CN113173164A

CN113173164A - 针对二次事故提供保护的系统、车辆、方法和介质

Info

Publication number: CN113173164A
Application number: CN202010017311.4A
Authority: CN
Inventors: 唐帅; 孙铎; 曲彤; 杨岳; 马子康
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2020-01-08
Filing date: 2020-01-08
Publication date: 2021-07-27

Abstract

本发明提供了使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统，所述系统包括：信息采集单元，被配置为采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像；识别单元，被配置为识别所述图像中的待保护主体；以及控制单元，被配置为基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。本发明还提供包括上述系统的车辆、相应的方法和计算机可读存储介质。利用本发明的方案，自动驾驶车辆可以为交通事故中涉及的伤员提供人道保护。

Description

针对二次事故提供保护的系统、车辆、方法和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统、包括该系统的车辆、使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的方法和相应的计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆(或具有自动驾驶模式的车辆)已经成为当前汽车行业的热点。

为了减少交通事故，通常会在自动驾驶车辆上设置安全驾驶辅助系统，例如碰撞预警系统等，其能够通过雷达、激光、超声波及红外线等传感器技术对道路环境(前方、周围路面、周围车辆、基础设施等)进行检测，并根据所检测到的信息判定碰撞发生的可能性，从而在可能发生危险时，向驾驶员及行人提供及时的提示或者进行自动避让等。

有时，交通参与者(例如，被撞的人)在事故发生后不得不躺在车道上，因为他/她可能因受伤/晕厥等而无法移动到安全的地方，而只能在车道中等待救援。不幸的是，在这种情况下，他/她可能面临二次碰撞/碾压的高风险。

在现有技术中，在最理想的情况下，非自动驾驶车辆的驾驶员处于好心会停车对这样的交通参与者提供援助；而在自动驾驶车辆遭遇这种情况时，它通常会将这样的交通参与者识别为需要避让的障碍物，并因此会自动/自主地进行自动避让，因此被撞的人仍然存在被后车二次碰撞/碾压的高风险。

因此，现有技术存在自动驾驶车辆在遇到这样的情况时为被撞的人提供人道保护的需要。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的技术方案，以使自动驾驶车辆在检测到其前方存在事故后因行动不便留在车道中的交通参与者(例如，被撞的人)的情况下自动/自主地以安全的方式行驶到该交通参与者附近，并以其自身为该交通参与者提供物理保护，避免对该交通参与者的二次碰撞和/或碾压。

具体地，根据本发明的第一方面，提供了一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统，所述系统包括：

信息采集单元，被配置为采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像；

识别单元，被配置为识别所述图像中的待保护主体；以及

控制单元，被配置为基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述识别单元基于所述图像中的对象的类别、姿态和/或位置来识别所述图像中的待保护主体。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述控制单元还被进一步配置为基于所述待保护主体的位置、当前车道方向和交通流方向来确定所述目标保护位置，其中，所述目标保护位置在所述待保护主体与所述自动驾驶车辆之间并且靠近所述待保护主体。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述控制单元还被进一步配置为控制车载指示器向后车提供事故警示信号。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述警示信号为视觉警示信号和/或听觉警示信号。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述车载指示器包括后车灯、扬声器、和/或设置于自动驾驶车辆后方的显示器。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述识别单元被进一步配置为动态地识别所述图像中的待保护主体，并且所述控制单元被进一步配置为基于对所述待保护主体的动态识别来动态地确定目标保护位置并动态地控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

在根据本发明第一方面的一个实施方案中，所述信息采集单元包括安装在所述自动驾驶车辆上的摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的任一个或其组合。

根据本发明的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据本发明第一方面所述的系统。

根据本发明的第三方面，提供了一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的方法，所述方法包括：

采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像；

识别所述图像中的待保护主体；以及

基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

在根据本发明的第三方面的一个实施方案中，基于所述图像中的对象的类别、姿态和/或位置来识别所述图像中的待保护主体。

在根据本发明的第三方面的一个实施方案中，基于所述待保护主体的位置、当前车道方向和交通流方向来确定所述目标保护位置，其中，所述目标保护位置在所述待保护主体与所述自动驾驶车辆之间并且靠近所述待保护主体。

在根据本发明的第三方面的一个实施方案中，所述方法还包括控制车载指示器向后车提供事故警示信号。

在根据本发明的第三方面的一个实施方案中，所述警示信号为视觉警示信号和/或听觉警示信号。

在根据本发明的第三方面的一个实施方案中，所述车载指示器包括后车灯、扬声器、和/或设置于自动驾驶车辆后方的显示器。

在根据本发明的第三方面的一个实施方案中，所述方法包括：动态地识别所述图像中的待保护主体，并且基于对所述待保护主体的动态识别来动态地确定目标保护位置并动态地控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明第三方面所述的方法。

利用本发明的方案，自动驾驶车辆可以为交通事故中涉及的伤员提供人道保护。

附图说明

图1和图2是说明本发明应用场景的示意图。

图3示出了根据本发明第一方面的一个实施方案的使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统。

图4示出了根据本发明第三方面的一个实施方案的使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的方法。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在对本发明的具体实施方案进行进一步详细描述之前，首先对本发明适用的自动驾驶车辆进行初步的描述。

本文中述及的自动驾驶车辆是指无人驾驶的车辆，既包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。本发明适用的自动驾驶车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆可以安装有多种传感器，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、车联网(V2X)装置、高度自动驾驶(HAD)地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(GNSS)以及其上安装的各种传感器的检测结果并结合HAD地图来检测或定位其自身的位置；这些车辆均可以基于所安装的传感器的感测结果和定位结果来规划遵循该导航路线的道路；并且这些车辆可以基于所规划的道路向其动力总成系统、转向系统和传动系统发送控制信号以控制这些系统来实施自动驾驶。

图1和图2是说明本发明应用场景的示意图。

如图1所示，自动驾驶车辆100行驶在同向的双车道上(对向的车道未示出)。出于自动驾驶的需要，自动驾驶车辆100会利用设置在车辆中/上/内的各种传感器来检测/感测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境，特别地，自动驾驶车辆100检测/感测/采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像。在示例的情形中，自动驾驶车辆100利用所安装的摄像单元检测到道路前方存在发生交通事故的人员，该人员可能由于碰撞而晕厥、无法动弹或者爬行缓慢而无法自己转移或者无法自己快速地转移到安全位置(例如，路边)。根据现有技术，自动驾驶车辆100可以通过将该人员识别为障碍物而自动绕过。如图2所示，根据本发明，在检测到这种情况时，可以使自动驾驶车辆100不选择绕过该发生交通事故的人员，而是依据计算/确定/规划的路线P驶向该人员，并以其自身向该人员提供保护从而保护该人员免受后车的二次撞击/碾压。另外，还可以通过指示器(例如，后车灯、扬声器、设置在车辆后方的显示器)向后车提供警示信号。

在现有技术中，自动驾驶车辆100会响应于检测到前方有障碍物/人而绕过该障碍物/人，即，自动驾驶车辆100会将前方的障碍物/人检测为对其造成行车障碍/威胁的对象而进行绕过/避让。然而，根据本发明，自动驾驶车辆100不会一概地将前方的障碍物/人检测为应该避让的对象，而是在检测到存在需要帮助/保护的人员时，驶向该人员并在预定位置停车，由此自动驾驶车辆100成为保护该人员免受后车伤害的屏障。

这在一方面通过本发明提供的用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统来实现。

图3示出了根据本发明第一方面的一个实施方案的使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统200。系统200可以设置在自动驾驶车辆100中，作为单独的系统或作为车辆自动驾驶控制系统的一部分。如图所示，系统200可以包括信息采集单元210、识别单元220和控制单元230。信息采集单元210与识别单元220彼此有线地和/或无线地通信，识别单元220与控制单元230彼此也有线地和/或无线地通信。信息采集单元210可以被配置为采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像，识别单元220可以被配置为识别所述图像中的待保护主体，控制单元230可以被配置为基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

如上所述，信息采集单元210可以被配置为采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像。在此，术语“前方”指大致沿着该自动驾驶车辆的行驶方向的方向，可以包括一个范围，例如图1所示的倒三角区域。信息采集单元210可以设置在自动驾驶车辆上便于捕获/采集行车过程中路面和车辆周围的图像/视频的任何位置，例如自动驾驶车辆的前方。在一个优选的实施方案中，信息采集单元210可以设置在行车记录仪所在的位置处、与行车记录仪集成为一体或者是行车记录仪本身。信息采集单元210可以包括安装在自动驾驶车辆100上的一种或者多种传感器的组合，所述传感器可以为，例如，摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器，其能够采集/捕获行车过程中路面和车辆周围的图像/视频。

基于信息采集单元210采集的图像(包括图像序列，例如视频)，识别单元220可以被配置为识别所述图像中的待保护主体。在本发明中，术语“待保护主体”是指交通事故中涉及的主体，其因为交通事故而行动力下降或丧失行动力，无法脱离或无法快速脱离危险的事故现场(即，道路)。“待保护主体”包括人和/或动物(下面的描述中，以“待保护主体”是人作为示例)。在本发明中，可以利用图像分析和识别技术来识别图像中是否存在“待保护主体”，原因在于“待保护主体”具有比较独特的特征，即，“待保护主体”是人，其在发生事故之后位于车道中，并且其通常处于躺卧姿态。应理解，图像分析和识别技术是目前日臻成熟的技术，因此在此不再对其进行赘述。

在一些实施方案中，识别单元220可以基于所述图像中的对象的类别、姿态和/或位置来识别所述图像中的待保护主体。这通过图像处理技术来实现。本发明涉及的图像处理技术包括基于计算机视觉、物体检测、物体分类等的图像处理技术。总的来说，可以用人体的各种姿态样例，尤其是人在发生事故之后的典型姿态样例(包括躺、俯卧、仰卧、侧卧等)来训练对象的姿态分析模型，从而根据采集的输入图像的分析来确定/识别对象的姿态。对于对象的类别和位置，可以采用类似的图像处理技术来进行识别。本领域技术人员可以设想能够识别“待保护主体”的其他计算机视觉和图像处理技术。在本发明的背景下，由于“待保护主体”具有鲜明的图像特性(例如，具有特定类别(即，人)；具有特定姿态(例如，非直立)；并且位于车道内(在车道边界内和/或边界上))，因此可以提高这样的图像识别和分析的可行性和准确性。

控制单元230可以被配置为基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。根据本发明的原理，本发明不再如现有技术那样将识别到的上述“待保护主体”作为待绕过的对象，而是将其作为应提供保护/保护的对象。提供保护的手段即为以自身(车身)作为屏障来屏蔽可能对“待保护主体”造成伤害的后车，从而为该“待保护主体”提供保护。因此，在识别单元220在所述图像中识别到待保护主体之后，控制单元230可以控制自动驾驶车辆驶向“待保护主体”并在经确定的目标保护位置停车，从而以其车身提供物理保护。在一些实施例中，这可以通过首先确定目标保护位置，然后规划从自动驾驶车辆的当前位置到该目标保护位置的路线来实现。在一些实施例中，控制单元230可以被进一步配置为基于所述待保护主体的位置、当前车道方向和交通流方向来确定所述目标保护位置，其中，所述目标保护位置在所述待保护主体与自动驾驶车辆之间并且靠近所述待保护主体。可以设想，在一些情况下，自动驾驶车辆不能为处于与其行驶方向对向的车道内的“待保护主体”提供保护，因为这显然会带来严重的安全威胁并违反交通法规。可以理解，自动驾驶车辆仅适于为处于与其行驶方向同向的车道内的“待保护主体”提供保护。另外，向“待保护主体”提供保护还要受到驾驶安全约束，考虑周围交通状况。目标保护位置在所述待保护主体与自动驾驶车辆之间并且靠近待保护主体，这样才能针对后车为“待保护主体”提供保护。自动驾驶车辆与待保护主体之间的距离可以适当地设置。例如，目标保护位置(即，自动驾驶车辆将在此处停车的位置)可以距离“待保护主体”1.5米、2米、3米，该位置相对地接近“待保护主体”，使得后车在绕过自动驾驶车辆前进时不会对前方的受保护“待保护主体”造成碰撞或碾压。

除了为“待保护主体”提供物理车身保护之外，优选地，在一些实施方案中，控制单元230还可以被进一步配置为控制车载指示器以向后车提供事故警示信号。在本文中，所述“警示信号”可以为视觉警示信号(例如以文字或者图标的形式展现警示信息)和/或听觉警示信息(例如以持续的警示音、检测到后方来车时的鸣笛、和/者语音播报的形式展现警示信息)。另外，车载指示器包括后车灯、刹车灯、双闪灯、扬声器、和/或设置于自动驾驶车辆后方的显示器等等。例如，控制单元230可以进行控制以开启后车灯、刹车灯、双闪灯、通过设置于自动驾驶车辆后方的显示器显示提示前方有事故的图标和/或文字和/或实时地显示由例如信息采集单元210采集的“待保护主体”如发生事故的人员的图像和/或视频、和/或通过设置于自动驾驶车辆的扬声器发出相应的语音警示(如持续的警示音、检测到后方来车时的鸣笛、语音播报)等等。

根据一些实施方案，“待保护主体”的位置可能会发生变化，例如，在“待保护主体”有离开危险路面的意识并由此在路面上缓慢爬行的情况下。为了向“待保护主体”提供有效保护，保护位置的计算和随之的路线规划必须将这样的因素考虑在内。相应地，在一些实施方案中，识别单元220可以被进一步配置为动态地识别图像中的待保护主体，并且控制单元230可以被进一步配置为基于对待保护主体的动态识别来动态地确定目标保护位置并动态地控制自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为待保护主体提供车身保护。另外，在本发明中，“待保护主体”可以是其他车辆造成的交通事故中涉及的受害者，但是也可以是当前自动驾驶车辆造成的交通事故中涉及的受害者。只要待保护主体处于该自动驾驶车辆的观察范围内，并且在自动驾驶车辆提供保护遵守相关行车安全约束和交通法规的条件下，该自动驾驶车辆均可以为“待保护主体”提供人道保护。

在本发明中，依据上述基于目标保护位置和自动驾驶车辆(并考虑安全约束和交通法规)的当前位置规划的路线，自动驾驶车辆可以自动/自主地进行加速控制、减速控制和/或转向控制，从而在目标保护位置停车并提供保护。

参考图4，根据本发明的第三方面，提供了一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的方法S300，方法S300包括：

S310：采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像；

S320：识别所述图像中的待保护主体；以及

S330：基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

应理解，上文针对本发明第一方面的系统的各个方面的具体描述均适用于本发明第三方面的方法即使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的方法的各个方面，因此在此不再赘述。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明第三方面所述的方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像；识别所述图像中的待保护主体；以及基于对所述待保护主体的识别来确定目标保护位置并控制自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

利用本发明的方案，使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护，以使自动驾驶车辆在检测到其前方存在事故后因行动不便留在车道中的交通参与者(例如，被撞的人)的情况下，自动/自主地以安全的方式行驶到该交通参与者附近，并以其自身为该交通参与者提供人道保护，从而避免对该交通参与者的二次碰撞和/或碾压。

另外，应理解上述的使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统200中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的方法。

本领域技术人员还可以理解，上述单元、模块或系统是为了方面说明而被示意为单独的单元、模块或系统和进行描述的，这些单元、模块或系统可以合并为更少的单元、模块或系统或细分为更多的单元、模块或系统。

本领域技术人员还可以理解，图3中示出的使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统200的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims

1.一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的系统，其特征在于，所述系统包括：

识别单元，被配置为识别所述图像中的待保护主体；以及

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述识别单元基于所述图像中的对象的类别、姿态和/或位置来识别所述图像中的待保护主体。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述控制单元还被进一步配置为基于所述待保护主体的位置、当前车道方向和交通流方向来确定所述目标保护位置，其中，所述目标保护位置在所述待保护主体与所述自动驾驶车辆之间并且靠近所述待保护主体。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述控制单元还被进一步配置为控制车载指示器向后车提供事故警示信号。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述警示信号为视觉警示信号和/或听觉警示信号。

6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述识别单元被进一步配置为动态地识别所述图像中的待保护主体，并且所述控制单元被进一步配置为基于对所述待保护主体的动态识别来动态地确定目标保护位置并动态地控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

7.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述信息采集单元包括安装在所述自动驾驶车辆上的摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的任何一个或其组合。

8.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-7中任一项所述的系统。

9.一种使自动驾驶车辆能够针对二次事故提供保护的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集包括自动驾驶车辆前方路面上的对象的图像；

识别所述图像中的待保护主体；以及

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述图像中的目标的类别、姿态和/或位置来识别所述图像中的待保护主体。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，还基于所述待保护主体的位置、当前车道方向和交通流方向来确定所述目标保护位置，其中，所述目标保护位置在所述待保护主体与所述自动驾驶车辆之间并且靠近所述待保护主体。

12.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括控制车载指示器向后车提供事故警示信号。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述警示信号为视觉警示信号和/或听觉警示信号。

14.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，动态地识别所述图像中的待保护主体，并且基于对所述待保护主体的动态识别来动态地确定目标保护位置并动态地控制所述自动驾驶车辆行驶到该目标保护位置，以为所述待保护主体提供车身保护。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求9-14中任一项所述的方法。