CN109733392B - 一种避障方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种避障方法及装置。所述方法包括获取目标车辆所在车道有效障碍物；获取目标车辆所在车道的车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离；根据所述车道宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径；根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径；基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障。本发明优化了避障策略，减少了避障误触发的概率并提升了避障过程的舒适度。

Description

一种避障方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种避障方法及装置。

背景技术

由于共享出行的普及以及出行形式的多样化，网约车已开始普及开来而成为当今人们出行的主要方式，与传统出租车类似，网约车的盛行必会造成随意路边停车下客现象的高发。路边停车现象在中国尤其普遍，除了网约车和传统出租车下客，还有部分私家车随意停靠在路边，这些停在路边的车经常会占用部分主车道。

随着自动驾驶辅助技术的普及，很多车型都搭载了ACC(自适应巡航)，ICC(智能领航)、TJA(交通拥堵辅助)等智能驾驶辅助相关模块。现有技术中ACC(自适应巡航)通常不带有横向控制，因而难以对停靠在路边并占据车道的车进行主动避让。而ICC(智能领航)、TJA(交通拥堵辅助)虽然在ACC的基础上加入横向控制，但其所在的自车主要跟随前车进行横向移动，而不主动触发避障。因此，当前车速度较快或者出现大幅度横向移动时容易丢失目标，进而出现自车难以及时进行横向移动而与停靠在路边的车辆产生碰撞的情况。

可见，当车辆处于自动驾驶模式时，很可能会因为没有及时避障而刮擦到停靠的车辆造成安全隐患，因此对停靠在路边的车辆进行可靠的检测识别并规划合理的路径进行避障是一个急需解决的问题。

发明内容

为了解决上述现有技术中处于自动驾驶模式时，很可能会因为没有及时避障而刮擦到停靠的车辆造成安全隐患的技术问题，本发明提供一种避障方法及装置。

本发明是以如下技术方案实现的：

一种避障方法，所述方法包括：

获取目标车辆所在车道有效障碍物；

获取目标车辆所在车道的车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离；

根据所述车道宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径；

根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径；

基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障。

进一步地，所述获取目标车辆所在车道有效障碍物包括：

识别目标车辆周围的障碍物；

获取所述障碍物与所述目标车辆横向距离的低限阈值和高限阈值；

获取所述障碍物与所述目标车辆所在车道中心线之间的距离；

判断所述障碍物与所述目标车辆所在车道中心线之间的距离是否大于所述低限阈值并且小于所述高限阈值；

若是，则将所述障碍物判定为有效障碍物。

进一步地，得到目标路径包括：

对M帧图像进行数据处理，对每帧图像进行数据处理的过程中均根据检测到的第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速计算得到推荐行驶路径；

根据数据处理结果获取代价函数

其中P_i为对第i帧图像进行数据处理得到的推荐行驶路径的标识值；沿目标车辆行驶方向的距离有效障碍物最远的路径的标识值设定为1，并按照与有效障碍物距离由远及近的顺序进行标识值的递增；

根据公式

来计算平均代价函数，并根据平均代价函数选择目标路径。

进一步地，按照公式

选择目标路径，其中P_final即为目标路径。

进一步地，所述基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障包括：

判断目标路径上是否存在障碍物；

若存在，则减速并保持在当前车道中心行驶，并返回执行步骤：获取目标车辆所在车道有效障碍物；

若不存在，则判断沿目标路径进行避障过程中车辆的行驶后方是否存在接近车辆；若存在，则减速并保持在当前车道中心行驶，并返回执行步骤：获取目标车辆所在车道有效障碍物；若不存在，则减速并对目标车辆进行横向控制以按照目标路径行驶。

进一步地，还包括：

对导致本次避障的有效障碍物进行监测并判断是否避障完成；

若完成，则返回避障前的车道继续行驶。

进一步地，通过判断目标车辆与有效障碍物在目标车辆的行驶方向的垂直方向的投影是否不存在重合来判断避障是否完成，若不存在重合，则避障完成。

一种避障装置，所述装置包括：

有效障碍物获取模块，用于获取目标车辆所在车道有效障碍物；

目标路径选择参数获取模块，用于获取目标车辆所在车道的车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离；

路径划分模块，用于根据所述车道宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径；

目标路径选择模块，用于根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径；

避障模块，用于基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障。

进一步地，所述目标路径选择模块包括：

推荐行驶路径计算单元，用于对M帧图像进行数据处理，对每帧图像进行数据处理的过程中均根据检测到的第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速计算得到推荐行驶路径；

代价计算单元，用于根据数据处理结果获取代价函数

其中P_i为对第i帧图像进行数据处理得到的推荐行驶路径的标识值；沿目标车辆行驶方向的距离有效障碍物最远的路径的标识值设定为1，并按照与有效障碍物距离由远及近的顺序进行标识值的递增；

目标路径选择单元，用于根据公式

来计算平均代价函数，并根据平均代价函数选择目标路径。

进一步地，所述避障模块包括：

第一判断单元，用于判断目标路径上是否存在障碍物；

重新避障单元，用于控制车辆减速并保持在当前车道中心行驶；

第二判断单元，用于判断沿目标路径进行避障过程中车辆的行驶后方是否存在接近车辆；

避障单元，用于减速并对目标车辆进行横向控制以按照目标路径行驶；

第三判断单元，用于对导致本次避障的有效障碍物进行监测并判断是否避障完成；

避障返回单元，用于返回避障前的车道继续行驶。

本发明的有益效果是：

本发明提供了一种避障方法及装置，可以通过主动检测有效障碍物从而设计合理舒适的移动轨迹进行避障，避免由于紧急刹车或突然大角度变道对驾驶员造成的不舒适感，并且优化了避障策略，减少了避障误触发的概率并提升了避障过程的舒适度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种避障方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的路线划分示意图；

图3是本发明实施例提供的目标路径选择方法流程图；

图4是本发明实施例提供的基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障流程图；

图5是本发明实施例提供的一种障碍物检测装置框图；

图6是本发明实施例提供的目标路径选择模块框图；

图7是本发明实施例提供的避障模块框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

本发明提供一种避障方法，如图1所示，所述方法包括：

S101.获取目标车辆所在车道有效障碍物。

具体地，所述有效障碍物可以是与目标车辆存在碰撞风险的障碍物，也可以是与目标车辆距离过近的静止或运动障碍物。

具体地，所述障碍物检测方法可以使用现有的基于激光雷达进行障碍物检测的方法，也可以基于毫米波雷达和摄像头进行障碍物检测的方法，或其它障碍物检测的方法，本发明实施例并不限制所述障碍物检测方法的方式和具体内容。

优选的，在一个可行的实施方式中，可以通过下述方法获取有效障碍物，所述方法包括：

S001.识别目标车辆周围的障碍物。

具体地，可以通过划分目标区域的方式得到目标车辆周围的障碍物。比如，以目标车辆所在车道边线为参照线划分目标区域。目标区域内的障碍物即为目标车辆周围的障碍物。

在一个优选的实施方式中，目标区域的划分方式可以为：

以目标车辆所在车道的边线为中轴线，在所述中轴线两侧与所述中轴线平行绘制两条边界线，所述两条边界线构成一个目标区域。目标车辆所在车道的边线有两条，相应的，目标区域有两个。

在其它可行的实施方式中，目标区域还可以为包括车道边线的区域，所述车道边线可以为目标区域内的面积等分线或其它特征线，所述车道边线有两个，相应的，所述目标区域也有两个。

S002.获取所述障碍物与所述目标车辆横向距离的低限阈值和高限阈值。

S003.获取所述障碍物与所述目标车辆所在车道中心线之间的距离。

S004.判断所述障碍物与所述目标车辆所在车道中心线之间的距离是否大于所述低限阈值并且小于所述高限阈值。

S005.若是，则将所述障碍物判定为有效障碍物。

S102.获取目标车辆所在车道的车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离。

S103.根据所述车道宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径。

具体地，所述数字N可以根据实际情况进行设定，本发明实施例并不限定其具体设定规则。

具体地，本发明实施例中可以把目标车辆所在路段划分为6个区域(对应7条假想的车道线)，如图2所示，根据这6个不同的区域规划7条可行的备选路径。为了提高计算速率，所有待选路径都可以事先根据所述车道宽度的数值计算好，只有当所述车道宽度数值变化时，备选路径才相应的更新。

S104.根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径。

具体地，所述第一距离和第二距离和目标车辆与有效障碍物的相对车速均可以通过目标车辆的前毫米波雷达测量得到。

所述推荐行驶路径的设定可以根据实际需要进行调整，本发明实施例中选择满足安全性(适合的横向车间间隔)的最为舒适(较小偏转角)的路径作为推荐行驶路径。具体地，根据推荐行驶路径的设定内容即可以第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速为输入而得到目标路径，本发明实施例并不具体限定得到目标路径的具体算法。

S105.基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障。

具体地，本发明实施例中的运动控制可以为横向控制。

本发明实施例所公开的避障的方法能够根据车道宽度，在车辆行驶过程对所有候选路径进行计算和存储。当检测到有效障碍物后，综合车道宽度、第一距离、第二距离和相对车速在已计算的路径中选取安全、舒适的路线作为避障路径。

在一个优选的实施方式中，还可以对步骤S104进行优化。由于检测的噪音、有效障碍物位置的不确定性以及路况的多样性，导致对于有效障碍物的检测结果可能有时会不可靠，导致误识别。为了减少避障算法的误触发率，在做决策时，可以不要仅仅根据某帧图像的处理结果就进行立即避障，而是通过对一定时间内的视频流中多帧图像的处理结果进行宏观判断，基于改进的均值滤波选择一个更为可靠的目标路径后再进行横向的运动控制，所述目标路径选择方法如图3所示，包括：

S10.对M帧图像进行数据处理，对每帧图像进行数据处理的过程中均根据检测到的第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速计算得到推荐行驶路径。

S20.根据数据处理结果获取代价函数

其中P_i为对第i帧图像进行数据处理得到的推荐行驶路径的标识值。

为了便于说明，在本发明实施例中，将沿目标车辆行驶方向的距离有效障碍物最远的路径的标识值设定为1，并按照与有效障碍物距离由远及近的顺序进行标识值的递增。由图所示，路径1的标识值为1，路径7的标识值为7。

S30.根据公式

来计算平均代价函数，并根据平均代价函数选择目标路径。

具体地，在本发明实施例中可以按照公式

选择目标路径，其中P_final即为目标路径。

本发明实施例中通过改进的均值滤波优化路径的决策，对一定时间内的视频流进行跟踪，通过均值滤波的计算来消除噪音以及有效障碍物的误识别造成的功能误触发情况，显著增加算法的可靠性以及准备性。

进一步地，所述基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障如图4所示，包括：

S1051.判断目标路径上是否存在障碍物。

具体地，可以通过前毫米波雷达和前方测角雷达来监测障碍物从而进行判断。

S1052.若存在，则减速并保持在当前车道中心行驶，并返回执行步骤S101。

具体地，返回执行步骤S101旨在重新获取目标路径，但是在获取目标路径的过程中，到达S103时，可以将步骤S1051中的目标路径从待选路径中剔除。

S1053.若不存在，则判断沿目标路径进行避障过程中车辆的行驶后方是否存在接近车辆。

具体地，行驶后方是否存在接近车辆可以通过侧后角雷达来监测从而进行判断。

具体地，可以结合LCA报警进行判断。LCA(lane change assist)，又称变道辅助系统，因为汽车C柱(三厢车或者两厢车后风挡玻璃两侧的立柱)有一个视野盲区，所以车辆在变道的时候就容易产生危险，LCA采用24Ghz雷达传感器检测盲区接近的车辆，并通过前方后视镜旁的指示灯报警提示。

S1054.若存在，则减速并保持在当前车道中心行驶，并返回执行步骤S101。

具体地，这种情况下返回执行步骤S101旨在重新获取目标路径，但是在获取目标路径的过程中，到达S103时，可以不必将步骤S1051中的目标路径从待选路径中剔除。

S1055.若不存在，则减速并对目标车辆进行横向控制以按照目标路径行驶。

S1056.对导致本次避障的有效障碍物进行监测并判断是否避障完成。

对导致本次避障的有效障碍物进行监测可以通过测角雷达来实现。

具体地，可以通过判断目标车辆与有效障碍物在目标车辆的行驶方向的垂直方向的投影是否不存在重合来判断避障是否完成，若不存在重合，则避障完成。

S1057.若完成，则返回避障前的车道继续行驶。

本发明实施例提供的一种避障方法，可以通过主动检测有效障碍物从而设计合理舒适的移动轨迹进行避障，避免由于紧急刹车或突然大角度变道对驾驶员造成的不舒适感，并且优化了避障策略，减少了避障误触发的概率并提升了避障过程的舒适度。

本发明实施例还公开一种避障装置，所述装置如图5所示，包括：

有效障碍物获取模块201，用于获取目标车辆所在车道有效障碍物；

目标路径选择参数获取模块202，用于获取目标车辆所在车道的车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离；

路径划分模块203，用于根据所述车道宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径；

目标路径选择模块204，用于根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径；

避障模块205，用于基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障。

进一步地，如图6所示，所述目标路径选择模块204包括：

推荐行驶路径计算单元2041，用于对M帧图像进行数据处理，对每帧图像进行数据处理的过程中均根据检测到的第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速计算得到推荐行驶路径；

代价计算单元2042，用于根据数据处理结果获取代价函数

其中P_i为对第i帧图像进行数据处理得到的推荐行驶路径的标识值；沿目标车辆行驶方向的距离有效障碍物最远的路径的标识值设定为1，并按照与有效障碍物距离由远及近的顺序进行标识值的递增；

目标路径选择单元2043，用于根据公式

来计算平均代价函数，并根据平均代价函数选择目标路径。

进一步地，如图7所示，所述避障模块205包括：

第一判断单元2051，用于判断目标路径上是否存在障碍物；

重新避障单元2052，用于控制车辆减速并保持在当前车道中心行驶；

第二判断单元2053，用于判断沿目标路径进行避障过程中车辆的行驶后方是否存在接近车辆；

避障单元2054，用于减速并对目标车辆进行横向控制以按照目标路径行驶；

第三判断单元2055，用于对导致本次避障的有效障碍物进行监测并判断是否避障完成；

避障返回单元2056，用于返回避障前的车道继续行驶。

本发明装置实施例与方法实施例基于同样的发明构思。所述装置可以集成于ICC(智能领航)、TJA(交通拥堵辅助)等智能驾驶辅助相关模块，以使得智能驾驶辅助模块具备主动探测障碍物，从而利用自身横向控制功能主动进行避障的能力，规避没有及时避障而刮擦到停靠的车辆造成的安全隐患。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆所在车道有效障碍物；

获取目标车辆所在车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离；

根据所述车道宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径；

根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径；

判断目标路径上是否存在障碍物；

若存在，则减速并保持在当前车道中心行驶，并返回执行步骤：获取目标车辆所在车道有效障碍物；

若不存在，则判断沿目标路径进行避障过程中车辆的行驶后方是否存在接近车辆；若存在，则减速并保持在当前车道中心行驶，并返回执行步骤：获取目标车辆所在车道有效障碍物；若不存在，则减速并对目标车辆进行横向控制以按照目标路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆所在车道有效障碍物包括：

识别目标车辆周围的障碍物；

获取所述障碍物与所述目标车辆横向距离的低限阈值和高限阈值；

获取所述障碍物与所述目标车辆所在车道中心线之间的距离；

判断所述障碍物与所述目标车辆所在车道中心线之间的距离是否大于所述低限阈值并且小于所述高限阈值；

若是，则将所述障碍物判定为有效障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

得到目标路径包括：

对M帧图像进行数据处理，对每帧图像进行数据处理的过程中均根据检测到的第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速计算得到推荐行驶路径；

根据数据处理结果获取代价函数

其中P_i为对第i帧图像进行数据处理得到的推荐行驶路径的标识值；沿目标车辆行驶方向的距离有效障碍物最远的路径的标识值设定为1，并按照与有效障碍物距离由远及近的顺序进行标识值的递增；

根据公式

来计算平均代价函数，并根据平均代价函数选择目标路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

按照公

式选择目标路径，其中P_final即为目标路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对导致本次避障的有效障碍物进行监测并判断是否避障完成；

若完成，则返回避障前的车道继续行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

通过判断目标车辆与有效障碍物在目标车辆的行驶方向的垂直方向的投影是否不存在重合来判断避障是否完成，若不存在重合，则避障完成。

7.一种避障装置，其特征在于，所述装置包括：

有效障碍物获取模块，用于获取目标车辆所在车道有效障碍物；

目标路径选择参数获取模块，用于获取目标车辆所在车道宽度、第一距离和第二距离，所述第一距离为有效障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离，所述第二距离为有效障碍物距离目标车辆的纵向距离；

路径划分模块，用于根据所述车道线宽度将目标车辆行驶路段划分为N个区域，并得到N+1条待选路径；

目标路径选择模块，用于根据所述第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速从所述待选路径中得到目标路径，所述目标路径为在避障过程中的推荐行驶路径；

避障模块，用于基于所述目标路径进行目标车辆的运动控制以完成避障；

所述避障模块包括：

第一判断单元，用于判断目标路径上是否存在障碍物；

重新避障单元，用于控制车辆减速并保持在当前车道中心行驶；

第二判断单元，用于判断沿目标路径进行避障过程中车辆的行驶后方是否存在接近车俩；

避障单元，用于减速并对目标车辆进行横向控制以按照目标路径行驶；

第三判断单元，用于对导致本次避障的有效障碍物进行监测并判断是否避障完成；

避障返回单元，用于返回避障前的车道继续行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：

所述目标路径选择模块包括：

推荐行驶路径计算单元，用于对M帧图像进行数据处理，对每帧图像进行数据处理的过程中均根据检测到的第一距离、第二距离、目标车辆与有效障碍物的相对车速计算得到推荐行驶路径；

代价计算单元，用于根据数据处理结果获取代价函数

其中P_i为对第i帧图像进行数据处理得到的推荐行驶路径的标识值；沿目标车辆行驶方向的距离有效障碍物最远的路径的标识值设定为1，并按照与有效障碍物距离由远及近的顺序进行标识值的递增；

目标路径选择单元，用于根据公式

来计算平均代价函数，并根据平均代价函数选择目标路径。

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