技术
随着我国经济的发展，城市机动车数量迅速增加，停车难问题已成为城市交通中最为棘手的问题之一。建设智能化停车场管理系统成为解决这一问题的迫切需要。而车位检测技术是智能停车场管理系统的关键技术之一，也是停车诱导的基础，通过车位检测技术可以实时监测停车场内的车位占用情况。所以，研究停车场车位检测算法具有重要意义。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种超声波车位探测方法。
一种超声波车位探测方法，包括以下步骤：
（1）平行车位探测方法，具体如下：
（1-1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L’和W’表示待测车位的长和宽；
（1-2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；
（1-3）当Stest<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；
（1-4）当StestW时，可能有一个有效的空车位，W’=Stest-S1；当超声波传感器测到Stest>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L’中；
（1-5）当L’≥LMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L’<LMIN则继续进行搜索；
（1-6）如果在搜索过程已经有Stest≥W测试点，但是L’在还没累积到LMIN的过程中，就再次测试到Stest<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；
（2）垂直车位探测方法，具体如下：
（2-1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；
（2-3）当Stest<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；
（2-4）当Stest≥L时，可能有一个有效的空车位，L’=Stest-S1；当超声波传感器测到Stest≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W’中；
（2-5）当W’ ≥ WMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W’<WMIN则继续进行搜索；
（2-6）如果在搜索过程已经有Stest≥L测试点，但是W’在还没累积到WMIN的过程中，就再次测试到Stest<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。。
本发明的有益效果是：
本发明的车位检测方法，算法简单，使用方便，精确度高，且超声波检测器安装不需要破坏路面，也不受路面变形、路面施工的影响，使用寿命长。
具体实施方式
以下具体实施例对本发明作进一步阐述，但不作为对本发明的限定。
一种超声波车位探测方法，包括以下步骤：
（1）平行车位探测方法，具体如下：
（1-1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L’和W’表示待测车位的长和宽；
（1-2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；
（1-3）当Stest<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；
（1-4）当Stest≥W时，可能有一个有效的空车位，W’=Stest-S1；当超声波传感器测到Stest>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L’中；
（1-5）当L’ ≥ LMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L’<LMIN则继续进行搜索；
（1-6）如果在搜索过程已经有Stest≥W测试点，但是L’在还没累积到LMIN的过程中，就再次测试到Stest<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；
（2）垂直车位探测方法，具体如下：
（2-1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；
（2-3）当Stest<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；
（2-4）当Stest≥L时，可能有一个有效的空车位，L’=Stest-S1；当超声波传感器测到Stest≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W’中；
（2-5）当W’ ≥ WMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W’<WMIN则继续进行搜索；
（2-6）如果在搜索过程已经有Stest≥L测试点，但是W’在还没累积到WMIN的过程中，就再次测试到Stest<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。

Claims (1)

1.一种超声波车位探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）平行车位探测方法，具体如下：
（1-1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L’和W’表示待测车位的长和宽；
（1-2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；
（1-3）当Stest<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；
（1-4）当Stest≥W时，可能有一个有效的空车位，W’=Stest-S1；当超声波传感器测到Stest>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L’中；
（1-5）当L’LMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L’<LMIN则继续进行搜索；
（1-6）如果在搜索过程已经有Stest≥W测试点，但是L’在还没累积到LMIN的过程中，就再次测试到Stest<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；
（2）垂直车位探测方法，具体如下：
（2-1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；
（2-3）当Stest<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；
（2-4）当Stest≥L时，可能有一个有效的空车位，L’=Stest-S1；当超声波传感器测到Stest≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W’中；
（2-5）当W’ ≥ WMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W’<WMIN则继续进行搜索；
（2-6）如果在搜索过程已经有Stest≥L测试点，但是W’在还没累积到WMIN的过程中，就再次测试到Stest<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。
CN201610889614.9A 2016-10-12 2016-10-12 一种超声波车位探测方法 Withdrawn CN106408999A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610889614.9A CN106408999A (zh) 2016-10-12 2016-10-12 一种超声波车位探测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610889614.9A CN106408999A (zh) 2016-10-12 2016-10-12 一种超声波车位探测方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106408999A true CN106408999A (zh) 2017-02-15

Family

ID=59228895

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610889614.9A Withdrawn CN106408999A (zh) 2016-10-12 2016-10-12 一种超声波车位探测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106408999A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108177694A (zh) * 2017-12-28 2018-06-19 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种车载超声波传感器系统
CN109031323A (zh) * 2018-08-28 2018-12-18 重庆大学 基于超声波测距雷达的车位检测方法
CN110293964A (zh) * 2019-06-25 2019-10-01 重庆长安汽车股份有限公司 自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2098439A2 (de) * 2008-03-07 2009-09-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mittels eines Einparkassistenten
CN101654085A (zh) * 2008-08-19 2010-02-24 徽昌电子股份有限公司 辅助停车系统及判定停车空间的方法
CN102673474A (zh) * 2011-03-16 2012-09-19 现代摩比斯株式会社 车载周边识别装置
CN103241239A (zh) * 2013-04-27 2013-08-14 重庆邮电大学 一种自动泊车系统车位识别方法
CN104354656A (zh) * 2014-10-20 2015-02-18 同济大学 智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法及实现系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2098439A2 (de) * 2008-03-07 2009-09-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mittels eines Einparkassistenten
CN101654085A (zh) * 2008-08-19 2010-02-24 徽昌电子股份有限公司 辅助停车系统及判定停车空间的方法
CN102673474A (zh) * 2011-03-16 2012-09-19 现代摩比斯株式会社 车载周边识别装置
CN103241239A (zh) * 2013-04-27 2013-08-14 重庆邮电大学 一种自动泊车系统车位识别方法
CN104354656A (zh) * 2014-10-20 2015-02-18 同济大学 智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法及实现系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108177694A (zh) * 2017-12-28 2018-06-19 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种车载超声波传感器系统
CN109031323A (zh) * 2018-08-28 2018-12-18 重庆大学 基于超声波测距雷达的车位检测方法
CN110293964A (zh) * 2019-06-25 2019-10-01 重庆长安汽车股份有限公司 自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101864938B1 (ko) 충돌 회피 지원 장치
US9613533B2 (en) Parking space detector
KR101428184B1 (ko) 전기자동차의 타행 주행 제어 방법
WO2018227933A1 (zh) 车辆控制方法及系统
US9505435B2 (en) Method for pulling a vehicle into or out of a parking space and corresponding assistance system and vehicle
US10286902B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method using the same
CN106408999A (zh) 一种超声波车位探测方法
US20120143456A1 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance system
JP6412469B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
WO2006135090A1 (ja) 路面状態推定方法、路面状態推定用タイヤ、路面状態推定装置、及び、車両制御装置
RU2016118866A (ru) Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом
CN103153743A (zh) 用于车辆的障碍物识别系统和方法
JP2004299455A (ja) 車両用制動制御装置
CN103109312A (zh) 一种用于警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的方法以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆
CN102267461A (zh) 用于车辆的泊车系统
JP2013512140A (ja) 車両の軌道の決定方法
CN103481820A (zh) 一种带有安全监测的辅助泊车系统及其方法
JP2016080650A (ja) 物体検知装置
TWI535589B (zh) Active automatic driving assistance system and method
JP6577767B2 (ja) 物体検知装置及び物体検知方法
CN103380448B (zh) 靠近车辆检测装置
CN109353335B (zh) 一种泊车车位检测方法及装置
CN106828186A (zh) 电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法
CN107656283A (zh) 泊车辅助系统的控制方法
CN104228831B (zh) 用于防止机动车的轮胎损伤的方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20170215