JP5016502B2 - 車両の接触回避支援装置 - Google Patents
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- 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を走行する状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を走行する状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
- 前記自車走行状態判定手段は、自車が法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を所定の速度より低い車速で走行するとき、前記法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を走行する状態にあると判定することを特徴とする請求項1記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を走行する状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を走行する状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
- 前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を所定の速度より低い車速で走行するとき、前記法令上左側通行が義務付けられない環境であって道路以外の場所を走行する状態にあると判定することを特徴とする請求項3記載の車両の接触回避支援装置。
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