CN110194157A

CN110194157A - 一种车辆控制方法、系统及车辆

Info

Publication number: CN110194157A
Application number: CN201910584334.0A
Authority: CN
Inventors: 康帅; 黄旭
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2019-09-03
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: CN110194157B

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决车辆通过路口时存在安全隐患的问题。该方法包括：第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；在目标范围内存在目标车辆的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。该方法应用于车辆控制的场景中。

Description

一种车辆控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及车辆。

背景技术

随着越来越多的人选择驾车出行，交通事故的发生也更为频繁。车辆在道路行驶过程中，驾驶员驾驶车辆通过路口时，当相邻车道的车辆由于观察到有横穿马路的行人或者车辆，会进行减速，但自车可能由于视野受到相邻车道的车辆的阻挡，而导致没有驾驶员无法观察到横穿马路的行人或者车辆，这样在通过路口时，车辆可能由于车速较快而撞到横穿马路的行人或者车辆，发生交通事故，因此在车辆通过路口时存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制方法、系统及车辆，用以解决现有技术中存在的车辆通过路口时存在安全隐患的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种车辆控制方法，该方法包括：第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；

在所述目标范围内存在所述目标车辆的情况下，控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，在所述目标范围内存在目标车辆的情况下，控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶，包括：

在所述目标范围内存在目标车辆的情况下，获取所述第一车辆所在道路的地图信息；

根据所述地图信息和所述第一车辆的位置判断所述第一车辆是否行驶至距离路口一定距离范围内；

在所述第一车辆行驶至距离路口一定距离范围内的情况下，控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在所述目标范围内存在目标车辆的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述第一车辆的驾驶员注意路况。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆之前，所述方法还包括：

根据所述第一车道与所述第二车道的车道尺寸，计算目标时长；

根据所述目标时长与所述第一车辆的当前车速，计算目标距离；

根据所述目标距离与所述第一车辆的位置，确定所述目标范围。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一加速度具体为与所述目标车辆的车速降低量对应的加速度；

或者，

所述第一加速度具体为与所述目标车辆的车速降低量和所述目标时长对应的加速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，所述方法还包括：

在检测到所述目标车辆的加速度大于或等于零的情况下，控制所述第一车辆停止以第一加速度减速行驶，维持当前车速行驶，并输出提示信息，所述提示信息用于提示所述第一车辆的驾驶员注意路况。

若检测到驾驶员对加速控件或制动控件的操作，则控制所述第一车辆停止以第一加速度减速行驶，并根据驾驶员的操作控制车辆继续行驶。

第二方面，提供一种车辆控制系统，该系统包括：

判断模块，用于第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；

控制模块，用于在所述目标范围内存在所述目标车辆的情况下，控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制模块包括：

获取子模块，用于在所述目标范围内存在目标车辆的情况下，获取所述第一车辆所在道路的地图信息；

判断子模块，用于根据所述地图信息和所述第一车辆的位置判断所述第一车辆是否行驶至距离路口一定距离范围内；

控制子模块，用于在所述第一车辆行驶至距离路口一定距离范围内的情况下，控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

输出模块，用于在所述目标范围内存在目标车辆的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述第一车辆的驾驶员注意路况。

计算模块，用于在所述判断模块判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆之前，根据所述第一车道与所述第二车道的车道尺寸，计算目标时长；根据所述目标时长与所述第一车辆的当前车速，计算目标距离；

确定模块，用于根据所述目标距离与所述第一车辆的位置，确定所述目标范围。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一加速度具体为与所述目标车辆的车速降低量对应的加速度；

或者，

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制模块，还用于在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，在检测到所述目标车辆的加速度大于或等于零的情况下，控制所述第一车辆停止以第一加速度减速行驶，维持当前车速行驶，并输出提示信息，所述提示信息用于提示所述第一车辆的驾驶员注意路况。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制模块，还用于在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，若检测到驾驶员对加速控件或制动控件的操作，则控制所述第一车辆停止以第一加速度减速行驶，并根据驾驶员的操作控制车辆继续行驶。

第三方面，提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤

第五方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆控制方法的步骤

第六方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆控制方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；在目标范围内存在目标车辆的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。通过该方案，在相邻车道的目标范围内存在车速降低量较大的车辆的情况下，确定该车辆前方可能存在的行人或物体，从而为了避免第一车辆碰撞可能存在的行人或物体，可以控制第一车辆进行减速，如此在车辆通过路口等路段时，可以根据相邻车道中的目标车辆的车速变化情况，预估路口是否有横穿马路的行人或物体，从而可以在车辆通过路口时减少或消除存在的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图一；

图2是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图二；

图3是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图三；

图4是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图四；

图5是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图五；

图6是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图一；

图7是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图二；

图8是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一车道和第二车道等是用于区别不同的车道，而不是用于描述车道的特定顺序。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本发明实施例提供一种车辆控制方法、系统及车辆，可以可以在车辆通过路口时减少或消除存在的安全隐患。

本发明实施例提供的车辆控制方法的执行主体可以为车辆控制系统也可以为车辆控制系统中的一部分器件或功能模块，本发明实施例不作限定。下面的实施例以执行主体是车辆控制系统为例，对本发明实施例提供的车辆控制方法进行示例性的说明。

本发明实施例提供的车辆控制方法可以应用于车辆行驶过程中的多种场景，尤其可以应用于车辆在行驶至经过路口附近时的场景中。

如图1所示，本发明实施例提供一种车辆控制方法，该方法可以包括下述步骤：

101、第一车辆在第一车道上行驶的过程中，车辆控制系统判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆。

其中，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆。

可选的，上述判断第二车道的目标范围内容是否存在目标车辆时，可以采用位于第一车辆的正前方或侧前方的摄像头去获取目标范围内的图像信息，并通过分析图像信息来判断目标范围内是否存在目标车辆。

可选的，本发明实施例中在目标范围内确定目标车辆时还可以考虑目标车辆的车速，以及第一车辆的车速，例如，第一车辆的车速为于20km/h的情况下，所确定的目标车辆的车速需大于或等于20km/h。

本发明实施例中，车辆控制系统可以设置在第一车辆中。

可选的，该车辆控制系统可以为该第一车辆中的电子控制单元(英文全称：electronic control unit，英文缩写：ECU)。

本发明实施例中上述车速降低量可以根据车辆的速度和/或车辆的加速度进行计算。

可选的，上述预设降低量可以基于地图信息、驾驶员注意力集中情况、天气状况(可以包括能见度)以及路面情况等实际情况进行设置，具体的设置方式本发明实施例不作限定，下面仅以举例的方式对可能的情况进行示例性的说明。

示例性的，可以在第一车辆所处道路的地图信息指示路况较好、驾驶员注意力较集中、天气状况较好，以及在路面情况较好的情况下，可以将该预设降低量设置的较大，而在第一车辆所处道路的地图信息指示路况较差、驾驶员注意力不集中、天气状况不好(例如，雾天、雨天或雪天)，以及在路面情况较差(例如路面湿滑)的情况下，将该预设降低量设置的较小。

可选的，在上述101中车辆控制系统判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆之前，该方法还包括下述步骤：

A、车辆控制系统根据第一车道与第二车道的车道尺寸，计算目标时长。

本发明实施例中，可以模拟行人或动物横穿第一车道与第二车道的情景，根据第一车道与第二车道的宽度，计算行人或动物从第二车道移动至第一车道时所需移动的距离，并预估行人或动物的移动速度，然后根据该距离和速度计算上述目标时长，也即计算行人或动物从第二车道移动至第一车道所需要的时长。

B、车辆控制系统根据目标时长与第一车辆的当前车速，计算目标距离。

可选的，上述目标时长计为t，上述第一车辆的当前车速记为V，则目标距离即为L，则L＝t*V。

C、车辆控制系统根据目标距离与第一车辆的位置，确定目标范围。

由于目标距离是根据行人或动物从第二车道移动至第一车道所需要的时长和第一车辆的当前车速计算出来的，因此在第一车辆行驶目标距离以内的路程的情况下，第一车辆不会碰撞到从第二车道移动至第一车道行人或动物。

因此可以在处于第一车辆前方目标距离以外的范围内确定目标范围，并在目标范围内的车辆中去筛选是否存在目标车辆，可以提高效率，并保证行车的安全性。

示例性的，如图2所示为确定目标范围的示意图，该图中的L即为上述目标距离，且其中虚线所框定的区域即可以为目标范围，在图中的第二车辆的车速降低量大于或等于预设降低量的情况下，该第二车辆就可以为目标车辆。图2中，X轴所示方向为第一车辆的行驶方向，Y轴方向为行人或物体移动的方向。

102、车辆控制系统在目标范围内存在目标车辆的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。

可选的，上述第一加速度可以基于地图信息、天气状况(可以包括能见度)以及路面情况等实际情况进行设置，具体的设置方式本发明实施例不作限定，下面仅以举例的方式对可能的情况进行示例性的说明。

示例性的，可以在第一车辆的行驶道路的地图信息指示路况较好、天气状况较好，以及在路面情况较好的情况下，将该第一加速度的绝对值设置的较大，而在第一车辆的行驶道路的地图信息指示路况较差、天气状况不好(例如，雾天、雨天或雪天)，以及在路面情况较差(例如路面湿滑)的情况下，将该第一加速度的绝对值设置的较小。

可选的，上述第一加速度具体可以为与上述目标车辆的车速降低量对应的加速度。

其中，上述车辆控制系统可以保存有不同车速降低量与不同加速度的对应关系。

可选的，上述第一加速度具体可以为与目标车辆的车速降低量和目标时长对应的加速度。

其中，上述车辆控制系统可以保存有不同车速降低量和不同目标时长与不同加速度的对应关系。

可选的，可以根据一个车速降低量和一个目标时长计算出一个风险等级，而每个风险等级可以对应于不同加速度。

其中，在车速降低量越大，目标时长越小时，其风险等级越高，对应的加速度的绝对值越大；在车速降低量越小，目标时长越大时，其风险等级越低，对应的加速度的绝对值越小。

可选的，上述102可以替换为下述步骤：

102a、车辆控制系统在目标范围内存在目标车辆的情况下，获取第一车辆所在道路的地图信息。

102b、车辆控制系统根据地图信息和第一车辆的位置判断第一车辆是否行驶至距离路口一定距离范围内。

可选的，本发明实施例中，上述路口可以为转弯路口、十字路口或丁字路口等。

可选的，上述一定距离范围可以为预设距离，该预设距离的设置可以根据实际情况决定。例如，该预设距离可以根据车速的大小来进行设置，在车辆当前车速较大时，可以将该预设距离设置的较大，在车辆当前车速较小时，可以将该预设距离设置的较小。本发明实施例不作限定。

可以理解，上述预设距离的设置还可以根据天气情况、道路情况或者其他情况进行设置，本发明实施例不作限定。

示例性的，上述距离路口一定距离范围内可以是指，距离路口60米以内或50米以内等。

102c、车辆控制系统在第一车辆行驶至距离路口一定距离范围内的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。

通常在路口附近会有行人或物体穿越车道，因此在确定目标范围内存在目标车辆的情况下，进一步判断车辆是否行驶至靠近路口的位置(即判断判断第一车辆是否行驶至距离路口一定距离范围内)，并在确定目标范围内存在目标车辆，且第一车辆行驶至距离路口一定距离范围内的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶，可以提高判断的准确性，进一步减少或消除安全隐患。

可选的，结合图1，如图3所示，上述102可以替换为下述步骤：

102d、车辆控制系统在目标范围内存在目标车辆的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶，并输出提示信息，提示信息用于提示第一车辆的驾驶员注意路况。

本发明实施例中，上述输出提示信息可以为在第一车辆的车载设备上显示该提示信息，也可以为播放该提示信息的音频。

本发明实施例中，在输出提示信息之后，可以使得驾驶员注意路况，并根据周围车辆的行驶状况作出判断，从而驾驶员可以控制车辆行驶。在驾驶员控制车辆行驶之后，车辆控制系统不再工作，即不再控制第一车辆以第一加速度减速行驶。

可选的，结合图1，如图4所示，上述102之后，本发明实施例提供的方法还可以包括下述步骤：

103、车辆控制系统在检测到目标车辆的加速度大于或等于零的情况下，控制第一车辆停止以第一加速度减速行驶，维持当前车速行驶，并输出提示信息。

其中，该提示信息用于提示第一车辆的驾驶员注意路况。

本发明实施例中，在检测到目标车辆的加速度大于或等于零的情况下，可以认为不存在横穿第二车道和第一车道的行人或物体，因此此时可以控制第一车辆停止以第一加速度减速行驶，维持当前车速行驶。

进一步的，此时输出提示信息可以提示驾驶员注意路况，并根据周围车辆的行驶状况作出判断，从而驾驶员可以控制车辆行驶。在驾驶员控制车辆行驶之后，车辆控制系统不再工作。

可选的，本发明实施例中，使得车辆控制系统不再控制第一车辆停止以第一加速度减速行驶除了上述检测到目标车辆的加速度大于或等于零的情况外，还可以包括以下情况：

情况1、在车辆控制系统控制第一车辆以第一加速度减速行驶的时长已经超过预设的减速时长。

其中，该减速时长可以设置在5秒以内，例如可以设置为3秒或5秒。

情况2、车辆控制系统在控制第一车辆以第一加速度减速行驶时，车速的降低量超过预设的最大速度降低量。

其中，该最大速度降低量可以设置为加速度值：-5m/s²，或者速度变化量：30km/h。

情况3、驾驶员操作加速控件(可以为加速踏板)或制动控件(可以为制动踏板)。

情况4、制动系统故障。

情况5、动力系统故障。

情况6、第一车辆中的其他控制车辆自动驾驶的系统激活，例如，车辆动态控制系统(Vehicle Dynamics Contral，VDC)、防抱死制动系统(Anti-skid Braking System，ABS)、坡道自动控制系统(Hill Descent Control，HDC)或发动机阻力矩控制系统(Motorcontrol Slide Retainer，MSR)等。

情况7、第一车辆的车速小于或等于预设的最小车速。

可选的，结合图1，如图5所示，上述102之后，本发明实施例提供的方法还可以包括下述步骤：

104、若检测到驾驶员对加速控件或制动控件的操作，则控制第一车辆停止以第一加速度减速行驶，并根据驾驶员的操作控制车辆继续行驶。

需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的车辆控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例实例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的车辆控制方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

如图6所示，本发明实施例提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

判断模块201，用于第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；

控制模块202，用于在目标范围内存在目标车辆的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。

可选的，结合图6，如图7所示，上述控制模块202包括：

获取子模块202a，用于在目标范围内存在目标车辆的情况下，获取第一车辆所在道路的地图信息；

判断子模块202b，用于根据地图信息和第一车辆的位置判断第一车辆是否行驶至距离路口一定距离范围内；

控制子模块202c，用于在第一车辆行驶至距离路口一定距离范围内的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。

可选的，上述图7所示的系统还包括：

输出模块203，用于在目标范围内存在目标车辆的情况下，输出提示信息，提示信息用于提示第一车辆的驾驶员注意路况。

可选的，上述图7所示的系统还包括：

计算模块204，用于在判断模块201判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆之前，根据第一车道与第二车道的车道尺寸，计算目标时长；根据目标时长与第一车辆的当前车速，计算目标距离；

确定模块205，用于根据目标距离与第一车辆的位置，确定目标范围。

可选的，第一加速度具体为与目标车辆的车速降低量对应的加速度。

可选的，第一加速度具体为与目标车辆的车速降低量和目标时长对应的加速度。

可选的，控制模块202，还用于在控制第一车辆以第一加速度减速行驶之后，在检测到目标车辆的加速度大于或等于零的情况下，控制第一车辆停止以第一加速度减速行驶，维持当前车速行驶，并输出提示信息，提示信息用于提示第一车辆的驾驶员注意路况。

可选的，控制模块202，还用于在控制第一车辆以第一加速度减速行驶之后，若检测到驾驶员对加速控件或制动控件的操作，则控制第一车辆停止以第一加速度减速行驶，并根据驾驶员的操作控制车辆继续行驶。

如图8所示，本发明实施例还提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：处理器301、存储器302及存储在该存储器302上并可在该处理器301上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器301执行时实现上述方法实施例中的车辆控制方法的步骤。

可选的，本发明实施例还提供一种车辆系统，该车辆系统包括上述车辆控制系统，以及与该车辆控制系统连接的摄像头、雷达、加速控件和制动控件等。

本发明实施例提供的车辆控制系统能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种车辆控制系统，该系统在第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；在目标范围内存在目标车辆的情况下，控制第一车辆以第一加速度减速行驶。通过该方案，在相邻车道的目标范围内存在车速降低量较大的车辆的情况下，确定该车辆前方可能存在的行人或物体，从而为了避免第一车辆碰撞可能存在的行人或物体，可以控制第一车辆进行减速，如此在车辆通过路口等路段时，可以根据相邻车道中的目标车辆的车速变化情况，预估路口是否有横穿马路的行人或物体，从而可以在车辆通过路口时减少或消除存在的安全隐患。

本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括：上述实施例中涉及的车辆控制系统。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中的车辆控制方法的步骤。

本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆控制方法的步骤

本发明实施例提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆控制方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

第一车辆在第一车道上行驶的过程中，判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述第一车辆同向行驶的车辆中车速降低量大于或等于预设降低量的一个车辆；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标范围内存在目标车辆的情况下，控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判断第二车道的目标范围内是否存在目标车辆之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述第一加速度具体为与所述目标车辆的车速降低量对应的加速度；

或者，

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，所述方法还包括：

8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制模块包括：

10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

11.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，

或者，

13.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，

所述控制模块，还用于在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，在检测到所述目标车辆的加速度大于或等于零的情况下，控制所述第一车辆停止以第一加速度减速行驶，维持当前车速行驶，并输出提示信息，所述提示信息用于提示所述第一车辆的驾驶员注意路况。

14.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，

所述控制模块，还用于在控制所述第一车辆以第一加速度减速行驶之后，若检测到驾驶员对加速控件或制动控件的操作，则控制所述第一车辆停止以第一加速度减速行驶，并根据驾驶员的操作控制车辆继续行驶。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8至14任一项所述的车辆控制系统。