JP2009169813A - 車両の接触回避支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対向車が検出されるとき(S14)、自車と対向車の進路を予測し(S16)、予測された進路が重なる場合(S18)、対向車を障害物と認識し(S20)、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定し(S24,S28からS32)、対向車との接触の可能性があると判定される場合、対向車との接触回避を支援する(S34)車両の接触回避支援装置において、自車が駐車場などの道路以外の場所を走行するなどの所定の走行状態にあるか否か判定し(S22)、肯定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する(S26からS32)。
【選択図】図2
Description
Claims (6)
- 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が所定の走行状態にあるか否か判定する自車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、自車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
- 前記自車走行状態判定手段は、自車が道路以外の場所を走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項1記載の車両の接触回避支援装置。
- 前記自車走行状態判定手段は、自車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項1記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が所定の走行状態にあるか否か判定する対向車走行状態判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が所定の走行状態にあると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
- 前記対向車走行状態判定手段は、前記対向車が所定の速度より低い車速で走行するとき、前記所定の走行状態にあると判定することを特徴とする請求項4記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、自車が左に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であるか否か判定する対向車種別判定手段を備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記対向車が路側帯を走行可能な車両であると判定されるとき、自車が左または右に回避することを前提とする判定条件に従って自車との接触の可能性を判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114078326A (zh) * | 2020-08-19 | 2022-02-22 | 北京万集科技股份有限公司 | 碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质 |
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JP2003182544A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-07-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動力制御装置 |
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-
2008
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