CN109606359A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够执行符合国家、地域的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置(100)具备：移动体识别部(131)，其在车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体；确定部(132)，其确定所述车辆行驶的地域；以及避免控制部(133、134、135、142、144、160)，其不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于由所述确定部确定出的地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：算出本车辆与存在于本车辆前方的规定检测区域内的对象物碰撞的可能性，在算出的碰撞可能性为基准值以上的情况下，开始本车辆的自动制动控制(例如参照国际公开第2012/147166号)。
发明要解决的课题
然而，根据国家、地域的不同，也存在对象物在行驶中的车辆的附近擦肩而过地横穿道路的情况常态化的场所，因此若基于以一定的基准判定出的碰撞可能性来使自动制动控制工作，则有时反而会妨碍交通。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够执行符合国家、地域的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：移动体识别部，其在车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体；确定部，其确定所述车辆行驶的地域；以及避免控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于由所述确定部确定出的地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。
(2)在上述(1)的方案的基础上，其中，所述避免控制部推定是否存在因进行所述避免的控制而使所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性，在推定为存在所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性的情况下，向所述避免的控制难以工作的一侧变更所述工作条件。
(3)在上述(1)的方案的基础上，其中，在所述车辆行驶的道路为多车道的道路的情况下，所述避免控制部推定是否存在因进行所述避免的控制及/或在所述多车道上行驶的其他车辆的影响而使所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性，在推定为存在所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性的情况下，向所述避免的控制难以工作的一侧变更所述工作条件。
(4)在上述(1)的方案的基础上，其中，所述避免控制部推定是否存在因通过所述车辆的减速来进行所述避免的控制而使所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性，在推定为存在所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性的情况下，使所述车辆加速来进行所述避免的控制。
(5)本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：移动体识别部在车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体；确定部确定所述车辆行驶的地域；以及避免控制部不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于由所述确定部确定出的地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。
(6)本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使具备移动体识别部的车辆上搭载的计算机执行处理，该移动体识别部在所述车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体，所述处理包括：确定所述车辆行驶的地域；以及不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于确定出的所述地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。
发明效果
根据(1)～(6)的方案，能够执行符合国家、地域的驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是表示不同地域工作信息182的内容的一例的图。
图4是用于说明横穿延迟可能性推定部135的处理的图。
图5是用于说明假定为本车辆M执行了用于避免接触的减速控制的情况下的情形的图。
图6是用于说明加速驾驶控制部144的处理的图。
图7是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。
图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。在以下的说明中，使用自动驾驶车辆来进行说明。自动驾驶是指不依赖于乘客的操作地控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来使车辆行驶。自动驾驶车辆也可以进行由乘客实施的手动驾驶。手动驾驶是指根据后述的驾驶操作件的操作量来控制后述的车辆的行驶驱动力输出装置、制动装置及转向装置。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(车辆控制装置的一例)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOf Interest)信息等。由路径决定部53决定的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括国名、都道府县、市区街道村、州等行政划分、道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。这些构成要素中的第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。图2中示出了存储部180。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如具备移动体识别部131、确定部132、不同地域工作信息取得部133、接触可能性判定部134及横穿延迟可能性推定部135。行动计划生成部140例如具备接触避免驾驶控制部142和加速驾驶控制部144。将不同地域工作信息取得部133、接触可能性判定部134、横穿延迟可能性推定部135、接触避免驾驶控制部142、加速驾驶控制部144及第二控制部160合起来的部件为“避免控制部”的一例。
第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于利用了深度学习等的图像识别方法实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。
由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体中包括其他车辆、静止的障碍物。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像转换为实际平面，例如将二维的点列信息、或者使用与其同等的模型表现出的信息作为表示弯道的形状的信息而向行动计划生成部140输出。
识别部130识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、道路标识、信号、收费站及其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130也可以在上述的识别处理中导出识别精度，并作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中能够识别出道路划分线的频率，来生成识别精度信息。关于识别部130的移动体识别部131、确定部132、不同地域工作信息取得部133、接触可能性判定部134及横穿延迟可能性推定部135的功能，在后面叙述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来行驶的目标轨道，以便执行原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶且应对本车辆M的周边状况的自动驾驶。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。关于行动计划生成部140的接触避免驾驶控制部142及加速驾驶控制部144的功能，在后面叙述。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140、接触避免驾驶控制部142或加速驾驶控制部144生成的目标轨道的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
存储部180通过HDD、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)等来实现。在存储部180中例如保存有不同地域工作信息182及其他的信息。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[移动体识别部的功能]
移动体识别部131在本车辆M的行进方向上识别横穿或推定为横穿道路的移动体。移动体例如是指行人、自行车、机动二轮车、全自动或通过操纵而能够移动的机器人。在以下的说明中，作为移动体的一例而使用行人，但也可以替换为其他的移动体。例如，移动体识别部131通过相机10的拍摄图像所包含的物体的形状、大小、行为等，在本车辆M的行进方向上识别横穿或推定为横穿道路的行人。移动体识别部131将从本车辆M行驶的道路的外侧的位置朝向道路移动的行人识别为推定成横穿的行人。移动体识别部131对识别出的行人的位置、移动方向、移动速度进行识别。
[确定部的功能]
确定部132确定本车辆M行驶的地域。例如，确定部132对由识别部130识别出的本车辆M的位置与第一地图信息54或第二地图信息62进行对照，来取得确定本车辆M行驶的地域的信息。
[不同地域工作信息取得部的功能]
不同地域工作信息取得部133基于由确定部132确定出的地域信息，并参照由存储部180存储的不同地域工作信息182，来取得与地域信息对应的接触避免控制的工作阈值。图3是表示不同地域工作信息182的内容的一例的图。不同地域工作信息182是将工作开始条件和接触避免控制量与确定地域信息建立对应关系的信息。确定地域信息中例如包括国识别信息和地域识别信息。国识别信息是指识别本车辆M行驶的国家的信息。地域识别信息是指用于识别各国的地域的信息，是都道府县、市区街道村、州等行政划分。
工作开始条件例如是指开始本车辆M的接触避免驾驶控制的工作的条件。接触避免驾驶控制例如是指用于避免本车辆M与行人的接触的驾驶控制。接触避免驾驶控制的工作例如是指，通过接触避免驾驶控制部142将规定的控制量向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的至少一个施加的情况。工作开始条件中例如包括与直至本车辆M和行人接触为止的富余时间TTC相关的条件。TTC例如通过相对距离除以相对速度来算出。
接触避免控制量中例如包括与表示使本车辆M减速到何处的速度量相关的信息。速度量中可以包括与当前速度的差量。接触避免控制量中也可以包括关于使本车辆M停止的情况的信息。而且，接触避免控制量中例如也可以包括与本车辆M的转向量相关的信息。不同地域工作信息取得部133基于本车辆M行驶的地域的信息，与不同地域工作信息182的确定地域信息进行对照，来取得与行驶的地域对应的工作开始条件及接触避免控制量。不同地域工作信息取得部133也可以通过通信装置20来访问管理不同地域工作信息182的管理服务器，从管理服务器取得与本车辆M行驶的地域的信息对应的工作开始条件及接触避免控制量。
[接触可能性判定部的功能]
接触可能性判定部134判定由移动体识别部131识别出的行人等与本车辆M接触的可能性。例如，接触可能性判定部134基于行人的相对距离及相对速度，来对相对距离为规定值以内的行人算出富余时间TTC。并且，在算出的TTC满足由不同地域工作信息取得部133取得的工作开始条件的情况下，接触可能性判定部134判定为存在与该行人接触的可能性。
例如，在本车辆M行驶的地点的国识别信息为A国且地域识别信息为A-1的情况下，接触可能性判定部134将TTC与阈值a进行比较，由此判定与行人接触的可能性。在本车辆M行驶的地点的国识别信息为A国且地域识别信息为A-2的情况下，接触可能性判定部134将TTC与阈值b进行比较，由此判定与行人接触的可能性。接触可能性判定部134在TTC为阈值以下的情况下，判定为存在本车辆M与行人接触的可能性，在TTC超过阈值的情况下，判定为不存在本车辆M与行人接触的可能性。
这样，按本车辆M行驶的地域来变更由接触可能性判定部134进行判定的阈值，由此能够以不与行人接触为前提来变更接触避免驾驶控制的工作时机。
[接触避免驾驶控制部的功能]
在由接触可能性判定部134判定为存在本车辆M与行人接触的可能性的情况下，接触避免驾驶控制部142执行用于避免本车辆M与行人的接触的驾驶控制。具体而言，接触避免驾驶控制部142以如下方式执行自动驾驶：基于由不同地域工作信息取得部133取得的接触避免控制量，来控制本车辆M的转向或加减速中的一方或双方，从而使本车辆M与行人接触的可能性消失。
例如，在本车辆M行驶的地点的国识别信息为A国且地域识别信息为A-1的情况下，接触避免驾驶控制部142生成使本车辆M停止的目标轨道。在本车辆M行驶的地点的国识别信息为A国且地域识别信息为A-2的情况下，接触避免驾驶控制部142生成使本车辆M从当前的速度减速到速度Va[km/h]的目标轨道。第二控制部160使本车辆M沿着由接触避免驾驶控制部142生成的目标轨道行驶，来执行本车辆M的接触避免驾驶。这样，通过按本车辆M行驶的地域来变更接触避免控制量，从而能够执行与该地域对应的接触避免驾驶。因此，能够执行适于各国、地域的交通状况的自动驾驶控制。
[横穿延迟可能性推定部的功能]
横穿延迟可能性推定部135推定是否存在因本车辆M进行躲避行人的控制而使行人在道路上的横穿延迟的可能性。图4是用于说明横穿延迟可能性推定部135的处理的图。在图4中，示出了作为多车道的一例的三车道L1～L3的道路、本车辆M以及三台其他车辆m1～m3。其他车辆m1及其他车辆m2分别以速度Vm1及速度Vm2在车道L1上行驶，本车辆M以速度VM在车道L2上行驶，其他车辆m3以速度Vm3在车道L3上行驶。在图4的例子中，示出了要以速度Vp横穿车道L1～L3的行人P1。
在基于与本车辆M行驶的地域对应的接触避免驾驶的控制量而假设进行了躲避行人P1的控制的情况下，横穿延迟可能性推定部135推定是否存在因本车辆M的影响而使行人P1在车道L1～L3上的横穿延迟的可能性。图5是用于说明假定为本车辆M执行了用于避免接触的减速控制的情况下的情形的图。横穿延迟可能性推定部135基于行人P1的当前的移动速度Vp及移动方向而推定为行人P1横穿车道L1～L3，且预测为了避免接触而减速到速度VMa(VM＞VMa)时的行人P1的移动速度的变化、行人P1的移动方向的变化。并且，横穿延迟可能性推定部135在预测为因执行接触避免驾驶而行人P1的移动速度减速、或移动方向变化的情况下，推定为存在行人P1的车道的横穿延迟的可能性。
横穿延迟可能性推定部135也可以推定是否存在因本车辆M的接触避免控制及/或在车道L1～L3上行驶的其他车辆m1～m3的影响而使行人P1的道路的横穿延迟的可能性。在图5的例子中，横穿延迟可能性推定部135首先预测本车辆M执行了用于避免接触的减速控制的情况下的行人P1的当前的移动速度Vp及移动路径。接着，横穿延迟可能性推定部135在基于预测出的移动速度Vp及移动路径而推定为要横穿车道L3的情况下，预测是否因其他车辆m3的存在而行人P1的步行速度、移动方向还存在变化。并且，在预测为因本车辆M执行接触避免驾驶及/或其他车辆m3的影响而行人P1的移动速度减速、或者移动方向变化的情况下，横穿延迟可能性推定部135推定为存在行人P1的车道的横穿延迟的可能性。
横穿延迟可能性推定部135在推定为存在行人P1的车道的横穿延迟的可能性的情况下，将本车辆M的避免驾驶控制的工作开始条件向难以工作的一侧变更。向难以工作的一侧变更例如是指，在以TTC为阈值a以下的情况为工作开始条件的情况下，将阈值a变更为降低规定值后的阈值a’。由此，本车辆M能够不抑制行人的横穿步行地顺畅地在车道上行驶。
横穿延迟可能性推定部135例如在推定为存在因进行基于本车辆M的减速实现的避免控制而使行人P1的车道L1～L3的横穿延迟的可能性的情况下，也可以向加速驾驶控制部144输出使本车辆M加速的指示。
[加速驾驶控制部的功能]
加速驾驶控制部144基于来自横穿延迟可能性推定部135的指示，来使本车辆M加速。图6是用于说明加速驾驶控制部144的处理的图。加速驾驶控制部144在通过横穿延迟可能性推定部135而接受到使本车辆M加速的指示的情况下，生成使本车辆M的速度比当前速度加速规定值(例如10[km/h]左右)的量的目标轨道。横穿延迟可能性推定部135例如可以生成如下目标轨道：在直至通过车道的相对于行进方向而言的行人P1的旁边为止的区间、或者直至通过后的规定距离(例如10[m]左右)为止的区间暂时地加速，在通过该区间之后返回原来的速度。加速驾驶控制部144在本车辆M的行驶车道上存在前行车辆的情况下，生成在不与前行车辆接触的范围内使本车辆M加速的目标轨道。第二控制部160使本车辆M沿着由加速驾驶控制部144生成的目标轨道行驶，来执行本车辆M的加速驾驶。
在图6的例子中，加速驾驶控制部144使本车辆M从速度VM加速到速度VMb(VM＜VMb)，由此其他车辆m1及本车辆M的后方的空间变宽。因此，行人P1能够具有富余地横穿车道L1～L3。
[处理流程]
图7是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或规定的时机反复执行。
首先，确定部132确定本车辆M正行驶的地域(步骤S100)。接着，不同地域工作信息取得部133基于确定出的地域信息，与存储于存储部180的不同地域工作信息182对照来取得与接触避免驾驶控制相关的工作开始条件及与接触避免相关的控制量(步骤S102)。接着，移动体识别部131判定在本车辆M的行进方向上是否识别出横穿或推定为横穿本车辆M行驶的道路的行人(步骤S104)。在判定为在本车辆M的行进方向上识别出横穿本车辆M行驶的道路的行人的情况下，横穿延迟可能性推定部135判定是否存在因进行避免与行人接触的控制而使行人的横穿延迟的可能性(步骤S106)。
在判定为存在行人的横穿延迟的可能性的情况下，向避免的控制难以工作的一侧变更工作开始条件(步骤S108)。在步骤S108的结束后，或者在通过步骤S106的处理而判定为不存在因进行避免的控制使行人的横穿延迟的可能性的情况下，接触可能性判定部134基于与地域对应的工作开始条件、或者向避免的控制难以工作的一侧变更后的工作开始条件，来判定是否存在与行人接触的可能性(步骤S110)。
在存在与识别出的行人接触的可能性的情况下，接触避免驾驶控制部142基于与地域对应的控制量，来执行避免接触的控制(步骤S112)。在步骤S104的处理中未识别出存在于本车辆M的行进方向上的行人的情况下，或者在步骤S110的处理中判定为不存在与识别出的行人接触的可能性的情况下，基于根据直至目的地的路径生成的目标轨道，来执行自动驾驶(步骤S114)。由此，本流程图的处理结束。
根据上述的实施方式，通过识别本车辆M的周边的移动体的移动体识别部131、确定本车辆M行驶的地域的确定部132、不依赖于本车辆M的乘客的操作地控制本车辆的转向或加减速中的一方或双方来避免与由移动体识别部131识别出的移动体的接触的接触可能性判定部134及接触避免驾驶控制部142，并基于由确定部132确定出的地域来使避免的控制的工作条件不同，由此能够执行符合国家、地域的避免接触的驾驶控制。
根据本实施方式，例如在本车辆M跨国家、地域行驶的情况下，自动地切换接触避免驾驶控制的工作开始条件、接触避免控制量，因此不存在乘客对工作开始条件、接触避免控制量进行再次设定等的负担。例如，即便根据国家、地域的不同而行人等预测车辆的动作而大胆地横穿的情况下，通过在与该国家、地域对应的工作时机使接触避免驾驶工作，由此也能够不违背行人等的预测地行驶，其结果是，能够抑制行人等的道路的横穿延迟的情况。这样，根据本实施方式，能够执行适于各国、地域的交通状况的自动驾驶控制。
[硬件结构]
上述的实施方式的自动驾驶控制装置100例如通过图8所示那样的硬件的结构来实现。图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器或HDD等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行，由此实现第一控制部120及第二控制部160。CPU100-2所参照的程序可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。
上述实施方式可以如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器通过执行所述程序而执行：
在车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体的移动体识别处理；
确定所述车辆行驶的地域的确定处理；以及
不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方来避免与由所述移动体识别处理识别出的移动体接触，且基于通过所述确定处理确定出的地域，来使所述避免的控制的工作条件不同的避免控制处理。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
移动体识别部，其在车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体；
确定部，其确定所述车辆行驶的地域；以及
避免控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于由所述确定部确定出的地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述避免控制部推定是否存在因进行所述避免的控制而使所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性，在推定为存在所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性的情况下，向所述避免的控制难以工作的一侧变更所述工作条件。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆行驶的道路为多车道的道路的情况下，所述避免控制部推定是否存在因进行所述避免的控制及/或在所述多车道上行驶的其他车辆的影响而使所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性，在推定为存在所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性的情况下，向所述避免的控制难以工作的一侧变更所述工作条件。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述避免控制部推定是否存在因通过所述车辆的减速来进行所述避免的控制而使所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性，在推定为存在所述避免的对象的移动体的道路的横穿延迟的可能性的情况下，使所述车辆加速来进行所述避免的控制。
5.一种车辆控制方法，其是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法包括如下处理：
移动体识别部在车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体；
确定部确定所述车辆行驶的地域；以及
避免控制部不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于由所述确定部确定出的地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。
6.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使具备移动体识别部的车辆上搭载的计算机执行处理，该移动体识别部在所述车辆的行进方向上识别横穿或推定为横穿供所述车辆行驶的道路的移动体，所述处理包括：
确定所述车辆行驶的地域；以及
不依赖于所述车辆的乘客的操作地控制所述车辆的转向或加减速中的一方或双方，来避免与由所述移动体识别部识别出的移动体接触，且基于确定出的所述地域，来使所述避免的控制的工作条件不同。
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