CN110634328A - 一种多传感器信息与v2x技术融合的变道辅助方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法及系统，通过安装有V2X的移动单元I探测到其他车辆的运动数据并反推得到位置数据，将两种数据处理，得到车辆数据集，同时，传送车辆数据集给其他安装有V2X的移动单元II，计算预测时间长度后的每辆车的位置，进而判断若移动单元II变道，是否会发生碰撞的危险。本发明通过传感器数据和V2X技术的融合，可提高车辆的感知范围和预测碰撞的能力，在当前传统变道辅助技术的基础上，进一步提升车辆和道路的安全性，同时提出了基于该方法的变道辅助系统，可降低对V2X系统装车率的依赖性。

Description

一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车高级辅助驾驶与智能网联技术领域，具体的，一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法及系统。
背景技术
当前变道辅助主要有两种方式，一种是通过V2X技术，通过专用短程通讯技术(802.11P/LTE-V)将车辆自身的位置广播给其他车辆，再根据CAN总线获知车辆的速度、加速度等状态，利用变道辅助算法计算变道时车与车碰撞的安全级别，如果有碰撞危险，则通过车载终端HMI告知驾驶人，完成预警。
另一种是通过雷达、摄像头等装置，在车辆行驶时对车辆两侧的盲区进行探测，如果有其他车辆进入盲区，会在后视镜或其他指定位置对驾驶员进行提示，完成预警。
但是，两种方式都有一定的缺陷，前一种方式由于依靠V2X通信，需要一定的车载终端装机量，当前尚未形成气候，并且单纯依靠通信并不能解决“哑目标”的感知；第二种方式由于依赖传感器，其检测范围通常只有2米左右，且存在感知盲区。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，本发明通过传感器数据和V2X技术的融合，可提高车辆的感知范围和预测碰撞的能力，在当前传统变道辅助技术的基础上，进一步提升车辆和道路的安全性，同时提出了基于该方法的变道辅助系统，可降低对V2X系统装车率的依赖性。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，所述变道辅助方法具体为：
S1：移动单元I通过自身的ADAS设备智能获取其他移动单元的运动数据，并反推获得其移动单元的位置数据；
S2：将位置数据和运动数据进行处理，得到车辆数据集；
S3：移动单元I将S2得到的车辆数据集通过V2X广播的形式发送给移动单元II；
S4：移动单元II将接收到的车辆数据集与其通过自身的ADAS设备获取的所有其他移动单元的位置数据和运动数据进行数据融合；
S5：移动单元II获取ADAS设备计算的变道时间长度；
S6：判断是否存在其他移动单元位于移动单元II的后方且位于移动单元II 要变换的车道上，如果是，则进行S7，如果否，则进行S10；
S7：计算经过变道时间长度后，车辆数据集内所有车辆的位置；
S8：根据S7，判断经过变道时间长度后，若移动单元II变道，是否会产生碰撞现象，若会，则进行S9，若不会，则进行S10；
S9：停止变道并发出预警；
S10：进行变道。
进一步，所述车辆数据集包括所有移动单元的经纬度、行驶方向、速度和加速度。
进一步，所述位置数据包括经纬度、行驶方向和行驶速度。
进一步，所述运动数据包括车辆的加速度和角加速度。
进一步，所述移动单元I利用V2X通信技术将车辆数据集传递给移动单元 II。
进一步，所述移动单元I与移动单元II均安装有V2X设备和ADAS设备。
基于一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助系统，包括：
车辆数据计算模块，与ADAS设备连接，用于处理ADAS感应范围内所有其他移动单元的位置数据和运动数据，得到车辆数据集；
数据融合模块，与V2X设备和ADAS设备均连接，用于将接收到的车辆数据集与自身获取的ADAS感应范围内所有其他移动单元的位置数据和运动数据进行融合处理；
碰撞判断模块，与数据融合模块连接，根据数据融合模块处理完成的数据，判断变道后是否会发生碰撞；
通知模块：与碰撞判断模块连接，用于通知驾驶员碰撞判断模块的判断结果。
本发明的有益效果是：
本发明通过传感器数据和V2X技术的融合，可提高车辆的感知范围和预测碰撞的能力，在当前传统变道辅助技术的基础上，进一步提升车辆和道路的安全性，同时提出了基于该方法的变道辅助系统，可降低对V2X系统装车率的依赖性。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
附图1为本发明流程图；
附图2为实施例方法说明图；
附图3为实施例S3方法说明图；
附图4为实施例S4方法说明图；
附图5为系统结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
本发明提出了一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，如图2 所示，本实施例包括3辆汽车，其中汽车I 1为移动单元I，安装有ADAS设备以及V2X的车辆，汽车II 2未安装位置超声波雷达、毫米波雷达以及V2X，汽车III 3安装有位置超声波雷达、毫米波雷达以及V2X的车辆。
如图1所示，变道辅助方法具体为：
S1：如图3所示，汽车I 1通过ADAS设备探测周围存在汽车II 2，如图3 所示，获取汽车II 2运动数据并反推得到位置数据，位置数据包括经纬度、行驶方向和行驶速度，运动数据包括车辆的加速度和角加速度；
S2：将经纬度、行驶方向和行驶速度以及车辆的加速度和角加速度进行处理，处理方式为数据反推，得到汽车II 2的车辆数据集，车辆数据集为{lon21,lat21,speed21,acc21}，其中：lon21,lat21,speed21,acc21代表汽车II 2的经度、纬度、速度和加速度；
S3：如图4所示，汽车I 1利用V2X通信技术将车辆数据集传递给汽车III 3；
S4：汽车III 3将接收到的车辆数据集与其通过自身的ADAS设备获取的所有其他移动单元的位置数据和运动数据进行数据融合；
S5：汽车III 3获取ADAS设备计算的变道时间长度T；
S6：判断是否存在其他车辆位于汽车III 3的后方且位于汽车III 3要变换的车道上，经过判断，汽车II 2位于汽车III 3的后方且位于要变换的车道上；
S7：计算经过时间T后汽车II 2的位置；
S8：根据S7，经判断经过T后，若汽车III 3变道，会与汽车II 2碰撞；
S9：发出预警，提示汽车III 3的驾驶员不能变道。
同时，基于上述方法，提出了一种变道辅助系统，如图5所示，包括：
车辆数据计算模块，与ADAS设备连接，用于处理ADAS感应范围内所有其他移动单元的位置数据和运动数据，得到车辆数据集；
数据融合模块，与V2X设备和ADAS设备均连接，用于将接收到的车辆数据集与自身获取的ADAS感应范围内所有其他移动单元的位置数据和运动数据进行融合处理；
碰撞判断模块，与数据融合模块连接，根据数据融合模块处理完成的数据，判断变道后是否会发生碰撞；
通知模块：与碰撞判断模块连接，用于通知驾驶员碰撞判断模块的判断结果。
本发明通过传感器数据和V2X技术的融合，可提高车辆的感知范围和预测碰撞的能力，在当前传统变道辅助技术的基础上，进一步提升车辆和道路的安全性，同时提出了基于该方法的变道辅助系统，可降低对V2X系统装车率的依赖性。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，其特征在于：所述变道辅助方法具体为：
S1：移动单元I通过自身的ADAS设备智能获取其他移动单元的运动数据，并反推获得其他移动单元的位置数据；
S2：将位置数据和运动数据进行处理，得到车辆数据集；
S3：移动单元I将S2得到的车辆数据集通过V2X广播的形式发送给移动单元II；
S4：移动单元II将接收到的车辆数据集与其通过自身的ADAS设备获取的所有其他移动单元的位置数据和运动数据进行数据融合；
S5：移动单元II获取ADAS设备计算的变道时间长度；
S6：判断是否存在其他移动单元位于移动单元II的后方且位于移动单元II要变换的车道上，如果是，则进行S7，如果否，则进行S10；
S7：计算经过变道时间长度后，车辆数据集内所有车辆的位置；
S8：根据S7，判断经过变道时间长度后，若移动单元II变道，是否会产生碰撞现象，若会，则进行S9，若不会，则进行S10；
S9：停止变道并发出预警；
S10：进行变道。
2.根据权利要求1所述的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，其特征在于：所述车辆数据集包括所有移动单元的经纬度、行驶方向、速度和加速度。
3.根据权利要求1所述的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，其特征在于：所述位置数据包括经纬度、行驶方向和行驶速度。
4.根据权利要求1所述的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，其特征在于：所述运动数据包括车辆的加速度和角加速度。
5.根据权利要求1所述的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，其特征在于：所述移动单元I利用V2X通信技术将车辆数据集传递给移动单元II。
6.根据权利要求1所述的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法，其特征在于：所述移动单元I与移动单元II均安装有V2X设备和ADAS设备。
7.基于权利要求1-6任一所述的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助方法的一种多传感器信息与V2X技术融合的变道辅助系统，其特征在于：包括：
车辆数据计算模块，与ADAS设备连接，用于处理ADAS感应范围内所有其他移动单元的位置数据和运动数据，得到车辆数据集；
数据融合模块，与V2X设备和ADAS设备均连接，用于将接收到的车辆数据集与自身获取的ADAS感应范围内所有其他移动单元的位置数据和运动数据进行融合处理；
碰撞判断模块，与数据融合模块连接，根据数据融合模块处理完成的数据，判断变道后是否会发生碰撞；
通知模块：与碰撞判断模块连接，用于通知驾驶员碰撞判断模块的判断结果。
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