CN110333725A - 自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：当车辆有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，则所述车辆进行第一制动操作；当所述车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，则所述车辆进行第二制动操作，所述第二制动操作的制动力大于所述第一制动操作的制动力，本发明能够根据道路情况进行预先减速，并且确认后进完整的减速操作，从而有助于在避让行人的过程中预先降低车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。

Description

自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及行驶控制领域，具体地说，涉及自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。这一切都通过数据中心来实现，数据中心能处理汽车收集的有关周围地形的大量信息。就这点而言，自动驾驶汽车相当于数据中心的遥控汽车或者智能汽车。汽车自动驾驶技术物联网技术应用之一。
自动驾驶系统作为21世纪最为前沿的技术，它充分利用的传感器以及AI技术实现车辆的自动行驶，自动驾驶中最重要的就是避免和人类发生碰撞；为此行人保护作是自动驾驶系统中一个关键系统。但是目前关于行人保护，因为单一的传感器探测精度不足导致无探测或是漏探测，为此都采用融合的方式进行物体类别识别(摄像头+毫米波雷达+激光雷达)。
其中，自动驾驶汽车前置摄像头在汽车的后视镜附近安置了一个摄像头，用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方车辆、自行车或是行人。车载毫米波雷达利用天线发射电磁波后，对前方或后方障碍物反射的回波进行不断检测，并通过雷达信号处理器进行综合分析，计算出与前方或后方障碍物的相对速度和距离，并生成警告信息传递给汽车控制电路，由汽车控制电路控制汽车变速器和制动器作出应对动作，从而避免发生碰撞。激光雷达是利用激光进行探测和测距技术的简称。除了需要激光发射器，这一系统还需要有一个高精度的接收器。由于能通过独特的方法提供被探测物体的三维影像，激光雷达主要被用于测量与固定或移动物体间的距离。
目前，三种识别设备中摄像头通过图像识别到行人的速度较快，但是，毫米波雷达或者激光雷达要识别出行人所需的速度比较长，所以，使用融合算法(同时使用摄像头+毫米波雷达+激光雷达进行道路分析)要比单一传感器话费的时间多，并不能充分的缩短制动距离以保护行人。
因此，本发明提供了一种自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质，能够根据道路情况进行预先减速，并且确认后进完整的减速操作，从而有助于在避让行人的过程中预先降低车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。
本发明的实施例提供一种自动驾驶避让行人的方法，包括以下步骤：
S103、判断车辆是否有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行步骤S104；若否，则返回步骤S103；
S104、所述车辆进行第一制动操作；
S105、判断所述车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行步骤S108；若否，则返回步骤S103；
S108、所述车辆进行第二制动操作，所述第二制动操作的制动力大于所述第一制动操作的制动力，结束。
优选地，所述步骤S103之前还包括以下步骤：
S101、通过通信基站定位移动通信终端的第一定位信息；
S102、判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域，若是，则执行S106；若否，则执行步骤S103；
所述步骤S108之前还包括以下步骤：
S106、至少将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径所述第一定位信息的车辆；
S107、判断所述车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置是否与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行S108；若否，则返回步骤S106。
优选地，所述步骤S107中包括根据所述车辆的第二定位信息以及所述车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人相对于本车位置信息获得，行人的第三定位信息，判断所述第三定位信息与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行S108；若否，则返回步骤S106。
优选地，所述步骤S106中将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路以及相邻道路上将要经过所述第一定位信息的车辆。
优选地，所述距离传感器包括毫米波雷达传感器和激光雷达传感器。
优选地，所述第一制动操作为将向所述车辆提供减速度为-3m/s2。
优选地，所述第二制动操作为将向所述车辆提供减速度为-9m/s2。
本发明的实施例还提供一种自动驾驶避让行人的系统，所述自动驾驶避让行人的系统包括：
第二判断模块，判断车辆是否有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行第一制动模块；若否，则返回第二判断模块；
第一制动模块，所述车辆进行第一制动操作；
第三判断模块，判断所述车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行第二制动模块；若否，则返回第二判断模块；
第二制动模块，所述车辆进行第二制动操作，所述第二制动操作的制动力大于所述第一制动操作的制动力，结束。
优选地，还包括：
第一定位模块，通过通信基站定位移动通信终端的第一定位信息；
第一判断模块，判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域，若是，则执行定位发送模块；若否，则执行第二判断模块；
定位发送模块，至少将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径所述第一定位信息的车辆；
第四判断模块，判断所述车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置是否与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行第二制动模块；若否，则返回定位发送模块。
本发明的实施例还提供一种自动驾驶避让行人的设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述自动驾驶避让行人的方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述自动驾驶避让行人的方法的步骤。
本发明的目的在于提供自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质，能够通过传感器单独判断与组合判断相结合的形式来判断前方道路是否有行人，并在前方疑似发现行人的时候，就进行预先减速，并且确认后进减速操作，从而提前进行了制动操作，降低了车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的自动驾驶避让行人的方法的流程图。
图2至3是本发明的自动驾驶避让行人的方法的第一种实施过程的示意图。
图4至7是本发明的自动驾驶避让行人的方法的第二种实施过程的示意图。
图8是本发明的自动驾驶避让行人的系统的模块示意图。
图9是本发明的自动驾驶避让行人的设备的结构示意图。以及
图10是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图1是本发明的自动驾驶避让行人的方法的流程图。如图1所示，本发明的实施例提供一种自动驾驶避让行人的方法，包括以下步骤：
S101、通过通信基站定位移动通信终端的第一定位信息；
S102、判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域，若是，则执行S106；若否，则执行步骤S103；
S103、判断车辆是否有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行步骤S104；若否，则返回步骤S103；
S104、车辆进行第一制动操作；
S105、判断车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行步骤S108；若否，则返回步骤S103；
S106、至少将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径第一定位信息的车辆；
S107、判断车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置是否与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行S108；若否，则返回步骤S106。
S108、车辆进行第二制动操作，第二制动操作的制动力大于第一制动操作的制动力，结束。
在一个优选实施例中，步骤S107中包括根据车辆的第二定位信息以及车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人相对于本车位置信息获得，行人的第三定位信息，判断第三定位信息与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行S108；若否，则返回步骤S106。
在一个优选实施例中，距离传感器包括毫米波雷达传感器和激光雷达传感器。
在一个优选实施例中，第一制动操作为将向车辆提供减速度为-3m/s2。
在一个优选实施例中，第二制动操作为将向车辆提供减速度为-9m/s2。
图2至3是本发明的自动驾驶避让行人的方法的第一种实施过程的示意图。如图2所示，车辆1和车辆2分别行驶在道路上。本实施例中，车辆1和车辆2都是具有车联网功能的智能汽车，车联网的主要指：车辆上的车载设备通过无线通信技术，对信息网络平台中的所有车辆动态信息进行有效利用，在车辆运行中提供不同的功能服务。可以发现，车联网表现出以下几点特征：车联网能够为车与车之间的间距提供保障，降低车辆发生碰撞事故的几率；车联网可以帮助车主实时导航，并通过与其它车辆和网络系统的通信，提高交通运行的效率。当行人4行走于车辆1的道路上时，车辆1中的一图像传感器11通过例如图像比对的方法判断出车辆的前方道路上有行人4，此时，车辆中的毫米波雷达传感器12和激光雷达传感器13都还没有完成检测判断，车辆就开始进行第一制动操作，使得车辆开始小幅度的减速，第一制动操作为将向车辆提供减速度为-3m/s2。本实施例中的图像比对方法判断出车辆的前方道路上有行人使用的是现有技术或是未来发明的技术方案。
如图3所示，当随后车辆的图像传感器11、毫米波雷达传感器12和激光雷达传感器13通过信息融合检测到本车的前方道路上有行人时，则车辆进行第二制动操作，第二制动操作的制动力大于第一制动操作的制动力，第二制动操作为将向车辆提供减速度为-9m/s2。
由于，本实施例中的车辆是在车辆的全部传感器进行信息融合检测出结果之前，仅有图像传感器11获得判断结果的时候就开始了预先的减速，使得车辆能够在发生危险的时候，尽可能提前降低车速，缩短刹车距离。即便是图像传感器11判断失误，小幅度的减速之后也会恢复正常，也不会影响车辆的整体行驶感受。
图4至7是本发明的自动驾驶避让行人的方法的第二种实施过程的示意图。如图4和5所示，车辆1和车辆2分别行驶在道路上，并且路边设有5G通信基站，本实施例中的5G通信基站被设置于路边的红路灯3上。5G通信基站通过检测的通信范围31内的每个携带着手机41、具有eSIM卡的电子手表等的行人的电子设备的定位信息，就能准确够获得每个行人4的第一定位信息。并且，通过第一定位信息与预存的导航地图进行比较，来判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域50。
如图6和7所示，当存在至少一个移动通信终端的第一定位信息位于导航地图中的道路区域50中时。将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径第一定位信息的车辆1。在一个变化例中，或者也可以将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路以及相邻道路上将要经过第一定位信息的车辆1和车辆2，以便考虑到行人4有可能穿过车辆1的车道到达相邻车道。本实施例中，5G通信基站可以将车道上的行人4的第一定位信息发送给与该第一定位信息距离200米以内的行驶于该车道的车辆1。此时，只要车辆1的图像传感器11或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置与已接收到的第一定位信息相同，则认为该位置就是一名行人，需要尽快减速以避免碰撞，保护行人4的安全，车辆进行第二制动操作，第二制动操作的制动力大于第一制动操作的制动力，第二制动操作为将向车辆提供减速度为-9m/s2。其中，本实施例中可以根据车辆的第二定位信息以及车辆的图像传感器11或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人相对于本车位置信息获得，行人的第三定位信息，例如：基于平面坐标系中，基站获得的车道上的行人4的手机的第一定位信息是(10,10)发送到相邻的汽车，汽车的第二定位信息是(5,10)，汽车沿X轴方向行驶，通过车载摄像头测到汽车前方单位5的距离疑似有行人通过，则可以获得疑似行人的第三定位信息为(10,10)，从而来判断第三定位信息与已接收到的第一定位信息相同，则认为第三定位信息(10,10)所在的位置存在行人，需要尽快减速，但不以此为限。
本实施例中，通过通信基站与车内传感器的联合工作，能够更早地预测行人位置，当通信基站的定位结果与车内任意一个传感器的定位结果相同时，不需要等待其他传感器作出判断，优先进行全部的制动操作，尽快让车辆进行减速，从而大大减小了测量的刹车距离，避免了碰撞事故的发生，及时有效地保护了行人的生命安全。
图8是本发明的自动驾驶避让行人的系统的模块示意图。如图8所示，本发明的实施例还提供一种自动驾驶避让行人的系统，自动驾驶避让行人的系统5包括：
第一定位模块51，通过通信基站定位移动通信终端的第一定位信息。
第一判断模块52，判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域，若是，则执行定位发送模块57。若否，则执行第二判断模块53。
第二判断模块53，判断车辆是否有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行第一制动模块54。若否，则返回第二判断模块53。
第一制动模块54，车辆进行第一制动操作。
第三判断模块55，判断车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行第二制动模块56。若否，则返回第二判断模块53。
第二制动模块56，车辆进行第二制动操作，第二制动操作的制动力大于第一制动操作的制动力，结束。
定位发送模块57，至少将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径第一定位信息的车辆。
第四判断模块58，判断车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置是否与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行第二制动模块56。若否，则返回定位发送模块57。
本发明的目的在于提供自动驾驶避让行人的系统，能够通过传感器单独判断与组合判断相结合的形式来判断前方道路是否有行人，并在前方疑似发现行人的时候，就进行预先减速，并且确认后进减速操作，从而提前进行了制动操作，降低了车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。
本发明实施例还提供一种自动驾驶避让行人的设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的自动驾驶避让行人的方法的步骤。
如上所示，该实施例能够通过传感器单独判断与组合判断相结合的形式来判断前方道路是否有行人，并在前方疑似发现行人的时候，就进行预先减速，并且确认后进减速操作，从而提前进行了制动操作，降低了车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图9是本发明的自动驾驶避让行人的设备的结构示意图。下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图9显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的自动驾驶避让行人的方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够通过传感器单独判断与组合判断相结合的形式来判断前方道路是否有行人，并在前方疑似发现行人的时候，就进行预先减速，并且确认后进减速操作，从而提前进行了制动操作，降低了车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。
图10是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图10所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质，能够通过传感器单独判断与组合判断相结合的形式来判断前方道路是否有行人，并在前方疑似发现行人的时候，就进行预先减速，并且确认后进减速操作，从而提前进行了制动操作，降低了车辆行驶速度，以避免与行人发生碰撞，更及时有效地保护了行人的生命安全。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶避让行人的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S103、判断车辆是否有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行步骤S104；若否，则返回步骤S103；
S104、所述车辆进行第一制动操作；
S105、判断所述车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行步骤S108；若否，则返回步骤S103；
S108、所述车辆进行第二制动操作，所述第二制动操作的制动力大于所述第一制动操作的制动力，结束。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶避让行人的方法，其特征在于：所述步骤S103之前还包括以下步骤：
S101、通过通信基站定位移动通信终端的第一定位信息；
S102、判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域，若是，则执行S106；若否，则执行步骤S103；
所述步骤S108之前还包括以下步骤：
S106、至少将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径所述第一定位信息的车辆；
S107、判断所述车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置是否与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行S108；若否，则返回步骤S106。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶避让行人的方法，其特征在于：所述步骤S107中包括根据所述车辆的第二定位信息以及所述车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人相对于本车位置信息获得，行人的第三定位信息，判断所述第三定位信息与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行S108；若否，则返回步骤S106。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶避让行人的方法，其特征在于：所述距离传感器包括毫米波雷达传感器和激光雷达传感器。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶避让行人的方法，其特征在于：所述第一制动操作为将向所述车辆提供减速度为-3m/s2。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶避让行人的方法，其特征在于：所述第二制动操作为将向所述车辆提供减速度为-9m/s2。
7.一种自动驾驶避让行人的系统，其特征在于，包括：
第二判断模块，判断车辆是否有至少一图像传感器检测到车辆本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行第一制动模块；若否，则返回第二判断模块；
第一制动模块，所述车辆进行第一制动操作；
第三判断模块，判断所述车辆的图像传感器与距离传感器通过信息融合检测到本车的前方道路上是否有行人，若是，则执行第二制动模块；若否，则返回第二判断模块；
第二制动模块，所述车辆进行第二制动操作，所述第二制动操作的制动力大于所述第一制动操作的制动力，结束。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶避让行人的系统，其特征在于，还包括：
第一定位模块，通过通信基站定位移动通信终端的第一定位信息；
第一判断模块，判断每个移动通信终端的第一定位信息是否位于导航地图中的道路区域，若是，则执行定位发送模块；若否，则执行第二判断模块；
定位发送模块，至少将位于导航地图中的道路区域的第一定位信息发送给该道路上将要途径所述第一定位信息的车辆；
第四判断模块，判断所述车辆的图像传感器或距离传感器中的任一个传感器检测到本车的前方道路上行人的位置是否与已接收到的第一定位信息相同，若是，则执行第二制动模块；若否，则返回定位发送模块。
9.一种自动驾驶避让行人的设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述自动驾驶避让行人的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至6中任意一项所述自动驾驶避让行人的方法的步骤。
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