CN111645675A - 汽车防碰撞控制方法、装置、系统及汽车 - Google Patents

汽车防碰撞控制方法、装置、系统及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种汽车防碰撞控制方法、装置、系统及汽车，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。在控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向的基础上，在并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，通过控制第一车辆的行驶速度降低或控制第二车辆的行驶速度升高，提高了第一车辆和第二车辆的防碰撞的成功率，进一步提高了汽车的安全性。

Description

汽车防碰撞控制方法、装置、系统及汽车
技术领域
本发明涉及电池领域，尤其涉及一种汽车防碰撞控制方法、装置、系统及汽车。
背景技术
随着人工智能的快速发展，在各大领域都得到了广泛应用，在汽车行业，陆续推出了无人驾驶汽车、智能汽车等。
随着各类汽车的不断推出，人们对汽车安全性能的要求越来越高。随着人们生活水平的提高，汽车的数量急剧上升，在行驶道路上，由于汽车数量激增，很容易造成追尾事故，导致汽车的安全性较低。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术中的汽车易发生追尾事故而导致汽车安全性较低的问题。因此，本发明提供一种汽车防碰撞控制方法、装置、系统及汽车，提高了汽车的安全性。
为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种汽车防碰撞控制方法，应用于第一车辆，包括：
获取第二车辆的第一位置；
确定所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值；
若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则执行以下步骤，
控制所述第一车辆的行驶方向偏离所述第二车辆的行驶方向。
采用上述技术方案，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明实施例中，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，所述方法还包括：
获取所述第二车辆的行驶速度；
判断所述第一车辆的行驶速度是否超出所述第二车辆的行驶速度；
若是，则控制动力系统以降低所述第一车辆的行驶速度直至低于所述第二车辆的行驶速度。
采用上述技术方案，在控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向的基础上，在并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值，通过控制第一车辆的行驶速度降低，提高了第一车辆和第二车辆的防碰撞的成功率，进一步提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明实施例中，所述第一阈值为所述第一车辆和所述第二车辆并行行驶的最小安全距离，所述第二阈值为所述第一车辆和所述第二车辆前后同向行驶的最小安全距离。
进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车防碰撞控制方法，应用于第二车辆，所述方法包括：
获取第一车辆的第二位置；
确定所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值；
若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则执行以下步骤，
控制所述第二车辆的行驶方向偏离所述第一车辆的行驶方向。
采用上述技术方案，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明实施例中，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，所述方法还包括：
获取所述第一车辆的行驶速度；
判断所述第一车辆的行驶速度是否低于所述第二车辆的行驶速度；
若否，则控制动力系统以增大所述第一车辆的行驶速度直至超出所述第二车辆的行驶速度。
采用上述技术方案，在并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，通过控制第二车辆的行驶速度升高，提高了第一车辆和第二车辆的防碰撞的成功率，进一步提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明实施例中，所述第一阈值为所述第一车辆和所述第二车辆并行行驶的最小安全距离，所述第二阈值为所述第一车辆和所述第二车辆前后同向行驶的最小安全距离。
进一步地，本发明的实施方式公开了汽车防碰撞控制装置，包括：
获取模块，用于获取第二车辆的第一位置；
确定模块，用于确定所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断模块，用于判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则进入控制模块；
所述控制模块，用于控制所述第一车辆的行驶方向偏离所述第二车辆的行驶方向。
采用上述技术方案，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车防碰撞控制装置，包括：
获取模块，用于获取第一车辆的第二位置；
确定模块，用于确定所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断模块，用于判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则进入控制模块；
所述控制模块，用于控制所述第二车辆的行驶方向偏离所述第一车辆的行驶方向。
采用上述技术方案，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车防碰撞控制系统，应用于第一车辆和第二车辆，包括：定位装置、通讯装置和控制装置，所述定位装置、通讯装置和控制装置均安装于所述第一车辆和所述第二车辆；
所述定位装置，用于对第一车辆和所述第二车辆进行定位；
所述通讯装置与所述定位装置连接，用于对所述第一车辆的第二位置共享至所述第二车辆或将所述第二车辆的第一位置共享至所述第一车辆；
所述控制装置分别与所述定位装置和所述通讯装置连接，用于判断所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值；并在所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值时，控制所述第一车辆的行驶方向偏离所述第二车辆的行驶方向，或控制所述第二车辆的行驶方向偏离所述第一车辆的行驶方向。
采用上述技术方案，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
进一步地，本发明的实施方式公开了一种汽车，包括如以上任意一种提到的汽车防碰撞系统。
采用上述技术方案，当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
本发明其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本发明说明书中的记载变的显而易见。
附图说明
图1(a)为本发明实施例公开的一种汽车防碰撞控制系统的结构示意图；
图1(b)为本发明实施例公开的一种第一汽车和第二汽车的相对位置示意图；
图2(a)为本发明实施例公开的一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图；
图2(b)为本发明实施例公开的另一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图；
图3(a)为本发明实施例公开的一种应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图；
图3(b)为本发明实施例公开的另一种应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图；
图4(a)为本发明实施例公开的一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制装置的结构示意图；
图4(b)为本发明实施例公开的一种应用于第二车辆的汽车防碰撞控制装置的结构示意图。
附图标记：
1：汽车防碰撞控制系统；
10：定位装置；
20：通讯装置；
30：控制装置。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
随着智能化时代的推进，汽车也越来越智能化，如汽车自动导航设计、自动避障设计、自动定位设计、车辆通讯设计以及无人驾驶等。于此同时，人们对汽车安全性能的要求越来越高。随着人们生活水平的提高，汽车的数量急剧上升，在行驶道路上，由于汽车数量激增，很容易造成追尾事故，导致汽车的安全性较低。如何将人工智能应用到汽车防碰撞的设计上，降低追尾事故的发生率迫在眉睫。
对于汽车而言，通过硬件和软件的配合实现汽车的防碰撞功能。对于当下成熟的智能汽车而言，其都具有与外部进行通讯的通讯装置(如WIFI通讯、蓝牙通讯等)、定位装置(如GPS定位装置)、控制装置(如整车控制器(body control module，BCM)、高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)等)。据此，在硬件上，本发明实施例提供了一种汽车防碰撞控制系统，应用于第一车辆和第二车辆，将第一车辆和第二车辆作为控制对象，避免第一车辆和第二车辆发生碰撞。请参见图1(a)和图1(b)，图1(a)为本发明实施例公开的一种汽车防碰撞控制系统的结构示意图，图1(b)为本发明实施例公开的一种第一汽车和第二汽车的相对位置示意图。如图1(a)所示的，汽车防碰撞控制系统1包括：定位装置10、通讯装置20和控制装置30，定位装置10、通讯装置20和控制装置30均安装于第一车辆和第二车辆。
定位装置10，定位装置10可选为GPS卫星定位设备和WIFI定位设备等，为保证对第一车辆和第二车辆的定位精度，本发明实施例可选为GPS卫星定位设备，其用于对第一车辆和第二车辆进行实时定位。对于GPS卫星定位设备和WIFI定位设备等已经是很成熟的技术，对其可以参见现有技术，本发明实施例在此不再详细赘述。
通讯装置20，通讯装置20可以分为与定位装置10的通讯以及与外部设备的通讯两个方面，据此，通讯装置20可选为车载T-BOX、蓝牙设备、WiFi设备、GPS天线等，通讯装置20与定位装置10之间的通讯可以通过车载CAN网络以CAN总线的方式进行数据通讯，通讯装置20可以通过GPS天线以蓝牙通讯、WIFI通讯等近场通讯方式与外部设备进行通讯。通讯装置20与定位装置10连接后，将第一车辆上的定位装置10对第一车辆进行定位的第二位置共享至第二车辆或者将第二车辆上的定位装置10对第二车辆进行定位的第一位置共享至第一车辆。
控制装置30，控制装置30可以为整车控制器(body control module，BCM)、高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)等，为了保证控制装置30的控制灵敏度和精度，本发明实施例将控制装置30可选为高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistant System，ADAS)。控制装置30分别与定位装置10和通讯装置20连接后，第一车辆上的控制装置30能通过自身的通讯装置20和第二车辆上的通讯装置20接收到第二车辆上的定位装置10对第二车辆进行定位的第一位置，并能通过自身的通讯装置20获取到自身的第二位置，然后判断自身的第二位置与第二车辆的第一位置之间的并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值。或者，第二车辆上的控制装置30能通过自身的通讯装置20和第一车辆上的通讯装置20接收到第一车辆上的定位装置10对第一车辆进行定位的第一位置，并能通过自身的通讯装置20获取到自身的第一位置，然后判断自身的第一位置与第一车辆的第二位置之间的并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值。
并行距离为第一车辆和第二车辆的中心点之间的距离，第一阈值的大小可以根据汽车的车身的宽度进行确定，即以汽车的中心点为基准，在汽车的整体宽度的基础上，再增加预设距离，即第一阈值为汽车整体宽度值与预设距离(可选为汽车整体宽度的二分之一的值)的和，因此，第一阈值必须大于第一车辆的右侧部和第二车辆的左侧部相接触时的第一车辆和第二车辆的中心点之间的距离。以第一车辆在前，第二车辆在后为例，第二阈值的大小可以以第二车辆的速度为基准，利用物理学知识，计算出的第二车辆与第一车辆之间的安全制动距离，即第二车辆得到第一车辆的第二位置并利用自身的第一位置计算出前后距离后，通过第二车辆的速度采集装置(速度传感器)采集的第二车辆的当前速度数据和通过自身的通讯装置20和第一车辆的通讯装置20传送的第一车辆的速度采集装置采集的第一车辆的速度，利用物理运动学实时计算出此时第一车辆和第二车辆的安全制动距离，并将该安全制动距离作为第二阈值，此外，第一阈值和第二阈值还可以通过其他方式确定，本发明实施例在此并不作限定。
当并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，说明此时第一车辆和第二车辆会发生碰撞，可以控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或者控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向。也可以通过控制第一车辆的行驶速度降低，或者控制第二车辆的行驶速度降低以避免第一车辆和第二车辆发生碰撞。在并行距离大于第一阈值和前后距离大于第二阈值时，则保持第一车辆和第二车辆以其当前的行驶速度和行驶方向行驶。
本发明实施例还公开了一种汽车，包括以上提到的汽车防碰撞控制系统1。
下面结合以上本发明实施例提供的一种汽车防碰撞控制系统对本发明实施例提供的一种汽车防碰撞控制方法进行说明，其中，对于相同的部分本发明实施例在此不再赘述，汽车防碰撞控制方法包括应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法和应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法，以第一车辆在后，第二车辆在前为例说明。
请参见图2(a)和图2(b)，图2(a)为本发明实施例公开的一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图，图2(b)为本发明实施例公开的另一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图。
如图2(a)所示的，应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法包括：
S20：获取第二车辆的第一位置。
S21：确定第一车辆的第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离。
S22：判断并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值，若并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值，则进入S23，若并行距离大于第一阈值且前后距离大于第二阈值时，则保持第一车辆和第二车辆以其当前的行驶速度和行驶方向行驶。
具体的，作为本发明可选的实施例，第一阈值为第一车辆和第二车辆并行行驶的最小安全距离，第二阈值为第一车辆和第二车辆前后同向行驶的最小安全距离。
S23：控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向。
进一步，在控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向的基础上，为了提高第一车辆和第二车辆的防碰撞的成功率，在并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值，如图2(b)所示的，应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法还包括：
S24：获取第二车辆的行驶速度。
具体的，第二车辆的行驶速度可以通过第二车辆的速度采集装置(速度传感器)采集，再通过第二车辆的通讯装置传送至第一车辆。
S25：判断第一车辆的行驶速度是否超出第二车辆的行驶速度，若第一车辆的行驶速度超出第二车辆的行驶速度，则进入S26，若第一车辆的行驶速度未超出第二车辆的行驶速度，可以继续控制第一车辆的行驶速度降低或者仅控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向。
具体的，第一车辆的行驶速度可以通过通过第一车辆的速度采集装置(速度传感器)采集，并通过通讯装置(CAN总线通讯)传输至第一车辆的控制装置。
S26：控制动力系统以降低第一车辆的行驶速度直至低于第二车辆的行驶速度。
具体的，动力系统可以为电机，BCM控制电机的转速降低达到降低第一车辆的行驶速度的目的。
请参见图3(a)和图3(b)，图3(a)为本发明实施例公开的一种应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图，图3(b)为本发明实施例公开的另一种应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法的流程示意图。
如图3(a)所示的，应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法包括：
S30：获取第一车辆的第二位置。
S31：确定第一车辆的第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离。
S32：判断并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值，若并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值，则进入S33，若并行距离大于第一阈值且前后距离大于第二阈值时，则保持第一车辆和第二车辆以其当前的行驶速度和行驶方向行驶。
具体的，作为本发明可选的实施例，第一阈值为第一车辆和第二车辆并行行驶的最小安全距离，第二阈值为第一车辆和第二车辆前后同向行驶的最小安全距离。
S33：控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向。
进一步，在控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向的基础上，为了提高第一车辆和第二车辆的防碰撞的成功率，在并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，如图3(b)所示的，应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法还包括：
S34：获取第一车辆的行驶速度。
S35：判断第一车辆的行驶速度是否低于第二车辆的行驶速度，若否，则进入S36，若是，可以继续控制第一车辆的行驶速度升高或者仅控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向。
S36：控制动力系统以增大第一车辆的行驶速度直至超出第二车辆的行驶速度。
下面结合以上本发明实施例提供的一种汽车防碰撞控制系统和控制方法对本发明实施例提供的一种汽车防碰撞控制装置进行说明，其中，对于相同的部分本发明实施例在此不再赘述，汽车防碰撞控制装置与上述汽车防碰撞控制方法相对应，对于相同的部分可以相参照，包括应用于第一车辆的汽车防碰撞控制装置和应用于第二车辆的汽车防碰撞控制装置，以第一车辆在后，第二车辆在前为例说明。
请参见图4(a)和图4(b)，图4(a)为本发明实施例公开的一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制装置的结构示意图，图4(b)为本发明实施例公开的一种应用于第二车辆的汽车防碰撞控制装置的结构示意图。
如图4(a)所示的，应用于第一车辆的汽车防碰撞控制装置包括：
获取模块40，用于获取第二车辆的第一位置；
确定模块41，用于确定第一车辆的第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断模块42，用于判断并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值，若并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值，则进入控制模块43；
控制模块43，用于控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向。
如图4(b)所示的，应用于第二车辆的汽车防碰撞控制装置包括：
获取模块44，用于获取第一车辆的第二位置；
确定模块45，用于确定第一车辆的第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断模块46，用于判断并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值，若并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值，则进入控制模块47；
控制模块47，用于控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向。
本发明实施例提供的一种应用于第一车辆的汽车防碰撞控制方法及装置、应用于第二车辆的汽车防碰撞控制方法及装置、汽车防碰撞控制系统及汽车，具有以下有益效果：
当第一车辆第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，能够控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向，避免了第一车辆和第二车辆发生追尾事故，提高了汽车的安全性。
在控制第一车辆的行驶方向偏离第二车辆的行驶方向或控制第二车辆的行驶方向偏离第一车辆的行驶方向的基础上，在并行距离小于第一阈值和/或前后距离小于第二阈值时，通过控制第一车辆的行驶速度降低或控制第二车辆的行驶速度升高，提高了第一车辆和第二车辆的防碰撞的成功率，进一步提高了汽车的安全性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种汽车防碰撞控制方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括：
获取第二车辆的第一位置；
确定所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值；
若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则执行以下步骤，
控制所述第一车辆的行驶方向偏离所述第二车辆的行驶方向。
2.如权利要求1所述的汽车防碰撞控制方法，其特征在于，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，所述方法还包括：
获取所述第二车辆的行驶速度；
判断所述第一车辆的行驶速度是否超出所述第二车辆的行驶速度；
若是，则控制动力系统以降低所述第一车辆的行驶速度直至低于所述第二车辆的行驶速度。
3.如权利要求1所述的汽车防碰撞控制方法，其特征在于，所述第一阈值为所述第一车辆和所述第二车辆并行行驶的最小安全距离，所述第二阈值为所述第一车辆和所述第二车辆前后同向行驶的最小安全距离。
4.一种汽车防碰撞控制方法，应用于第二车辆，其特征在于，所述方法包括：
获取第一车辆的第二位置；
确定所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值；
若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则执行以下步骤，
控制所述第二车辆的行驶方向偏离所述第一车辆的行驶方向。
5.如权利要求4所述的汽车防碰撞控制方法，其特征在于，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，所述方法还包括：
获取所述第一车辆的行驶速度；
判断所述第一车辆的行驶速度是否低于所述第二车辆的行驶速度；
若否，则控制动力系统以增大所述第一车辆的行驶速度直至超出所述第二车辆的行驶速度。
6.如权利要求4所述的汽车防碰撞控制方法，其特征在于，所述第一阈值为所述第一车辆和所述第二车辆并行行驶的最小安全距离，所述第二阈值为所述第一车辆和所述第二车辆前后同向行驶的最小安全距离。
7.一种汽车防碰撞控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第二车辆的第一位置；
确定模块，用于确定第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断模块，用于判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则进入控制模块；
所述控制模块，用于控制所述第一车辆的行驶方向偏离所述第二车辆的行驶方向。
8.一种汽车防碰撞控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一车辆的第二位置；
确定模块，用于确定所述第一车辆的第二位置和第二车辆的第一位置之间的并行距离和前后距离；
判断模块，用于判断所述并行距离是否小于第一阈值和/或所述前后距离是否小于第二阈值，若所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值，则进入控制模块；
所述控制模块，用于控制所述第二车辆的行驶方向偏离所述第一车辆的行驶方向。
9.一种汽车防碰撞控制系统，应用于第一车辆和第二车辆，其特征在于，包括：定位装置、通讯装置和控制装置，所述定位装置、通讯装置和控制装置均安装于所述第一车辆和所述第二车辆；
所述定位装置，用于对所述第一车辆和所述第二车辆进行定位；
所述通讯装置与所述定位装置连接，用于对所述第一车辆的第二位置共享至所述第二车辆或将所述第二车辆的第一位置共享至所述第一车辆；
所述控制装置分别与所述定位装置和所述通讯装置连接，用于判断所述第一车辆的第二位置和所述第二车辆的第一位置之间的并行距离是否小于第一阈值和/或前后距离是否小于第二阈值；并在所述并行距离小于所述第一阈值和/或所述前后距离小于所述第二阈值时，控制所述第一车辆的行驶方向偏离所述第二车辆的行驶方向，或控制所述第二车辆的行驶方向偏离所述第一车辆的行驶方向。
10.如权利要求9所述的汽车防碰撞控制系统，其特征在于，所述定位装置为GPS定位设备，所述通讯装置为GPS天线，所述控制装置为高级驾驶辅助系统。
11.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求9或10所述的汽车防碰撞控制系统。
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