CN112172804B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够以与周边环境相应的行为控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在基于所述识别部识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了以下的系统：在车辆的路径与行人的路径交叉的情况下，经由行人能够操作的进行人车间通信的第一设备和驾驶员能够操作的设置于车辆的进行人车间通信的第二设备中的至少一方而向驾驶员及行人中的至少一方进行警报(专利文献1(日本特开2015-32312号公报))。

发明内容

发明要解决的课题

上述以往的技术止步于向行人或驾驶员进行警报，关于本车的行为未作考虑。因此，车辆有时未进行与周边环境相应的行为。

本发明的目的之一在于，提供能够以与周边环境相应的行为控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，在基于所述识别部识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，所述驾驶控制部在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

(2)：在上述(1)的方案中，在推定为所述移动体不是特定移动体的情况下，所述驾驶控制部以使所述车辆通过在所述移动体的横向上距所述移动体第一距离的位置的方式进行控制，在推定为所述移动体是特定移动体的情况下，所述驾驶控制部以使所述车辆通过在所述特定移动体的横向上距所述特定移动体第二距离的位置的方式进行控制，其中，所述第二距离比第一距离长。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部以不向与所述特定移动体建立了关联的设定区域进入的方式，决定所述车辆通过所述移动体的旁边时的位置。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述驾驶控制部以不向基于所述特定移动体在设定时间后有可能移动到的位置得到的设定区域进入的方式，决定所述车辆通过所述移动体的旁边时的位置。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述移动体能够转弯的最小半径越小，则所述驾驶控制部使所述车辆在通过所述移动体的旁边时，通过在所述移动体的横向上距所述移动体越远的位置。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述特定移动体包括具有第一车轮和在所述移动体的横向上相对于所述第一车轮并列设置的第二车轮的移动体、或者单轮车。

(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，所述驾驶控制部还基于所述特定移动体的周边的观光对象来设定横向的防范程度。

(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，在所述特定移动体的第一横向上存在观光对象的情况下，与在所述特定移动体的第一横向上不存在观光对象的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

(9)：在上述(1)～(8)的任一方案中，所述驾驶控制部基于正在利用所述特定移动体的第一利用者的属性来设定横向的防范程度。

(10)：在上述(1)～(9)的任一方案中，在推定为正在利用所述特定移动体的第二利用者的体重是第一体重的情况下，与推定为正在利用所述特定移动体的第二利用者的体重是比第一体重重的第二体重的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

(11)：在上述(1)～(10)的任一方案中，所述驾驶控制部基于所述特定移动体的速度的变化来设定横向的防范程度。

(12)：在上述(1)～(11)的任一方案中，在所述特定移动体是减速倾向的情况下，与所述特定移动体不是减速倾向的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

(13)：在上述(1)～(12)的任一方案中，所述驾驶控制部基于所述特定移动体的第三利用者的行为来设定横向的防范程度。

(14)：在上述(1)～(13)的任一方案中，在所述特定移动体的第四利用者满足了与行为相关的第一条件的情况下，与所述特定移动体的第四利用者不满足所述第一条件的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度，所述第一条件是所述第四利用者进行了表示转弯的手势或姿势这一情况、以及所述第四利用者的脸部朝向了后方这一情况中的一方或双方。

(15)：在上述(1)～(14)的任一方案中，在所述特定移动体的第五利用者进行了向所述特定移动体的横向即第一方向移动的行为的情况下，所述驾驶控制部推测为所述特定移动体向与所述第一方向相反的第二方向移动的可能性低，基于推测结果来设定横向的防范程度。

(16)：在上述(1)～(15)的任一方案中，所述驾驶控制部在基于所述识别部的识别结果而存在叫停所述特定移动体的第五利用者的情况下，推定为所述特定移动体向所述第五利用者的方向转弯的可能性高，并基于推定结果来设定横向的防范程度。

(17)：在本发明的另一方案的车辆控制方法中，计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度及转向；以及在基于所述识别的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

(18)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度及转向；以及在基于所述识别的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

发明效果

根据(1)～(18)的方案，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。例如，本车辆能够与能够迅速在横向上移动的特定移动体充分地空出横向上的距离而超越特定移动体或者与特定移动体交错。

根据(7)、(8)的方案，车辆控制装置在存在供正在观光地等处观光的利用者利用的特定移动体的情况下，能够更加精度良好地推定观光地处的特定移动体的移动形态。

根据(9)～(16)的方案，车辆控制装置通过考虑利用特定移动体的利用者的属性、特定移动体的速度的变化及特定移动体的利用者的行为中的一个以上的要素，能够更加精度良好地推定特定移动体的移动形态。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是示出类型信息182的内容的一例的图。

图4是用于对四轮机动车的移动量进行说明的图。

图5是用于对特定移动体的移动量进行说明的图。

图6是用于对本车辆M通过四轮机动车的横向时的控制进行说明的图。

图7是用于对本车辆M通过四轮机动车的横向时的控制进行说明的图。

图8是用于对基于特定移动体的横向的移动量来生成轨道的控制进行说明的图。

图9是用于对基于观光对象的控制进行说明的图。

图10是示出由相机10拍摄到的第一图像的一例的图。

图11是示出由相机10拍摄到的第二图像的一例的图。

图12是示出车辆Ma和车辆Mb的速度的变化的一例的图。

图13是示出减速程度与第二距离d2的扩大度的关系的一例的图。

图14是示出特定移动体的利用者进行了满足第一条件的行为的场景的一例的图。

图15是用于对存在叫停特定移动体的利用者的情况下的控制进行说明的图(其1)。

图16是用于对存在叫停特定移动体的利用者的情况下的控制进行说明的图(其2)。

图17是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

图18是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

附图标记说明：

100 自动驾驶控制装置

120 第一控制部

130 识别部

132 类别识别部

140 行动计划生成部

142 类型确定部

144 区域设定部

160 第二控制部。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，记为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射出的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，关于车辆行进方向每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62来针对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140和第二控制部160合起来的结构是“驾驶控制部”的一例。

存储部180是HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)。在存储部180中存储有后述的类型信息182。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并且实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，可确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角落等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。

识别部130例如具备类别识别部132。类别识别部132解析由相机10拍摄到的图像来识别移动体的类别。移动体的类别例如是四轮机动车、二轮车、后述的特定移动体等类别。类别识别部132使用通过深度学习而学习到的已学习模型、图案匹配等方法来识别图像中包含的移动体的类别。例如，已学习模型是若图像被输入则输出表示图像中包含的移动体的类别的信息的模型。未图示的学习装置通过将图像向模型输入且以使模型输出表示与输入的图像建立了对应关系的类别的信息的方式使模型进行学习来生成已学习模型。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此相独立地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动后的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140例如具备类型确定部142和区域设定部144。关于它们，见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于向存储于存储器的目标轨道随附的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合而实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[用于决定防范程度的处理]

行动计划生成部140在基于识别部130识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使本车辆M通过移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。例如，行动计划生成部140的类型确定部142参照类型信息182来取得横向的防范程度，基于取得的防范程度来控制本车辆M。

图3是示出类型信息182的内容的一例的图。类型信息182是相对于移动体的类别而将该类别的防范类型建立了对应关系的信息。移动体的类别例如是基于每单位时间移动体能够在横向上移动的移动量而分类的类别。移动体能够在横向上移动的移动量例如基于与移动体的构造相关的特征而变化。例如，移动体能够转弯的最小半径越小，则能够移动的横向的移动量越大。能够移动的横向的移动量越大，则防范程度被设定为越大。

在图3的例子中，移动体包括四轮机动车、二轮车及特定移动体。特定移动体例如是特定二轮车、单轮车等。特定二轮车是具有第一车轮和在特定二轮车的横向上相对于第一车轮并列设置的第二车轮的移动体。是所谓的“赛格威；Segway(注册商标)”、“人力车”这样的交通工具。

例如，相对于四轮机动车而将防范类型1建立了对应关系，相对于二轮车而将防范类型2建立了对应关系，相对于特定移动体而将防范类型3建立了对应关系。防范类型按照防范类型3、防范类型2、防范类型1的顺序，横向的防范程度从高到低。防范类型是表示对移动体设定的设定区域的范围的信息。防范程度越高，则设定区域的横向的范围越大。详情将参照图6来说明。

需要说明的是，在类型信息182中，也可以针对特定移动体中包含的移动体的每个类别设定有不同的防范类型。

参照图4及图5，对移动体、移动量及横向的防范程度的关系进行说明。有时将移动体的行进方向称作“X方向”，将与行进方向正交的方向(横向)称作“Y方向”。

图4是用于对四轮机动车的移动量进行说明的图。例如，在时刻t正在X方向上移动的四轮机动车在时刻t+1能够以X方向为中心而在第一角度范围内移动。图中的圆弧是以四轮机动车在时刻t+1下能够移动到的位置为中心而设定的考虑了移动量的误差、余裕度的区域(特定区域)。

图5是用于对特定移动体的移动量进行说明的图。例如，在时刻t正在X方向上移动的特定移动体在时刻t+1能够以X方向为中心而在第二角度范围(＞第一角度范围)内移动。即，特定移动体能够比四轮机动车迅速地横向移动。图中的圆弧是以特定移动体在时刻t+1能够移动到的位置为中心而设定的考虑了移动量的误差、余裕度的区域(特定区域)。

基于如上所述的看法，针对每个移动体求出每单位时间的横向的横向移动量，基于求出的横向移动量的迅速度来设定每个移动体的防范类型。例如，如图3所示，对特定移动体设定了防范类型3，对与特定移动体不同的移动体设定了防范程度比防范类型3小的防范类型。

[基于决定出的防范程度进行的处理]

行动计划生成部140以不向与特定移动体建立了关联的(与特定移动体的防范类型对应的)设定区域进入的方式决定本车辆M通过移动体的旁边时的位置。在推定为移动体是特定移动体的情况下，行动计划生成部140以使本车辆M通过在特定移动体的横向上距特定移动体第一距离的位置的方式进行控制，在推定为移动体不是特定移动体的情况下，行动计划生成部140以使本车辆M通过在移动体的横向上距移动体比第一距离短的第二距离的位置的方式进行控制。

(基于防范类型1进行的控制)

图6是用于对本车辆M通过四轮机动车的横向时的控制进行说明的图。例如，行动计划生成部140的区域设定部144对四轮机动车设定防范类型1的设定区域AR(1)。例如，设定区域AR(1)基于四轮机动车的基准点而设定。例如，设定区域AR的横向的范围是从四轮机动车的基准点向正Y方向为第一距离d1的范围及从四轮机动车的基准点(例如重心)向负Y方向为第一距离d1的范围。并且，行动计划生成部140以不向设定的设定区域AR(1)进入的方式描绘轨道点，基于描绘出的轨道点来生成将来行驶的预定的轨道，以在生成的轨道上行驶的方式控制本车辆M。

(基于防范类型3进行的控制)

图7是用于对本车辆M通过四轮机动车的横向时的控制进行说明的图。例如，行动计划生成部140的区域设定部144对特定移动体设定防范类型3的设定区域AR(2)。例如，设定区域AR(2)基于特定移动体的基准点而设定。例如，设定区域AR的横向的范围是从特定移动体的基准点向正Y方向为第一距离d2(＞第一距离d1)的范围及从特定移动体的基准点向负Y方向为第二距离d2的范围。并且，行动计划生成部140以不向设定的设定区域AR(2)进入的方式描绘轨道点，基于描绘出的轨道点来生成将来行驶的预定的轨道，以在生成的轨道上行驶的方式控制本车辆M。

需要说明的是，在设定区域AR中，也可以针对每个区域将特定移动体(移动体)移动的概率建立关联。例如，在设定区域AR中，与X方向相比，特定移动体从基准点向正Y方向或负Y方向移动的概率也可以被设定得高。例如，车辆M至少以避开特定移动体移动的概率高的区域的方式行驶，根据周边状况，也可以缓慢通过移动体移动的概率低的区域。需要说明的是，加强防范程度可以认为是提高移动体移动的概率。

(基于横向的移动量进行的控制)

需要说明的是，在上述的例子中，说明了以避开设定区域AR的方式生成轨道，但也可以如图8所示，基于在图4及图5中说明的特定移动体的横向的移动量来生成轨道。图8是用于对基于特定移动体的横向的移动量来生成轨道的控制进行说明的图。例如，行动计划生成部140以不向对特定移动体设定的特定区域进入的方式描绘轨道点，基于描绘出的轨道点来生成将来行驶的预定的轨道，以在生成的轨道上行驶的方式控制本车辆M。

[基于观光对象进行的控制]

行动计划生成部140基于特定移动体的周边的观光对象来设定横向的防范程度。行动计划生成部140在移动体的第一横向上存在观光对象的情况下，与在移动体的第一横向上不存在观光对象的情况相比，加强横向的防范程度。

图9是用于对基于观光对象的控制进行说明的图。例如，在特定移动体的周边存在观光对象TO的情况下，区域设定部144将第二距离d2扩大为第二距离d2+α。区域设定部144设定从特定移动体的基准点向正Y方向及负Y方向为第二距离d2+α的特定区域。即，行动计划生成部140在特定移动体的周边存在观光对象的情况下，加强特定移动体的横向的防范程度。

需要说明的是，特定移动体的周边是指距特定移动体规定距离的范围且相对于特定移动体的正Y方向的范围或负Y方向的范围(图中，ARt)。例如，在特定移动体的周边中，也可以以X方向为中心而将规定的角度范围的区域排除。这是因为，在观光对象存在于X方向的情况下，特定移动体急转弯的可能性小。

另外，观光对象可以是识别部130基于由相机10拍摄到的图像来确定，也可以是自动驾驶控制装置100根据包括与观光对象的位置相关的信息的地图信息及基于本车辆M的位置而确定出的特定移动体的位置来确定。

如上所述，行动计划生成部140在存在特定移动体急转弯的可能性的情况下，加强特定移动体的横向的防范程度，由此，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。

[基于利用者的属性进行的控制]

行动计划生成部140基于正在利用特定移动体的利用者(第一利用者)的属性来设定横向的防范程度。在推定为正在利用特定移动体的利用者的体重是第一体重的情况下，与正在利用特定移动体的利用者的体重是比第一体重重的第二体重的情况相比，行动计划生成部140加强横向的防范程度。

图10是示出由相机10拍摄到的第一图像的一例的图。例如，识别部130解析第一图像来推定特定移动体的利用者(第二利用者)的体重。区域设定部144在推定出的体重为阈值以上的情况下，不扩大第二距离d。

图11是示出由相机10拍摄到的第二图像的一例的图。例如，识别部130解析第二图像来推定特定移动体的利用者(第二利用者)的体重。区域设定部144在推定出的体重小于阈值的情况下，将第二距离d扩大为第二距离d+α1。区域设定部144设定从特定移动体的基准点向正Y方向及负Y方向为第二距离d2+α1的特定区域。即，行动计划生成部140在特定移动体的利用者的体重小于阈值的情况下，加强特定移动体的横向的防范程度。这是因为，若利用者的体重轻，则与利用者的体重重的情况相比，特定移动体会迅速转弯。

需要说明的是，在上述的例子中，说明了利用者的属性是体重，但利用者的属性也可以取代于此(或在其基础上)是孩子、大人等属性、服装等。例如，在利用者是孩子的情况、穿着容易移动的服装的情况下，加强横向的防范程度。

如上所述，行动计划生成部140在容易急转弯的属性的利用者正在利用特定移动体的情况下，加强特定移动体的横向的防范程度，由此，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。

[基于特定移动体的速度的变化进行的控制]

行动计划生成部140基于特定移动体的速度的变化来设定横向的防范程度。行动计划生成部140在特定移动体是减速倾向的情况下，与特定移动体不是减速倾向的情况相比，加强横向的防范程度。

图12是示出车辆Ma和车辆Mb的速度的变化的一例的图。在时刻T之前及之后，车辆Mb持续定速行驶。在时刻T之前，车辆Ma进行定速行驶，但在时刻T以后，车辆Ma以减速度de进行减速行驶。

图13是示出减速程度与第二距离d2的扩大度的关系的一例的图。例如，减速程度越大，则第二距离d2的扩大度越大。例如，在时刻T的车辆Ma的减速度即减速度de1的情况下，扩大度被设定为扩大度E1。并且，区域设定部144将扩大度E1(例如，1以上的系数)与第二距离d2相乘而得到的值设为第二距离d2+α2。区域设定部144设定从特定移动体的基准点向正Y方向及负Y方向为第二距离d2+α2的特定区域。即，特定移动体的减速度越大，则行动计划生成部140越加强特定移动体的横向的防范程度。

如上所述，行动计划生成部140基于减速度来推定特定移动体急转弯的可能性，使用推定结果来加强特定移动体的横向的防范程度，由此，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。

[基于利用者的行为进行的控制]

行动计划生成部140基于特定移动体的利用者(第三利用者)的行为来设定横向的防范程度。行动计划生成部140在特定移动体的利用者满足了与行为相关的第一条件的情况下，与特定移动体的利用者不满足第一条件的情况相比，加强横向的防范程度。第一条件是特定移动体的利用者进行了表示转弯的手势或姿势和特定移动体的利用者的脸部朝向了后方的一方或双方。

图14是示出特定移动体的利用者进行了满足第一条件的行为的场景的一例的图。例如，如图14所示，在特定移动体的利用者(第四利用者)U进行了举起左手而使人力车向左方向转弯的行为或者特定移动体的利用者U进行了将脸部朝向后方或左侧进行目视而向左方向转弯的行为的情况下，识别部130识别为特定移动体的利用者进行了满足第一条件的行为。

区域设定部144在满足了第一条件的情况下，将第二距离d扩大为第二距离d+α3。区域设定部144设定从特定移动体的基准点向正Y方向及负Y方向为第二距离d2+α3的特定区域。即，行动计划生成部140在满足了第一条件的情况下，与不满足第一条件的情况相比，加强特定移动体的横向的防范程度。

如上所述，行动计划生成部140在特定移动体急转弯的可能性更高的情况下，加强特定移动体的横向的防范程度，由此，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。

需要说明的是，行动计划生成部140在特定移动体的利用者进行了向特定移动体的横向即负Y方向(第一方向)移动的行为的情况下，推定为特定移动体向与负Y方向相反的正Y方向(第二方向)移动的可能性低，基于推测结果来设定横向的防范程度。在该情况下，例如，正Y方向的防范程度被设定得小，第二距离d2被向缩小倾向修正(参照后述的图16)。由此，自动驾驶控制装置100能够更加精度良好地推定特定移动体的行为。

[基于叫停特定移动体的利用者进行的控制]

行动计划生成部140在基于识别部130的识别结果而存在叫停特定移动体的利用者(第五利用者)的情况下，推定为特定移动体向利用者的方向转弯的可能性高，基于推定结果来设定横向的防范程度。

图15是用于对存在叫停特定移动体的利用者的情况下的控制进行说明的图(其1)。例如，在特定移动体(人力车)Sm正在X方向上行进时，在负Y方向侧存在进行着叫停特定移动体的动作的利用者U1的情况下，特定移动体Sm为了接近利用者U1而急转弯的可能性高。因此，区域设定部144将设定区域AR(3)的范围在负Y方向侧扩大区域α4。并且，包括区域α4的区域被设定为设定区域AR(3)。人力车例如是搭载观光客而对周边的观光地进行向导的移动体。

这样，行动计划生成部140在存在叫停特定移动体的利用者的情况下，提高横向的防范程度，由此，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。

图16是用于对存在叫停特定移动体的利用者的情况下的控制进行说明的图(其2)。例如，在特定移动体Sm正在X方向上行进时，在正Y方向侧存在进行着叫停特定移动体的动作的利用者U2的情况下，区域设定部144将设定区域AR(4)的范围在正Y方向侧扩大区域α5，而且将设定区域AR(4)的范围在负Y方向侧缩小区域α6。特定移动体Sm向存在利用者U2的方向转弯的可能性高，向与存在利用者U2的一侧相反的一侧即负Y方向侧转弯的可能性低，因此缩小设定区域AR(4)的负Y方向侧的区域。

这样，行动计划生成部140通过关于与提高了防范程度的一侧相反的一侧使防范程度减小，能够以与周边环境相应的行为控制车辆。如上所述的关于与提高了防范程度的一侧相反的一侧使防范程度减小的控制例如在利用图9说明的控制、利用图14说明的控制中也可以适用。

这样，行动计划生成部140在存在特定移动体的情况下，能够考虑特定移动体的状态、特定移动体的利用者的状态、特定移动体的周边环境来更加精度良好地推定特定移动体的急转弯的可能性，基于推定结果而以与周边环境相应的行为控制本车辆M。

另外，在上述的例子中，对本车辆M正在向与特定移动体相同的方向行进的情况下的处理进行了说明，但上述的各处理在本车辆M和特定移动体交错的场景中也可以适用。

另外，在上述的例子中，说明了本车辆M以不向设定区域进入的方式生成轨道，但也可以取代于此，本车辆M在设定区域的跟前停车或慢行。例如，本车辆M考虑周边的交通状况、设定区域与存在于道路的障碍物的距离等，超越特定移动体或者在特定移动体的跟前停止。

以下，在图17的流程图中，对实施上述的各控制的全部的例子进行说明，但流程图的处理中的一部分处理也可以省略。

[流程图]

图17是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，识别部130识别本车辆M的周边环境(步骤S100)。接着，识别部130的类别识别部132基于步骤S100的识别结果来确定移动体的类别(步骤S102)。接着，类型确定部142参照类型信息182来确定与在步骤S102中确定出的移动体的类别建立了关联的防范类型(步骤S104)。

接着，区域设定部144基于观光对象而将分数1对特定移动体赋予(步骤S106)。例如，在观光对象存在于特定移动体的周边的情况下，赋予分数1，在观光对象不存在于特定移动体的周边的情况下，不赋予分数。另外，特定移动体与观光对象的距离越近，则赋予的分数1成为越大的倾向。

接着，区域设定部144基于利用者的属性而将分数2对特定移动体赋予(步骤S108)。例如，在利用者的属性是转弯的可能性高的属性的情况下，与是转弯的可能性低的属性的情况相比赋予高的分数2。

接着，区域设定部144基于特定移动体的减速程度而将分数3对特定移动体赋予(步骤S110)。例如，在特定移动体的减速程度大的情况下，与特定移动体的减速程度小的情况相比赋予高的分数3。

接着，区域设定部144基于利用者的行为而将分数4对特定移动体赋予(步骤S112)。例如，在利用者的行为是转弯的可能性高的行为的情况下，与是转弯的可能性低的行为的情况相比赋予高的分数3。

接着，区域设定部144基于正在叫停的人而将分数5对特定移动体赋予(步骤S114)。例如，在存在正在叫停特定移动体的利用者的情况下，赋予分数5，在不存在正在叫停特定移动体的利用者的情况下，不赋予分数。另外，特定移动体与观光对象之间的在特定移动体的行进方向上的距离越近，则赋予的分数5成为越大的倾向。例如，在特定移动体是人力车且在人力车的座位上乘坐有利用者而不存在乘坐的空间的情况下，本处理也可以省略。

接着，区域设定部144基于在步骤S106～S114中求出的分数来修正在步骤S104中确定出的防范类型，基于修正结果来对设定区域进行设定(步骤S116)。例如，区域设定部144对分数1～分数5进行统计处理而导出综合分数，基于综合分数来决定以何种程度扩大或缩小设定区域，基于决定结果来对设定区域进行设定。

然后，行动计划生成部140生成避开在步骤S116中设定的没定区域的轨道，基于生成的轨道而控制本车辆M(步骤S118)。由此，本流程图的1例程的处理结束。

如上所述，行动计划生成部140在存在特定移动体的情况下，能够以与周边环境相应的行为控制本车辆M。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别本车辆M的周边状况；以及驾驶控制部140、160，其基于识别部130的识别结果来控制本车辆M的速度及转向，驾驶控制部在基于识别部130识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使本车辆M通过移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度，由此，能够以与周边环境相应的行为控制本车辆M。

[硬件结构]

图18是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140、第二控制部160等中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表述。

一种车辆控制装置，具备：

存储装置，存储有程序；以及

硬件处理器，

构成为通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而执行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述识别结果来控制所述车辆的速度及转向；以及

在基于所述识别的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (17)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，

在基于所述识别部识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，所述驾驶控制部在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度，

所述移动体能够转弯的最小半径越小，则所述驾驶控制部使所述车辆在通过所述移动体的旁边时，通过在所述移动体的横向上距所述移动体越远的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在推定为所述移动体不是特定移动体的情况下，所述驾驶控制部以使所述车辆通过在所述移动体的横向上距所述移动体第一距离的位置的方式进行控制，

在推定为所述移动体是特定移动体的情况下，所述驾驶控制部以使所述车辆通过在所述特定移动体的横向上距所述特定移动体第二距离的位置的方式进行控制，其中，所述第二距离比第一距离长。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部以不向与所述特定移动体建立了关联的设定区域进入的方式，决定所述车辆通过所述移动体的旁边时的位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部以不向基于所述特定移动体在设定时间后有可能移动到的位置得到的设定区域进入的方式，决定所述车辆通过所述移动体的旁边时的位置。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述特定移动体包括具有第一车轮和在所述移动体的横向上相对于所述第一车轮并列设置的第二车轮的移动体、或者单轮车。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部还基于所述特定移动体的周边的观光对象来设定横向的防范程度。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述特定移动体的第一横向上存在观光对象的情况下，与在所述特定移动体的第一横向上不存在观光对象的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于正在利用所述特定移动体的第一利用者的属性来设定横向的防范程度。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在推定为正在利用所述特定移动体的第二利用者的体重是第一体重的情况下，与推定为正在利用所述特定移动体的第二利用者的体重是比第一体重重的第二体重的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

10.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述特定移动体的速度的变化来设定横向的防范程度。

11.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述特定移动体是减速倾向的情况下，与所述特定移动体不是减速倾向的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

12.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述特定移动体的第三利用者的行为来设定横向的防范程度。

13.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述特定移动体的第四利用者满足了与行为相关的第一条件的情况下，与所述特定移动体的第四利用者不满足所述第一条件的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度，

所述第一条件是所述第四利用者进行了表示转弯的手势或姿势这一情况、以及所述第四利用者的脸部朝向了后方这一情况中的一方或双方。

14.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述特定移动体的第五利用者进行了向所述特定移动体的横向即第一方向移动的行为的情况下，所述驾驶控制部推测为所述特定移动体向与所述第一方向相反的第二方向移动的可能性低，基于推测结果来设定横向的防范程度。

15.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在基于所述识别部的识别结果而存在叫停所述特定移动体的第五利用者的情况下，推定为所述特定移动体向所述第五利用者的方向转弯的可能性高，并基于推定结果来设定横向的防范程度。

16.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机执行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述识别的结果来控制所述车辆的速度及转向；以及

在基于所述识别的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度，

所述移动体能够转弯的最小半径越小，则使所述车辆在通过所述移动体的旁边时，通过在所述移动体的横向上距所述移动体越远的位置。

17.一种存储介质，存储有程序，其中，

该程序使计算机执行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述识别的结果来控制所述车辆的速度及转向；以及

在基于所述识别的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度，

所述移动体能够转弯的最小半径越小，则使所述车辆在通过所述移动体的旁边时，通过在所述移动体的横向上距所述移动体越远的位置。