CN112172826B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够以更与周边环境相应的行为控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在满足了第一条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件的情况下执行的控制不同的控制，所述第一条件是因在存在于所述车辆应该注视的区域的移动体与所述车辆之间存在物体而变得无法识别所述识别部所识别到的所述移动体。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了以下的报告装置：该报告装置推定本车的交叉路口处的前进道路，并且检测本车周边的机动车以外的移动体并检测该移动体的交叉路口处的前进道路，在本车的推定前进道路与移动体的推定前进道路交叉的情况下报告移动体相对于本车的接近(专利文献1(日本特开2004-118418号公报))。

发明内容

发明要解决的课题

上述以往的技术止步于报告移动体相对于本车的接近的技术，关于本车的行为未作考虑。因此，车辆有时未进行与周边环境相应的行为。

本发明的目的之一在于，提供能够以更与周边环境相应的行为控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在满足了第一条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件的情况下执行的控制不同的控制，所述第一条件是因在存在于所述车辆应该注视的区域的移动体与所述车辆之间存在物体而变得无法识别所述识别部所识别到的所述移动体。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在满足了所述第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，所述第二条件是将来所述移动体有可能移动的路径包括第一路径及第二路径，所述第一路径是与所述车辆的行进干涉的路径，所述第二路径是不与所述车辆的行进干涉的路径。

(3)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在满足了所述第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，所述第二条件是至少存在所述移动体与所述车辆的行进干涉的可能性。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述驾驶控制部在满足了所述第一条件及所述第二条件的情况下，至少直到所述识别部能够识别所述移动体为止使所述车辆减速或停止。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述识别部基于变得无法识别所述移动体之前的所述移动体的移动轨迹来识别一个以上的所述移动体与所述车辆的行进干涉的将来的可能性的存在。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述驾驶控制部在所述车辆行驶的第一道路与第二道路交叉的位置附近存在所述物体、且所述移动体移动而变得无法识别所述移动体从而满足所述第一条件、并且满足了至少存在所述移动体与所述车辆的行进干涉的可能性的第二条件的情况下，至少直到所述识别部能够识别所述移动体为止使所述车辆减速或停止。

(7)：在上述(6)的方案中，所述位置附近是未设置信号的交叉路口附近。

(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述物体是停止于道路的车辆或在道路上行驶的车辆。

(9)：在上述(1)～(5)的任一方案中，在所述车辆在第一道路上行驶且向与所述第一道路交叉的第二道路进入的情况下，所述驾驶控制部在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，所述第一条件包括因在所述移动体与所述车辆之间且所述第一道路或所述第二道路上存在物体而变得无法识别所述识别部所识别到的所述移动体，所述第二条件包括存在所述移动体横穿所述第二道路的可能性。

(10)：在上述(9)的方案中，因所述移动体移动到所述物体的死角区域而满足所述第一条件。

(11)：在上述(9)或(10)的方案中，在所述车辆进入到所述第二道路后通过设置于所述第二道路的人行横道的情况下，所述驾驶控制部在满足了所述第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，所述第二条件包括存在所述移动体在所述人行横道上步行的可能性且表示所述人行横道可否步行的信号表示着可步行。

(12)：在上述(9)的方案中，在所述车辆进入到所述第二道路后通过设置于所述第二道路的人行横道的情况下，所述驾驶控制部在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，因所述车辆进行了移动而满足所述第一条件。

(13)：在上述(1)～(5)的任一方案中，在第一道路上行驶的所述车辆在所述第一道路与第二道路交叉的交叉路口处直行的情况下，所述驾驶控制部在满足了所述第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，所述第二条件包括存在所述移动体横穿所述第一道路的可能性。

(14)：在上述(13)的方案中，所述移动体在道路中存在于与所述车辆所偏向的一侧相反一侧的所述车辆的侧方且所述车辆的行进方向侧的相向车的附近，所述第一条件因所述移动体移动而所述识别部变得无法识别所述移动体而满足。

(15)：在本发明的另一方案的车辆控制方法中，计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度及转向；在满足了第一条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件的情况下执行的控制不同的控制；以及所述第一条件是因在存在于所述车辆应该注视的区域的移动体与所述车辆之间存在物体而变得无法识别所述识别到的所述移动体。

(16)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度及转向；以及在满足了第一条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件的情况下执行的控制不同的控制，所述第一条件是因在存在于所述车辆应该注视的区域的移动体与所述车辆之间存在物体而变得无法识别所述识别到的所述移动体。

发明效果

根据(1)～(16)的方案，能够以更与周边环境相应的行为控制车辆。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是用于对由自动驾驶控制装置100执行的处理的一例进行说明的图。

图4是用于对特定控制的内容进行说明的图(其1)。

图5是用于对移动方向识别部的处理进行说明的图。

图6是用于对基于自行车B的行为的控制进行说明的图。

图7是示出自行车B不与本车辆M的行进干涉的场景的一例的图。

图8是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

图9是用于对特定控制处理(其2)进行说明的图。

图10是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。

图11是用于对在第二实施方式中自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明的图(其1)。

图12是用于对在第二实施方式中自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明的图(其2)。

图13是用于对在第三实施方式中自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明的图。

图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

附图标记说明：

100··自动驾驶控制装置，120··第一控制部，130··识别部，132··移动方向识别部，140··行动计划生成部，160··第二控制部。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，记为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射出的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62来针对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140和第二控制部160合起来的结构是“驾驶控制部”的一例。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并列实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，可确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角落等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。

识别部130例如具备移动方向识别部132。移动方向识别部132识别本车辆M的周边的移动体的移动方向。移动体是人、自行车、轮椅等能够移动的物体。移动方向识别部132例如基于移动体的移动轨迹来识别移动体的移动方向。例如，移动方向识别部132在第一时刻～第三时刻的期间移动体正在朝向第一方向移动的情况下，识别为在第四时刻也向第一方向或第二方向移动。第二方向是以第一方向为中心的规定的角度范围(例如180度)的方向。规定的角度范围是与推定为移动体能够移动的方向相应的角度。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此相独立地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动后的事件相应的目标轨道。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并向存储器(未图示)存储。速度控制部164基于向存储于存储器的目标轨道随附的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[通常时的控制处理]

图3是对由自动驾驶控制装置100执行的处理的一例进行说明的图。如图所示，存在由第一道路R1和与第一道路R1交叉的第二道路R2形成的T字路P1。以下，有时将第一道路R1的与第二道路R2连接的方向称作第一方向，将与第一方向相反的方向称作第二方向，将相对于第一方向为正(顺时针)90度的方向称作第三方向，将与第三方向相反的方向称作第四方向。在T字路P1的第四方向侧设置有用于横穿第二道路R2的人行横道CR。

例如，假设本车辆M在第一道路R1上行驶，在T字路P1处左转而进入第二道路R2，并向第四方向行进。在第二道路R2的第一方向侧(例如路肩)，假设自行车B正在向第四方向行进。在如上所述的场景中，行动计划生成部140识别自行车B，而且根据基于识别结果得到的自行车B的行为及周边环境(例如，其他物体的行为等)来控制本车辆M，从第一道路R1向第二道路R2进入，在第二道路R2上向第四方向行进。

[特定控制处理(其1)]

自动驾驶控制装置100的行动计划生成部140在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制。以下，有时将该控制称作“特定控制”。

第一条件是因在存在于本车辆M应该注视的区域的移动体与本车辆M之间存在物体而变得无法识别识别部130所识别到的移动体。“物体”包括停止于道路的车辆、在道路上行驶的车辆及其他的存在于道路的物体。

第二条件是存在移动体向与车辆M的行进干涉的方向行进的可能性和移动体向不与车辆M的行进干涉的方向行进的可能性。更具体而言，第二条件是将来移动体有可能移动的路径包括第一路径及第二路径。第一路径是与车辆M的行进干涉的路径，第二路径是不与车辆M的行进干涉的路径。以下，参照图4、图5，对特定控制的内容、第一条件、第二条件等进行说明。

图4是用于对特定控制的内容进行说明的图(其1)。以与图3的不同点为中心进行说明。图4示出了时刻t的T字路P1附近的状态。在图4的例子中，本车辆M在第一道路R1上存在于T字路P1的跟前，要在T字路P1处左转并在第二道路R2上行进。在第二道路R2上行驶的其他车辆m通过第二道路R2的人行横道CR，正停止于T字路P1附近。更具体而言，其他车辆m的车身的一部分进入到T字路P1。

自行车B是从第三方向朝向第四方向行进且存在于T字路P1附近的状态。自行车B存在于本车辆M应该注视的区域。应该注视的区域是自动驾驶控制装置100在控制本车辆M时应该考虑的区域。应该注视的区域是针对本车辆M所在的每个环境、本车辆M面对的每个场景等设定的区域。

图5是用于对特定控制的内容进行说明的图(其2)。以与图3及图4的不同点为中心进行说明。图5示出了时刻t+1的T字路P1附近的状态。在图5的例子中，本车辆M正在T字路P1中左转。T字路P1附近是“未设置信号的交叉路口附近”或“第一道路与第二道路交叉的位置附近”的一例。附近是指对象的位置(交叉路口或交叉的位置)或从该对象的位置起的数米的范围内。

自行车B向第四方向行进，在第二道路R2的延伸方向上位于与其他车辆m相同的位置，自行车B、其他车辆m及本车辆M在第二道路R2的延伸方向上位于同一位置。本车辆M的识别部130因其他车辆m存在于自行车B与本车辆M之间而无法识别自行车B。这样，识别部130因在存在于本车辆M应该注视的区域的移动体与本车辆M之间存在物体而在时刻t+1变得无法识别在时刻t识别部130所识别到的自行车B。即，在时刻t+1因自行车B进行了移动而满足第一条件。更具体而言，因自行车B移动到相对于本车辆M的死角区域而满足第一条件。

需要说明的是，在识别部130正在追踪自行车B的情况下，在时刻t+1，识别部130识别到物体，但在无法识别为该物体是自行车B的情况下，判定为在时刻t+1变得无法识别在时刻t识别部130所识别到的自行车B。

另外，移动方向识别部132基于时刻t及时刻t以前的自行车B的行为来识别自行车B的行进方向。该行进方向是自行车B有可能行进的方向。在图5的例子中，在时刻t及时刻t以前，自行车B正在从第三方向向第四方向行进，因此移动方向识别部132识别为存在向第四方向继续行进的可能性。另外，移动方向识别部132识别为存在向处于从第四方向起的规定角度范围的第二方向行进的可能性。具体而言，移动方向识别部132识别为将来自行车B有可能移动的路径包括第一路径及第二路径。在图5的例子中，第一路径是自行车B横穿人行横道CR的路径，第二路径是自行车B不横穿人行横道CR而向第四方向前进的路径。

需要说明的是，第二条件也可以是存在移动体与本车辆M的行进干涉的可能性(或移动体与本车辆M的行进干涉的可能性为阈值以上)。例如，由于移动体能够横穿的人行横道CR存在于第二道路R2，所以移动方向识别部132也可以识别为自行车B以横穿人行横道CR的方式行进(向第二方向行进)的可能性高(与不存在人行横道CR的情况相比可能性高)。也可以在这样自行车B以横穿人行横道CR的方式行进的可能性高的情况下判定为满足第二条件。

在自行车B横穿人行横道CR的情况下，例如，直到自行车B结束横穿人行横道CR为止本车辆M停止或慢行，因此自行车B是存在与本车辆M的行进干涉的可能性的移动体。这样，自行车B是存在与本车辆M的行进干涉的可能性的移动体。即，在时刻t+2满足第二条件。

如上所述，识别部130基于自行车B的移动轨迹来识别一个以上的自行车B与本车辆M的行进干涉的可能性的存在。“自行车B与本车辆M的行进干涉”是指自行车B的存在、行为、预测的自行车B的行为会对与本车辆M的行进相关的控制造成影响、存在自行车B在第一路径(或第一路径及第二路径)上行进的可能性等。在自行车B与本车辆M的行进干涉的情况下，行动计划生成部140考虑自行车B的存在、行为、预测的行为来控制本车辆M。

这样，行动计划生成部140在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下的控制不同的特定控制。在不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，行动计划生成部140执行在上述的图3中说明的控制，在满足了第一条件及第二条件的情况下，行动计划生成部140如上述的图5所示，进行至少直到识别部130能够识别自行车B为止使本车辆M减速或停止的特定控制。

例如，在满足了第一条件及第二条件的双方的情况下，在移动体移动到车辆M无法识别的死角的时间点下，移动体有可能向包括与车辆M干涉的路径(横穿道路的路径)的多条路径行进，因此，仅基于移动体过去行进的路径来预测将来的移动体的行进方向的话，是不充分的。因此，行动计划生成部140在变得无法识别自行车B后，直到再次能够识别自行车B为止使车辆M减速、停止。即，进行特定控制。

例如，行动计划生成部140在满足了第一条件和第二条件中的一方的情况下，也可以执行以下的控制。

(1)在不满足第一条件的情况下，即使满足了第二条件，识别部130也继续识别自行车B，自行车B的轨道的推定容易，因此，行动计划生成部140推定自行车B的将来的移动方向、轨道，基于推定结果来控制车辆M。在该情况下，车辆M被精度良好且具有余裕地控制。

(2)在不满足第二条件的情况下，即使满足了第一条件，行动计划生成部140也推定为自行车B的将来的行为对车辆M的行为造成的影响小或没有影响，基于推定结果来控制车辆M。这是因为，不满足第二条件，即，推定为自行车B不会在与车辆M干涉的路径上行驶或自行车B行进的路径限定于1个路径。这样推定的情况例如是由于存在障碍物(例如护栏、缘石)所以自行车B无法向与车辆M干涉的方向行进的情况、由于存在障碍物所以自行车B无法向与车辆M干涉的方向(例如自行车B从图5所示的位置向第四方向)行进的情况等。在上述的情况下，自行车B的轨道的推定容易，因此车辆M被精度良好且具有余裕地控制。

并且，在如图6那样在时刻t+2识别部130识别到自行车B的情况下，行动计划生成部140执行基于自行车B的行为的控制。例如，在图6的例子中，由于自行车B向第四方向行进，所以行动计划生成部140解除基于特定控制的减速或停止，进行根据自行车B的行为来控制车辆M的行为控制。

需要说明的是，与图6的例子不同，在自行车B横穿人行横道CR的情况下，直到自行车B横穿人行横道CR为止行动计划生成部140维持停止的状态。并且，在自行车B横穿人行横道CR后，行动计划生成部140通过人行横道CR。

需要说明的是，图4～图6的例子中的其他车辆m可以是正在不存在信号的T字路P1中停止的车辆，也可以是按照信号而处于停车状态的车辆。在按照信号而处于停车状态的车辆的情况下，其他车辆m是本来停车于人行横道CR上但因信号表示停止而移动到比人行横道CR靠第三方向侧处的车辆。关于该例子，在第二实施方式中说明。

[特定控制处理(其2)]

图7是示出自行车B不与本车辆M的行进干涉的场景的一例的图。例如，如图7所示，假设自行车B正在从第四方向向第三方向行进。假设识别部130因在自行车B与本车辆M之间存在其他车辆m而变得无法识别自行车B。在该情况下，由于自行车B从第四方向向第三方向，而且不横穿人行横道CR而通过了人行横道CR，所以行动计划生成部140判定为自行车B不与本车辆M的行进干涉。并且，行动计划生成部140解除基于特定控制的减速或停止，进行根据自行车B的行为来控制车辆M的行为控制。

这样，行动计划生成部140在存在与本车辆M的行进干涉的可能性小的移动体的情况下，执行与存在与本车辆M的行进干涉的可能性大的移动体的情况不同的控制，由此，能够以更与周边环境相应的行为控制本车辆M。

[流程图]

图8是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，识别部130识别周边环境(步骤S100)。接着，识别部130基于步骤S100的识别结果来识别移动体(步骤S102)。步骤S100及S102的处理以规定的间隔反复执行。

接着，移动方向识别部132基于在步骤S102及本例程之前的处理中识别到的移动体的状态来识别移动体的行进方向(步骤S104)。

接着，行动计划生成部140基于步骤S104的识别结果来判定是否存在移动体与本车辆M的行进方向干涉的可能性(步骤S106)。在不存在移动体与本车辆M的行进方向干涉的可能性的情况下，进入步骤S114的处理。需要说明的是，行动计划生成部140也可以判定移动体与本车辆M的行进方向干涉的可能性是否为阈值以上。在该情况下，移动方向识别部132基于移动体的移动轨迹、道路的形状、其他交通参加者(行人、车辆、存在于道路的物体)等的位置、其他交通参加者的行为来导出与移动体的移动方向相关的分数。

在存在移动体与本车辆M的行进方向干涉的可能性的情况下，识别部130判定是否变得无法识别移动体(步骤S108)。识别部130判定是否因其他车辆m存在于移动体与本车辆M之间而在第一例程的下一例程即第二例程中变得无法识别在第一例程中成功识别到的移动体。在能够识别移动体的情况下，进入步骤S114的处理。

在变得无法识别移动体的情况下，行动计划生成部140使本车辆M减速或停止(步骤S110)。接着，识别部130判定是否能够识别移动体(步骤S112)。在无法识别移动体的情况下，进入步骤S110的处理。在能够识别移动体的情况下，行动计划生成部140执行基于移动体的行为及周边环境的控制(步骤S114)。例如，在存在于本车辆M与移动体之间的移动体进行了移动或者其他车辆m进行了移动的情况、本车辆M慢行而进行了行进的情况下，识别部130有时能够再次识别暂时变得无法识别的移动体。在能够识别移动体的情况下，行动计划生成部140以至少不与移动体的移动干涉的方式控制本车辆M。由此，本流程图的1例程的处理结束。

这样，自动驾驶控制装置100在因存在物体而变得无法识别识别部130所识别到的移动体且存在移动体与本车辆M的行进干涉的可能性的情况下，设想移动体向本车辆M的行进方向前进过来的可能性而控制本车辆M，由此，能够以更与周边环境相应的行为控制本车辆M。

[特定控制处理(其2)]

第二条件包括表示人行横道的步行的可否的信号表示着可步行。图9是用于对特定控制处理(其2)进行说明的图。在第二道路R2设置有与人行横道CR相关联的信号机S。该信号机S将人行横道CR是能够横穿的状态还是不能横穿的状态向人行横道CR的用户提示。

例如，在满足了第一条件及第二条件的情况下，行动计划生成部140如图9所示，进行至少直到识别部130能够识别自行车B为止使本车辆M减速或停止的特定控制。

如上所述，行动计划生成部140在满足了第一条件及包括存在移动体在人行横道上步行的可能性且表示人行横道的步行的可否的信号表示着可步行这一情况的第二条件的情况下，进行与不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况不同的控制，由此，能够以更与周边环境相应的行为控制车辆。

[流程图]

图10是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。以与图8的流程图的处理的不同点为中心进行说明。图10的流程图的处理例如是在本车辆M通过人行横道CR时执行的处理。

在步骤S108中变得无法识别移动体的情况下，识别部130判定设置于人行横道CR的信号是否表示着可步行(步骤S109)。在设置于人行横道CR的信号未表示可步行的情况下，进入步骤S114的处理。在设置于人行横道CR的信号表示着可步行的情况下，行动计划生成部140减速或停止(步骤S110)。需要说明的是，在设置于人行横道CR的信号未表示可步行的情况下，进入步骤S114的处理。

如上所述，自动驾驶控制装置100能够考虑信号机S的状态而以更与周边环境相应的行为控制本车辆M。

在上述的说明中，对T字路P1处的处理进行了说明，但上述的处理不限于T字路P1，也可以在十字路、多岔路处进行。

需要说明的是，在上述的例子中，在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，但也可以在满足了第一条件的情况下，执行与在不满足第一条件的情况下执行的控制不同的控制。不同的控制例如是自动驾驶控制装置100至少直到识别部130能够识别移动体为止使车辆M减速的控制、至少直到识别部130能够识别移动体为止使车辆M停止的控制、以与识别部130能够识别移动体的情况下的减速度不同的减速度使车辆M减速的控制。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在因存在物体而变得无法识别识别部130所识别到的移动体且设想为移动体向本车辆M的行进方向前进过来的可能性高的情况下，通过控制本车辆M，能够以更与周边环境相应的行为控制车辆。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中设为，因移动体进行了移动，识别部130变得无法识别以本车辆M为基准存在于物体的里侧的移动体。在第二实施方式中，对因物体(例如其他车辆m按照信号)进行了移动而识别部130变得无法识别移动体的情况的一例进行说明。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

行动计划生成部140在本车辆M进入到第二道路R2后通过设置于第二道路R2的人行横道CR的情况下，在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制。第二实施方式的第一条件包括：在第二道路R2中物体以通过人行横道CR的方式移动，因移动到移动体与本车辆M之间的物体而变得无法识别识别部130所识别到的移动体。

图11是用于对在第二实施方式中自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明的图(其1)。以与图3等的不同点为中心进行说明。示出了时刻t下的交叉路口P1附近的状态。在图11的例子中，其他车辆m从第四方向朝向第三方向行进，要通过人行横道CR。假设自行车B从第三方向朝向第四方向行进，正在人行横道CR的跟前(第三方向侧)停止。

图12是用于对在第二实施方式中自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明的图(其2)。示出了时刻t+1下的交叉路口P1附近的状态。在图12的例子中，示出了其他车辆m刚通过人行横道CR后的场景。其他车辆m存在于本车辆M与自行车B之间。因此，识别部130无法识别自行车B。如上所述，在无法识别自行车B的情况下，行动计划生成部140使本车辆M减速或停止，在变得能够识别自行车B的情况下，基于识别到的自行车B、周边环境来控制本车辆M。

根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制装置100即使在因物体进行了移动而满足第一条件的情况下，也能够以更与周边环境相应的行为控制本车辆M。

<第三实施方式>

以下，对第三实施方式进行说明。在第一实施方式中，对本车辆M通过T字路的情况下的处理进行了说明。在第三实施方式中，对本车辆M通行十字路的情况下的处理进行说明。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

行动计划生成部140在本车辆M在第一道路R1上行驶且在第一道路R1与第二道路R2交叉的交叉路口P2处直行的情况下，在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制。第三实施方式中的第二条件包括存在移动体横穿第一道路R1的可能性。

图13是用于对在第三实施方式中自动驾驶控制装置100执行的处理进行说明的图。在图13中，第一道路R1和第二道路R2交叉，形成有十字路P2。本车辆M正在第一道路R1上朝向第一方向行驶。其他车辆m正在第一道路R1上朝向第二方向行驶。本车辆M存在于十字路P2的跟前且第二方向侧，其他车辆m存在于十字路P2的跟前且第一方向侧。图13示出了时刻t下的十字路P2附近的状态。

识别部130在时刻t-1识别自行车B，识别为自行车B有可能向第三方向、第二方向或第四方向行进。在时刻t，即在图13的场景中，因在本车辆M与自行车B之间存在其他车辆m，识别部130变得无法识别自行车B。换言之，自行车在第一道路R1中存在于与车辆M所偏向的一侧相反一侧的车辆M的侧方且车辆M的行进方向侧的相向车的附近(从相向车起的规定的距离以内)，第一条件因自行车B移动(自行车B向其他车辆m的里侧移动)而识别部130变得无法识别移动体而满足。因此，行动计划生成部140使本车辆M减速或停止。并且，在时刻t+1以后，在识别部130变得能够识别自行车B的情况下，行动计划生成部140基于自行车B、周边环境来控制本车辆M。

根据以上说明的第三实施方式，自动驾驶控制装置100在十字路P2处也能够以更与周边环境相应的行为控制本车辆M。

[硬件结构]

图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140、第二控制部160等中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表述。

一种车辆控制装置，具备：

存储装置，存储有程序；以及

硬件处理器，

构成为通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而执行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述识别结果来控制所述车辆的速度及转向；

在满足了第一条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件的情况下执行的控制不同的控制，

所述第一条件是因在存在于所述车辆应该注视的区域的移动体与所述车辆之间存在物体而变得无法识别所述识别部所识别到的所述移动体。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，

在所述车辆行驶的第一道路与第二道路连接从而所述第一道路消失的T字路中，所述车辆从所述第一道路进入所述第二道路，所述车辆在进入所述第二道路之后通过在所述第一道路与所述第二道路连接的位置附近设置的人行横道的情况下，

所述驾驶控制部在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，

所述第一条件是：在与所述第二道路中关于宽度方向的所述车辆所偏向的第一侧相反一侧的所述第二道路的关于所述宽度方向的第二侧存在移动体，且所述移动体存在于相对于所述车辆的相向车的附近及所述人行横道的附近，所述移动体沿着与所述相向车的行进方向相反的方向行进并以接近所述人行横道的方式移动，并且所述识别部因所述相向车存在于所述车辆与所述移动体之间而变得无法识别出所述识别部所识别到的所述移动体，

所述第二条件是将来所述移动体有可能移动的路径包括第一路径及第二路径，

所述第一路径是从所述第二侧向所述第一侧横穿所述人行横道而与所述车辆的行进干涉的路径，

所述第二路径是在所述第二侧沿着与所述相向车的行进方向相反的方向行进而不与所述车辆的行进干涉的路径。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在满足了所述第一条件及所述第二条件的情况下，至少直到所述识别部能够识别所述移动体为止使所述车辆减速或停止。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二条件包括存在所述移动体与所述车辆的行进干涉的可能性，

所述识别部基于变得无法识别所述移动体之前的所述移动体的移动轨迹来识别一个以上的所述移动体与所述车辆的行进干涉的将来的可能性的存在。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第一路径是从所述第二侧向所述第一侧横穿未设置信号的所述人行横道而与所述车辆的行进干涉的路径。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第二条件是将来所述移动体有可能移动的路径包括第一路径及第二路径且表示所述人行横道可否通行的信号表示着可通行。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机执行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别结果来控制所述车辆的速度及转向；以及

在所述车辆行驶的第一道路与第二道路连接从而所述第一道路消失的T字路中，所述车辆从所述第一道路进入所述第二道路，所述车辆在进入所述第二道路之后通过在所述第一道路与所述第二道路连接的位置附近设置的人行横道的情况下，在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，

所述第一条件是：在与所述第二道路中关于宽度方向的所述车辆所偏向的第一侧相反一侧的所述第二道路的关于所述宽度方向的第二侧存在移动体，且所述移动体存在于相对于所述车辆的相向车的附近及所述人行横道的附近，所述移动体沿着与所述相向车的行进方向相反的方向行进并以接近所述人行横道的方式移动，并且因所述相向车存在于所述车辆与所述移动体之间而变得无法识别出所识别到的所述移动体，

所述第二条件是将来所述移动体有可能移动的路径包括第一路径及第二路径，

所述第一路径是从所述第二侧向所述第一侧横穿所述人行横道而与所述车辆的行进干涉的路径，

所述第二路径是在所述第二侧沿着与所述相向车的行进方向相反的方向行进而不与所述车辆的行进干涉的路径。

7.一种存储介质，存储有程序，其中，

所述程序使计算机执行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别结果来控制所述车辆的速度及转向；以及

在所述车辆行驶的第一道路与第二道路连接从而所述第一道路消失的T字路中，所述车辆从所述第一道路进入所述第二道路，所述车辆在进入所述第二道路之后通过在所述第一道路与所述第二道路连接的位置附近设置的人行横道的情况下，在满足了第一条件及第二条件的情况下，执行与在不满足所述第一条件和所述第二条件中的一方或双方的情况下执行的控制不同的控制，

所述第一条件是：在与所述第二道路中关于宽度方向的所述车辆所偏向的第一侧相反一侧的所述第二道路的关于所述宽度方向的第二侧存在移动体，且所述移动体存在于相对于所述车辆的相向车的附近及所述人行横道的附近，所述移动体沿着与所述相向车的行进方向相反的方向行进并以接近所述人行横道的方式移动，并且因所述相向车存在于所述车辆与所述移动体之间而变得无法识别出所识别到的所述移动体，

所述第二条件是将来所述移动体有可能移动的路径包括第一路径及第二路径，

所述第一路径是从所述第二侧向所述第一侧横穿所述人行横道而与所述车辆的行进干涉的路径，

所述第二路径是在所述第二侧沿着与所述相向车的行进方向相反的方向行进而不与所述车辆的行进干涉的路径。