CN103503046B - 车用物体探测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车用物体探测装置，向自己车辆的行进方向发送电磁波而获得反射点，将该反射点反映到二维平面内而求出点阵，根据点阵来探测存在于自己车辆行进道路侧边的路边物体，以及在自己车辆前方以规定速度以上行驶在行进道路上的前方车辆（S14、S16），前方车辆经过路边物体附近时，判定在经过前后的规定时间内，路边物体有无向行进道路移动（S18、S20），若判定为路边物体有向行进道路移动时，不将路边物体判定为是障碍物（S22）。因此，在利用电磁波来探测物体时，能防止出现以下情况：误判为路边物体闯入自己车辆行进道路，将该路边物体判定为是障碍物。

Description

车用物体探测装置及方法

技术领域

本发明涉及一种车用物体探测装置，更详细地讲，本发明涉及能够防止出现误判的车用物体探测装置，这种误判是车用物体探测装置在利用电磁波进行探测时，被探测到的路边物体等物体跳变到自己车辆前方行驶的前方车辆所造成的。

背景技术

在现有技术中有如下一种物体探测方法：向自己车辆的行进方向发射电磁波，各个反射点在二维平面上形成点阵，根据该点阵来探测出车辆行进方向前方的行人等横移物体，作为该方法的一个例子，可以例举下述专利文献1所记载的技术。在该现有技术中，综合考虑物体的横移速度、位置、大小以判断是否是行人等。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2000-251200号

但在实际中有如下一种情况：在自己车辆行进道路的外侧被探测出的路边物体旁有前方车辆经过时，受前方车辆的反射点的影响，会误将路边物体的反射点判断为跳变到前方车辆的反射点，从而误判该路边物体在横移(向前方车辆位置移动)。

即，在图4中(a)所示的行驶环境中，如图4中(b)所示，在自己车辆行进道路的外侧被探测出的标志杆等路边物体旁有前方车辆经过时，受前方车辆的反射点的影响，会误将路边物体的反射点判断为跳变到前方车辆的反射点，从而将路边物体误判为闯入(横移至)自己车辆的行进道路中，造成该路边物体被判定为是障碍物。

但在上述专利文献1所记载的技术，由于利用物体的横移速度等来探测物体，所以无法防止上述误判出现。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种能够解决上述问题的车用物体探测装置，其利用电磁波探测物体时，对探测到物体能防止出现以下情况：误判路边物体闯入自己车辆的行进道路中，造成该路边物体被判定为是障碍物。

为实现上述目的，在技术方案1中，车用物体探测装置具有障碍物判定机构，向自己车辆的行进方向发射电磁波而获得反射点，将该反射点反映到二维平面内而求出点阵，根据该点阵来探测出物体，由上述障碍物判定机构来判定该物体是否是阻碍自己车辆行进的障碍物，上述车用物体探测装置还具有：自己车辆行进道路推测机构，由其推测自己车辆的行进道路；路边物体及前方车辆探测机构，其根据上述点阵来探测存在于上述行进道路侧边的路边物体，以及在自己车辆前方以规定速度以上行驶在上述行进道路上的前方车辆；路边物体移动判定机构，上述前方车辆经过上述路边物体附近时，由上述路边物体移动判定机构来判定在经过前后的规定时间内，上述路边物体有无向上述行进道路移动，若判定为上述路边物体有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定机构不将上述路边物体判定为是障碍物。

在技术方案2所述的车用物体探测装置中，上述路边物体移动判定机构，在上述前方车辆的左右后方部分设定区域，在被设定的上述区域内判定上述路边物体有无向上述行进道路移动，另外，若判定为上述路边物体在上述区域内有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定机构不将上述路边物体判定为是障碍物。

在技术方案3所述的车用物体探测装置中，若判定为上述路边物体有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定机构将上述路边物体的移动速度修正为零，另外，还将上述路边物体的位置修正为检测到该移动之前的位置。

在技术方案4所述的车用物体探测装置中，由上述路边物体移动判定机构来判定上述自己车辆的行进道路所在的行驶道路的宽窄程度，再根据判定出的宽窄程度来设定上述区域的面积。

在技术方案5所述的车用物体探测装置中，上述规定速度为发射上述电磁波而获得的上述路边物体的反射点，有可能被误判为跳变到上述前方车辆的反射点时的车速。

【发明效果】

根据技术方案1的车用物体探测装置，由于根据点阵来探测存在于自己车辆行进道路侧边的路边物体，以及在自己车辆前方以规定速度以上行驶在行进道路上的前方车辆，在前方车辆经过路边物体附近时，判定在经过路边物体前后的规定时间内，路边物体有无出现向行进道路移动，若判定为路边物体有向行进道路移动时，不将路边物体判定为是障碍物。因此，前方车辆从路边物体旁经过时，即使受前方车辆的反射点的影响，误将路边物体的反射点判断为跳变到前方车辆的反射点，也能防止出现以下情况：误判物体在横移，造成该物体被判定为是障碍物。另外，这样还能防止进行不必要的碰撞规避控制等。

根据技术方案2的车用物体探测装置，由于在被设定在前方车辆左右后方部分的区域内判定路边物体有无向行进道路移动，另外，若判定为在区域内路边物体向行进道路移动时，不将路边物体判定为是障碍物。因此在上述技术效果的基础上，能准确地判定路边物体有无移动以正确判定路边物体是否是障碍物，另外，由于判定仅限于在区域内进行，所以能减少进行判定所需的处理量。

根据技术方案3的车用物体探测装置，若判定为路边物体向上述行进道路移动时，将路边物体的移动速度修正为零，另外，还将路边物体的位置修正为检测到该移动之前的位置。因此在上述技术效果的基础上，即使前方车辆超越了路边物体，也能可靠地继续监视该路边物体。

根据技术方案4的车用物体探测装置，判定自己车辆的行进道路所在的行驶道路的宽窄程度，再根据判定出的宽窄程度来设定区域的面积。因此在上述技术效果的基础上，由于能进一步适当地设定区域，所以能进一步准确地判定路边物体有无移动以正确判定路边物体是否是障碍物。

根据技术方案5的车用物体探测装置，由于规定速度为发射电磁波而获得的路边物体的反射点，有可能被误判为跳变到前方车辆的反射点时的车速。因此在上述技术效果的基础上，能将判定所需的处理量减少到最低限度。

附图说明

图1是整体上表示本发明实施例的车用物体探测装置的示意图。

图2是表示图1所示的车用物体探测装置的动作的流程图。

图3是用于说明图2的处理流程的图。

图4是用于具体说明图2的处理流程所要解决的受前方车辆的反射点的影响而误判物体的图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的车用物体探测装置的实施方式。

实施例

图1是整体上表示本发明实施例的车用物体探测装置的示意图。

在图1中，符号10表示车辆（以下称为“自己车辆”），其前部搭载有4缸发动机（内燃机，图1中表示为“ENG”）12。发动机12的输出动力输入给自动变速器（图1中表示为“T/M”）14。自动变速器14有5个前进档和1个倒车档，发动机12的转速被适当变速而传递给左右前轮16，左右前轮16被驱动而转动的同时左右后轮20随之转动，这样自己车辆10就能行驶。

自己车辆10的驾驶席上设置有由扬声器和指示器构成的警报装置22，通过声音和图示向驾驶员发出警报。设置在自己车辆10的驾驶席地板上的制动踏板24，经真空助力器26、主液压缸30、制动液压机构32与分别安装在左右前轮16、左右后轮20上的制动器（盘式制动器）34连接。

当驾驶员踩踏制动踏板24时，该踩踏力被真空助力器26放大，由被放大的该踩踏力使主液压缸30产生制动压力，经制动液压机构32而使分别安装在左右前轮16、左右后轮20上的制动器34工作以使自己车辆10减速。制动踏板24的附近设置有制动开关36，驾驶员操作制动踏板24时输出接通信号。

制动液压机构32具有插装在与储液罐连接的液体通道中的电磁阀组、液压泵、用于驱动液压泵的电机（均未图示）等。电磁阀组经驱动电路（未图示）与ECU（电子控制单元）38连接，这样，驾驶员操作制动踏板24时，4个制动器在ECU38的控制下相互独立工作。

另外，前轮附近设置有电机40以实现助力转向。即，方向盘的转动传递给转向轴，再经小齿轮变为使齿条往复移动，又经转向横拉杆（未图示）使前轮转向，在该机构中，电机40设置在所述齿条上。

电机40也经驱动电路（未图示）与ECU38连接。需要通过转向来规避障碍物时，在驾驶员通过转向以规避障碍物时，ECU38使电机40工作以实现助力转向。

自己车辆10的前部设置有雷达（激光扫描雷达）42。雷达42向自己车辆10的行进方向发射激光（电磁波（载波）），再接收来自行进方向上的物体（前方车辆等障碍物）的激光反射波来探测物体。

雷达42的输出信号发送给由微型计算机构成的雷达输出处理ECU（电子控制单元）44。在雷达输出处理ECU44中，从发射测定激光直到接收到反射光的时间以求出自己车辆10到物体的相对距离，再对相对距离进行微分处理以求出到物体的相对速度。另外，还从反射波的入射方向探测物体所在的方位以获得物体的二维信息。

雷达输出处理ECU44的输出信号发送给ECU（电子控制单元）38。虽省略了其图示，ECU38由微型计算机构成，该微型计算机由CPU、RAM、ROM、输入输出电路等构成。

前轮16和后轮20的附近分别设置有车轮转速传感器46，根据各车轮的规定转动角度输出脉冲信号。在设在自己车辆10的驾驶席附近的方向盘50上设有转向角传感器52，其输出强度与驾驶员转动方向盘50的转向角成正比。自己车辆10的重心位置附近设置有横向角速度传感器54，其输出强度与围绕自己车辆10的铅垂轴（偏转轴）转动的横向角速度（转动角速度）成正比。

另外，发动机12的曲轴（未图示）附近设置有曲轴转角传感器60，其输出表示曲轴转角的脉冲信号，进气管（未图示）中设置有进气管内绝对气压传感器62，其输出对应于进气管内绝对气压（发动机负荷）的信号。节气门（未图示）附近设置有节气门开度传感器64，其输出对应于节气门开度的信号。

上述多个传感器的输出信号也发送给ECU38。由ECU38计算来自4个车轮转速传感器46的输出信号边求出其平均值，这样来检测表示自己车辆10的行驶速度的车速，另外还计算来自曲轴转角传感器60的输出信号以检测发电机转速NE。

还有，自己车辆10上还搭载有导航装置70。导航装置70由当前位置检测部70a、导航处理部70b、地图数据存储部70c、输入部70d、显示部70e构成。

当前位置检测部70a具有：测位信号接收部70a1，由其接收GPS（GlobalPositioningSystem）信号等测位信号；陀螺传感器70a2，由其输出对应于自己车辆10在水平面上的方向或相当于铅垂方向的倾角等的信号，当前位置检测部70a根据自主导航法计算自己车辆10的当前位置，其中，自主导航法基于接收到的测位信号或陀螺传感器70a2以及上述车轮转速传感器46的输出信号来实现。

地图数据存储部70c由CD-ROM等存储介质构成，存储（收装）有包含自己车辆10在行驶的道路的宽度、交叉点右转弯车道等的地图（道路）数据。输入部70d由多个开关或键盘等构成，显示部70e具有显示屏。

由导航处理部70b在显示部70e上显示以下内容：存储在地图数据存储部70c中的地图（道路）数据的能由当前位置检测部70a获得的自己车辆10的当前位置；输入到输入部70d中的自己车辆10的位置等。

导航处理部70b与ECU38相连接且能互相通信，由导航处理部70b向ECU38输出如下信息：该信息用于在道路地图数据中确定自己车辆10行驶的位置。

图2是表示图1所示的车用物体探测装置的动作的流程图。

下面对其进行说明，在S（步骤）10中，读取雷达42的探测信息。即，如图4中（b）所示，从雷达42向自己车辆（车辆）10的行进方向发送电磁波，取得行进方向上的各个物体反射形成反射点，根据该反射点来探测物体。

在雷达42的探测区域（图4中（b）用符号42a表示）内，物体作为电磁波的反射点而被探测到。由自己车辆10的行进方向（前后方向）和与之正交的方向（左右方向），构成雷达输出处理ECU44的存储器中所设的扫描数据上的二维平面，上述反射点反映到该二维平面内时，由于一个物体的反射点连续分布在多个相互接近的位置，所以物体被作为反射点的集合（点阵）而被探测出来。

这里再次说明本发明要解决的技术问题，在图4中（a）所示的行驶环境中，如图4中（b）所示，从在自己车辆10的行进道路的外侧探测出的标志杆等路边物体100的旁边有前方车辆102经过时，受前方车辆102的反射点102a的影响，误将路边物体100的反射点100a判断为跳变到前方车辆102的反射点102a，从而将路边物体100误判为闯入（移至）自己车辆10的行进道路（用符号10a表示）中，将该路边物体100判定为是障碍物。本发明的目的是解决上述问题。

返回图2的流程图继续进行说明，接着进入S12，根据车轮转速传感器46和横向角速度传感器54的输出信号来测出自己车辆10的车速和横向角速度（自己车辆的运动状态），再根据运动状态来推测自己车辆10的行进道路10a。另外，也可以这么做以代替前者：读取导航装置70的地图数据存储部70c以获得自己车辆10正在行驶的道路的信息。

接着进入S14，判断是否从自己车辆10的行进道路的外侧探测出的标志杆等路边物体100。

S14的判断结果为“否”时跳过其后的处理，但判断结果为“是”时进入S16，判断是否从推测出的自己车辆10的行进道路10a上探测出前方车辆（图4中用符号102表示），更具体地讲，判断是否从推测出的自己车辆10的行进道路10a上探测出在自己车辆前方以规定速度以上行驶前方车辆102。

“规定速度”意为路边物体100的反射点100a有可能被误判时的车速。即，“规定速度”为发送电磁波而获得的路边物体100的反射点100a，有可能被误判为跳变到前方车辆102的反射点102a时的车速。

S14的判断结果为“否”时跳过其后的处理，但判断结果为“是”时进入S18，在前方车辆102的左右后方部分设定区域104。如图3所示，这样设定区域104：在二维平面内，将前方车辆102的后方部分（向箭头所示方向行驶的）分割出左右两个区域（上述雷达输出处理ECU44的存储器中所设的扫描数据上的）。

之所以前方车辆102的左右分割出两个区域104，是因为要避开前方车辆102的正后方的部位。即，正后方的部位位于行驶道路（存在自己车辆10的行进道路10a）的中心附近，是考虑到路面上铺设有井盖的情况较多，而上述设定方法能提高检测精度。

另外，在S18中，也可以将区域104的面积（大小）设定成规定数值，或采用其他合适的方法来判定自己车辆10的行进道路10a所在的行驶道路的宽窄程度，再根据判定出的宽窄程度来设定区域104的面积。如果行驶道路较窄等时，可适当缩小左右区域104而进行设定。

接着进入S20，前方车辆102经过路边物体（标志杆）100的附近时，判定在经过前后的规定时间内，路边物体100有无出现从路边向自己车辆10的行进道路10a移动，即，判定路边物体100有无横移。

更具体地讲，在S20中，前方车辆102经过路边物体（标志杆）100的附近时，判定前方车辆102在经过前后的规定时间内，在被设定的区域104内路边物体100（更具体地讲是其反射点100a）有无向自己车辆10的行进道路10a移动（横移）。“规定时间”的大小为较短的时间。

S20的判断结果为“否”时跳过其后的处理，但判断结果为“是”，即，判定为路边物体100（更具体地讲是其反射点100a）有向行进道路10a移动时进入S22，不将路边物体100判定为是障碍物，而将其判定为是静止物体。

即，若判定为是障碍物时，在未图示的其他流程中，判断在自己车辆10的行进道路10a有无碰撞到障碍物的可能，若判断为有可能碰撞时，执行由警报装置22发出警报（或通过制动液压机构32进行制动、或通过电机40以实现助力转向）等碰撞规避辅助控制。但是通过以上的处理由于路边物体100未被判定为是障碍物，所以不执行上述碰撞规避辅助控制。

另外，在S22中，若判定为路边物体100有向行进道路10a移动时，路边物体100的移动速度被修正为零，另外，路边物体100的位置也被修正为检测到该移动之前的位置。

如上所述，在本实施例中，车用物体探测装置具有障碍物判定机构（ECU38、S10），向自己车辆10的行进方向发射电磁波而获得反射点，将该反射点反映到二维平面内而求出点阵，根据该点阵来探测出物体，由障碍物判定机构（ECU38、S10）来判定该物体是否是阻碍自己车辆行进的障碍物，上述车用物体探测装置还具有：自己车辆行进道路推测机构（ECU38、S12），由其推测自己车辆10的行进道路10a；路边物体及前方车辆探测机构（ECU38、S14、S16），其根据上述点阵来探测存在于上述行进道路侧边的路边物体100，以及在自己车辆10的前方以规定速度以上行驶在上述行进道路10a上的前方车辆102；路边物体移动判定机构（ECU38、S18、S20），上述前方车辆102经过上述路边物体100的附近时，由路边物体移动判定机构（ECU38、S18、S20）来判定在经过路边物体前后的规定时间内，上述路边物体100（更具体地讲是其反射点100a）有无向上述行进道路10a移动，若判定为上述路边物体100有向上述行进道路10a移动时，上述障碍物判定机构不将上述路边物体100判定为是障碍物（ECU38、S22）。因此，前方车辆102从路边物体100的旁边经过时，即使受前方车辆102的反射点的影响，误将路边物体100的反射点判断为跳变到前方车辆102的反射点，也能防止出现以下情况：误判为物体在横移，将该物体判定为是障碍物。另外，这样还能防止进行不必要的碰撞规避控制等。即，无需警报装置22发出警报、或通过制动液压机构32进行制动、或通过电机40以实现助力转向等。

另外，在上述前方车辆102的左右后方部分设定区域104，由上述路边物体移动判定机构来判定上述路边物体100有无在被设定的上述区域104内向上述行进道路10a移动，另外，若判定为上述路边物体100在上述区域104内有向上述行进道路10a移动时，上述障碍物判定机构不将上述路边物体100判定为是障碍物（S18、S20、S22）。因此在上述技术效果的基础上，能准确地判定路边物体100有无移动以正确判定路边物体是否是障碍物，另外，由于判定仅限于在区域内进行，所以能减少进行判定所需的处理量。

另外，若判定为上述路边物体100有向上述行进道路10a移动时，上述障碍物判定机构将上述路边物体100的移动速度修正为零，另外，还将上述路边物体100的位置修正为检测到该移动之前的位置（S22）。因此在上述技术效果的基础上，即使前方车辆102超越了路边物体100，也能可靠地继续监视该路边物体100。

另外，由上述路边物体移动判定机构来判定上述自己车辆的行进道路所在的行驶道路的宽窄程度，再根据判定出的宽窄程度来设定上述区域的面积（S18）。因此在上述技术效果的基础上，由于能进一步适当地设定区域，所以能进一步准确地判定路边物体有无移动以正确判定路边物体是否是障碍物。

另外，上述规定速度为发射上述电磁波而获得的上述路边物体的反射点，有可能被误判为跳变到上述前方车辆的反射点时的车速（S16）。因此在上述技术效果的基础上，能将判定所需的处理量减少到最低限度。

还有，上述实施例中，作为路边物体而例示了标志杆，但路边物体并不局限于此，只要电磁波的反射点能被误判为跳变到前方车辆的反射点，路边物体还可以是其他物体。

另外，作为发送电磁波的装置而例举了激光雷达，但也可以使用毫米波雷达代替前者或一同使用。

工业实用性

根据本发明，向自己车辆的行进方向发送电磁波而获得反射点，将该反射点反映到二维平面内而求出点阵，根据点阵来探测存在于自己车辆行进道路侧边的路边物体，以及在自己车辆前方以规定速度以上行驶在行进道路上的前方车辆，前方车辆经过路边物体附近时，判定在经过路边物体前后的规定时间内，路边物体有无向行进道路移动，若判定为路边物体有向行进道路移动时，不将路边物体判定为是障碍物。因此，在利用电磁波来探测物体时，能防止出现以下情况：误判为路边物体闯入自己车辆行进道路，将该路边物体判定为是障碍物。

附图标记说明

10：车辆（自己车辆），10a：行进道路，12：发动机（内燃机），16：前轮，20：后轮，22：警报装置，34：制动器，36：制动开关，38：ECU（电子控制单元），40：电机，42：激光雷达，44：雷达输出处理ECU，46：车轮转速传感器，50：方向盘，52：转向角传感器，54：横向角速度传感器，60：曲轴转角传感器，62：进气管内绝对气压传感器，64：节气门开度传感器，70：导航装置，100：路边物体（标志杆），102：前方车辆，104：区域。

Claims (12)

1.一种车用物体探测装置，具有障碍物判定机构，向自己车辆的行进方向发射电磁波，取得反射点，各反射点反映在二维平面上，形成点阵，根据该点阵来探测出物体，由上述障碍物判定机构来判定该物体是否是阻碍自己车辆行进的障碍物，其特征在于，上述车用物体探测装置还具有：自己车辆行进道路推测机构，由其推测自己车辆的行进道路；路边物体及前方车辆探测机构，其根据上述点阵来探测存在于上述行进道路侧边的路边物体，以及在自己车辆前方以规定速度以上行驶在上述行进道路上的前方车辆；路边物体移动判定机构，上述前方车辆经过上述路边物体附近时，由上述路边物体移动判定机构来判定在经过上述路边物体前后的规定时间内，上述路边物体的反射点有无向上述行进道路移动，若判定为上述路边物体的反射点有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定机构不将上述路边物体判定为是障碍物。

2.根据权利要求1所述的车用物体探测装置，其特征在于，

上述路边物体移动判定机构，在上述前方车辆的左右后方部分设定区域，在被设定的上述区域内判定上述路边物体的反射点有无向上述行进道路移动，若判定为上述路边物体的反射点在上述区域内有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定机构不将上述路边物体判定为是障碍物。

3.根据权利要求2所述的车用物体探测装置，其特征在于，

上述路边物体移动判定机构避开上述前方车辆的正后方部分，在上述左右后方部分设定区域。

4.根据权利要求1或2所述的车用物体探测装置，其特征在于，

上述障碍物判定机构，若判定为上述路边物体有向上述行进道路移动时，将上述路边物体的移动速度修正为零，还将上述路边物体的位置修正为检测到该移动之前的位置。

5.根据权利要求2或3所述的车用物体探测装置，其特征在于，

由上述路边物体移动判定机构来判定上述自己车辆的行进道路所在的行驶道路的宽窄程度，再根据判定出的宽窄程度来设定上述区域的面积。

6.根据权利要求1或2所述的车用物体探测装置，其特征在于，

上述规定速度为发射上述电磁波而获得的上述路边物体的反射点，有可能被误判为跳变到上述前方车辆的反射点时的车速。

7.一种车用物体探测方法，具有障碍物判定步骤，向自己车辆的行进方向发射电磁波，取得反射点，各反射点反映在二维平面上，形成点阵，根据该点阵来探测出物体，由上述障碍物判定步骤来判定该物体是否是阻碍自己车辆行进的障碍物，其特征在于，上述车用物体探测方法还具有：自己车辆行进道路推测步骤，由其推测自己车辆的行进道路；路边物体及前方车辆探测步骤，其根据上述点阵来探测存在于上述行进道路侧边的路边物体，以及在自己车辆前方以规定速度以上行驶在上述行进道路上的前方车辆；路边物体移动判定步骤，上述前方车辆经过上述路边物体附近时，由上述路边物体移动判定步骤来判定在经过上述路边物体前后的规定时间内，上述路边物体的反射点有无向上述行进道路移动，若判定为上述路边物体的反射点有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定步骤不将上述路边物体判定为是障碍物。

8.根据权利要求7所述的车用物体探测方法，其特征在于，

上述路边物体移动判定步骤，在上述前方车辆的左右后方部分设定区域，在被设定的上述区域内判定上述路边物体的反射点有无向上述行进道路移动，若判定为上述路边物体的反射点在上述区域内有向上述行进道路移动时，上述障碍物判定步骤不将上述路边物体判定为是障碍物。

9.根据权利要求8所述的车用物体探测方法，其特征在于，

上述路边物体移动判定步骤避开上述前方车辆的正后方部分，在上述左右后方部分设定区域。

10.根据权利要求7或8所述的车用物体探测方法，其特征在于，

上述障碍物判定步骤，若判定为上述路边物体有向上述行进道路移动时，将上述路边物体的移动速度修正为零，还将上述路边物体的位置修正为检测到该移动之前的位置。

11.根据权利要求8或9所述的车用物体探测方法，其特征在于，

由上述路边物体移动判定步骤来判定上述自己车辆的行进道路所在的行驶道路的宽窄程度，再根据判定出的宽窄程度来设定上述区域的面积。

12.根据权利要求7或8所述的车用物体探测方法，其特征在于，

上述规定速度为发射上述电磁波而获得的上述路边物体的反射点，有可能被误判为跳变到上述前方车辆的反射点时的车速。