JP2019119237A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、ゼロ境界線と近接領域との間に安全バッファを確保することができる。
このように構成された本発明によれば、車両と比較して歩行者の方が、より大きな間隔を空けるように進入禁止領域が設定されるので、車両のドライバ(及び歩行者)が安全と感じる感覚に合致するように車両を制御することができる。
このように構成された本発明によれば、道路構造物と比較して車両の方が、より大きな間隔を空けるように進入禁止領域が設定されるので、車両のドライバが安全と感じる感覚に合致するように車両を制御することができる。
具体的には、相対速度が同じであっても、車両のドライバは、例えば、先行車両の絶対速度が小さい場合よりも大きい場合の方が、より大きな車間距離を確保したいと感じる。よって、本発明では、進入禁止領域の広さの設定において、対象物の絶対速度を考慮している。
このように構成された本発明によれば、人間の感覚に合致するように、対象物から離れるほど、相対速度の許容上限値が大きくなるように設定される。
測位システム24は、GPSシステム及び/又はジャイロシステムであり、車両1の位置(現在車両位置情報)を算出する。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
図2では、車両1は走行路(車線)7上を走行しており、走行中又は停車中の車両3とすれ違って、車両3を追い抜こうとしている。
図2に示すように、車両1が走行路上を走行しているとき、車両1のECU10(データ取得部)は、複数のセンサから種々のデータを取得する(S10)。具体的には、ECU10は、車載カメラ21から車両1の前方を撮像した画像データを受け取り、且つ、ミリ波レーダ22から測定データを受け取る。
なお、図6の処理フローは、所定時間(例えば、0.1秒)毎に繰り返し実行されるため、算出される経路(位置及び速度)は、時間経過と共に変化する。
図7に示すように、進入禁止領域42は、先行車両3の周囲(全周)に設定された領域である。即ち、進入禁止領域42は、先行車両3の前方位置,後方位置,側方位置にそれぞれ設定された、前方境界線42A(前方端),後方境界線42B(後方端),側方境界線42C(側方端)によって囲まれた矩形領域である。
なお、以下の式において、Lcは車両1の全長(縦長さ)(m)、Wcは車両1の全幅(横方向の長さ)(m)である。
Da=Lc/2+Ma ・・・(式1)
Ma=k1Vp+k2
Db=Lc/2+Mb ・・・(式2)
Mb=k3
Dc=Wc/2+Mc ・・・(式3)
Mc=k4Vp+k5
なお、本実施形態では、速度係数k1,k4は定数であるが、車両1及び/又は先行車両3の車速(絶対速度)等に応じて変化するように設定されていてもよい。
Ka=k6×(Vp−Vc)+k7(但し、Ka≧0)・・・(式4)
Kb=(THW or TTC)×Vc+k8 ・・・(式5)
なお、係数k9は定数(例えば、k9=3.29)である。
本実施形態において、車両1に搭載される車両制御装置(ECU)10は、少なくとも車両1の周囲に存在する対象物(例えば、車両3)と車両1との間に、車両1の進行方向における対象物に対する複数の相対速度の許容上限値Vlim(例えば、0,20,40,60km/h等)を規定する速度分布領域40を設定し、速度分布領域40に規定された複数の相対速度の許容上限値Vlimに基づいて車両1の速度制御及び/又は操舵制御を実行するように構成されており、速度分布領域40は、相対速度の許容上限値Vlimがゼロであるゼロ境界線(等相対速度線a)を有し、車両制御装置(ECU)10は、ゼロ境界線と対象物との間の近接領域44内に進入禁止領域42を設定し、速度分布領域40内において車両1の相対速度が相対速度の許容上限値Vlimを超える場合であっても、車両1が進入禁止領域42内へ進入することを禁止するように車両1を制御し、更に、車両制御装置(ECU)10は、近接領域44内において、進入禁止領域42の広さを対象物の種別に応じて変更する。
3 先行車両(対象物)
4 歩行者(対象物)
5 ガードレール(対象物)
40 速度分布領域
42 進入禁止領域
44 近接領域(相対速度ゼロ領域)
100 車両制御システム
a,b,c,d 等相対速度線
D0 安全距離
T 接触領域
Ma,Mb,Mc 安全マージン
X クリアランス
R1,R2,R3 経路
Claims (6)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
少なくとも前記車両の周囲に存在する対象物と前記車両との間に、前記車両の進行方向における前記対象物に対する複数の相対速度の許容上限値を規定する速度分布領域を設定し、前記速度分布領域に規定された複数の相対速度の許容上限値に基づいて前記車両の速度制御及び/又は操舵制御を実行するように構成されており、
前記速度分布領域は、前記相対速度の許容上限値がゼロであるゼロ境界線を有し、
前記車両制御装置は、前記ゼロ境界線と前記対象物との間の近接領域内に進入禁止領域を設定し、前記速度分布領域内において前記車両の相対速度が前記相対速度の許容上限値を超える場合であっても、前記車両が前記進入禁止領域内へ進入することを禁止するように前記車両を制御し、
更に、前記車両制御装置は、前記近接領域内において、前記進入禁止領域の広さを前記対象物の種別に応じて変更する、車両制御装置。 - 前記進入禁止領域は、前記近接領域内において、前記ゼロ境界線から離間して設定される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記進入禁止領域は、前記対象物の種別が車両である場合よりも、前記対象物の種別が歩行者である場合の方が、前記対象物からより遠い範囲まで設定される、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記進入禁止領域は、前記対象物の種別が道路構造物である場合よりも、前記対象物の種別が車両である場合の方が、前記対象物からより遠い範囲まで設定される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記進入禁止領域は、前記対象物の絶対速度が大きいほど、前記対象物からより遠い範囲まで設定される、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記速度分布領域は、前記対象物から離れるにしたがって、前記許容上限値が大きくなるように設定される、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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