JP2022521137A

JP2022521137A - 車両を安全化するための方法

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Publication number: JP2022521137A
Application number: JP2021541293A
Authority: JP
Inventors: ルノーデボルネ，
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2019-02-21
Filing date: 2020-02-07
Publication date: 2022-04-06
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Abstract

道路インフラストラクチャの交通車線上を巡るホスト車両を安全化するための方法であって、その道路インフラストラクチャは、前記交通車線に近接する少なくとも１つの車線を備え、安全化方法は、各々の近接する車線に対する、以下のステップ：－速度を含む、各々の検出される車両に関係する少なくとも１つの情報項目の推定を含む、近接する車線上に存在する複数の車両を検出するステップ（Ｅ１）、－車両の流れを形成する検出された車両によって、近接する車線上の流れの速度（ｖ１；ｖ３）を表す値、例えば平均速度を決定するステップ（Ｅ２）、－ホスト車両の速度（ｖ２）を、近接する車線上の車両の流れの速度（ｖ１；ｖ３）を表す値と比較するステップ（Ｅ３）であって、そして、ホスト車両の速度（ｖ２）が、近接する車線上の車両の流れの速度（ｖ１；ｖ３）を表す値において、あらかじめ決定されたしきい値（Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｖ３）より大きいならば、ホスト車両に対する危険な状況を検出する、ホスト車両の速度（ｖ２）を比較するステップ（Ｅ３）を備える、方法。【選択図】図２

Description

本発明は、車両、とりわけ、運転者支援を伴うモータ車両、または、セルフドライビングモータ車両を安全化するための方法に関係する。本発明は、さらには、そのような方法を実現するための手段を含む、モータ車両において使用されるように設計される安全化デバイスに関係する。本発明は、さらには、そのような安全化デバイスを含むモータ車両に関係する。本発明は、さらには、そのような方法を実現するコンピュータプログラムに関係する。本発明は、さらには、そのようなプログラムが保存される保存媒体に関係する。本発明は、最後に、そのようなプログラムを内包するデータ媒体からの信号に関係する。

セルフドライビング車両、または、運転者支援を伴う車両の使用に関係付けられる安全要件は高度である。「運転者支援」を伴う車両は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）運転者支援システムを取り付けられた車両を意味する。

セルフドライビング車両、または、運転者支援を伴う車両の使用に関係付けられる難点は、以下のようなものである：交通がその車線内で滞りがない場合にそのような車両が走行している交通車線は混雑がなく、一方で、左および／または右の近接する車線が渋滞であるということが起こり得る。そのような状況は、都市のフリーウェイまたは環状道路について見いだされ得る。そのような現象は、入口車線または出口車線の存在により引き起こされることがある。このことは、異なる交通車線内の車両流れの間において、非常に著しい速度の差を結果的に生じさせ得る。よって、自律車両、または、クルーズコントロールデバイスを取り付けられた車両は、高いセットポイント速度において走行するようにさせられ得るものであり、一方で、近接する車線内の車両は、低速度において走行しており、または、停止される。このことは、車両が突然車線を変更するならば、高い衝突リスクを結果的に生じさせる。

セルフドライビング車両、または、運転者支援を伴う車両の交通車線内へと移動する車両による車線変更を検出するために使用されるカットイン検出システムが存する。そのようなシステムは、文献「Cutting-in Vehicle Recognition for ACC Systems - Towards Feasible Situation Analysis Methodology」（ＩｓｍａｉｌＤａｇｌｉら）において説明されているような、とりわけ、近接する車線内の車両の経路を予測する、異なる基本判定基準を実現する。

しかしながら、これらの解決策は欠点を有する。特に、そのようなカットイン検出システムは、近接する、停止される、または、非常に低速で移動する車線内の車両のうちの少なくとも１つが、径路に関係付けられる車線変更リスクを個々に提起しないならば、車線通過状況において役に立たない。セルフドライビング車両、または、運転者支援を伴う車両は、そのときには、減速することなく車線を通過する。このことは、車両のうちの１つが交通車線を変更するならば、高い衝突リスクを結果的に生じさせる。

本発明の目的は、上記で述べられた欠点を克服し、従来技術において知られているデバイスおよび方法を改善する、安全デバイスおよび方法を提供することである。

本発明にしたがえば、道路インフラストラクチャの走行車線内で走行するホスト車両を安全化するための方法であって、その道路インフラストラクチャは、前記走行車線に近接する少なくとも１つの車線を備える、方法は、各々の近接する車線に対する、以下のステップ：
－速度を含む、各々の検出される車両に関係する少なくとも１つの情報項目の推定を含む、近接する車線内に存在する複数の車両を検出するステップ、
－車両の流れを形成する検出される車両によって、近接する車線内の流れの速度を表す値、例えば平均速度を決定するステップ、
－ホスト車両の速度を、近接する車線内の車両の流れの速度を表す値と比較するステップであって、そして、
ホスト車両の速度が、近接する車線内の車両の流れの速度を表す値よりも、あらかじめ決定されたしきい値より大きいならば、ホスト車両に対する危険な（ｈａｚａｒｄｏｕｓ）状況を検出する、ホスト車両の速度を比較するステップ
を備える。

方法は、ホスト車両に対して危険な状況が検出されるならば、ヒューマンマシンインターフェイスを介して運転者に警告を送出するステップを含むことがある。

方法は、ホスト車両に対して危険な状況が検出されるならば、ホスト車両に対するリスクを低減することを意図される、所定の数量を減じたホスト車両の速度に対応する、ホスト車両に対する目標速度値を算出するステップを含むことがある。

方法は、さらには、
－ホスト車両の速度を、ホスト車両の前記目標速度値に自動的に低減するステップ、または、
－ホスト車両の運転者に、ホスト車両の前記目標速度値に等しい速度セットポイントを提案するステップ、および、運転者が提案を受け入れるならば、ホスト車両の速度を前記セットポイント値に低減するステップ
を含むことがある。

各々の近接する車線に対して、検出は、さらには、ホスト車両と、検出される車両との間の距離の推定を含むことがある。

ホスト車両に対する目標速度値を算出するステップにおいて、前記数量は、ホスト車両と、近接する車線内で検出される車両との間の距離の関数として決定され得る。

ホスト車両の速度を、近接する車線内の車両の流れの速度を表す値と比較するステップにおいて、前記あらかじめ決定されたしきい値は、ホスト車両の速度に依存し得る。

方法は、さらには、ホスト車両に対する危険な状況の検出の事象において、ホスト車両の走行車線を変更するステップを含むことがある。

本発明は、さらには、ホスト車両において使用されるように設計される安全化デバイスであって、上記で定義されたような方法を実現するハードウェアおよび／もしくはソフトウェア要素、とりわけ、上記で定義されたような方法を実現するように設計されるハードウェアおよび／もしくはソフトウェア要素を備える、ならびに／または、上記で定義されたような方法を実現するための手段を備える、安全化デバイスに関係する。

デバイスは、
－少なくとも１つの近接する車線内に存在する複数の車両を検出することと、検出される車両に関係する、少なくとも１つの情報項目、とりわけ速度を推定することとを行うように設計される検出システム、
－少なくとも１つの近接する車線内の車両の流れの速度を表す値を決定するように設計されるプロセッサ、
－ホスト車両の速度を、各々の近接する車線内の車両の流れの速度を表す値と比較することと、所定の数量を減じたホスト車両の速度に対応する、ホスト車両に対する目標速度値を算出することとを行うように設計される速度調停システム、
－ホスト車両の運転者に警告を発行するように設計されるヒューマンマシンインターフェイス
を含むことがある。

本発明は、さらには、上記で定義されたような安全化デバイスを備える車両に関係する。

付属の図面は、本発明にしたがう安全化デバイス、および、本発明にしたがう安全化方法を実現する手段の例実施形態を示す。

いくつかの交通車線を含む道路インフラストラクチャの概略視図である。車両を安全化するための方法を実現する手段の流れ線図である。車両の安全化デバイスの実施形態を示す図である。

例道路インフラストラクチャ１を、図１を参照して下記で説明する。

道路インフラストラクチャ１は、少なくとも１つの道路区間３または車道を含む。道路区間３は、例えば３つの交通車線１１、１２、１３を含む。道路区間３は、さらには、４つ以上の交通車線を含み得る。

ホスト車両と呼称される車両２２が、本発明にしたがう安全化デバイスを取り付けられる。そのような安全化デバイスを、下記でより詳細に説明する。ホスト車両２２は、例えば、運転者支援デバイス、とりわけアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を取り付けられた、運転者支援を伴う車両、または、セルフドライビング車両である。

ホスト車両２２は、例えば、中央の交通車線１２内で走行している。「走行車線」は、ホスト車両２２が走行している車線を指す。車両２２は、走行車線１２内にとどまるということが想定される。

「近接する車線」は、走行車線１２の左の、および右の任意の車線を指す。図１においての例において、ホスト車両２２の走行車線１２に近接する２つの車線：走行車線１２の右の交通車線１１、および、走行車線１２の左の交通車線１３が存する。車両の走行の方向が、図１において矢印１６により指示される。

図１においての例は、交通が、右手車線１１内で混雑しており、交通が、ホスト車両２２の中央の走行車線１２内で滞りがなく、交通が、さらには、左手車線１３内で滞りがない状況を示す。右手車線１１内で走行する車両２１の速度は、例えば１０ｋｍ／ｈの程度で低い。ホスト車両２２の速度は、例えば９０ｋｍ／ｈの程度で高い。左手車線１３内で走行する車両２３の速度は、例えば１１０ｋｍ／ｈの程度で高い。

本発明は、情報、とりわけ、レーダまたはカメラを使用して取得される情報を使用することと、ホスト車両の走行車線に近接する車線内の、交通の状態、特に、交通流れの速度を識別することと、ホスト車両に対する初期に危険な状況を安全化するために、近接する車線内の車両の流れの速度の関数として、ホスト車両に速度低減を提案することとを意図される。このことは、車線を変更する、近接する車線内の車両との衝突のリスクを取り除く、または最小化する。このことは、それゆえに、「車線通過」状況においての安全性を改善する。

本発明は、カットイン、すなわち、ホスト車両の走行車線内への近接する車線からの車両による車線変更を検出または予測することを意図されない。さらに言えば、下記で説明される方法などの、車両を安全化するための方法は、「カットイン」検出機構に加えて実現され得る。

ホスト車両２２を安全化するための方法を実現する手段を、図２を参照して下記で説明する。

第１のステップＥ１（ＤＥＴＥＣＴ）において、ホスト車両２２の走行車線１２に近接する車線１１、１３内の車両２１、２３が検出される。少なくとも１つの近接する車線１１、１３内で検出される車両２１、２３に関係する、少なくとも１つの情報項目、とりわけ速度が、さらには検出される。追加的な検出される情報項目は、ホスト車両２２と、各々の検出される車両２１、２３との間の距離であり得る。各々の検出される車両の、推定される速度、および任意選択で、推定される距離が、例えば算出される。

第２のステップＥ２（ＣＡＬＣ）において、各々の近接する車線１１、１３に対して、近接する車線１１、１３内の車両２１、２３の平均速度の推定量が算出される。検出される車両が車両の流れを形成する、各々の近接する車線１１、１３に対して、近接する車線１１、１３内の車両の流れの速度ｖ_１、ｖ_３を表す値が、例えば、近接する車線１１、１３内の車両２１、２３の推定される平均速度を基礎として算出される。右手車線１１内の車両の流れの速度ｖ_１、および、左手車線１３内の車両の流れの速度ｖ_３が、例えば算出される。

「車両の流れの速度」または「車両の流れの速度を表す値」は、例えば、所与の近接する交通車線内で検出される異なる車両の平均速度、またはメジアン速度を意味する。「メジアン速度」は、速度値であって、その速度値において、この値より大きい速度において走行する、ホスト車両により検出される車両の数が、この同じ値未満の速度において走行する車両の数に等しい、速度値を意味する。

第３のステップＥ３（ＣＯＭＰ）において、ホスト車両２２の速度ｖ_２が、各々の近接する車線１１、１３内の車両の流れの速度ｖ_１、ｖ_３と比較される。

しきい値が、各々の近接する車線１１、１３に対して前もって規定される。近接する車線１１のしきい値は、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１であり、近接する車線１３のしきい値は、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３である。

各々の近接する車線１１、１３に対して、ホスト車両２２の速度ｖ_２が、近接する車線１１、１３内の車両の流れの速度ｖ_１、ｖ_３、および、対応するしきい値Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３の総和、ｖ_１＋Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、ｖ_３＋Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３と比較される。

好ましくは、それぞれ、近接する右手車線１１、および、近接する左手車線１３に対応する、しきい値Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１およびＴｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３は、好ましくは運転者にアクセス可能でない、方法のパラメータデータの形式で較正され得る。

各々の近接する車線１１、１３のしきい値Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３は、あらかじめ規定された定数であり得るものであり、または、好まれる変形例において、可変であり、局面の、とりわけ、ホスト車両２２の速度Ｖ_２の、および、潜在的可能性として、ホスト車両と、検出される近接する車両との間の距離の関数として選択される。

少なくとも１つの近接する車線１１、１３に対して、ホスト車両２２の速度ｖ_２が、近接する車線１１、１３内の車両の流れの速度ｖ_１、ｖ_３、および、対応するしきい値Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３の総和、ｖ_１＋Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、ｖ_３＋Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３より大きいならば、状況は、危害を及ぼしそうである（ｄａｎｇｅｒｏｕｓ）、または危険であると考えられる。安全化方法は、ゆえに、危害を及ぼしそうな状況の第１の検出段階を実現する。この状況は、特に、所与の近接する車線内の車両が低速度において走行しているときに発生する。

安全化方法の第２の段階を表す、第４のステップＥ４において、方法は、状況を再び安全にする。１つの解決策は、とりわけ、自動的である、または、運転者への単純な提案に基づく、ホスト車両２２の速度の調整を頼みにする。

ステップＥ４は、ホスト車両２２の、とりわけ自律的な、または支援される、運転モードの関数として、異なる変形例にしたがって実行され得る。方法は、好ましくは、すべての事例において、検出される、危害を及ぼしそうな状況の、運転者への警告を送出する第１のサブステップＥ１０、Ｅ２０を含む。

方法は、所定の数量Δ_ｖを減じたホスト車両の速度ｖ_２である、ホスト車両２２に対する、目標速度値と呼称される新しい値を算出する別のサブステップを実現する。

数量Δ_ｖは、例えば、ホスト車両と、近接する車線内で検出される低速度車両との間の距離の関数として決定されることがある。ホスト車両と、近接する車線内で検出される車両との間の距離が大きいほど、数量Δ_ｖは低い。ホスト車両に対するリスクは、検出される車両が遠く離れているので低い。ホスト車両と、近接する車線内で検出される車両との間の距離が少ないほど、数量Δ_ｖは大きく、その数量の最大値の方に向かう。さらに言えば、ホスト車両に対するリスクは高い。

セルフドライビングによって、ステップＥ４のサブステップＥ１１において、ホスト車両２２の速度は、式ｖ_２＝ｖ_２－Δ_ｖにしたがって自動的に調整される。ホスト車両２２の速度は、ステップＥ３の間に決定される数量Δ_ｖだけ自動的に低減される。ステップＥ４のサブステップＥ１０において、ホスト車両２２の運転者は、この新しい速度セットポイントが車両に適用されたと警告される。

運転者支援によって、ステップＥ４のサブステップＥ２０において、運転者は、少なくとも１つの近接する車線１１、１３に対して、ホスト車両２２の速度ｖ_２が、近接する車線１１、１３内の車両の流れの速度ｖ_１、ｖ_３、および、対応するしきい値Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３の総和、ｖ_１＋Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、ｖ_３＋Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３より大きいと警告される。新しい速度セットポイントｖ_２＝ｖ_２－Δ_ｖが、運転者に提案される。運転者がこの新しい速度セットポイントを受け入れるならば、新しい速度セットポイントは、次いで、ステップＥ４のサブステップＥ２１において車両に適用され、そのことは、ホスト車両２２の速度を、ステップＥ３の間に決定される数量Δ_ｖだけ低減する。運転者がこの新しい速度セットポイントを受け入れないならば、ホスト車両２２の速度は、変更されないままである。

図１においての例において、第２のステップＥ２において、右手車線１１内の車両の流れの速度ｖ_１が推定される。ホスト車両２２の速度ｖ_２は、右手車線１１内の車両の速度ｖ_１より大きいので、ホスト車両２２の、セルフドライビングシステムの、または、アダプティブクルーズコントロールの速度セットポイントｖ_２が、所与の数量Δ_ｖだけ低減される。例えば、ホスト車両２２の速度ｖ_２は、３０ｋｍ／ｈの程度での数量Δ_ｖだけ低減される。ホスト車両２２の速度は、セルフドライビングモードにおいて自動的に、および、運転者支援モードにおいて運転者からの確認の後に続いて低減される。

図２との関係において説明される方法などの方法は、近接する車線内の車両の流れと、ホスト車両２２との間に相当量の速度差が存するならば、ホスト車両２２の運転者に警告する。これらの警告は、ホスト車両の運転者に、潜在的可能性として危険な状況を警告し、そのことにより、警戒の運転者のレベルを維持または増大する。そのような方法は、特に、車線通過状況をより安全にする。

図２との関係において説明されるタイプの方法の第２の効果は、ホスト車両の走行車線内に車両が存しない場合でも、ホスト車両の速度を低減することであり得る。そのような方法は、近接する、より低速で移動する車線から交通車線を変更する車両の入り込みの事象において、潜在的可能性としての制動の影響について、先読みして対処し、低減する。図１においての例において、方法のステップＥ１の間に検出される、近接する車線１１、１３内の車両２１、２３は、点線１８の間の車両である。例えば、方法のステップＥ１が、２秒期間にわたって、近接する車線内の車両を検出することを可能にするならば、ホスト車両２２は、先に規定された判定基準と非矛盾の速度差を伴って、近接する車線内の車両に接近するために、この時間を使用して、減速することを開始し得る。

図２との関係において説明されるタイプの車両を安全化するための方法の１つの利点は、車両の運転者が、潜在的可能性として危険な事象、例えば、車両が車線を変更すること、または、検出される近接する車線内の車両の流れが停止される場合の、ドアが開かれることについて、より良好に先読みして対処することができるという事実に関係付けられる。

図２との関係において説明されるタイプの車両を安全化するための方法の別の利点は、ホスト車両と、いつ車線を変更するかわからない、近接する車線内のすべての他の車両との間の、速度においての差が低減されるという事実に関係付けられる。このことは、潜在的可能性としての衝突の影響の低減を結果的に生じさせる。

車両２２を安全化するためのデバイス３０の１つの実施形態を、図３を参照して下記で説明する。

安全化デバイス３０は、上記で説明されたタイプの安全化方法を実現する、または律する、ハードウェアおよび／またはソフトウェア要素３１、３２、３３、３４、３５、３７を備える。特に、安全化デバイス３０は、ホスト車両２２を安全化するための方法のステップを実現することを求められるハードウェアおよび／またはソフトウェア要素を含む。これらの異なる要素は、ソフトウェアモジュールを含み得る。

例えば、ハードウェアおよび／またはソフトウェア要素は、以下の要素：
検出システム３１、
プロセッサ３２、
速度調停システム３３、
ヒューマンマシンインターフェイス（ＨＭＩ）３４、
メモリ３５
のうちの一部またはすべてを含むことがある。

検出システム３１は、異なる交通車線内の、とりわけ、走行車線１２内の、および、近接する車線１１、１３内の車両を検出するために使用される。検出システム３１は、少なくとも１つの近接する車線１１、１３内で検出される車両２１、２３に関係する、少なくとも１つの情報項目、とりわけ、速度および／または距離を検出する。

検出システム３１は、レーダおよび／またはカメラを含み得る。

検出システム３１により提供される情報に加えて、とりわけ地図作成からの、交通の状態に関係する情報が、さらには使用され得る。ホスト車両２２は、有利には、地図作成データベース３７を含み得る。

プロセッサ３２は、少なくとも１つの近接する車線１１、１３内の車両２１、２３の平均速度を推定するために、および、車両の対応する流れの速度ｖ_１、ｖ_３を決定するために使用され得る。

速度調停システム３３は、ホスト車両２２の速度ｖ_２、および、プロセッサ３２により提供される少なくとも１つの近接する車線１１、１３内の車両の流れの速度ｖ_１、ｖ_３を基礎として、ホスト車両２２に適用されることになる新しい速度セットポイントを決定するために使用される。

セルフドライビングモードにおいて、ヒューマンマシンインターフェイス（ＨＭＩ）３４は、ホスト車両２２の運転者に、新しい速度セットポイントが適用されたと警告する。運転者支援モードにおいて、ヒューマンマシンインターフェイス（ＨＭＩ）３４は、近接する車線内の車両の流れと、ホスト車両２２との間に相当量の速度差が存するならば、ホスト車両２２の運転者に警告し、新しい速度セットポイントを運転者に提案する。

方法および安全化デバイスを、モータ車両との関係において上記で説明した。そのような方法、および、そのような安全化デバイスは、他のタイプの道路輸送車、例えば、２輪車両、バス、または貨物輸送車両において使用されることがある。

Claims

道路インフラストラクチャ（１）の走行車線（１２）内で走行するホスト車両（２２）を安全化するための安全化方法であって、前記道路インフラストラクチャは、前記走行車線に近接する少なくとも１つの車線（１１；１３）を備え、前記安全化方法は、各々の近接する車線に対する、以下のステップ：
速度を含む、各々の検出される車両に関係する少なくとも１つの情報項目の推定を含む、前記近接する車線（１１、１３）内に存在する複数の車両（２１；２３）を検出するステップ（Ｅ１）、
車両の流れを形成する前記検出された車両によって、前記近接する車線内の前記流れの前記速度（ｖ_１、ｖ_３）を表す値、例えば平均速度を決定するステップ（Ｅ２）、
前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）を、前記近接する車線内の車両の前記流れの前記速度（ｖ_１；ｖ_３）を表す前記値と比較するステップ（Ｅ３）であって、そして、
前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）が、前記近接する車線内の車両の前記流れの前記速度（ｖ_１；ｖ_３）を表す前記値より、あらかじめ決定されたしきい値（Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３）より大きいならば、前記ホスト車両（２２）に対する危険な状況を検出する、前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）を比較するステップ（Ｅ３）
を備える、方法。
前記方法が、前記ホスト車両（２２）に対して危険な状況が検出されるならば、ヒューマンマシンインターフェイスを介して運転者に警告を送出するステップ（Ｅ１０；Ｅ２０）を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
前記方法が、前記ホスト車両（２２）に対して危険な状況が検出されるならば、前記ホスト車両（２２）に対するリスクの低減が意図された所定の数量（Δ_ｖ）を減じた前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）に対応する、前記ホスト車両に対する目標速度値を算出するステップを含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
さらには、
前記ホスト車両（２２）の前記速度を、前記ホスト車両の前記目標速度値に自動的に低減するステップ（Ｅ１１）、または、
前記ホスト車両（２２）の運転者に、前記ホスト車両の前記目標速度値に等しい速度セットポイントを提案するステップ、および、前記運転者が前記提案を受け入れるならば、前記ホスト車両（２２）の前記速度を前記セットポイント値に低減するステップ（Ｅ２１）
を含む、請求項３に記載の方法。
各々の近接する車線（１１；１３）に対して、検出（Ｅ１）は、さらには、前記ホスト車両（２２）と、前記検出される車両（２１；２３）との間の距離の推定を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
前記ホスト車両（２２）に対する前記目標速度値を算出する前記ステップにおいて、前記数量（Δ_ｖ）は、前記ホスト車両と、前記近接する車線内で検出される前記車両との間の距離の関数として決定される、請求項３または５に記載の方法。
前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）を、前記近接する車線（１１；１３）内の車両の前記流れの前記速度（ｖ_１；ｖ_３）を表す前記値と比較する前記ステップ（Ｅ３）において、前記あらかじめ決定されたしきい値（Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ１、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ_ｖ３）は、前記ホスト車両（２２）の前記速度に依存する、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
さらには、前記ホスト車両に対する危険な状況の検出の事象において、前記ホスト車両（２２）の前記走行車線を変更するステップを含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
ホスト車両（２２）において使用されるように設計される安全化デバイス（３０）であって、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法を実現するソフトウェアおよび／もしくはハードウェア要素（３１、３２、３３、３４、３５、３７）、とりわけ、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法を実現するように設計される前記ハードウェアおよび／もしくはソフトウェア要素（３１、３２、３３、３４、３５、３７）を備える、ならびに／または、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法を実現するための手段を含む、安全化デバイス（３０）。
少なくとも１つの近接する車線（１１；１３）内に存在する複数の車両（２１；２３）を検出することと、前記検出される車両に関係する、少なくとも１つの情報項目、とりわけ速度を推定することとを行うように設計される検出システム（３１）、
前記少なくとも１つの近接する車線内の車両の前記流れの前記速度（ｖ_１；ｖ_３）を表す値を決定するように設計されるプロセッサ（３２）、
前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）を、各々の近接する車線内の車両の前記流れの前記速度（ｖ_１；ｖ_３）を表す前記値と比較することと、所定の数量（Δ_ｖ）を減じた前記ホスト車両の前記速度（ｖ_２）に対応する、前記ホスト車両に対する目標速度値を算出することとを行うように設計される速度調停システム（３３）、および
前記ホスト車両の運転者に警告を発行するように設計されるヒューマンマシンインターフェイス（３４）
を含む、請求項９に記載のデバイス。
請求項９または１０に記載の安全化デバイスを含む車両。