CN112286188A - 车辆行驶的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取目标对象的目标运动信息，目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象，当前行驶车道用于行驶目标车辆；根据目标运动信息，确定针对目标对象的行驶避让信息；依据行驶避让信息，控制目标车辆在当前行驶车道上行驶，以避让当前行驶车道上的目标对象。通过本申请实施例，能够提升智能驾驶过程中车辆行驶的安全性。

Description

车辆行驶的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能领域中的车辆行驶控制技术，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会经济的高速发展，交通领域中的智能驾驶技术也得到了快速发展；其中，智能驾驶是指通过车辆上的传感器获得相关视听觉信息，并依据所获得的相关视听觉信息进行认知计算以控制车辆行驶的过程。而智能驾驶的安全性，是影响智能驾驶技术发展的重要因素。
一般来说，为了实现智能驾驶，通常是通过自动保持车距、自动控制车辆驾驶的速度等方式实现。然而，在上述实现智能驾驶的过程中，仅考虑了当前行驶车道上的机动车辆的行驶信息，当行人或非机动车辆出现在当前行驶车道时，则可能会出现行人碰撞等安全事故，从而，车辆行驶的安全性较低。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆行驶的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提升车辆行驶的安全性。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种车辆行驶的控制方法，包括：
获取目标对象的目标运动信息，所述目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象，所述当前行驶车道用于行驶所述目标车辆；
根据所述目标运动信息，确定针对所述目标对象的行驶避让信息；
依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶，以避让所述当前行驶车道上的所述目标对象。
本申请实施例提供一种车辆行驶的控制装置，包括：
信息获取模块，用于获取目标对象的目标运动信息，所述目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象，所述当前行驶车道用于行驶所述目标车辆；
信息确定模块，用于根据所述目标运动信息，确定针对所述目标对象的行驶避让信息；
行驶控制模块，用于依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶，以避让所述当前行驶车道上的所述目标对象。
在本申请实施例中，所述目标运动信息包括目标位置以及在所述目标位置处的目标速度；其中，所述目标位置为所述目标对象在所述当前行驶车道上的位置，所述目标速度为所述目标对象在所述目标位置处的速度；
所述信息确定模块，还用于当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设中间道路上时，根据所述目标速度，确定包括减速信息的所述行驶避让信息；当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设两侧道路上时，根据所述目标速度，确定所述目标对象的横穿信息，根据所述横穿信息确定所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于当所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度大于或等于预设平移速度时，获取所述目标车辆的当前行驶速度；依据所述当前行驶速度和预设减速距离，计算出目标减速度；依据所述目标减速度，得到在预设减速开始位置处以所述目标减速度行驶的所述减速信息，从而得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于当所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度小于预设平移速度时，得到在预设减速开始位置处以预设减速度行驶的所述减速信息，从而得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于在所述当前行驶车道上，获取所述目标对象的新的目标位置；当所述新的目标位置位于所述预设两侧道路上时，控制所述目标车辆以预设加速度进行加速，并在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏离预设偏移距离进行行驶。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于当所述目标速度在预设横穿方向上的目标横穿速度大于或小于预设横穿速度时，确定所述目标对象横穿所述当前行驶车道的所述横穿信息；当所述目标横穿速度等于所述预设横穿速度时，确定所述目标对象在预设道路方向上移动的所述横穿信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于当所述横穿信息为所述目标对象在所述预设道路方向上移动的信息时，判断所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度是否大于预设平移速度；当所述目标平移速度小于或等于所述预设平移速度时，得到在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶第一预设时间段并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括所述偏移信息的所述行驶避让信息；当所述目标平移速度大于所述预设平移速度时，在所述预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏移所述预设偏移距离行驶第二预设时间段并返回所述预设行驶线行驶的所述偏移信息，从而得到包括所述偏移信息的所述行驶避让信息；其中，所述第二预设时间段大于第一预设时间段。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于当所述横穿信息为所述目标对象横穿所述当前行驶车道的信息时，获取所述目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向；当所述目标对象沿所述目标横穿方向的射线与所述目标车辆沿所述行驶方向的射线相交时，得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息；当所述目标对象沿所述目标横穿方向的射线与所述目标车辆沿所述行驶方向的射线不相交时，得到包括偏移信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块，还用于当所述横穿信息为所述目标对象横穿所述当前行驶车道的信息时，获取所述目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向；获取所述目标位置与所述目标横穿方向所指向的车道边缘之间的距离，得到目标横穿距离；当所述目标横穿距离大于预设距离时，得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息；当所述目标横穿距离小于或等于所述预设距离时，得到包括偏移信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述车辆行驶的控制装置还包括车道划分模块，用于基于目标对象的运动空间，对所述当前行驶车道进行划分，得到多条子车道；将所述多条子车道中的边缘子车道，确定为所述预设两侧道路，所述边缘子车道为所述多条子车道中位于所述当前行驶车道边缘的两条子车道；将所述多条子车道中的除所述边缘子车道之外的剩余子车道，确定为所述预设中间道路。
在本申请实施例中，所述车辆行驶的控制装置还包括对象检测模块，用于控制所述目标车辆在所述当前行驶车道的预设行驶线上行驶；在控制所述目标车辆在所述预设行驶线上行驶的过程中，对所述目标车辆行驶方向的所述预设反应距离内进行检测。
在本申请实施例中，所述信息获取模块，还用于当检测到所述目标对象时，获取目标对象的目标运动信息。
在本申请实施例中，所述目标车辆为仿真车辆，所述目标对象为目标仿真对象，所述当前行驶车道为当前行驶仿真车道；
所述行驶控制模块，还用于依据所述行驶避让信息，控制所述仿真车辆在所述当前行驶仿真车道上行驶，以避让所述当前行驶仿真车道上的所述目标仿真对象；
所述车辆行驶的控制装置还包括行驶分析模块，用于对依据所述行驶避让信息控制所述目标仿真车辆行驶的结果进行分析，得到车辆行驶调整信息。
本申请实施例提供一种车辆行驶的控制设备，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法。
本申请实施例至少具有以下有益效果：通过对当前行驶车道上的行人或非机动车辆等目标对象的目标运动信息进行获取，来确定针对目标对象的行驶避让信息，进而依据行驶避让信息控制目标车辆在当前行驶车道上行驶，以避让当前行驶车道上的目标对象，使得当前行驶车道上存在目标对象时，目标车辆也能安全地行驶；因此，能够提升车辆行驶的安全性。
附图说明
图1是本申请实施例提供的车辆行驶的控制系统的一个可选的架构示意图；
图2是本申请实施例提供的图1中的终端的组成结构示意图；
图3a是本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法的一个可选的流程示意图；
图3b是本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法的另一个可选的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种示例性的当前行驶车道的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种示例性的当前行驶车道的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种示例性的目标速度的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种示例性的控制车辆行驶的示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种示例性的控制车辆行驶的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种示例性的车辆行驶的控制方法的流程示意图；
图10是本申请实施例提供的一种示例性的当前行驶车道的划分示意图；
图11是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图一；
图12是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图二；
图13是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图三；
图14是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图四。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1)人工智能(Artificial Intelligence，AI)：是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
2)自动驾驶技术，通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景；在本申请实施例中，所涉及的为智能驾驶。
需要说明的是，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
另外，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
随着人工智能技术的研究和进步，人工智能技术在多个领域展开了研究和应用；例如，常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗和智能客服等；随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。在本申请实施例中，将对人工智能在自动驾驶技术的应用进行说明。
需要说明的是，道路环境参与对象较多，由于道路设置的合理性、交通规则的健全性或参与对象的素质较低等因素，常常存在行人在没有人行道的地方横穿机动车道，或者行人在机动车道内侧的左边缘处或右边缘出贴边行走的情况；如此，当驾驶员驾驶车辆正常行驶在车道中心线时，往往由于车辆距离行人过近而与路侧行人发生碰撞事故，或者车辆行驶时所产生的气流也容易将行人带倒在地，从而引发严重的交通事故；因此，机动车道上是行人已经称为影响交通安全的重要因素之一。
一般来说，在实际应用中控制车辆行驶时，并不涉及对车道上行人避让的智能驾驶方法，从而智能驾驶中的车辆行驶的安全性较低。另外，在仿真系统中，微观交通仿真软件对于行人和车辆往往设置不同的道路，从而行人与车辆在道路上移动时互不干扰；也就是说，仿真系统忽视了机动车道路上行人可能对周边车辆的影响，从而导致仿真结果和实际情况不符。
本申请实施例提供一种车辆行驶的控制方法、设备和计算机可读存储介质，能够提升智能驾驶中的车辆行驶的安全性，还能够提升车辆仿真系统的仿真效果。
下面，说明本申请实施例提供的车辆行驶的控制设备的示例性应用，本申请实施例提供的车辆行驶的控制设备可以实施为笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，机顶盒，移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备)等各种类型的用户终端，也可以实施为服务器。下面，将说明车辆行驶的控制设备实施为终端时的示例性应用。
参见图1，图1是本申请实施例提供的车辆行驶的控制系统的一个可选的架构示意图；如图1所示，为支撑一个车辆行驶的控制应用，在车辆行驶的控制系统100中，终端400通过网络300连接服务器200，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。另外，车辆行驶的控制系统100中还包括目标对象500(示例性示出了目标对象500-1和目标对象500-2)和目标车辆600(示例性示出了目标车辆600-1和目标车辆600-2)。另外，服务器200通过网络300向终端400提供数据支持，以使终端400控制目标车辆600的行驶。
终端400，用于获取目标对象500的目标运动信息，目标对象500为当前行驶车道700(示例性示出了当前行驶车道700-1和当前行驶车道700-2)上位于目标车辆600行驶方向上的预设反应距离内的对象，当前行驶车道700用于行驶目标车辆600；根据目标运动信息，确定针对目标对象500的行驶避让信息(比如，绕行或减速)；依据行驶避让信息，控制目标车辆600在当前行驶车道上行驶，以避让当前行驶车道700上的目标对象500。
在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本发明实施例中不做限制。
参见图2，图2是本申请实施例提供的图1中的终端的组成结构示意图，图2所示的终端400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。
处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。
存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。
在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他计算设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(Wi-Fi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；
呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
在一些实施例中，本申请实施例提供的车辆行驶的控制装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450中的车辆行驶的控制装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：信息获取模块4551、信息确定模块4552、行驶控制模块4553、车道划分模块4554、对象检测模块4555和行驶分析模块4556，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。
将在下文中说明各个模块的功能。
在另一些实施例中，本申请实施例提供的车辆行驶的控制装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的车辆行驶的控制装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
下面，将结合本申请实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法。
参见图3a，图3a是本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图3a示出的步骤进行说明。
S301、获取目标对象的目标运动信息。
在本申请实施例中，当目标车辆在当前行驶车道上进行行驶时，在行驶方向上，会实时地检测预设反应距离内的路况情况；当检测到当前行驶车道的行驶方向上的预设反应距离内存在行人、自行车或球等对象时，也就检测到了目标对象；此时，获取该目标对象的运动信息，车辆行驶的控制设备(以下简称为控制设备)也就得到了目标运动信息。
需要说明的是，一条道路通常被划分为多条不同的子道，比如，划分为至少一条车道和至少一条人行道；其中，车道用于行驶车辆，比如，用于行驶小轿车、货车、公交车和电动车等；人行道用于行人等生物体的行走；然而，仍然存在行人等对象在机动车道上运动的情况，这里的目标对象即在机动车道上行走的行人、自行车或球等对象；另外，当前行驶车道用于行驶目标车辆，可以是机动车道，也可以是非机动车道，是道路上除人行道之外的车道中的任一车道；目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象。
还需要说明的是，目标运动信息为目标对象在当前行驶车道上的运动信息，能够表征目标对象在当前行驶车道上的行走模式，包括目标位置以及在目标位置处的目标速度；其中，目标位置为目标对象在当前行驶车道上的位置，目标速度为目标对象在目标位置处的速度；以及目标速度可以是矢量速度，也可以是其他类型的速度。
S302、根据目标运动信息，确定针对目标对象的行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备获得了目标运动信息之后，依据该目标运动信息对目标对象的行走模式进行分析，进而根据分析出的行走模式确定针对目标对象的行驶避让信息，以根据该行驶避让信息完成对当前行驶车道上目标对象的避让。
需要说明的是，行走模式是依据目标对象所在位置以及在所在位置处的速度矢量确定的行走类型，比如，横穿，贴边行走等。行驶避让信息为目标车辆为避让当前行驶车道上的目标行人所采用的行驶决策，比如，减速，绕行等。
S303、依据行驶避让信息，控制目标车辆在当前行驶车道上行驶，以避让当前行驶车道上的目标对象。
在本申请实施例中，控制设备获得了行驶避让信息之后，控制目标车辆依据行驶避让信息在当前行驶车道上行驶，由于行驶避让信息为通过分析目标对象的行走模式确定的，因此，行驶避让信息表征了对目标对象进行避让的行驶信息；从而，依据行驶避让信息控制目标车辆在当前行驶车道上行驶，能够避让当前行驶车道上的目标对象，提升目标车辆的行驶安全性。
可以理解的是，通过对当前行驶车道上的行人或非机动车辆等目标对象的目标运动信息进行获取，来确定针对目标对象的行驶避让信息，进而依据行驶避让信息控制目标车辆在当前行驶车道上行驶，以避让当前行驶车道上的目标对象，使得当前行驶车道上存在目标对象时，目标车辆也能安全地行驶；因此，能够提升车辆行驶的安全性。
参见图3b，图3b是本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法的另一个可选的流程示意图；如图3b所示，在本申请实施例中，当S301为获取目标对象的目标运动信息，目标运动信息包括目标位置以及在目标位置处的目标速度时，S302可通过S3021或S3022实现；也就是说，控制设备根据目标运动信息，确定针对目标对象的行驶避让信息，包括S3021和S3022，下面对各步骤分别进行说明。
S3021、当目标位置位于当前行驶车道的预设中间道路上时，根据目标速度，确定包括减速信息的行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备先对目标运动信息中的目标位置在当前行驶车道上的位置进行判断；当确定目标位置位于当前行驶车道的预设中间道路上时，表明目标对象在当前行驶车道的中心区域内，目标车辆需要在目标对象处或者在目标对象之前的安全距离处停下来；从而，此时的行驶避让信息为减速停止或减速行驶的减速信息。其中，减速信息中的减速度可以是恒定的，也可以是变的，以及减速信息中减速度可以是目标车辆的最大减速度，也可以是根据目标车辆与目标对象之间的距离确定出的，等等，本申请实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，当前行驶车道被划分为两种类型的道路：预设中间道路和预设两侧道路；其中，预设中间道路为当前行驶车道上与当前行驶车道的边缘存在距离(距离不为零)的位置区域，预设两侧道路为当前行驶车道上与当前行驶车道的边缘均不存在距离(距离为零)的位置区域。
示例性地，参见图4，图4是本申请实施例提供的一种示例性的当前行驶车道的示意图；如图4所示，当前行驶车道4-1中包括两个车道边缘：车道边缘4-11和车道边缘4-12，当前行驶车道4-1还包括3条子车道：子车道4-13、子车道4-14和子车道4-15；其中，子车道4-13与当前行驶车道4-1的车道边缘4-11不存在距离，属于预设两侧道路；子车道4-14与车道边缘4-11和车道边缘4-12均存在距离，属于预设中间道路；子车道4-15与当前行驶车道4-1的车道边缘4-12不存在距离，属于预设两侧道路。
参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种示例性的当前行驶车道的示意图；如图5所示，当前行驶车道5-1中包括两个车道边缘：车道边缘5-11和车道边缘5-12，当前行驶车道5-1还包括4条子车道：子车道5-13、子车道5-14、子车道5-15和子车道5-16；其中，子车道5-13与车道边缘5-11不存在距离，属于预设两侧道路；子车道5-14与车道边缘5-11和车道边缘5-12均存在距离，属于预设中间道路；子车道5-15与车道边缘5-11和车道边缘5-12均存在距离，属于预设中间道路；子车道5-16与当前行驶车道5-1的车道边缘5-12不存在距离，属于预设两侧道路。
可以理解的是，控制设备在确定目标对象在当前行驶车道的中心区域时，进行减速行驶，如此，能够避免目标车辆对目标对象的碰撞，确保了目标车辆的行驶安全。
S3022、当目标位置位于当前行驶车道的预设两侧道路上时，根据目标速度，确定目标对象的横穿信息，根据横穿信息确定行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备先对目标运动信息中的目标位置在当前行驶车道上的位置进行判断；当确定目标位置位于当前行驶车道的预设两侧道路上时，表明目标对象在当前行驶车道的边缘区域内；此时，控制设备还需要依据目标对象的目标速度对目标对象是否横穿当前行驶车道进行判断，也就获得了横穿信息；易知，横穿信息表征了目标对象是否横穿当前行驶车道的信息。接下来，控制设备依据横穿信息确定目标车辆是进行减速还是在目标对象处或者在目标对象之前的一定距离处进行绕行。
在本申请实施例中，S3021中控制设备根据目标速度，确定包括减速信息的行驶避让信息，包括S30211-S30213，下面对各步骤分别进行说明。
S30211、当目标速度在预设道路方向上的目标平移速度大于或等于预设平移速度时，获取目标车辆的当前行驶速度。
需要说明的是，控制设备中设置有预设道路方向，或者控制设备能够获取到预设道路方向，该预设道路方向为当前行驶车道的切线方向，易知，目标车辆的行驶方向属于预设道路方向；以及，控制设备中设置有预设平移速度，或者控制设备能够获取到预设平移速度，该预设平移速度是指预设道路方向上速度为0的速度。另外，目标速度为矢量速度时，当目标速度在预设道路方向上的速度大于零时，表明目标速度在预设道路方向上的速度方向与行驶方向一致，而当目标速度在预设道路方向上的速度小于零时，表明目标速度在预设道路方向上的速度方向与行驶方向相反。
示例性地，参见图6，图6是本申请实施例提供的一种示例性的目标速度的示意图；如图6所示，当前行驶车道6-1上的目标对象6-2的目标速度6-21包括子目标速度6-211；其中，子目标速度6-211为目标速度6-21在当前行驶车道6-1的切线方向上的速度，易知在图中，子目标速度6-211大于0，表明目标对象6-2与目标车辆6-3在预设道路方向上相向而行。另外，如果当子目标速度6-211小于0，则表明目标对象6-2与目标车辆6-3在预设道路方向上相对而行(图中未示出)。
在本申请实施例中，当控制设备已确定目标对象位于预设中间道路时，为了准确地确定目标车辆的减速信息，控制设备对目标对象的目标速度进行分析。先获取目标速度在预设道路方向上的速度，也就得到目标平移速度；当确定目标平移速度等于预设平移速度，表明目标对象正在横穿当前行驶车道或目标对象正静止于当前行驶车道的中心区域；当确定目标平移速度大于预设平移速度，表明目标对象与目标车辆相向而行；此时，控制设备获取目标车辆的当前行驶速度，以基于当前行驶速度计算得到目标车辆的减速度。这里，当前行驶速度为目标车辆当前在当前行驶车道上的行驶速度。
S30212、依据当前行驶速度和预设减速距离，计算出目标减速度。
需要说明的是，控制设备中设置有预设减速距离，或者控制设备能够获取到预设减速距离，该预设检索距离为目标车辆启动减速时目标车辆与目标对象的距离；从而，比如，当目标车辆与目标对象之间的距离为Dj，目标车辆与目标对象之间的最小安全距离为S时，则预设减速距离为(Dj-S)。
在本申请实施例中，控制设备获得了当前行驶速度和预设减速距离之后，根据速度与位移的关系，计算目标车辆进行减速的加速度，也就得到了目标减速。
示例性地，当当前行驶速度为V时，则目标减速度a的计算方式可参见式(1)：
Figure BDA0002732828070000151
S30213、依据目标减速度，得到在预设减速开始位置处以目标减速度行驶的减速信息，从而得到包括减速信息的行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备中设置有预设减速开始位置，或者控制设备能够获取到预设减速开始位置，该预设减速开始位置为目标车辆开始减速的位置，为预设减速距离对应的目标车辆的位置；从而，当控制设备获得了目标减速度之后，也就得到了目标车辆的在预设减速开始位置出以目标减速度进行减速行驶的减速信息，从而，也就得到了包括减速信息的行驶避让信息。
可以理解的是，控制设备在确定目标对象位于当前行驶车道的中间区域时，也就确定了目标车辆必须减速才能保证驾驶安全性；如果此时，确定目标车辆静止于当前行驶车道的中间区域或者与目标车辆相向而行时，从而依据目标车辆的行驶速度和预设的距离信息，计算减速度，进而依据减速度进行减速行驶，准确地实现了对目标对象的避让。
在本申请实施例中，S3021中控制设备根据目标速度，确定包括减速信息的行驶避让信息，包括S30214，下面对该步骤分别进行说明。
S30214、当目标速度在预设道路方向上的目标平移速度小于预设平移速度时，得到在预设减速开始位置处以预设减速度行驶的减速信息，从而得到包括减速信息的行驶避让信息。
需要说明的是，控制设备获取目标速度在预设道路方向上的速度，即目标平移速度，当确定该目标平移速度小于预设平移速度时，表明目标对象在预设道路方向上是移动的，且移动方向为与行驶方向相反的方向，即目标对象在预设道路方向上与目标车辆是相对而行的。此时，目标车辆的用于减速的距离就变小了，为了确保目标对象的安全性，确定在预设减速开始位置出以预设的最大减速度进行减速行驶的减速信息，从而也就得到了包括减速信息的行驶避让信息；这里，预设的最大减速度即预设减速度。
可以理解的是，控制设备确定目标对象在预设道路方向上的运动模式为与目标车辆相对行驶时，直接采用预设减少速度进行减速行驶，较大程度地确保了目标车辆的行驶安全性。
在本申请实施例中，当控制设备采用包括减速信息的行驶避让信息控制目标车辆行驶时，S303之后还包括S304和S305；也就是说，目标车辆在当前行驶车道上，依据行驶避让信息控制车辆行驶之后，该车辆行驶的控制方法还包括S304和S305，下面对各步骤分别进行说明。
S304、在当前行驶车道上，获取目标对象的新的目标位置。
需要说明的是，当控制设备控制目标车辆减速行驶的过程中，实时检测目标对象是否行驶出了预设中间道路而来到了预设两侧道路上；从而，这里，控制设备获取当前行驶车道上的目标对象的新的目标位置，以根据该新的目标位置确定目标对象是否行驶出了预设中间道路而来到了预设两侧道路上。
S305、当新的目标位置位于预设两侧道路上时，控制目标车辆以预设加速度进行加速，并在预设移动位置处沿远离目标对象的方向偏离预设偏移距离进行行驶。
在本申请实施例中，控制设备获得了新的目标位置之后，判断新的目标位置位于当前行驶车道的哪种类型的道路上，当确定新的目标位置仍位于预设中间道路上时，继续获取当前行驶车道上目标对象的位置并进行判断。当确定新的目标位置位于预设两侧道路上时，表明目标对象已从预设中间道路上行驶到了预设两侧道路上，由于目标对象位于预设两侧道路上时，目标车辆从当前行驶车道上除目标对象所处的位置之外的区域仍然是能够通行的；因此，此时，目标车辆不再进行减速行驶，而是加速行驶并在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏离预设偏移距离进行行驶。
示例性地，参见图7，图7是本申请实施例提供的一种示例性的控制车辆行驶的示意图；如图7所示，当前行驶车道7-1包括预设两侧道路7-11、预设两侧道路7-12和预设中间道路7-13，目标车辆7-2沿当前行驶车道7-1的车道中心线行驶；在预设反应距离7-31内检测到了目标对象7-4之后，确定目标对象7-4位于预设中间道路7-13上，且确定目标对象7-4的目标速度7-41在当前行驶车道7-1的切线方向上目标平移速度7-411小于预设平移速度0；则在预设减速开始位置处(即在目标车辆与目标对象之间的距离为Dj时)以最大减速度急减速刹车；如果减速的过程中，确定目标对象7-4已走出预设中间道路7-13来到了预设两侧道路7-11上，如图8所示；此时，目标车辆7-2则以预设加速度进行加速，并在预设移动位置8-1处沿远离目标对象7-4的方向8-2偏离预设偏移距离进行行驶。
可以理解的是，控制设备在减速行驶的过程中，如果检测到目标车辆已行驶出预设中间道路则加速绕行，使得目标车辆在确定安全行驶的情况下仍能够有效行驶。
在本申请实施例中，S3022中控制设备根据目标速度，确定目标对象的横穿信息，包括S30221和S30222，下面对该步骤分别进行说明。
S30221、当目标速度在预设横穿方向上的目标横穿速度大于或小于预设横穿速度时，确定目标对象横穿当前行驶车道的横穿信息。
需要说明的是，预设横穿方向为当前行驶车道的法线方向，目标位置结合目标速度在预设横穿方向上的速度，表征了目标对象在当前行驶车道的横穿模式。另外，控制设备中还设置有预设横穿速度，或者控制设备能够获取到预设横穿速度，该预设横穿速度为预设横穿方向上速度为0的速度。
在本申请实施例中，控制设备获取目标速度在预设横穿方向的速度，也就得到了目标横穿速度；此时，控制设备判断目标横穿速度与预设横穿速度的大小，当目标横穿速度大于或小于预设横穿速度时，表明目标对象在预设横穿方向上是运动的，即目标对象正在横穿当前行驶车道；从而，也就确定了目标对象横穿当前行驶车道的横穿信息。
S30222、当目标横穿速度等于预设横穿速度时，确定目标对象在预设道路方向上移动的横穿信息。
在本申请实施例中，控制设备判断目标横穿速度与预设横穿速度的大小，当目标横穿速度等于预设横穿速度时，表明目标对象在预设横穿方向上是静止的，即目标对象未横穿当前行驶车道；从而，也就确定了目标对象在预设道路方向上移动的横穿信息。
需要说明的是，S30221和S30222为并列的执行顺序。
在本申请实施例中，S3022中控制设备根据横穿信息确定行驶避让信息，包括S30223-S30225，下面对各步骤分别进行说明。
S30223、当横穿信息为目标对象在预设道路方向上移动的信息时，判断目标速度在预设道路方向上的目标平移速度是否大于预设平移速度。
在本申请实施例中，当横穿信息为目标对象在预设道路方向上移动的信息时，控制设备还要确定目标对象是否在移动以及移动方向，以根据目标对象是否在移动以及移动方向确定目标车辆的绕行行驶的行驶避让信息；这里，控制设备获取目标速度在预设道路方向上的目标平移速度，判断目标平移速度是否大于预设平移速度，以根据获取的判断结果确定目标对象是否在移动以及移动方向。
S30224、当目标平移速度小于或等于预设平移速度时，得到在预设移动位置处沿远离目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶第一预设时间段并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括偏移信息的行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备在确定目标平移速度小于预设平移速度时，也就确定了目标对象在预设道路方向上是与目标车辆相对移动的；在确定目标平移速度等于预设平移速度时，也就确定了目标对象在预设道路方向上是静止的。此时，目标车辆在预设偏移距离偏移之后行驶较短时间(第一预设时间段)之后再返回原来的行驶线就能实现对目标对象的避让；从而，控制设备也就确定了在预设移动位置处沿远离目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括偏移信息的行驶避让信息。这里，第一预设时间段为较小的预设时间段，比如0。
需要说明的是，预设移动位置和预设偏移距离均是控制设备预先设置或能够获取到的；其中，预设偏移距离指目标车辆在预设横穿方向上偏移目标对象的距离，只要能保证偏移预设偏移距离后，当目标车辆和目标对象在预设横穿方向上位于一条直线上时，目标车辆与目标对象不发生碰撞即可。另外，预设行驶线为目标车辆在当前行驶车道上的行驶路线，比如，当前行驶车道上的中心线等。
S30225、当目标平移速度大于预设平移速度时，在预设移动位置处沿远离目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶第二预设时间段并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括偏移信息的行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备在确定目标平移速度大于预设平移速度时，也就确定了目标对象在预设道路方向上是与目标车辆相向移动的；此时，目标车辆在预设偏移距离偏移后行驶较长时间(第二预设时间段)之后再返回原来的行驶线才能实现对目标对象的避让；从而，控制设备也就确定了在预设移动位置处沿远离目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶第二预设时间段并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括偏移信息的行驶避让信息。这里，第二预设时间段大于第一预设时间段。
可以理解的是，控制设备在确定目标对象在预设道路方向上的移动方向与目标车辆的行驶方向一致时，为了确定目标车辆能够躲避目标对象，控制目标车辆偏移后继续行驶第二预设时间段后再返回预设行驶线，有效且精准地实现了目标车辆对目标对象的躲避，提高了目标车辆的行驶安全性。
在本申请实施例中，S3022中控制设备根据横穿信息确定行驶避让信息，包括S30226-S30228，下面对各步骤分别进行说明。
S30226、当横穿信息为目标对象横穿当前行驶车道的信息时，获取目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向。
在本申请实施例中，当横穿信息为目标对象横穿当前行驶车道的信息时，控制设备还要确定目标对象是否在当前行驶车道的预设中间道路上完成了横穿；这里，控制设备获取目标速度在预设横穿方向上的目标横穿速度，由于目标横穿速度为矢量速度，从而能够获取到目标横穿速度对应的速度方向，也就得到了目标横穿方向，以根据获取的目标横穿方向确定目标对象是否在当前行驶车道的预设中间道路上完成了横穿。
S30227、当目标对象沿目标横穿方向的射线与目标车辆沿行驶方向的射线相交时，得到包括减速信息的行驶避让信息。
在本申请实施例中，控制设备获得了目标横穿方向之后，获取目标对象沿目标横穿方向的射线，并获取目标车辆沿行驶方向的射线，判断目标对象沿目标横穿方向的射线与目标车辆沿行驶方向的射线是否相交，依据相交结果确定目标对象是否在当前行驶车道的预设中间道路上完成了横穿。
需要说明的是，当目标对象沿目标横穿方向的射线与目标车辆沿行驶方向的射线相交时，控制设备也就确定了目标对象还需要横穿预设中间道路；此时，目标车辆需在到达目标对象所处位置之前停下，从而，控制设备生成目标车辆减速行驶的减速信息，也就得到了包括减速信息的行驶避让信息。
这里，当目标速度的目标平移速度大于等于预设平移速度时，减速信息对应的减速度为目标减速度；当目标速度的目标平移速度小于预设平移速度时，减速信息对应的减速度为预设减速度。
S30228、当目标对象沿目标横穿方向的射线与目标车辆沿行驶方向的射线不相交时，得到包括偏移信息的行驶避让信息。
需要说明的是，目标对象沿目标横穿方向的射线与目标车辆沿行驶方向的射线不相交时，控制设备也就确定了目标对象已经完成了对预设中间道路的横穿；此时，目标车辆在当前行驶车道上往偏离目标对象的方向偏离就能够实现对目标对象的避让，从而，控制设备生成目标车辆偏移目标对象行驶的偏移信息，也就得到了包括偏移信息的行驶避让信息。
这里，当目标速度的目标平移速度大于等于预设平移速度时，偏移信息对应的偏移行驶时间为第二预设时间段；当目标速度的目标平移速度小于预设平移速度时，偏移信息对应的偏移行驶时间为第一预设时间段。
在本申请实施例中，S3022中控制设备根据横穿信息确定行驶避让信息，包括S30229-S302212，下面对各步骤分别进行说明。
S30229、当横穿信息为目标对象横穿当前行驶车道的信息时，获取目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向。
需要说明的是，S30229对应的实现过程与S30226描述的实现过程一致，本申请实施例在此不再赘述。
S302210、获取目标位置与目标横穿方向所指向的车道边缘之间的距离，得到目标横穿距离。
在本申请实施例中，控制设备获得了目标横穿方向之后，获取目标位置与目标横穿方向所指向的车道边缘之间的距离，也就得到了目标横穿距离；这里，目标横穿距离是指目标对象在当前行驶车道上横穿所剩距离；从而，控制设备能够根据目标横穿距离确定目标对象是否在当前行驶车道的预设中间道路上完成了横穿。
S302211、当目标横穿距离大于预设距离时，得到包括减速信息的行驶避让信息。
需要说明的是，控制设备中设置有预设距离，或者控制设备能够获取到预设距离，该预设距离是根据预设中间道路的宽度确定的；当目标横穿距离大于预设距离时，控制设备也就确定了目标对象还需要横穿预设中间道路；此时，目标车辆需在到达目标对象所处位置之前停下，从而，控制设备生成目标车辆减速行驶的减速信息，也就得到了包括减速信息的行驶避让信息。
这里，当目标速度的目标平移速度大于等于预设平移速度时，减速信息对应的减速度为目标减速度；当目标速度的目标平移速度小于预设平移速度时，减速信息对应的减速度为预设减速度。
S302212、当目标横穿距离小于或等于预设距离时，得到包括偏移信息的行驶避让信息。
需要说明的是，当目标横穿距离小于或等于预设距离时，控制设备也就确定了目标对象已经完成了对预设中间道路的横穿；此时，目标车辆在当前行驶车道上往偏离目标对象的方向偏离就能够实现对目标对象的避让，从而，控制设备生成目标车辆偏移目标对象行驶的偏移信息，也就得到了包括偏移信息的行驶避让信息。
这里，当目标速度的目标平移速度大于等于预设平移速度时，偏移信息对应的偏移行驶时间为第二预设时间段；当目标速度的目标平移速度小于预设平移速度时，偏移信息对应的偏移行驶时间为第一预设时间段。
在本申请实施例中，S3021之前还包括S3023-S3025；也就是说，当目标位置位于当前行驶车道的预设中间道路上时，控制设备根据目标速度，确定包括减速信息的行驶避让信息之前，该车辆行驶的控制方法还包括S3023-S3025，下面对各步骤分别进行说明。
S3023、基于目标对象的运动空间，对当前行驶车道进行划分，得到多条子车道。
在本申请实施例中，预设中间道路和预设两侧道路是控制设备对当前行驶车道进行划分得到的。这里，控制设备获取目标对象的运动空间，基于目标对象的运动空间对当前行驶车道进行划分，即将运动空间作为划分单位，对当前行驶车道进行划分；此时，也就得到了多条子车道。
S3024、将多条子车道中的边缘子车道，确定为预设两侧道路。
需要说明的是，控制设备从多条子车道中选择位于当前行驶车道边缘的两条子车道作为预设两侧道路；这里，边缘子车道为多条子车道中位于当前行驶车道边缘的两条子车道。
S3025、将多条子车道中的除边缘子车道之外的剩余子车道，确定为预设中间道路。
需要说明的是，控制设备将多条子车道中的除边缘子车道之外的剩余子车道，确定为预设中间道路。这里，多条子车道中的除边缘子车道之外的剩余子车道，即不位于当前行驶车道边缘的子车道，预设中间道路可以包括至少一条子车道。
另外，预设两侧道路中的每条子车道与预设中间道路中的每条子车道在宽度上可以相等，也可以不相等；并且，控制设备对预设两侧道路和预设中间道路的划分方式，不作具体限定。
在本申请实施例中，S301之前还包括S306和S307；也就是说，控制设备获取目标对象的目标运动信息之前，该车辆行驶的控制方法还包括S306和S307。
S306、控制目标车辆在当前行驶车道的预设行驶线上行驶。
需要说明的是，本申请实施例中的车辆行驶的控制方法应用在控制设备控制目标车辆在当前行驶车道的预设行驶线上行驶的场景中。
S307、在控制目标车辆在预设行驶线上行驶的过程中，对目标车辆行驶方向的预设反应距离内进行检测。
需要说明的是，在控制目标车辆在预设行驶线上行驶的过程中，控制设备对目标车辆行驶方向的预设反应距离内进行检测，以检测预设反应距离内是否存在目标对象。
在本申请实施例中，S301可通过S3011实现；也就是说，控制设备获取目标对象的目标运动信息，包括S3011。
S3011、当检测到目标对象时，获取目标对象的目标运动信息。
需要说明的是，本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法，可以应用在实际驾驶场景中的自动驾驶中，也可以应用在仿真系统的车辆行驶中。当该车辆行驶的控制方法应用在仿真系统的车辆行驶中时，目标车辆为仿真车辆，目标对象为目标仿真对象，当前行驶车道为当前行驶仿真车道，此时，S303包括：依据行驶避让信息，控制仿真车辆在当前行驶仿真车道上行驶，以避让当前行驶仿真车道上的目标仿真对象；S303之后还包括S308；也就是说，控制设备依据行驶避让信息，控制仿真车辆在当前行驶仿真车道上行驶，以避让当前行驶仿真车道上的目标仿真对象之后，该车辆行驶的控制方法还包括S308，下面对该步骤进行说明。
S308、对依据行驶避让信息控制目标仿真车辆行驶的结果进行分析，得到车辆行驶调整信息。
需要说明的是，车辆行驶调整信息通过分析仿真系统中的目标仿真车辆采用本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法行驶的过程得到的；比如，为车道大小调整信息，车辆行驶速度的控制等。
还需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆行驶的控制方法应用微观仿真软件中时，用于对机动车道路(当前行驶车道)上行人(目标对象)周边的车辆的驾驶行为进行模拟仿真。在微观仿真软件中，机动车道上行驶的仿真车辆(目标车辆)在行驶至行人周边时，对行人的行为模式进行判断，并采用行人的行为模式所对应的行驶避让信息进行驾驶模拟，提升仿真效果。另外，当机动车道路上的仿真车辆不处于行人周边时，沿机动车道的中心线正常行驶。
可以理解的是，当在仿真系统中采用该车辆行驶的控制方法时，根据行人不同的行走模式对周边车辆的反应设置了不同的驾驶行为，使得仿真结果更加贴近真实，提高了仿真的效果。
下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
参见图9，图9是本申请实施例提供的一种示例性的车辆行驶的控制方法的流程示意图；如图9所示，该示例性的车辆行驶的控制方法包括如下步骤：
S901、机动车道(当前行驶车道)上的车辆(目标车辆)前方(行驶方向)检测到行人(目标对象)。
需要说明的是，车辆在机动车道的道路中心线(预设行驶线)上沿道路切线方向以速度V行驶，针对车辆行驶方向上的反应距离L(预设反应距离)内的行人，才会被检测设备或驾驶员发现而做出反应；其中，反应距离L为行人所在位置在道路中心线上的投影点到车辆的距离。
S902、判断行人是否为路中间行人。当是时，执行S903；当否时，执行S907。
需要说明的是，行人在机动车道上行走通常需要1米左右的宽度作为行走空间(运动空间)，以该行走空间为单位，对机动车道进行划分；如果机动车道宽度为3.5米，则将该机动车道沿行驶方向横向平均分割为3条虚拟的子车道(多条子车道)；其中，每条子车道的宽度为3.5/3≈1.17米。另外，车辆的宽度通常不超过2米。
如图10所示，机动车道10-1沿行驶方向10-2横向平均分割为3条虚拟的子车道为：子车道10-11、子车道10-12和子车道10-13。其中，子车道10-11和子车道10-13为两侧子车道(预设两侧车道)，子车道10-12为中间子车道(预设中间车道)。
这里，当检测到反应距离L内存在行人时，获取行人的位置(目标位置)，根据行人的位置在机动车道上子车道的位置，确定行人是路两侧行人还是路中间行人。
继续参见图10，当行人位于子车道10-11和子车道10-13上，则确定为路两侧行人，比如，路左侧行人10-31和路右侧行人10-33；当行人位于子车道10-12上，则确定为路中间行人，比如，路中间行人10-32。车辆10-2在机动车道10-1的道路中心线上沿道路切线方向以速度V行驶
S903、判断行人在车道切线方向的速度是否大于或等于0。当是时，执行S904；当否时，执行S905。
需要说明的是，在机动车道上，假定只有一个行人对车辆产生可能的干扰而且行人的运动模式不会在仿真过程中发生改变，即其运动速度和方向在仿真过程中保持不变。
还需要说明的是，此时行人是路中间行人，即行人处于三条子车道的中间子车道；由于车辆的宽度原因，无法从行人的旁边绕过，因此车辆减速让行。这里，获取行人的速度在机动车道切线方向上的速度分量Vpy；其中，速度分量Vpy为速度矢量，当速度分量Vpy所表征的数值为正数，则表明行人在机动车道切线方向上沿行驶方向行走；当速度分量Vpy所表征的数值为负数，则表明行人在机动车道切线方向上沿行驶方向的反方向行走。从而，如果行人在车道切线方向的速度大于0，表明车辆与行人以某个角度相向(同向)而行；如果行人在车道切线方向的速度等于0，表明行人在车道切线方向上静止。
S904、依据车辆行驶速度计算减速度，以计算得到的减速度(目标减速度)减速。执行S906。
需要说明的是，行人在车道切线方向的速度大于或等于0时，依据上述式(1)计算减速度，以使车辆在与车辆相距Dj时开始根据计算得到的减速度进行匀减速行驶，并在距离行人被检测到的位置为最小安全距离S处停下来。
示例性地，参见图11，图11是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图一；如图11所示，车辆11-1在机动车道11-2的道路中心线11-21上沿行驶方向11-3行驶，检测到反应距离11-41处存在行人11-1，且行人11-1在机动车道11-2的中间子车道11-22上静止(还可以是以某个角度与车辆11-1相向而行)；此时，车辆11-1则会根据式(1)计算得到减速度在与行人11-1(与检测到行人11-1时行人11-1所处的位置)相距距离11-42时进行匀减速行驶，以在与行人11-1(与检测到行人11-1时行人11-1所处的位置)相距距离11-43时停下来。其中，机动车道11-2为道路中的一条车道。
S905、以最大减速度(预设减速度)减速。执行S906。
需要说明的是，行人在车道切线方向的速度小于0时，表明行人在以某个角度与车辆相对而行，此时，车辆以最大减速度急刹车停下来。
示例性地，参见图12，图12是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图二；如图12所示，车辆12-1在机动车道12-2的道路中心线12-21上沿行驶方向12-3行驶，检测到反应距离12-41处存在行人12-1，且行人12-1在机动车道12-2的中间子车道12-22上以某个角度与车辆12-1相对而行；此时，车辆12-1则会根据预设的最大减速度在与检测到行人12-1时行人12-1所处的位置相距距离12-42时进行匀减速行驶，以通过急刹车停下来。其中，机动车道12-2为道路中的一条车道。
S906、判断行人是否走出中间子车道。如果否，则继续执行S904或S905(如果S906的执行是由S904的执行触发的，则否的时候继续执行S904；如果S906的执行是由S905的执行触发的，则否的时候继续执行S905)；如果是，则执行S909。
需要说明的是，在车辆进行减速避让的过程中，实时检测行人的位置，当根据实时检测行人的位置确定行人已走出中间子车道而走进了左侧子车道或右侧子车道时，车辆恢复正常的加速度，对行人进行绕行避让。当根据实时检测行人的位置确定行人仍在中间子车道时，继续进行减速行驶。
S907、判断行人是否横穿。如果是，执行S908；如果否，执行S909。
需要说明的是，此时行人为路两侧行人；这里，获取行人的速度Vp在机动车道的法线方向上的速度分量Vpx，判断速度分量Vpx是否为0。如果速度分量Vpx不为0，则确定行人横穿机动车道；此时，车辆减速避让。
如果速度分量为0，则确定行人不横穿机动车道，行人处于静止状态，或者正在路左侧或者右侧贴边行走；此时，车辆在距离行人Dh(对应预设移动位置)时开始向行人所在子车道的另一侧横向移动，在道路法线上横向移动距离Dx(预设偏移距离)；也就是说，此时车辆采用了类似换道的操作但实际不会跨越到旁边车道，只是在行人所在子车道之外的另外两条子车道上行驶。
S908、判断行人是否需横穿中间子车道。如果是，则执行S903；如果否，则执行S909。
需要说明的是，此时行人的行走模式为路两侧行人横穿机动车道的模式，即行人正在以某种角度横穿马路；这里，判断行人在运动方向上是否还需穿行两条子车道；当行人在运动方向上还需穿行两条子车道时，则表明行人未来的运行轨迹与车辆未来的轨迹会有交叉，此时车辆会减速让行。当行人在运动方向上无需穿行两条子车道时，则表明行人横穿马路已经接近完成，行人未来的运行轨迹与车辆未来的轨迹没有交叉，车辆采用横向绕行避让行人。
S909、判断行人在机动车道切线方向的速度是否小于或等于0。如果是，则执行S910；如果否，则执行S911。
需要说明的是，此时行人横穿马路已经接近完成；这里，获取行人的速度在机动车道切线方向上的速度分量Vpy，判断速度分量Vpy是否小于0；如果速度分量Vpy小于0，则表明行人在以某个角度与车辆相对而行；如果速度分量Vpy等于0，则表明行人在机动车道切线方向上相对于机动车道静止。
S910、在Dh处反侧横向移动Dx并换回道路中心线。
需要说明的是，车辆绕行行人时，车辆绕过行人后可以立即换回道路中心线。
示例性地，参见图13，图13是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图三；如图13所示，车辆13-1在机动车道13-2的道路中心线13-21上沿行驶方向13-3行驶，检测到反应距离13-41处存在行人13-1，且行人13-1在机动车道13-2的右侧子车道13-22上静止(还可以是以行驶方向13-3为准的右方的某个角度与车辆13-1相对而行)；此时，车辆13-1在位置13-5(与偏移启动距离Dh对应)处反侧(偏离行人13-1的方向)横向移动距离13-42(Dx)并换回道路中心线13-21，完成对行人13-1的绕行。其中，机动车道13-2为道路中的一条车道。
S911、在Dh处反侧横向移动Dx并在Th后换回道路中心线。
需要说明的是，行人与车辆同向而行，车辆绕行行人时，则在车辆横向移动了Dx后，沿着道路切线方向行驶Th时间，确保在换回中心线不会与行人发生碰撞后才会换回道路中心线。
示例性地，参见图14，图14是本申请实施例提供的一种示例性的避让示意图四；如图14所示，车辆14-1在机动车道14-2的道路中心线14-21上沿行驶方向14-3行驶，检测到反应距离14-41处存在行人14-1，且行人14-1在机动车道14-2的右侧子车道14-22上贴边行走(还可以是以行驶方向14-3为准的右方的某个角度与车辆14-1相向而行)；此时，车辆14-1在位置14-5(与偏移启动距离Dh对应)处反侧横向移动距离14-42(Dx)并在时间Th后换回道路中心线14-21，完成对行人14-1的绕行。其中，机动车道14-2为道路中的一条车道。
S912、车辆恢复正常行驶。
可以理解的是，通过根据行人不同的行走模式确定行人周边的车辆的驾驶决策，提升了自动驾驶中车辆行驶的安全性，也提升了仿真系统的仿真效果。
下面继续说明本申请实施例提供的车辆行驶的控制装置455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的车辆行驶的控制装置455中的软件模块可以包括：
信息获取模块4551，用于获取目标对象的目标运动信息，所述目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象，所述当前行驶车道用于行驶所述目标车辆；
信息确定模块4552，用于根据所述目标运动信息，确定针对所述目标对象的行驶避让信息；
行驶控制模块4553，用于依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶，以避让所述当前行驶车道上的所述目标对象。
在本申请实施例中，所述目标运动信息包括目标位置以及在所述目标位置处的目标速度；其中，所述目标位置为所述目标对象在所述当前行驶车道上的位置，所述目标速度为所述目标对象在所述目标位置处的速度；
所述信息确定模块4552，还用于当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设中间道路上时，根据所述目标速度，确定包括减速信息的所述行驶避让信息；当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设两侧道路上时，根据所述目标速度，确定所述目标对象的横穿信息，根据所述横穿信息确定所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于当所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度大于或等于预设平移速度时，获取所述目标车辆的当前行驶速度；依据所述当前行驶速度和预设减速距离，计算出目标减速度；依据所述目标减速度，得到在预设减速开始位置处以所述目标减速度行驶的所述减速信息，从而得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于当所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度小于预设平移速度时，得到在预设减速开始位置处以预设减速度行驶的所述减速信息，从而得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于在所述当前行驶车道上，获取所述目标对象的新的目标位置；当所述新的目标位置位于所述预设两侧道路上时，控制所述目标车辆以预设加速度进行加速，并在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏离预设偏移距离进行行驶。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于当所述目标速度在预设横穿方向上的目标横穿速度大于或小于预设横穿速度时，确定所述目标对象横穿所述当前行驶车道的所述横穿信息；当所述目标横穿速度等于所述预设横穿速度时，确定所述目标对象在预设道路方向上移动的所述横穿信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于当所述横穿信息为所述目标对象在所述预设道路方向上移动的信息时，判断所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度是否大于预设平移速度；当所述目标平移速度小于或等于所述预设平移速度时，得到在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶第一预设时间段并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括所述偏移信息的所述行驶避让信息；当所述目标平移速度大于所述预设平移速度时，在所述预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏移所述预设偏移距离行驶第二预设时间段并返回所述预设行驶线行驶的所述偏移信息，从而得到包括所述偏移信息的所述行驶避让信息；其中，所述第二预设时间段大于第一预设时间段。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于当所述横穿信息为所述目标对象横穿所述当前行驶车道的信息时，获取所述目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向；当所述目标对象沿所述目标横穿方向的射线与所述目标车辆沿所述行驶方向的射线相交时，得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息；当所述目标对象沿所述目标横穿方向的射线与所述目标车辆沿所述行驶方向的射线不相交时，得到包括偏移信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述信息确定模块4552，还用于当所述横穿信息为所述目标对象横穿所述当前行驶车道的信息时，获取所述目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向；获取所述目标位置与所述目标横穿方向所指向的车道边缘之间的距离，得到目标横穿距离；当所述目标横穿距离大于预设距离时，得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息；当所述目标横穿距离小于或等于所述预设距离时，得到包括偏移信息的所述行驶避让信息。
在本申请实施例中，所述车辆行驶的控制装置455还包括车道划分模块4554，用于基于目标对象的运动空间，对所述当前行驶车道进行划分，得到多条子车道；将所述多条子车道中的边缘子车道，确定为所述预设两侧道路，所述边缘子车道为所述多条子车道中位于所述当前行驶车道边缘的两条子车道；将所述多条子车道中的除所述边缘子车道之外的剩余子车道，确定为所述预设中间道路。
在本申请实施例中，所述车辆行驶的控制装置455还包括对象检测模块4555，用于控制所述目标车辆在所述当前行驶车道的预设行驶线上行驶；在控制所述目标车辆在所述预设行驶线上行驶的过程中，对所述目标车辆行驶方向的所述预设反应距离内进行检测。
在本申请实施例中，所述信息获取模块4551，还用于当检测到所述目标对象时，获取目标对象的目标运动信息。
在本申请实施例中，所述目标车辆为仿真车辆，所述目标对象为目标仿真对象，所述当前行驶车道为当前行驶仿真车道；
所述行驶控制模块4553，还用于依据所述行驶避让信息，控制所述仿真车辆在所述当前行驶仿真车道上行驶，以避让所述当前行驶仿真车道上的所述目标仿真对象；
在本申请实施例中，所述车辆行驶的控制装置455还包括行驶分析模块456，用于对依据所述行驶避让信息控制所述目标仿真车辆行驶的结果进行分析，得到车辆行驶调整信息。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例上述的车辆行驶的控制方法。
本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的车辆行驶的控制方法，例如，如图3a或图3b示出的车辆行驶的控制方法。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
综上所述，通过本申请实施例，通过对当前行驶车道上的行人或非机动车辆等目标对象的目标运动信息进行获取，来确定针对目标对象的行驶避让信息，进而依据行驶避让信息控制目标车辆在当前行驶车道上行驶，以避让当前行驶车道上的目标对象，使得当前行驶车道上存在目标对象时，目标车辆也能安全地行驶；因此，能够提升车辆行驶的安全性；另外，当将该车辆行驶的控制方法应用在仿真系统时，还能够提升仿真效果。
以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
获取目标对象的目标运动信息，所述目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象，所述当前行驶车道用于行驶所述目标车辆；
根据所述目标运动信息，确定针对所述目标对象的行驶避让信息；
依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶，以避让所述当前行驶车道上的所述目标对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标运动信息包括目标位置以及在所述目标位置处的目标速度；
其中，所述目标位置为所述目标对象在所述当前行驶车道上的位置，所述目标速度为所述目标对象在所述目标位置处的速度；
所述根据所述目标运动信息，确定针对所述目标对象的行驶避让信息，包括：
当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设中间道路上时，根据所述目标速度，确定包括减速信息的所述行驶避让信息；
当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设两侧道路上时，根据所述目标速度，确定所述目标对象的横穿信息，根据所述横穿信息确定所述行驶避让信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度，确定包括减速信息的所述行驶避让信息，包括：
当所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度大于或等于预设平移速度时，获取所述目标车辆的当前行驶速度；
依据所述当前行驶速度和预设减速距离，计算出目标减速度；
依据所述目标减速度，得到在预设减速开始位置处以所述目标减速度行驶的所述减速信息，从而得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度，确定包括减速信息的所述行驶避让信息，包括：
当所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度小于预设平移速度时，得到在预设减速开始位置处以预设减速度行驶的所述减速信息，从而得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶之后，所述方法还包括：
在所述当前行驶车道上，获取所述目标对象的新的目标位置；
当所述新的目标位置位于所述预设两侧道路上时，控制所述目标车辆以预设加速度进行加速，并在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏离预设偏移距离进行行驶。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度，确定所述目标对象的横穿信息，包括：
当所述目标速度在预设横穿方向上的目标横穿速度大于或小于预设横穿速度时，确定所述目标对象横穿所述当前行驶车道的所述横穿信息；
当所述目标横穿速度等于所述预设横穿速度时，确定所述目标对象在预设道路方向上移动的所述横穿信息。
7.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横穿信息确定所述行驶避让信息，包括：
当所述横穿信息为所述目标对象在所述预设道路方向上移动的信息时，判断所述目标速度在预设道路方向上的目标平移速度是否大于预设平移速度；
当所述目标平移速度小于或等于所述预设平移速度时，得到在预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏移预设偏移距离行驶第一预设时间段并返回预设行驶线行驶的偏移信息，从而得到包括所述偏移信息的所述行驶避让信息；
当所述目标平移速度大于所述预设平移速度时，在所述预设移动位置处沿远离所述目标对象的方向偏移所述预设偏移距离行驶第二预设时间段并返回所述预设行驶线行驶的所述偏移信息，从而得到包括所述偏移信息的所述行驶避让信息；
其中，所述第二预设时间段大于第一预设时间段。
8.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横穿信息确定所述行驶避让信息，包括：
当所述横穿信息为所述目标对象横穿所述当前行驶车道的信息时，获取所述目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向；
当所述目标对象沿所述目标横穿方向的射线与所述目标车辆沿所述行驶方向的射线相交时，得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息；
当所述目标对象沿所述目标横穿方向的射线与所述目标车辆沿所述行驶方向的射线不相交时，得到包括偏移信息的所述行驶避让信息。
9.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横穿信息确定所述行驶避让信息，包括：
当所述横穿信息为所述目标对象横穿所述当前行驶车道的信息时，获取所述目标对象在预设横穿方向上的目标横穿速度所对应的目标横穿方向；
获取所述目标位置与所述目标横穿方向所指向的车道边缘之间的距离，得到目标横穿距离；
当所述目标横穿距离大于预设距离时，得到包括所述减速信息的所述行驶避让信息；
当所述目标横穿距离小于或等于所述预设距离时，得到包括偏移信息的所述行驶避让信息。
10.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述当所述目标位置位于所述当前行驶车道的预设中间道路上时，根据所述目标速度，确定包括减速信息的所述行驶避让信息之前，所述方法还包括：
基于目标对象的运动空间，对所述当前行驶车道进行划分，得到多条子车道；
将所述多条子车道中的边缘子车道，确定为所述预设两侧道路，所述边缘子车道为所述多条子车道中位于所述当前行驶车道边缘的两条子车道；
将所述多条子车道中的除所述边缘子车道之外的剩余子车道，确定为所述预设中间道路。
11.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象的目标运动信息之前，所述方法还包括：
控制所述目标车辆在所述当前行驶车道的预设行驶线上行驶；
在控制所述目标车辆在所述预设行驶线上行驶的过程中，对所述目标车辆行驶方向的所述预设反应距离内进行检测；
所述获取目标对象的目标运动信息，包括：
当检测到所述目标对象时，获取目标对象的目标运动信息。
12.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆为仿真车辆，所述目标对象为目标仿真对象，所述当前行驶车道为当前行驶仿真车道；
所述依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶，以避让所述当前行驶车道上的所述目标对象，包括：
依据所述行驶避让信息，控制所述仿真车辆在所述当前行驶仿真车道上行驶，以避让所述当前行驶仿真车道上的所述目标仿真对象；
所述依据所述行驶避让信息，控制所述仿真车辆在所述当前行驶仿真车道上行驶，以避让所述当前行驶仿真车道上的所述目标仿真对象之后，所述方法还包括：
对依据所述行驶避让信息控制所述目标仿真车辆行驶的结果进行分析，得到车辆行驶调整信息。
13.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取目标对象的目标运动信息，所述目标对象为当前行驶车道上位于目标车辆行驶方向上的预设反应距离内的对象，所述当前行驶车道用于行驶所述目标车辆；
信息确定模块，用于根据所述目标运动信息，确定针对所述目标对象的行驶避让信息；
行驶控制模块，用于依据所述行驶避让信息，控制所述目标车辆在所述当前行驶车道上行驶，以避让所述当前行驶车道上的所述目标对象。
14.一种车辆行驶的控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至12任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至12任一项所述的方法。
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