CN112562403A - 一种实现辅助变道的方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种实现辅助变道的方法、装置及设备，通过先接受预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，车辆状态信息中包括位置、行驶方向、速度和加速度；根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域，再根据转向方向在变道关联区域内确定变道协作区域；在周边车辆中，根据周边车辆的车辆状态信息确定变道协作区域内的关联变道车辆，再向关联变道车辆发送转向方向，以使关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；最后，接收协作变道车辆发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作。通过周边的协作变道车辆的协作辅助变道，可以保证当前车辆的变道安全，避免车辆发生碰撞，提高了车辆变道的效率。

Description

一种实现辅助变道的方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种实现辅助变道的方法、装置及设备。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，常常需要根据行驶的方向或者车道的状态对车辆进行变道操作。

车辆进行变道时，需要对周边车辆的行驶状态进行判断，在确保具有安全变道的空间时进行变道操作。目前，驾驶员需要在准备变道时观察周边车辆的行驶状态，凭借个人经验判断车辆能否安全变道。然而依靠驾驶员的个人经验难以预估车辆的行驶状态，也不能准确地判断车辆之间的距离，可能需要较长的时间才可以成功变道，在变道的过程中还容易发生碰撞事故。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种实现辅助变道的方法、装置及设备，能够提高车辆变道的安全性以及效率。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

一种实现辅助变道的方法，所述方法包括：

接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度；

根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域；

根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域；

根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆；

向所述关联变道车辆发送所述转向方向，以使所述关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

接收所述协作变道车辆发送的变道提示信息，根据所述变道提示信息执行变道操作。

在一种可能的实现方式中，所述根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域，包括：

将当前车辆的位置作为坐标原点，以所述当前车辆的行驶方向作为坐标纵轴正半轴方向，以垂直于所述坐标纵轴的直线作为坐标横轴，建立坐标系；

从所述坐标原点沿所述坐标横轴各截取第一长度作为第一边界位置，将经过所述第一边界位置沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，所述第一长度为车道宽度的1.5倍；

从所述坐标原点沿所述坐标纵轴正方向截取第二长度作为第二边界位置，将经过所述第二边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述变道关联区域的边界，所述第二长度根据所述当前车辆的速度以及变道所需时间确定；

从所述坐标原点沿所述坐标纵轴负方向截取第三长度作为第三边界位置，将经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述变道关联区域的边界，所述第三长度根据预设安全距离确定。

在一种可能的实现方式中，所述根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域，包括：

从所述坐标原点沿所述坐标横轴各截取第四长度作为第四边界位置，将经过所述第四边界位置沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第一变道协作区域的边界；

将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为所述第二变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第二边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第二变道协作区域的边界；

将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为所述第三变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第三变道协作区域的边界，所述第一变道协作区域、所述第二变道协作区域以及所述第三变道协作区域组成变道协作区域。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆，包括：

确定所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个所述周边车辆是否处于所述变道协作区域的各个顶点之内；所述周边车辆的位置由经纬度坐标表示；

将处于所述变道协作区域的各个顶点之内的周边车辆确定为在所述变道协作区域内的关联变道车辆。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个所述周边车辆是否处于所述变道协作区域的各个顶点之内，包括：

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第四顶点的第一向量、所述目标变道协作区域的第一顶点到所述周边车辆的第二向量、所述目标变道协作区域的第一顶点到所述目标变道协作区域的第三顶点的第三向量；

计算所述第一向量与所述第二向量的第一叉积、所述第一向量与所述第三向量的第二叉积，计算所述第一叉积与所述第二叉积的点积得到第一数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第二顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第四向量、所述目标变道协作区域的第二顶点到所述周边车辆的第五向量、所述目标变道协作区域的第二顶点到所述目标变道协作区域的第四顶点的第六向量；

计算所述第四向量与所述第五向量的第三叉积、所述第四向量与所述第六向量的第四叉积，计算所述第三叉积与所述第四叉积的点积得到第二数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第二顶点的第七向量；

计算所述第七向量与所述第二向量的第五叉积、所述第七向量与所述第三向量的第六叉积，计算所述第五叉积与所述第六叉积的点积得到第三数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第四顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第八向量、所述目标变道协作区域的第四顶点到所述周边车辆的第九向量、所述目标变道协作区域的第四顶点到所述目标变道协作区域的第二顶点的第十向量；

计算所述第八向量与所述第九向量的第七叉积、所述第八向量与所述第十向量的第八叉积，计算所述第七叉积与所述第八叉积的点积得到第四数值；

如果所述第一数值与所述第二数值的乘积大于零，且所述第三数值与所述第四数值的乘积大于零，则确定所述周边车辆处于所述目标变道协作区域的各个顶点之内；所述目标变道协作区域为第一变道协作区域、第二变道协作区域或者第三变道协作区域。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

如果所述当前车辆为协作变道车辆，根据所述当前车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆的车辆状态信息，生成相应的变道提示信息；

向所述目标车辆发送所述变道提示信息。

在一种可能的实现方式中，所述接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆，包括：

接收到目标车辆发送的转向方向时，如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆后方，且同向同车道在所述当前车辆之前除所述目标车辆之外没有其他车辆，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆后方，同向同车道在所述当前车辆之前除所述目标车辆之外有第一车辆，计算所述当前车辆到各个所述第一车辆的第一距离；

计算所述当前车辆与所述目标车辆的连线在所述当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果所述第一距离均不小于所述投影距离，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆前方，且同向同车道在所述当前车辆之后没有其他车辆，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆前方，同向同车道在所述当前车辆之后有第二车辆，计算所述当前车辆到各个所述第二车辆的第二距离；

计算所述当前车辆与所述目标车辆的连线在所述当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果所述第二距离均不小于所述投影距离，确定所述当前车辆为协作变道车辆。

在一种可能的实现方式中，所述如果所述当前车辆为协作变道车辆，根据所述当前车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆的车辆状态信息，生成相应的变道提示信息，包括：

如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于同车道，生成允许变道提示信息；

如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于不同车道，计算所述当前车辆的速度、加速度与所述目标车辆的速度、加速度，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间；

如果所述当前车辆处于所述目标车辆前方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成允许变道提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成等待变道提示信息；

如果所述当前车辆处于所述目标车辆后方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成允许变道提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成等待变道提示信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于同车道，生成针对所述当前车辆的减速或换道行驶提示信息；

如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于不同车道，计算所述当前车辆的速度、加速度与所述目标车辆的速度、加速度，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间；

如果所述当前车辆处于所述目标车辆前方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成针对所述当前车辆的加速通过提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成针对所述当前车辆的减速让行提示信息；

如果所述当前车辆处于所述目标车辆后方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成针对所述当前车辆的减速让行提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成针对所述当前车辆的加速通过提示信息。

在一种可能的实现方式中，所述接收所述协作变道车辆发送的变道提示信息，根据所述变道提示信息执行变道操作，包括：

当所述变道提示信息为允许变道提示信息，执行变道操作；

当所述变道提示信息为等待变道提示信息，不执行变道操作。

一种实现辅助变道的装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度；

第一确定单元，用于根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域；

第二确定单元，用于根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域；

第三确定单元，用于根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆；

发送单元，用于向所述关联变道车辆发送所述转向方向，以使所述关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

变道单元，用于接收所述协作变道车辆发送的变道提示信息，根据所述变道提示信息执行变道操作。

一种实现辅助变道的设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现所述的实现辅助变道的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的实现辅助变道的方法。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例提供的一种实现辅助变道的方法中，先接受预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，车辆状态信息中包括位置、行驶方向、速度和加速度；根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域，再根据转向方向在变道关联区域内确定变道协作区域；在周边车辆中，根据周边车辆的车辆状态信息确定变道协作区域内的关联变道车辆，再向关联变道车辆发送转向方向，以使关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；最后，接收协作变道车辆发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作。通过根据当前车辆的车辆状态信息确定与当前车辆变道相关的变道关联区域，再根据当前车辆的转向方向确定需要其他周边车辆协作的变道协作区域，最后在变道协作区域内确定协作变道车辆，根据协作变道车辆的变道提示信息进行对应的变道操作，可以实现根据协作变道车辆的行驶状态进行变道操作，通过周边的协作变道车辆的协作辅助变道，可以保证当前车辆的变道安全，避免当前车辆在变道时与周边车辆发生碰撞，提高了车辆变道的效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的示例性应用场景的框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种实现辅助变道的方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的变道关联区域的示意图；

图4为本申请实施例提供的变道协作区域的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种实现辅助变道的方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的转向方向为右时确定协作变道车辆的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种实现辅助变道的流程图；

图8为本申请实施例提供的一种实现辅助变道的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。

为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。

发明人在对传统的车辆的变道进行研究后发现，现有的车辆变道是通过驾驶员从车辆的视镜中观察周边车辆的行驶状态，预估周边车辆和当前车辆的距离，根据对周边车辆的行驶速度和方向的预测判断是否可以进行变道。但是，仅凭驾驶员的个人经验难以较为准确地判断车辆的变道情况，在变道的过程中，可能会受到其他车辆的影响停止变道，还可能导致当前车辆与周边车辆发生碰撞，引发交通事故。

基于此，本申请实施例提供了一种实现辅助变道的方法，通过多车协作完成变道操作。先接受预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，车辆状态信息中包括位置、行驶方向、速度和加速度；根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域，再根据转向方向在变道关联区域内确定变道协作区域；在周边车辆中，根据周边车辆的车辆状态信息确定变道协作区域内的关联变道车辆，再向关联变道车辆发送转向方向，以使关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；最后，接收协作变道车辆发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作。通过根据当前车辆的车辆状态信息确定与当前车辆变道相关的变道关联区域，再根据当前车辆的转向方向确定需要其他周边车辆协作的变道协作区域，最后在变道协作区域内确定协作变道车辆，根据协作变道车辆的变道提示信息进行对应的变道操作，可以实现根据协作变道车辆的行驶状态进行变道操作，通过周边的协作变道车辆的协作辅助变道，可以保证当前车辆的变道安全，避免当前车辆在变道时与周边车辆发生碰撞，提高了车辆变道的效率。

为了便于理解本申请实施例提供的实现辅助变道的方法，下面结合图1所示的场景示例进行说明。参见图1，该图为本申请实施例提供的示例性应用场景的框架示意图。

在实际应用中，当前车辆101接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，根据当前车辆101的车辆状态信息先确定变道关联区域，即图1中的虚线方框内的区域。再根据当前车辆101的具体转向方向确定变道协作区域，即图1中的实线方框内的区域。根据周边车辆的车辆状态信息，在变道协作区域内确定协作变道车辆102，协作变道车辆102是与当前车辆变道相关的车辆。当前车辆101接收协作变道车辆102发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作。

本领域技术人员可以理解，图1所示的框架示意图仅是本申请的实施方式可以在其中得以实现的一个示例。本申请实施方式的适用范围不受到该框架任何方面的限制。

为了便于理解本申请，下面结合附图对本申请实施例提供的一种实现辅助变道的方法进行说明。

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种实现辅助变道的方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括S201-S206：

S201：接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度。

在当前车辆进行变道之前，需要确定当前车辆的周边车辆的行驶状态，以确保当前车辆可以安全变道。接收当前车辆的预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，其中，预设范围可以为预先设置的当前车辆的周边范围。例如，当前车辆所行驶的路段。

在预设范围内行驶的车辆为当前车辆的周边车辆，获取周边车辆的车辆状态信息，车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度。其中，位置为周边车辆当前所处的位置，位置可以通过周边车辆所处的经度和纬度进行表示。行驶方向为周边车辆当前所行驶的方向，行驶方向可以通过周边车辆的行驶方位角进行表示。在本申请实施例中，周边车辆的位置和行驶方向可以通过安装在周边车辆上的定位系统获取。比如，通过GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)获取周边车辆的位置和行驶方向。速度为周边车辆的行驶速度。加速度为周边车辆的行驶的加速度。周边车辆可以通过车辆的CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)获取车辆的速度和加速度。

在本申请实施例中，可以通过周边车辆和当前车辆中安装的OBU(On board Unit，车载单元)进行当前车辆与周边车辆之间的信息传输，实现信息的共享。具体的，车辆中安装的OBU可以采用DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)或者LTE-V(LTE-Vehicle，车联网通信技术)进行通信。

另外，为了提高辅助变道的精确程度，保证车辆行驶的安全性，周边车辆可以实时地确定车辆状态信息并向当前车辆发送，当前车辆接收实时的周边车辆的车辆状态信息。

S202：根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域。

当前车辆确定自身的车辆状态信息，根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域。变道关联区域是指与当前车辆变道相关的区域，可以包括当前车辆变道所要行驶的区域以及当前车辆变道受到影响的周边车辆的行驶区域。

变道关联区域的范围是根据当前车辆的车辆状态信息确定的，本申请实施例提供了一种根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域的具体实施方式，具体请参见下文。

S203：根据转向方向在变道关联区域内确定变道协作区域。

当前车辆在变道时需要进行转向，比如，向右变道或者是向左变道。在一种可能的实现方式中，可以通过转向灯的触发确定当前车辆的转向方向。

基于当前车辆的转向方向，在变道关联区域内，进一步确定变道协作区域。变道协作区域是属于变道关联区域的，位于变道协作区域内的部分周边车辆需要协作当前车辆变道。

本申请实施例中还提供了一种根据转向方向在变道关联区域内确定变道协作区域的具体实施方式，具体请参见下文。

需要说明的是，本申请实施例不限定S201和S202-S203的执行顺序。在一种可能的实现方式中，可以同时执行S201和S202-S203。

S204：根据周边车辆的车辆状态信息，在周边车辆中确定在变道协作区域内的关联变道车辆。

在确定变道协作区域之后，根据接收到的周边车辆的车辆状态信息，在周边车辆中确定在变道协作区域内的周边车辆，即关联变道车辆。关联变道车辆可以是与当前车辆变道行驶相关的周边车辆。

在一种可能的实现方式中，关联变道车辆可以是根据周边车辆的位置确定的，本申请实施例提供一种确定关联变道车辆的具体实施方式，具体请参见下文。

S205：向关联变道车辆发送转向方向，以使关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆。

当前车辆向关联变道车辆发送转向方向，关联变道车辆可以根据转向方向和自身的车辆状态信息进一步确定自身是否为协作变道车辆。其中，协作变道车辆是需要协作当前车辆变道的车辆，是关联变道车辆中与当前车辆变道直接相关的车辆。

在一种可能的实现方式中，关联变道车辆可以通过与需要进行变道的车辆之间的距离确定是否是协作变道车辆，本申请实施例提供了关联变道车辆确定自身是否是协作变道车辆的具体实施方式，请参见下文。

S206：接收协作变道车辆发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作。

当前车辆接收协作变道车辆所发送的变道提示信息。变道提示信息可以是协作变道车辆提供的，用于确定当前车辆变道的行驶环境的信息。

在一种可能的实现方式中，变道提示信息可以包括允许变道提示信息和等待变道提示信息。当变道提示信息为允许变道提示信息，当前车辆执行变道操作。当变道提示信息为等待变道提示信息，当前车辆不执行变道操作。

基于上述S201-S206的内容可知，本申请实施例通过确定变道关联区域，并根据转向方向进一步确定协作变道区域，可以将协作变道区域内的周边车辆作为关联变道车辆。通过建立协作变道区域并仅向关联变道车辆发送转向方向，可以减少需要进行通信的车辆的数量，降低车辆之间的通信复杂度。关联变道车辆在收到转向方向后，需要判定自身是否为当前变道车辆紧密相关的周边车辆，即协作变道车辆，以生成变道提示信息。根据变道提示信息可以实现对当前车辆协作式的辅助变道，防止当前车辆在变道时与周边车辆发生碰撞，确保当前车辆的变道安全，提高车辆的变道效率。

变道关联区域是与当前车辆的车辆状态信息相关的，在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供了S202的一种具体实施方式，具体包括以下四个步骤：

A1：将当前车辆的位置作为坐标原点，以当前车辆的行驶方向作为坐标纵轴正半轴方向，以垂直于坐标纵轴的直线作为坐标横轴，建立坐标系。

参见图3所示，该图为本申请实施例提供的变道关联区域的示意图。

在确定变道关联区域时，可以先根据当前车辆的位置和行驶方向建立坐标系。具体的，可以将当前车辆的位置作为坐标原点，将当前车辆的行驶方向作为坐标纵轴正半轴。将与行驶方向垂直的直线，也就是与坐标纵轴垂直的直线作为坐标横轴。根据确定的坐标原点、坐标纵轴和坐标横轴建立坐标系。本申请实施例不限定坐标横轴的正方向，在一种可能的实现方式中，根据当前车辆在道路中的相对位置确定。

A2：从坐标原点沿坐标横轴各截取第一长度作为第一边界位置，将经过第一边界位置沿与坐标纵轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，第一长度为车道宽度的1.5倍。

在确定坐标系之后，从坐标原点沿坐标横轴的正方向和负方向各截取第一长度作为第一边界位置。参见图3，第一边界位置为图3中的点N和点M。

第一长度为车道宽度的1.5倍，车道宽度的具体数值可以在3.75米至4米之间。第一长度可以包括当前车辆变道时的可能宽度，也就是当前车辆所在的车道以及左右两个车道。

将经过第一边界位置沿与坐标纵轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，对应于图3中线段AD和线段BC所在的直线。

A3：从坐标原点沿坐标纵轴正方向截取第二长度作为第二边界位置，将经过第二边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，第二长度根据当前车辆的速度以及变道所需时间确定。

当前车辆在变道时需要向前移动一定的距离，在移动距离所在的区域属于变道关联区域。在一种可能的实现方式中，根据当前车辆的速度和变道所需的时间，计算当前车辆的速度和变道所需时间的乘积，得到当前车辆在变道时需要移动的距离，也就是第二长度。例如，变道所需时间可以为3秒。另外，还可以在确定变道关联区域的第二边界位置时，考虑当前车辆的车辆长度，即计算当前车辆的速度和变道所需时间的乘积之后，再加上车辆长度的一半，得到第二长度，以使可以根据当前车辆的车辆长度动态调整变道关联区域的前后边界。

从坐标原点沿坐标纵轴正方向截取第二长度作为第二边界位置，也就是图3中的点P。将经过第二边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，也就是图3中线段AB所在的直线。

A4：从坐标原点沿坐标纵轴负方向截取第三长度作为第三边界位置，将经过第三边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，第三长度为预设安全距离。

当前车辆在变道时与后方的车辆需要保持一定的距离，在一定距离内的车辆会影响到当前车辆的变道。在一种可能的实现方式中，可以将当前车辆的预设安全距离作为第三长度，进行变道关联区域的边界的确定。其中，预设安全距离可以为预先确定的当前车辆可以安全行驶的距离。另外，也可以在确定变道关联区域的第三边界位置时，考虑当前车辆的车辆长度，即将预设安全距离加上车辆长度的一半，得到第三长度，以使可以根据当前车辆的车辆长度动态调整变道关联区域的前后边界。

从坐标原点沿坐标纵轴负方向截取第三长度作为第三边界位置，也就是图3中的点Q。将经过第三边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，也就是图3中线段DC所在的直线。

通过确定的变道关联区域的边界，可以确定划分的变道关联区域，也就是图3中的区域ABCD。

基于上述内容可知，通过先建立坐标系，再确定变道关联区域的边界，可以将与当前车辆变道行驶相关的区域作为变道关联区域。通过确定变道关联区域，可以较为准确地在变道关联区域中确定变道协作区域，进而确定协作变道车辆。

变道关联区域中包含全部变道方向相关的区域，在确定当前车辆的转向方向后，可以进一步的根据转向方向确定变道协作区域，本申请实施例提供一种S203的具体实施方式，包括以下三个步骤：

B1：从坐标原点沿坐标横轴各截取第四长度作为第四边界位置，将经过第四边界位置沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界，将坐标横轴以及经过第三边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界。

参见图4，该图为本申请实施例提供的变道协作区域的示意图。其中，ABCD为确定的变道关联区域。

当前车辆在变道时，位于当前车辆后方的周边车辆需要协作当前车辆进行变道。从坐标原点沿坐标横轴的正方向和负方向各截取第四长度作为第四边界位置，也就是图4中的点G和点H。其中，第四长度可以为0.5倍的车道宽度。将经过第四边界位置沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界，也就是图4中的线段GK和线段HJ所在的直线。

将坐标横轴作为第一变道协作区域的边界，也就是图4中线段GH所在的直线。

将经过第三边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界，也就是图4中线段KJ所在的直线。

根据确定的第一变道协作区域的边界，可以确定第一变道协作区域，即图4中的GHJK。第一变道协作区域可以表示当前车辆后方的区域，不受当前车转向方向的影响。

B2：将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界，将坐标横轴以及经过第二边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界。

当前车辆在变道时，还需要位于转向方向的前方的车辆的协作。

将经过转向方向一侧的第四边界位置沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界。在图4中，当转向方向为向右时，第四边界位置为点H，该直线为线段HF所在的直线；当转向方向为向左时，第四边界位置为点G，该直线为线段GE所在的直线。

将经过转向方向一侧的第一边界位置，沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界。在图4中，当转向方向为向右时，第一边界位置为点N，该直线为线段NB所在的直线；当转向方向为向左时，第一边界位置为点M，该直线为线段MA所在的直线。

将坐标横轴作为第二变道协作区域的边界，也就是图4中的线段GH所在的直线。

将经过第二边界位置沿坐标横轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界。在图4中为线段EF所在的直线。

根据确定的第二变道协作区域的边界，可以得到第二变道区域。在图4中，若转向方向为向右时，第二变道协作区域为FBNH；若转向方向为向左时，第二变道协作区域为AEGM。

B3：将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界，将坐标横轴以及经过第三边界位置沿与坐标横轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界，第一变道协作区域、第二变道协作区域以及第三变道协作区域组成变道协作区域。

此外，当前车辆在变道时，还需要位于转向方向的后方的车辆的协作。

将经过转向方向一侧的第四边界位置沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界。在图4中，当转向方向为向右时，第四边界位置为点H，该直线为线段HJ所在的直线；当转向方向为向左时，第四边界位置为点G，该直线为线段GK所在的直线。

将经过转向方向一侧的第一边界位置，沿与坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界。在图4中，当转向方向为向右时，第一边界位置为点N，该直线为线段NC所在的直线；当转向方向为向左时，第一边界位置为点M，该直线为线段MD所在的直线。

将坐标横轴作为第三变道协作区域的边界，也就是图4中的线段GH所在的直线。

将经过第二边界位置沿坐标横轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界。在图4中为线段KJ所在的直线。

根据确定的第三变道协作区域的边界，可以得到第三变道区域。在图4中，若转向方向为向右时，第三变道协作区域为HNCJ；若转向方向为向左时，第三变道协作区域为MGKD。

基于上述内容可知，在确定当前车辆的转向方向之后，可以进一步在变道关联区域内确定与转向方向对应的变道协作区域，便于进一步确定变道协作车辆，提高当前车辆变道的安全性和效率。

在确定变道协作区域之后，可以根据周边车辆的车辆状态信息确定位于变道协作区域内的关联变道车辆。基于上述实现辅助变道的方法，本申请实施例提供了一种确定关联变道车辆的具体实施方式，具体包括以下三个步骤：

C1：确定变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标。

在确定变道协作区域之后，确定变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标。通过各个顶点的经纬度坐标可以确定变道协作区域中包含的坐标点，进而可以利用周边车辆对应的经纬度坐标进行周边车辆是否是关联变道车辆的判断。

变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标可以根据当前车辆的经纬度坐标以及顶点与坐标原点的距离进行计算。

本申请实施例提供一种计算变道协作区域顶点的计算方法，以图4中的点F为例，计算方法如下：

1)基于OH与FH的长度，计算出OF间的距离；

2)基于OH与FH的长度，计算出顶点O指向顶点F的连线与正北方向的夹角θ；

3)基于顶点O的经纬度坐标、OF的长度及夹角θ，获得顶点F的经纬度坐标(F_x，F_y)。

其他变道协作区域的顶点的计算方法类似，在此不再赘述。

C2：根据周边车辆的位置以及变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个周边车辆是否处于变道协作区域的各个顶点之内；周边车辆的位置由经纬度坐标表示。

根据周边车辆的车辆状态信息中的车辆位置，以及得到的变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断周边车辆是否位于变道协作区域之内。其中，周边车辆的位置可以通过经纬度坐标表示。

本申请实施例还提供一种计算周边车辆是否位于变道协作区域的各个顶点之内的计算方法。当确定的目标变道协作区域为矩形时，可以根据目标变道协作区域的顶点的经纬度坐标判断周边车辆的经纬度坐标是否在目标变道协作区域中。目标变道协作区域为第一变道协作区域、第二变道协作区域或者第三变道协作区域。以图4中的矩形的GHJK的目标变道协作区域为例，各顶点经纬度坐标分别为(G_x，G_y)、(H_x，H_y)、(K_x，K_y)、(J_x，J_y)。其中，G_x与K_x的数值相等，H_x与J_x的数值相等，G_y与H_y数值相等，K_y与J_y数值相等。假设周边车辆为Z，周边车辆的经纬度坐标为(Z_x，Z_y)。判断Z_x的数值是否在G_x与H_x之间，判断Z_y的数值是否在G_y与K_y之间。若Z_x的数值在G_x与H_x之间，并且Z_y的数值在G_y与K_y之间，则周边车辆Z在目标变道协作区域GHJK中。

此外，为了实现在当前车辆处于任意行驶方向时，均能准确确定出周边车辆是否位于变道协作区域的各个顶点之内，本申请实施例还提供另一种计算周边车辆是否位于变道协作区域的各个顶点之内的计算方法。则上述步骤C2根据周边车辆的位置以及变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个周边车辆是否处于变道协作区域的各个顶点之内，可以包括：

根据周边车辆的位置以及变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第四顶点的第一向量、目标变道协作区域的第一顶点到周边车辆的第二向量、目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第三向量；

计算第一向量与第二向量的第一叉积、第一向量与第三向量的第二叉积，计算第一叉积与第二叉积的点积得到第一数值；

根据周边车辆的位置以及变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第二顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第四向量、目标变道协作区域的第二顶点到周边车辆的第五向量、目标变道协作区域的第二顶点到目标变道协作区域的第四顶点的第六向量；

计算第四向量与第五向量的第三叉积、第五向量与第六向量的第四叉积，计算第三叉积与第四叉积的点积得到第二数值；

根据周边车辆的位置以及变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第二顶点的第七向量；

计算第七向量与第二向量的第五叉积、第七向量与第三向量的第六叉积，计算第五叉积与第六叉积的点积得到第三数值；

根据周边车辆的位置以及变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第四顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第八向量、目标变道协作区域的第四顶点到周边车辆的第九向量、目标变道协作区域的第四顶点到目标变道协作区域的第二顶点的第十向量；

计算第八向量与第九向量的第七叉积、第八向量与第十向量的第八叉积，计算第七叉积与第八叉积的点积得到第四数值；

如果第一数值与第二数值的乘积大于零，且第三数值与第四数值的乘积大于零，则确定周边车辆处于目标变道协作区域的各个顶点之内；目标变道协作区域为第一变道协作区域、第二变道协作区域或者第三变道协作区域。

以图4中的GHJK的目标变道协作区域为例，各顶点经纬度坐标分别为第一顶点(G_x，G_y)、第二顶点(H_x，H_y)、第三顶点(J_x，J_y)、第四顶点(K_x，K_y)。假设周边车辆为Z，周边车辆的经纬度坐标为(Z_x，Z_y)。

计算周边车辆是否在GHJK的目标变道协作区域的方法如下：

(1)计算出第一向量

第二向量

和第三向量

(2)分别计算

与

的第一叉积、

与

的第二叉积，而后再进行点积计算，得到第一数值a；

(3)计算出第四向量

第五向量

和第六向量

(4)分别计算

与

的第三叉积、

与

的第四叉积，而后再进行点积计算，得到第二数值b；

(5)计算出第七向量

第二向量

和第三向量

(6)分别计算

与

的第五叉积、

与

的第六叉积，而后再进行点积计算，得到第三数值c；

(7)计算出第八向量

第九向量

和第十向量

(8)分别计算

与

的第七叉积、

与

的第八叉积，而后再进行点积计算，得到第四数值d；

(9)若a与b的乘积大于零，且c与d的乘积大于零，则判断周边车辆(Z_x，Z_y)处于目标变道协作区域GHJK内，否则，判断其处于目标变道协作区域GHJK外。

计算其他周边车辆是否在目标变道协作区域的顶点之内的计算方法类似，在此不再赘述。

从而通过向量计算的方式可以在当前车辆向任意方向行驶，即目标变道协作区域存在任意方向偏转时，均可以实现周边车辆是否在目标变道协作区域内的准确判断。

C3：将处于变道协作区域的各个顶点之内的周边车辆确定为在变道协作区域内的关联变道车辆。

将位于变道协作区域的各个顶点内的周边车辆确定为关联变道车辆。

在本申请实施例中，通过计算周边车辆的位置是否在变道协作区域的各个顶点之内，可以较为准确地确定关联变道车辆，便于进一步确定协作变道车辆，提高当前车辆变道的安全性。

在一种可能的实现方式中，关联变道车辆可以根据需要变道的车辆发送的转向方向确定自身是否是协作变道车辆，协作变道车辆对应的向需要变道的车辆发送变道提示信息。当前车辆可能是目标车辆的关联变道车辆，在当前车辆为目标车辆的关联变道车辆时，需要判断自身是否为目标车辆的协作变道车辆。参见图5，该图为本申请实施例提供的另一种实现辅助变道的方法的流程图，如图5所示，该方法除了上述S201-S206以外，还可以包括S207-S209：

S207：接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆。

目标车辆为需要进行变道的车辆，在接收到目标车辆发送的转向方向之后，当前车辆需要根据当前车辆的车辆状态信息确定自身是否为协作变道车辆。

S208：如果当前车辆为协作变道车辆，根据当前车辆的车辆状态信息以及目标车辆的车辆状态信息，生成相应的变道提示信息。

如果当前车辆是协作变道车辆，根据当前车辆的车辆状态信息以及目标车辆的车辆状态信息，生成相应的变道提示信息。变道提示信息可以用于指示目标车辆是否进行变道操作。

S209：向目标车辆发送变道提示信息。

向目标车辆发送变道提示信息，以便目标车辆根据变道提示信息进行变道操作。

在本申请实施例中，协作变道车辆通过当前车辆的车辆状态信息和目标车辆的车辆状态信息生成对应的变道提示信息，以便需要进行变道的目标车辆根据变道提示信息进行变道操作。如此可以实现在目标车辆变道时与其他车辆进行信息交互，实现协助变道，使得目标车辆可以高效、安全地实现变道。

进一步的，在一种可能的实现方式中，关联变道车辆可以根据需要变道的车辆的转向方向以及与需要变道的车辆之间的相对位置，确定关联变道车辆自身是否是协作变道车辆。本申请实施例还提供了S207的具体实施方式，具体包括以下六个步骤：

D1：接收到目标车辆发送的转向方向时，如果根据当前车辆的位置确定当前车辆处于目标车辆后方，且同向同车道在当前车辆之前除目标车辆之外没有其他车辆，确定当前车辆为协作变道车辆。

对于目标车辆和当前车辆不同的相对位置，确定协作变道车辆的方法不同。在接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的位置进行与目标车辆的相对位置的判断。

参见图6所示，该图为本申请实施例提供的转向方向为右时确定协作变道车辆的示意图。

若当前车辆位于目标车辆的后方，并且同向同车道在当前车辆之前除去目标车辆之外没有其他车辆时，即图6中的车辆A，将当前车辆确定为协作变道车辆。

需要说明的是，当前车辆位于目标车辆的后方可以是当前车辆位于目标车辆的正后方，也可以是当前车辆位于目标车辆的斜后方。也就是说，如果当前车辆为目标车辆后方的第一个关联变道车辆，则将当前车辆确定为协作变道车辆。

D2：如果根据当前车辆的位置确定当前车辆处于目标车辆后方，同向同车道在当前车辆之前除目标车辆之外有第一车辆，计算当前车辆到各个第一车辆的第一距离。

如果当前车辆位于目标车辆后方，但是同向同车道在当前车辆之前除目标车辆之外具有其他车辆，即第一车辆时，计算当前车辆到各个第一车辆的第一距离。本申请实施例中不限定第一车辆的数量，第一车辆的数量可以为多个。

参见图6，图6中的车辆B和车辆C位于目标车辆后方。当当前车辆为车辆B时，在同向同车道除目标车辆之外具有第一车辆C、第一车辆D和第一车辆E。分别计算车辆B与第一车辆C、第一车辆D和第一车辆E之间的第一距离。当当前车辆为车辆C时，在同向同车道除目标车辆之外具有第一车辆D和第一车辆E。分别计算车辆C与第一车辆D和第一车辆E之间的第一距离。

在一种可能的实现方式中，为了便于进行距离的比较，可以对第一车辆进行编号，按照顺序确定第一车辆的序号为n₁,n₂,...,n_k，其中，K为第一车辆的数量。分别计算当前车辆与第一车辆的距离，记为d_r1,d_r2,...,d_rk。

D3：计算当前车辆与目标车辆的连线在当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果第一距离均不小于投影距离，确定当前车辆为协作变道车辆。

计算当前车辆与目标车辆之间的连线在当前车辆的行驶方向上的投影距离。比较投影距离与第一距离的大小，如果第一距离不小于投影距离，则说明第一车辆在目标车辆的前方，将当前车辆确定为目标车辆的协作变道车辆。

参见图6所示，当当前车辆为车辆B时，车辆B与第一车辆C的第一距离小于车辆B与目标车辆的连线的投影距离，车辆B不是协作变道车辆。当当前车辆为车辆C时，车辆C与第一车辆D、第一车辆E的第一距离大于车辆C与目标车辆的连线的投影距离，车辆C是协作变道车辆。

D4：如果根据当前车辆的位置确定当前车辆处于目标车辆前方，且同向同车道在当前车辆之后没有其他车辆，确定当前车辆为协作变道车辆。

若当前车辆处于目标车辆的前方时，需要判断同向同车道在当前车辆之后是否具有其他车辆。若同向同车道在当前车辆之后没有其他车辆，将当前车辆确定为协作变道车辆。

D5：如果根据当前车辆的位置确定当前车辆处于目标车辆前方，同向同车道在当前车辆之后有第二车辆，计算当前车辆到各个第二车辆的第二距离。

如果当前车辆处于目标车辆的前方，并且同向同车道在当前车辆之后具有其他车辆，即第二车辆时，计算当前车辆到各个第二车辆的第二距离。本申请实施例中不限定第二车辆的数量，第二车辆的数量可以为多个。

例如，参见图6，当车辆E为当前车辆时，具有第二车辆B、第二车辆C和第二车辆D。计算车辆E与第二车辆B、第二车辆C和第二车辆D之间的第二距离。当车辆D为当前车辆时，具有第二车辆B和第二车辆C。计算车辆D与第二车辆B和第二车辆C之间的第二距离。

第二距离和第一距离的计算方法类似，在此不再赘述。

D6：计算当前车辆与目标车辆的连线在当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果第二距离均不小于投影距离，确定当前车辆为协作变道车辆。

计算当前车辆与目标车辆的连线在当前车辆的行驶方向上的投影距离。比较第二距离与投影距离之间的大小，如果第二距离不小于投影距离，则说明第二车辆在目标车辆的后方，将当前车辆确定为目标车辆的协作变道车辆。

仍以图6为例，当车辆E为当前车辆时，车辆E与第一车辆D的第一距离小于车辆E与目标车辆的连线的投影距离，车辆E不是协作变道车辆。当当前车辆为车辆D时，车辆D与第一车辆B、第一车辆C的第一距离大于车辆D与目标车辆的连线的投影距离，车辆D是协作变道车辆。

基于上述内容可知，利用当前车辆与目标车辆之间的相对位置，以及其他车辆与当前车辆的距离，可以将距离目标车辆较近的关联变道车辆作为协作变道车辆。通过筛选确定协作变道车辆，可以使得目标车辆接收到的协作变道车辆发送的变道提示信息更加准确，提高了目标车辆变道的安全性以及目标车辆变道的效率。

可以理解的是，对于位于不同车道上的协作变道车辆，生成的变道提示信息不同。在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供了S208的一种具体实施方式，包括以下四个步骤：

F1：如果当前车辆为协作变道车辆，且当前车辆与目标车辆处于同车道，生成允许变道提示信息。

若当前车辆是协作变道车辆，并且当前车辆与目标车辆是位于相同车道时，目标车辆变道时，当前车辆需要减速或者变道行驶，同时生成允许变道信息传送给目标车辆。

F2：如果当前车辆为协作变道车辆，且当前车辆与目标车辆处于不同车道，计算当前车辆的速度、加速度与目标车辆的速度、加速度，计算当前车辆与目标车辆之间的碰撞时间。

若当前车辆是与目标车辆位于不同车道的协作变道车辆时，目标车辆可能在变道的过程中与当前车辆发生碰撞。计算当前车辆与目标车辆之间的碰撞时间。碰撞时间是距离当前车辆与目标车辆发生碰撞的预估时间，碰撞时间可以根据当前车辆的速度和加速度以及目标车辆的速度和加速度计算得到。

F3：如果当前车辆处于目标车辆前方，当碰撞时间大于安全阈值，生成允许变道提示信息，当碰撞时间小于或等于安全阈值，生成等待变道提示信息。

将得到的碰撞时间与安全阈值进行比较，其中，安全阈值为目标车辆安全变道的阈值时间。

当前车辆处于目标车辆的前方时，碰撞时间大于安全阈值时，目标车辆可以安全变道，当前车辆生成允许变道提示信息。若碰撞时间小于或者等于安全阈值时，目标车辆不能安全变道，当前车辆生成等待变道提示信息。

F4：如果当前车辆处于目标车辆后方，当碰撞时间大于安全阈值，生成允许变道提示信息，当碰撞时间小于或等于安全阈值，生成等待变道提示信息。

当前车辆处于目标车辆的后方时，碰撞时间大于安全阈值时，目标车辆可以安全变道，当前车辆生成允许变道提示信息。若碰撞时间小于或者等于安全阈值时，目标车辆不能安全变道，当前车辆生成等待变道提示信息。

在本申请实施例中，通过位于不同车道上的协作变道车辆生成对应的变道提示信息，可以协助目标车辆更为安全的变道，避免目标车辆在变道时与其他车辆发生碰撞事故。

对应于上述具体实施方式中协作变道车辆生成的不同的变道提示信息，需要变道的车辆具有对应的变道操作，在一种可能的实现方式中，接收协作变道车辆发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作，具体包括：

当变道提示信息为允许变道提示信息，执行变道操作；

当变道提示信息为等待变道提示信息，不执行变道操作。

当需要变道的车辆接收到的变道提示信息为允许变道提示信息时，车辆可以安全变道，执行变道操作。当需要变道的车辆接收到的变道提示信息为等待变道提示信息时，则车辆不能实现安全变道，不执行变道操作。

需要变道的车辆可以接收允许变道提示信息和等待变道提示信息中的一种或者多种。当需要变道的车辆接收到的协作变道车辆发送的变道提示信息均为允许变道提示信息时，需要变道的车辆执行变道操作。当需要变道的车辆接收到的协作变道车辆发送的变道提示信息中具有等待提示信息时，不执行变道操作，直到接收到的变道提示信息全部为允许变道提示信息时再执行变道操作。在本申请实施例中，通过根据接收到的变道提示信息的种类确定对应的变道操作，可以实现需要变道的车辆与协作变道车辆之间的信息交互，实现多车协作变道，提高了车辆变道的安全性，同样也提高了车辆变道的效率。

在一种可能的实现方式中，参见图7，该图为本申请实施例提供的一种实现辅助变道的流程图，包括步骤S701-S705：

S701：判断碰撞时间是否小于或者等于安全阈值。

若是，执行S702；若否执行S704。

S702：协作变道车辆生成等待变道提示信息，发送至需要变道的车辆。

S703：需要变道的车辆接收等待变道提示信息，不执行变道操作，返回执行S701。

S704：协作变道车辆生成允许变道提示信息，发送至需要变道的车辆。

S705：需要变道的车辆接收允许变道提示信息，执行变道操作，协作变道结束。

进一步的，根据当前车辆与目标车辆的相对位置和当前车辆的行驶情况，当前车辆可以生成针对当前车辆的信息，以对当前车辆的行驶情况进行调整，确保目标车辆的变道安全以及提高目标车辆的变道效率。上述方法还包括以下四个步骤：

E1：如果当前车辆为协作变道车辆，且当前车辆与目标车辆处于同车道，生成针对当前车辆的减速或换道行驶提示信息。

若当前车辆是与目标车辆位于同车道的协作变道车辆，在目标车辆需要变道时，当前车辆需要减速慢行或者是更换其他车道，当前车辆生成针对当前车辆的减速或换道行驶提示信息。减速或换道行驶提示信息可以用于提醒当前车辆的驾驶员进行对应的减速或者是换道操作，确保目标车辆的变道安全。

E2：如果当前车辆为协作变道车辆，且当前车辆与目标车辆处于不同车道，计算当前车辆的速度、加速度与目标车辆的速度、加速度，计算当前车辆与目标车辆之间的碰撞时间。

若当前车辆是与目标车辆位于不同车道的协作变道车辆，在目标车辆变道时，容易与当前车辆发生碰撞。计算当前车辆与目标车辆之间的碰撞时间，根据碰撞时间与安全阈值对当前车辆的行驶情况进行对应的调整。

计算当前车辆的速度、加速度和目标车辆的速度、加速度，利用得到的当前车辆的速度、加速度和目标车辆的速度、加速度计算当前车辆与目标车辆之间的碰撞时间。

E3：如果当前车辆处于目标车辆前方，当碰撞时间大于安全阈值，生成针对当前车辆的加速通过提示信息，当碰撞时间小于或等于安全阈值，生成针对当前车辆的减速让行提示信息。

如果当前车辆位于目标车辆的前方，目标车辆变道后位于当前车辆的后方。若碰撞时间大于安全阈值，则当前车辆可以安全进行变道，当前车辆可以加速通过，为目标车辆提供足够的行驶距离。生成针对当前车辆的加速通过提示信息，以便驾驶员可以根据加速通过提示信息进行加速行驶。若碰撞时间小于或者等于安全阈值，则当前车辆不能够安全进行变道，针对当前车辆需要减速让行，以确保车辆的行驶安全。对应的，生成针对当前车辆的减速让行提示信息，以便驾驶员可以根据减速让行提示信息进行减速让行。

E4：如果当前车辆处于目标车辆后方，当碰撞时间大于安全阈值，生成针对当前车辆的减速让行提示信息，当碰撞时间小于或等于安全阈值，生成针对当前车辆的加速通过提示信息。

如果当前车辆位于目标车辆的后方，目标车辆变道后位于当前车辆的前方。若碰撞时间大于安全阈值，则当前车辆可以安全进行变道，当前车辆可以减速慢行，为目标车辆提供足够的行驶距离。生成针对当前车辆的减速让行提示信息，以便驾驶员可以根据减速让行提示信息进行减速慢行。若碰撞时间小于或者等于安全阈值，则当前车辆不能够安全进行变道，针对当前车辆需要加速通过，以便目标车辆在当前车辆之后进行变道。生成针对当前车辆的加速通过提示信息，以便驾驶员可以根据加速通过提示信息加速通过。

在本申请实施例中，通过根据当前车辆与目标车辆的相对位置以及当前车辆的行驶状态，针对当前车辆生成对应的提示信息，以便当前车辆协助目标车辆变道，使得当前车辆能够安全变道，并且提高当前车辆的变道效率。

基于上述方法实施例提供的实现辅助变道的方法，本申请实施例还提供了一种实现辅助变道的装置，下面将结合附图对该实现辅助变道的装置进行说明。

参见图8，该图为本申请实施例提供的一种实现辅助变道的装置的结构示意图。如图8所示，该实现辅助变道的装置包括：

接收单元801，用于接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度；

第一确定单元802，用于根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域；

第二确定单元803，用于根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域；

第三确定单元804，用于根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆；

发送单元805，用于向所述关联变道车辆发送所述转向方向，以使所述关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

变道单元806，用于接收所述协作变道车辆发送的变道提示信息，根据所述变道提示信息执行变道操作。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定单元802，包括：

坐标系建立单元，用于将当前车辆的位置作为坐标原点，以所述当前车辆的行驶方向作为坐标纵轴正半轴方向，以垂直于所述坐标纵轴的直线作为坐标横轴，建立坐标系；

第一边界确定单元，用于从所述坐标原点沿所述坐标横轴各截取第一长度作为第一边界位置，将经过所述第一边界位置沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，所述第一长度为车道宽度的1.5倍；

第二边界确定单元，用于从所述坐标原点沿所述坐标纵轴正方向截取第二长度作为第二边界位置，将经过所述第二边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述变道关联区域的边界，所述第二长度根据所述当前车辆的速度乘以变道所需时间确定；

第三边界确定单元，用于从所述坐标原点沿所述坐标纵轴负方向截取第三长度作为第三边界位置，将经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述变道关联区域的边界，所述第三长度根据预设安全距离确定。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定单元803，包括：

第四边界确定单元，用于从所述坐标原点沿所述坐标横轴各截取第四长度作为第四边界位置，将经过所述第四边界位置沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第一变道协作区域的边界；

第五边界确定单元，用于将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为所述第二变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第二边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第二变道协作区域的边界；

第六边界确定单元，用于将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为所述第三变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第三变道协作区域的边界，所述第一变道协作区域、所述第二变道协作区域以及所述第三变道协作区域组成变道协作区域。

在一种可能的实现方式中，所述第三确定单元804，包括：

坐标确定单元，用于确定所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标；

区域判断单元，用于根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个所述周边车辆是否处于所述变道协作区域的各个顶点之内；所述周边车辆的位置由经纬度坐标表示；

关联变道车辆确定单元，用于将处于所述变道协作区域的各个顶点之内的周边车辆确定为在所述变道协作区域内的关联变道车辆。

在一种可能的实现方式中，所述区域判断单元具体用于：

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第四顶点的第一向量、所述目标变道协作区域的第一顶点到所述周边车辆的第二向量、所述目标变道协作区域的第一顶点到所述目标变道协作区域的第三顶点的第三向量；

计算所述第一向量与所述第二向量的第一叉积、所述第一向量与所述第三向量的第二叉积，计算所述第一叉积与所述第二叉积的点积得到第一数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第二顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第四向量、所述目标变道协作区域的第二顶点到所述周边车辆的第五向量、所述目标变道协作区域的第二顶点到所述目标变道协作区域的第四顶点的第六向量；

计算所述第四向量与所述第五向量的第三叉积、所述第四向量与所述第六向量的第四叉积，计算所述第三叉积与所述第四叉积的点积得到第二数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第二顶点的第七向量；

计算所述第七向量与所述第二向量的第五叉积、所述第七向量与所述第三向量的第六叉积，计算所述第五叉积与所述第六叉积的点积得到第三数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第四顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第八向量、所述目标变道协作区域的第四顶点到所述周边车辆的第九向量、所述目标变道协作区域的第四顶点到所述目标变道协作区域的第二顶点的第十向量；

计算所述第八向量与所述第九向量的第七叉积、所述第八向量与所述第十向量的第八叉积，计算所述第七叉积与所述第八叉积的点积得到第四数值；

如果所述第一数值与所述第二数值的乘积大于零，且所述第三数值与所述第四数值的乘积大于零，则确定所述周边车辆处于所述目标变道协作区域的各个顶点之内；所述目标变道协作区域为第一变道协作区域、第二变道协作区域或者第三变道协作区域。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

判断单元，用于接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

生成单元，用于如果所述当前车辆为协作变道车辆，根据所述当前车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆的车辆状态信息，生成相应的变道提示信息；

信息发送单元，用于向所述目标车辆发送所述变道提示信息。

在一种可能的实现方式中，所述判断单元，包括：

第一确定子单元，用于接收到目标车辆发送的转向方向时，如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆后方，且同向同车道在所述当前车辆之前除所述目标车辆之外没有其他车辆，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

第一计算子单元，用于如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆后方，同向同车道在所述当前车辆之前除所述目标车辆之外有第一车辆，计算所述当前车辆到各个所述第一车辆的第一距离；

第二确定子单元，用于计算所述当前车辆与所述目标车辆的连线在所述当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果所述第一距离均不小于所述投影距离，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

第三确定子单元，用于如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆前方，且同向同车道在所述当前车辆之后没有其他车辆，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

第二计算子单元，用于如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆前方，同向同车道在所述当前车辆之后有第二车辆，计算所述当前车辆到各个所述第二车辆的第二距离；

第四确定子单元，用于计算所述当前车辆与所述目标车辆的连线在所述当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果所述第二距离均不小于所述投影距离，确定所述当前车辆为协作变道车辆。

在一种可能的实现方式中，所述生成单元，包括：

第一生成子单元，用于如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于同车道，生成允许变道提示信息；

第三计算子单元，用于如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于不同车道，计算所述当前车辆的速度、加速度与所述目标车辆的速度、加速度，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间；

第二生成子单元，用于如果所述当前车辆处于所述目标车辆前方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成允许变道提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成等待变道提示信息；

第三生成子单元，用于如果所述当前车辆处于所述目标车辆后方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成允许变道提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成等待变道提示信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第四生成子单元，用于如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于同车道，生成针对所述当前车辆的减速或换道行驶提示信息；

第四计算子单元，用于如果所述当前车辆为协作变道车辆，且所述当前车辆与所述目标车辆处于不同车道，计算所述当前车辆的速度、加速度与所述目标车辆的速度、加速度，计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间；

第五生成子单元，用于如果所述当前车辆处于所述目标车辆前方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成针对所述当前车辆的加速通过提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成针对所述当前车辆的减速让行提示信息；

第六生成子单元，用于如果所述当前车辆处于所述目标车辆后方，当所述碰撞时间大于安全阈值，生成针对所述当前车辆的减速让行提示信息，当所述碰撞时间小于或等于安全阈值，生成针对所述当前车辆的加速通过提示信息。

在一种可能的实现方式中，所述变道单元806，具体用于当所述变道提示信息为允许变道提示信息，执行变道操作；当所述变道提示信息为等待变道提示信息，不执行变道操作

另外，本申请实施例还提供了一种实现辅助变道的设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述实施例所述的实现辅助变道的方法的任一实施方式。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上述实施例所述的实现辅助变道的方法的任一实施方式。

本申请实施例先接受预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，车辆状态信息中包括位置、行驶方向、速度和加速度；根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域，再根据转向方向在变道关联区域内确定变道协作区域；在周边车辆中，根据周边车辆的车辆状态信息确定变道协作区域内的关联变道车辆，再向关联变道车辆发送转向方向，以使关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；最后，接收协作变道车辆发送的变道提示信息，根据变道提示信息执行变道操作。通过根据当前车辆的车辆状态信息确定与当前车辆变道相关的变道关联区域，再根据当前车辆的转向方向确定需要其他周边车辆协作的变道协作区域，最后在变道协作区域内确定协作变道车辆，根据协作变道车辆的变道提示信息进行对应的变道操作，可以实现根据协作变道车辆的行驶状态进行变道操作，通过周边的协作变道车辆的协作辅助变道，可以保证当前车辆的变道安全，避免当前车辆在变道时与周边车辆发生碰撞，提高了车辆变道的效率。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种实现辅助变道的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度；

根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域；

根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域；

根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆；

向所述关联变道车辆发送所述转向方向，以使所述关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

接收所述协作变道车辆发送的变道提示信息，根据所述变道提示信息执行变道操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域，包括：

将当前车辆的位置作为坐标原点，以所述当前车辆的行驶方向作为坐标纵轴正半轴方向，以垂直于所述坐标纵轴的直线作为坐标横轴，建立坐标系；

从所述坐标原点沿所述坐标横轴各截取第一长度作为第一边界位置，将经过所述第一边界位置沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为变道关联区域的边界，所述第一长度为车道宽度的1.5倍；

从所述坐标原点沿所述坐标纵轴正方向截取第二长度作为第二边界位置，将经过所述第二边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述变道关联区域的边界，所述第二长度根据所述当前车辆的速度以及变道所需时间确定；

从所述坐标原点沿所述坐标纵轴负方向截取第三长度作为第三边界位置，将经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述变道关联区域的边界，所述第三长度根据预设安全距离确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域，包括：

从所述坐标原点沿所述坐标横轴各截取第四长度作为第四边界位置，将经过所述第四边界位置沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第一变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第一变道协作区域的边界；

将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第二变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为所述第二变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第二边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第二变道协作区域的边界；

将经过转向方向一侧的第四边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为第三变道协作区域的边界，将经过转向方向一侧的第一边界位置、沿与所述坐标纵轴平行方向的直线作为所述第三变道协作区域的边界，将所述坐标横轴以及经过所述第三边界位置沿与所述坐标横轴平行方向的直线作为所述第三变道协作区域的边界，所述第一变道协作区域、所述第二变道协作区域以及所述第三变道协作区域组成变道协作区域。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆，包括：

确定所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个所述周边车辆是否处于所述变道协作区域的各个顶点之内；所述周边车辆的位置由经纬度坐标表示；

将处于所述变道协作区域的各个顶点之内的周边车辆确定为在所述变道协作区域内的关联变道车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，判断各个所述周边车辆是否处于所述变道协作区域的各个顶点之内，包括：

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第四顶点的第一向量、所述目标变道协作区域的第一顶点到所述周边车辆的第二向量、所述目标变道协作区域的第一顶点到所述目标变道协作区域的第三顶点的第三向量；

计算所述第一向量与所述第二向量的第一叉积、所述第一向量与所述第三向量的第二叉积，计算所述第一叉积与所述第二叉积的点积得到第一数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第二顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第四向量、所述目标变道协作区域的第二顶点到所述周边车辆的第五向量、所述目标变道协作区域的第二顶点到所述目标变道协作区域的第四顶点的第六向量；

计算所述第四向量与所述第五向量的第三叉积、所述第四向量与所述第六向量的第四叉积，计算所述第三叉积与所述第四叉积的点积得到第二数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第一顶点到目标变道协作区域的第二顶点的第七向量；

计算所述第七向量与所述第二向量的第五叉积、所述第七向量与所述第三向量的第六叉积，计算所述第五叉积与所述第六叉积的点积得到第三数值；

根据所述周边车辆的位置以及所述变道协作区域的各个顶点的经纬度坐标，计算目标变道协作区域的第四顶点到目标变道协作区域的第三顶点的第八向量、所述目标变道协作区域的第四顶点到所述周边车辆的第九向量、所述目标变道协作区域的第四顶点到所述目标变道协作区域的第二顶点的第十向量；

计算所述第八向量与所述第九向量的第七叉积、所述第八向量与所述第十向量的第八叉积，计算所述第七叉积与所述第八叉积的点积得到第四数值；

如果所述第一数值与所述第二数值的乘积大于零，且所述第三数值与所述第四数值的乘积大于零，则确定所述周边车辆处于所述目标变道协作区域的各个顶点之内；所述目标变道协作区域为第一变道协作区域、第二变道协作区域或者第三变道协作区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

如果所述当前车辆为协作变道车辆，根据所述当前车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆的车辆状态信息，生成相应的变道提示信息；

向所述目标车辆发送所述变道提示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收到目标车辆发送的转向方向时，根据当前车辆的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆，包括：

接收到目标车辆发送的转向方向时，如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆后方，且同向同车道在所述当前车辆之前除所述目标车辆之外没有其他车辆，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆后方，同向同车道在所述当前车辆之前除所述目标车辆之外有第一车辆，计算所述当前车辆到各个所述第一车辆的第一距离；

计算所述当前车辆与所述目标车辆的连线在所述当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果所述第一距离均不小于所述投影距离，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆前方，且同向同车道在所述当前车辆之后没有其他车辆，确定所述当前车辆为协作变道车辆；

如果根据当前车辆的位置确定所述当前车辆处于所述目标车辆前方，同向同车道在所述当前车辆之后有第二车辆，计算所述当前车辆到各个所述第二车辆的第二距离；

计算所述当前车辆与所述目标车辆的连线在所述当前车辆的行驶方向上的投影距离，如果所述第二距离均不小于所述投影距离，确定所述当前车辆为协作变道车辆。

8.一种实现辅助变道的装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收预设范围内的周边车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括位置、行驶方向、速度以及加速度；

第一确定单元，用于根据当前车辆的车辆状态信息确定变道关联区域；

第二确定单元，用于根据转向方向在所述变道关联区域内确定变道协作区域；

第三确定单元，用于根据所述周边车辆的车辆状态信息，在所述周边车辆中确定在所述变道协作区域内的关联变道车辆；

发送单元，用于向所述关联变道车辆发送所述转向方向，以使所述关联变道车辆根据自身的车辆状态信息确定是否为协作变道车辆；

变道单元，用于接收所述协作变道车辆发送的变道提示信息，根据所述变道提示信息执行变道操作。

9.一种实现辅助变道的设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的实现辅助变道的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-7任一项所述的实现辅助变道的方法。

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