CN109143240A - 预碰撞控制实施装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种预碰撞控制实施装置。预碰撞控制ECU(10)在传感器(20L、20R)所检测出的物标中存在并非不需要物标且碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足预定条件的物标和本车辆之间的碰撞的预碰撞控制。预碰撞控制(ECU)在作为传感器初次检测出物标时的该物标相对于本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内(NA)，即包含传感器的检测轴线(CL1、CL2)且距传感器的距离在短于可检测距离的预定的附近距离以下的区域内，且表示作为初始检测位置位于不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外时，将物标判断为不需要物标。

Description

预碰撞控制实施装置

技术领域

本发明涉及一种预碰撞控制实施装置，所述预碰撞控制实施装置具备通过放射无线介质并接收从物标被反射的无线介质，从而对所述物标进行检测的传感器，并且，当在传感器检测出的物标中存在碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足该预定条件的物标与本车辆的碰撞的预碰撞控制。

背景技术

一直以来已知的这种装置中的一种(以下，称为“现有装置”)会对雷达传感器所误检测出的物标(虚像)进行确定(例如，参照专利文献1)。

现有装置基于在以下的(A)及(B)中所记述的观点，而从雷达传感器所检测出的物标(雷达物标)中对虚像进行确定。

(A)在雷达物标位于虚像出现的可能性较高的预定区域内、且无法将该雷达物标和图像传感器所检测出的图像物标相关联的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较高。另一方面，当雷达物标位于所述预定区域内、且能够将该雷达物标和图像物标相关联的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较低。而且，当雷达物标置于所述预定区域外的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较低。

(B)在雷达物标和图像物标被关联的次数较少的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较高。另一方面，在雷达物标和图像物标被关联的次数较多的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较低。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-153874号公报(参照段落0002、0003、0016、0028及0029)

发明内容

现有装置将“图像物标和雷达物标是否被关联”作为判断雷达物标是否为虚像的一个标准。然而，还存在从图像传感器拍摄到的图像中未准确地提取图像物标的可能性。如果该图像物标并未被准确地提取，则图像物标和雷达物标不会被关联，从而导致是否为虚像的判断精度也会降低。

因此，具有不使用由图像传感器检测出的信息而是从雷达物标中对包括虚像在内的不需要物标准确地进行确定的需求。

本发明是为了应对上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种不使用由图像传感器检测出的信息，而提高从传感器所检测出的物标中对不需要物标准确地进行判断的可能性，并且降低针对不需要物标而实施预碰撞控制的可能性的预碰撞控制实施装置。

本发明的碰撞控制实施装置(10)(以下，称为“本发明装置”)具备传感器(20L、20R)，所述传感器通过放射无线介质并接收从物标被反射的无线介质，从而对包括该物标相对于本车辆的位置及该物标相对于该本车辆的相对速度在内的物标信息、以及该物标进行检测，并且，当在所述传感器所检测出的物标中存在基于所述物标信息而被取得的碰撞可能性指标值(碰撞所需时间TTC)满足预定条件的物标的情况下(在步骤455中为“是”)，实施用于防备满足所述预定条件的物标与所述本车辆之间的碰撞的预碰撞控制(步骤460)，

所述预碰撞控制实施装置具备：

不需要物标判断部(10、图5及图6的步骤500至步骤595)，其对所述传感器所检测出的物标是否为不需要实施所述预碰撞控制的不需要物标进行判断；

预碰撞控制实施部(10及步骤400至步骤495)，其在被判断为并非所述不需要物标的物标中存在满足所述预定条件的物标的情况下(在步骤455中为“是”)，实施所述预碰撞控制(步骤460)，

所述传感器被构成为，能够对位于物标可检测区域内的物标进行检测，所述物标可检测区域为，包含从所述本车辆朝向预定的方向延伸的预定的检测轴线(CL1、CL2)、且距所述传感器的距离在预定的可检测距离以下的区域，

所述不需要物标判断部被构成为，在如下情况下将所述物标判断为所述不需要物标(图5及图6的步骤530)，即，作为所述传感器初次检测出所述物标时的该物标相对于所述本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域(NA)内(在步骤510中为是)，并且表示作为所述初始检测位置位于所述不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外(在步骤525中为“否”、在步骤535中为“否”、在步骤610中为“否”)的情况，其中，所述不需要物标区域为，包含所述检测轴线(CL1、CL2)且距所述传感器的距离在短于所述可检测距离的预定的附近距离以下的区域。

由传感器的误检测而检测出的不需要物标存在在不需要物标区域中被初次检测出的倾向，并且该不需要物标存在在某个时间点上的速度突然变大或变小的倾向。

根据本发明装置，将传感器初次检测出时的位置位于不需要物标区域内、且速度指标值在预定范围外的物标判断为是不需要物标。由此，因为在不使用由图像传感器获取的信息的条件下，能够考虑到前文所述的不需要物标的倾向而对不需要物标进行确定，所以能够提高准确地判断出由传感器的误检测而检测出的不需要物标的可能性。进而，能够降低针对不需要物标而实施预碰撞控制的可能性。

根据本发明的一个方式，

所述不需要物标判断部被构成为，

每经过第一预定时间时，基于所述物标信息而将所述初始检测物标的加速度(Acn)作为所述速度指标值来进行计算(步骤515)，

在从距当前时间点第二预定时间之前的时间点起至所述当前时间点为止被计算出的所述加速度中的任意一个为，作为所述预定范围的上限值的第一加速度阈值(Acn1th)以上、或者作为所述预定范围的下限值的第二加速度阈值(Acn2th)以下时(在步骤525中为“否”、在步骤535中为“否”)，判断为所述速度指标值在所述预定范围外，其中，所述第二预定时间长于所述第一预定时间。

如前文所述，不需要物标存在在某个时间点上的速度突然变大或变小的倾向。即，不需要物标在某个时间点上的加速度变成在预定范围外的可能性较高。根据本发明装置，在从距当前时间点第二预定时间之前的时间点起至当前时间点为止被计算出的加速度中的任意一个为，作为预定范围的上限值的第一加速度阈值以上、或者为作为该预定范围的下限值的第二加速度阈值以下时，判断为速度指标值在预定范围外。因此，由于能够考虑到前文所述的不需要物标的倾向而对不需要物标进行确定，因此能够更加准确地对不需要物标进行确定。

根据本发明的一个方式，

所述不需要物标判断部被构成为，

计算出对应于当前时间点处的所述初始检测物标的速度(Vn)相对于从初次检测出所述初始检测物标的时间点起经过了第三预定时间的时间点处的该初始检测物标的速度(Vini)的比(An)的值，以作为所述速度指标值，

当所述比在作为所述预定范围的上限值的第一增减率阈值(An2th)以上、或者在作为所述预定范围的下限值的第二增减率阈值(An1th)以下时(在步骤610中为“否”)，判断为所述速度指标值在所述预定范围外。

如前文所述，不需要物标存在在某个时间点上的速度突然变大或变小的倾向。即，不需要物标在某个时间点处的速度相对于“从初次检测出初始检测物标的时间点起经过了第三预定时间的时间点处的该初始检测物标速度”的比在预定范围外的可能性较高。根据本发明装置，当该比在作为预定范围的上限值的第一增减率阈值以上、或者在作为所述预定范围的下限值的所述第二增减率阈值以下时，判断为所述速度指标值在所述预定范围外。因此，由于能够考虑到前文所述的不需要物标的倾向而对不需要物标进行确定，因此能够更加准确地对不需要物标进行确定。

根据本发明的一个方式，

所述预碰撞控制实施部被构成为，

当距所述本车辆与由所述传感器所检测出的物标发生碰撞为止的时间(碰撞所需时间：TTC)变为了阈值(T1th)以下时，判断为该物标满足所述预定条件。

由此，在距本车辆与由所述传感器所检测出的物标发生碰撞为止的时间变为了阈值以下时，被判断为该物标满足所述预定条件，从而实施预碰撞控制。因此，能够准确地确定与本车辆发生碰撞的可能性较高的物标。

根据本发明的一个方式，

所述不需要物标判断部设定了由单个矩形构成的区域以及将多个矩形结合而成的区域(由NAR1及NAR2构成的区域、由NAL1及NAL2构成的区域)中的任意一个区域，以作为所述不需要物标区域。

由此，由于不需要物标区域成为简单的图形，因此能够减轻不需要物标判断处理的处理负荷。

根据本发明的一个方式，

所述传感器具有从所述本车辆向斜前方延伸的轴线(CL1、CL2)，以作为所述检测轴线，

所述不需要物标判断部设定了仅由平行于所述本车辆的前后方向的轴的边、和平行于所述本车辆的宽度方向的边而被包围的区域，以作为所述不需要物标区域。

由此，由于不需要物标区域成为简单的图形，因此能够减轻不需要物标判断处理的处理负荷。

另外，在上述说明中，为了帮助理解发明，对于与下文所述的实施方式相对应的发明的结构，将在该实施方式中所使用的名称及/或符号附在括号内。然而，发明的各构成要素并不被限定于由所述名称及/或符号而被规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附随的优点将从在参照以下附图的同时被记述的针对本发明的实施方式的说明中容易被理解。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的预碰撞控制实施装置(本实施装置)的简要系统结构图。

图2为毫米波雷达的安装位置及可检测范围的说明图。

图3为不需要物标点区域的说明图。

图4为表示图1所示的预碰撞控制ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图5为表示在图4所示的程序的不需要目标点确定处理中，预碰撞控制ECU的CPU所执行的程序进行了表示的流程图。

图6为对在本实施装置的改变例的不需要物标点确定处理中预碰撞控制ECU的CPU所执行的程序的流程图。

具体实施方式

以下，通过使用附图，而对本发明的实施方式所涉及的预碰撞控制实施装置(以下，有时称为“本实施装置”)进行说明。在需要将搭载有本实施装置的车辆与其他车辆进行区分的情况下，将其称为“本车辆SV”。

如图1所示，本实施装置具备对物标进行检测的传感器(毫米波雷达20L、20R)，并从传感器所检测出的物标中对不需要物标进行确定，在并非不需要物标的物标中存在满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备该物标与本车辆的碰撞的预碰撞控制。

本实施装置所实施的预碰撞控制包括以下的六个控制。

(1)报警控制，其包括在与物标发生碰撞之前针对该物标而显示用于提醒驾驶员的注意的注意提醒画面的控制、以及输出用于提醒驾驶员的注意的报警音的控制中的至少一方。

(2)制动器助力控制，其将下文所述的制动器ECU32(参照图1)的状态转变为，在驾驶员踩下制动踏板时，除了由该驾驶员施加的踩踏力之外还附加预定的力，从而产生最大的制动力的状态(制动器助力状态)

(3)座椅安全带辅助控制，其在与物标发生碰撞之前通过对座椅安全带进行收卷，从而减少座椅安全带的松弛度，以用于防备与物标的碰撞

(4)座椅位置控制，其在与物标发生碰撞之前，将本车辆SV的座椅移动至“碰撞时的损害最小的被预先设定的位置(碰撞时位置)”

(5)碰撞回避制动器控制，其以回避与物标的碰撞及/或降低与物标的碰撞速度为目的，在本车辆SV与物标发生碰撞之前，通过制动而使本车辆SV的速度降低

(6)碰撞回避转向控制：其为了回避与物标的碰撞而自动地变更本车辆SV的转向角

另外，(1)至(6)的预碰撞控制从(1)的控制开始依次被实施，(6)的控制在最后被实施。

本实施装置具备预碰撞控制ECU10。另外，ECU为“Electric Control Unit(电子控制单元)”的缩写，且作为主要部分而具备微型计算机。微型计算机包括CPU11和ROM12以及RAM13等存储装置。CPU11通过执行被储存于ROM12中的指令(例程、程序)来实现各种功能。

本实施装置还具备毫米波雷达20L、20R、雷达ECU21、转向角传感器22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24、显示器30、扬声器31、制动器ECU32、制动器传感器33、制动器作动器34、座椅安全带作动器35、座椅移动电机36、转向ECU37、电机驱动器38及转向用电机(M)39。在无需对毫米波雷达20L、20R单独进行区分的情况下，称为“毫米波雷达20”。预碰撞控制ECU10与雷达ECU21、转向角传感器22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24、显示器30、扬声器31、制动器ECU32、座椅安全带作动器35、座椅移动电机36及转向ECU37相连接。

毫米波雷达20利用毫米波段的电波(以下被称为“毫米波”)，来对物标的位置及该物标相对于本车辆SV的相对速度进行检测。具体而言，毫米波雷达20放射(发送)毫米波，并且接收通过毫米波的放射范围内所存在的作为立体物的物标而被反射的毫米波(反射波)。并且，毫米波雷达20会将毫米波的发送接收数据作为雷达信号而发送至雷达ECU21。

如图2所示，毫米波雷达20R被安装在本车辆SV的前端部的右端部处，毫米波雷达20L被安装在本车辆SV的前端部的左端部处。

毫米波雷达20R的能够检测物标的区域(可检测区域)为，以检测轴CL1为中心，向右方至右边界线RBL1为止且向左方至左边界线LBL1为止的扇形区域。“检测轴CL1和右边界线RBL1构成的角的大小”以及“检测轴CL1和左边界线LBL1构成的角的大小”为“θ”。构成这些角的角的大小“θ”为“82deg”。因此，作为毫米波雷达20R的可检测区域的扇形的中心角为“2θ”(即，“164deg”)。

同样地，毫米波雷达20L的可检测区域为，以检测轴CL2为中心，向右方至右边界线RBL2为止且向左方至左边界线LBL2为止的扇形区域。“检测轴CL2和右边界线RBL2构成的角的大小”以及“检测轴CL2和左边界线LBL2构成的角的大小”为“θ”。由此，作为毫米波雷达20L的可检测区域的扇形的中心角为“2θ”(即，“164deg”)。

毫米波雷达20能够对物标进行检测的距离(可检测距离)为“80m”。因此，虽然检测轴CL1、CL2、右边界线RBL1、RBL2及左边界线LBL1、LBL2的距离毫米波雷达20的长度为“80m”，但是在图2中，为了便于说明而省略了这些线的全长的图示。

如图1所示，雷达ECU21与毫米波雷达20及车轮速度传感器24相连接。而且，雷达ECU21包括未图示的CPU和ROM及RAM等的存储装置，并且基于从毫米波雷达20被发送的雷达信号，而对“作为物标的对毫米波进行了反射的点的目标点”进行检测。雷达ECU21每隔预定时间对来自毫米波雷达20L、20R的雷达信号分别进行捕获，并基于所捕获的雷达信号而对物标点的有无进行判断。并且，在存在物标点的情况下，雷达ECU21基于毫米波的从发送至接收为止的时间而计算出本车辆SV至物标点的距离，并且基于被反射的毫米波的方向而计算出物标点相对于本车辆SV的方位。根据从本车辆SV至物标点的距离以及物标相对于本车辆SV的方位，而对物标点相对于本车辆SV的位置进行确定。

而且，雷达ECU21对物标点的速度进行计算。更详细而言，雷达ECU21基于毫米波的反射波的频率变化(多普勒效果)，而计算出物标点相对于本车辆SV的相对速度。而且，雷达ECU21基于从车轮速度传感器24被发送的下文所述的车轮脉冲信号而计算出本车辆SV的速度Vs。雷达ECU21基于物标点的相对速度及本车辆SV的速度Vs，而计算出物标点的速度(对地速度、绝对速度)。雷达ECU21将计算出的速度为“0”的物标点排除在外。即，雷达ECU21并不会将静止物识别为物标。

并且，雷达ECU21将物标点信息信号发送至预碰撞控制ECU10。另外，物标点信息信号包括表示物标点的有无的有无信息。而且，在存在速度大于“0”的物标点的情况下，物标点信息信号包含该物标点的位置信息(从本车辆SV到物标点的距离以及物标点相对于本车辆SV的方位)和该物标点的相对速度信息。该物标点信息信号中并不包含速度为“0”的物标点的位置信息以及相对速度信息。因此，预碰撞控制ECU10不会对速度为“0”的物标点进行识别。

转向角传感器22为对未图示的转向盘的转向角进行检测的传感器。转向角传感器22对转向角进行检测，并将检测出的转向角作为转向角信号而发送至预碰撞控制ECU10。

横摆率传感器23为对作用于本车辆SV的横摆率进行检测的传感器。横摆率传感器23对横摆率进行检测，并将检测出的横摆率作为横摆率信号而发送至预碰撞控制ECU10。

车轮速度传感器24被设置在本车辆SV的每个车轮中，并且对各车轮每转动一周所输出的预定数量的脉冲信号(车轮脉冲信号)进行检测。并且，车轮速度传感器24将检测出的车轮脉冲信号发送至预碰撞控制ECU10。另外，预碰撞控制ECU10基于从各车轮速度传感器24被发送过来的车轮脉冲信号的单位时间的脉冲数而对各车轮的转动速度(车轮速度)进行运算，并基于各车轮的车轮速度而对本车辆SV的速度Vs进行运算。

显示器30为，对来自本车辆SV内的各种ECU及导航装置的显示信息进行接收，并且将该显示信息显示在本车辆SV的前窗玻璃的一部分区域(显示区域)上的仰视显示器(以下称为“HUD”)。在显示器30上显示有前文所述的注意提醒画面。显示器30在从预碰撞控制ECU10接收到作为注意提醒画面的显示指示的报警显示指示信号的情况下，对注意提醒画面进行显示。

扬声器31在从预碰撞控制ECU10接收到作为报警音的输出指示的报警音输出指示信号的情况下，会响应接收到的报警音输出指示信号而输出针对障碍物的“提醒驾驶员的注意的报警音”。

制动器ECU32被设置为，与车轮速度传感器24及制动器传感器33相连接，并且对这两个传感器的检测信号进行接收。制动器传感器33为，对控制被搭载于本车辆SV上的制动器装置(不图示)时所使用的参数进行检测的传感器，并且包括制动踏板操作量传感器等。

而且，制动器ECU32与制动器作动器34相连接。制动器作动器34为液压控制作动器。制动器作动器34被配置在，通过制动踏板的踩踏力而对工作油进行加压的主缸、与包括被设置于各车轮上的公知的轮缸在内的摩擦制动器装置之间的液压回路(均图示省略)上。制动器作动器34对被供给至轮缸的液压进行调节。制动器ECU32被设置为，通过使制动器作动器34进行驱动，从而在各车轮上产生制动力(摩擦制动力)，由此对本车辆SV的加速度(负的加速度，即减速度)进行调节。

制动器ECU32在从预碰撞控制ECU10接收到制动器助力指示信号时，会将自身的状态转变为前文所述的制动器助力状态。而且，制动器ECU32在从预碰撞控制ECU10接收到碰撞回避制动器信号时，会在与被包含在该信号中的障碍物发生碰撞之前，以“通过制动而使本车辆SV的速度降低”的方式，对制动器作动器34进行控制。

座椅安全带作动器35为，用于通过收卷座椅安全带而使座椅安全带的松弛度降低的作动器。座椅安全带作动器35在从预碰撞控制ECU10接收到座椅安全带辅助指示信号时，通过收卷座椅安全带而使座椅安全带的松弛度降低，由此防备与障碍物的碰撞。

座椅移动电机36为，用于使本车辆SV的座椅的位置进行移动的电机。座椅移动电机36在从预碰撞控制ECU10接收到座椅位置指示信号时进行转动，以使座椅移动至前文所述的碰撞时位置。

转向ECU37为公知的电动转向系统的控制装置，并且与电机驱动器38相连接。电机驱动器38与转向用电机39相连接。转向用电机39被组装在本车辆SV的“包括方向盘、与方向盘连结的转向轴及转向用齿轮机构等在内的转向机构”中。转向用电机39通过从电机驱动器38被供给的电力从而产生转矩，并且通过该转矩从而施加转向辅助转矩，或者使左右的转向轮进行转向。

转向ECU37在从预碰撞控制ECU10接收到碰撞回避转向信号时，会经由电机驱动器38及转向用电机39而对本车辆SV的转向角进行控制，以回避与被包含在碰撞回避转向信号中的障碍物的碰撞。

工作的概要

接下来，对本实施装置的工作的概要进行说明。本实施装置从由雷达ECU21而被检测出的物标点中提取被推断为存在与本车辆SV发生碰撞的可能性的物标点，以作为障碍物点。障碍物点的提取处理的详细内容将在图4所示的步骤435中进行说明。

并且，本实施装置按照下文所述的处理(不需要物标点的判断处理)，而对障碍物点是否为不需要物标点进行判断。不需要物标点中存在以下两种类型。

第一类型：通过雷达ECU21而在与原来的位置不同的位置处被检测出的物标点(以下，将这样的物标点称为“虚像”。)

第二类型：虽然为被包括在静止物中的物标点，但是通过雷达ECU21而作为被包括在移动物中的物标点被检测出的物标点(即，虽然速度为“0”，但却被误检测为速度大于“0”的物标点)

而且，本实施装置计算出作为距障碍物点碰撞到本车辆SV为止的时间的碰撞所需时间TTC(Time To Collision)。碰撞所需时间TTC的计算处理的详细内容将在图4所示的步骤445中进行说明。并且，本实施装置对各障碍物点的碰撞所需时间TTC是否在时间阈值T1th以下进行判断。

接下来，本实施装置在被判断为并非不需要物标点、且存在被判断为碰撞所需时间TTC为时间阈值T1th以下的障碍物点的情况下，实施前文所述的预碰撞控制。

在此，对不需要物标点的判断处理进行说明。

本实施装置在以下的条件(1)及(2)均成立的情况下，将障碍物点判断为是不需要物标点。另外，每经过预定的周期，本实施装置对障碍物点的加速度(对地加速度、绝对加速度)Ac进行计算。

条件(1)：在由雷达ECU21初次检测出障碍物点时的位置(初始检测位置)位于在图3中被着色为灰色的预定的不需要物标点区域NA内

条件(2)：在与前文所述的预定的周期相比而较长的“从当前时间点至预定时间之前的期间”内被计算出的障碍物点的加速度Ac中的任意一个为第一加速度阈值以上或第二加速度以下

对条件(1)进行说明。

首先，使用图3而对不需要物标点区域NA进行说明。

如图3所示，不需要物标点区域NA包括：与本车辆SV的右侧面相比被设定在右侧的“将两个区域NAR1及NAR2结合在一起的区域”、和与本车辆SV的左侧面相比被设定在左侧的“将两个区域NAL1及NAL2结合在一起的区域”。

区域NAR1被设定在毫米波雷达20R的右侧。区域NAR1被设定为，“与本车辆SV的前后轴平行的边的长度为“23m”，且与本车辆SV的车辆宽度方向平行的边的长度为“14m””的矩形形状。区域NAR2以与区域NAR1的平行于本车辆SV的前后轴的两条边中的右侧的边邻接的方式而被设定。区域NAR2被设定为，“与本车辆SV的前后轴平行的边的长度为“8m”，且与本车辆SV的车辆宽度方向平行的边的长度为“5m””的矩形形状。区域NAR2的与本车辆SV的车辆宽度方向平行的两条边中的一条、和区域NAR1的与本车辆SV的车辆宽度方向平行的两条边中的一条位于同一直线上。

具体而言，区域NAR1为通过点P1至P4而被划分的矩形区域。以下，对以点P0为原点(0、0)的点P1至点P4的坐标进行表示，所述点P0表示本车辆SV的前端部的车辆宽度方向的中心。另外，坐标的单位为“m”。该坐标中的x坐标为，将本车辆SV的车辆宽度方向的右侧设定为正方向的坐标，y坐标为，将本车辆SV的前后轴方向的前方侧设定为正方向的坐标。

点P1(1、-3)

点P2(15、-3)

点P3(1、20)

点P4(15、20)

而且，区域NAR2为通过点P2及点P5至点P7而被划分的矩形区域。点P5至点P7的坐标如以下所示。

点P5(20、-3)

点P6(15、5)

点P7(20、5)

区域NAL1被设定在毫米波雷达20L的左侧。区域NAL1被设定为，“与本车辆SV的前后轴平行的边的长度为“23m”，且与本车辆SV的车辆宽度方向平行的边的长度为“14m””的矩形形状。区域NAL2以与区域NAL1的平行于本车辆SV的前后轴的两条边中的左侧的边邻接的方式而被设定。区域NAL2被设定为，“与本车辆SV的前后轴平行的边的长度为“8m”，且与本车辆SV的车辆宽度方向平行的边的长度为“5m””的矩形形状。区域NAL2的与本车辆SV的车辆宽度方向平行的两条边中的一条、和区域NAL1的与本车辆SV的车辆宽度方向平行的两条边中的一条位于同一直线上。

具体而言，区域NAL1为通过点P8至P11而被划分的矩形区域。点P8至点P11的坐标如以下所示。

点P8(-1、-3)

点P9(-15、-3)

点P10(-1、20)

点P11(-15、20)

而且，区域NAL2为通过点P9及点P12至点P14而被划分的矩形区域。点P12至点P14的坐标如以下所示。

点P12(-20、-3)

点P13(-15、5)

点P14(-20、5)

在将区域NAR1和区域NAR2结合在一起的结合区域中的点中，距离毫米波雷达20R最远的点为点P4。毫米波雷达20R和点P4之间的距离Lmax为“26m”左右。如前文所述，由于毫米波雷达20R的可检测距离为“80m”，因此结合区域包括毫米波雷达20R的可检测区域的检测轴CL1，且被设定在毫米波雷达20R的可检测距离的约1/3以下的范围内。虚像中所包括的不需要物标点(第一类型所涉及的物标点)存在以与可检测距离相比而较短的距离突然被检测出的倾向，通常(标准的)物标点存在从与可检测距离相比而较长的距离持续被检测出的倾向。换言之，第一类型所涉及的物标点存在如下倾向，即，不需要物标点初次被检测出的位置(初始检测位置)位于与可检测距离相比而较短的距离的范围内。考虑到该倾向，从而将结合区域设定在与毫米波雷达20R的可检测距离相比而较小的距离范围内。因此，初始检测位置位于结合区域内的物标点为第一类型所涉及的物标点的可能性较高。

另外，毫米波雷达20L与“将区域NAL1和区域NAL2结合在一起的结合区域”之间的关系也和前文所述的毫米波雷达20R与“将区域NAR1和区域NAR2结合在一起的结合区域”之间的关系相同。因此，在障碍物点的初始检测位置位于“将区域NAL1和区域NAL2结合在一起的结合区域”内的情况下，该障碍物点为前文所述的不需要物标点(尤其为第一类型所涉及的物标点)的可能性较高。

接下来，对条件(2)进行说明。

本实施装置以预定时间(20ms)为一个周期，每经过预定时间从雷达ECU21读取物标点信息。并且，本实施装置对过去读取到的物标点信息所表示的物标点(过去物标点)和此次读取到的物标点信息所表示的物标点(此次物标点)是否为从相同的物标而获得的物标点进行判断。更详细而言，本实施装置基于过去物标点的位置及速度，而对此次读取到物标点信息的时间点上的过去物标点的位置进行推断，在此次物标点位于距离被推断的位置预定范围内的情况下，判断为该过去物标点和该此次物标点为从相同的物标而获得的物标点。即，本实施装置承认过去物标点和此次物标点相同。

并且，本实施装置通过取得此次物标点的速度(对地速度)Vn及“从当前时间点起至10周期前内被确认与此次物标点相同的过去物标点”的速度(对地速度)Vn10，并将它们代入式(1)中，从而计算出此次物标点的加速度Acn。

Acn＝(Vn-Vn10)/(10×20ms)···(式1)

另外，“20ms”表示该处理被执行的时间间隔。

另外，加速度Acn也可以成为负值。在加速度Acn成为了负值的情况下，该加速度Acn的绝对值表示减速度。然而，即使在加速度Acn成为了负值的情况下，在本示例中也称为“加速度”。

本实施装置每经过固定周期(预定时间)而对前文所述的物标点的加速度Acn进行一次计算。

并且，本实施装置在从100周期前至当前时间点为止的期间内被计算出的加速度Acn至Acn100中，选择最大的加速度MaxAc以及最小的加速度MinAc。本实施装置对最大的加速度MaxAc为第一加速度阈值Ac1th以上、以及最小的加速度MinAc为第二加速度阈值Ac2th以下中的任意一个条件是否成立进行判断。第二加速度阈值Ac2th被设定为，小于第一加速度阈值Ac1th的值。

第一加速度阈值Ac1th及第二加速度阈值Ac2th被设定为，在通常(标准)的物标点的移动中不会被计算出的加速度。由于车辆的通常移动时的加速度的大小为“3.0m/s＾2”左右，因此第一加速度阈值Ac1th被设定为“6.0m/s＾2”，第二加速度阈值Ac2th被设定为“-6.0m/s＾2”。

接下来，针对在前文所述的条件(1)及(2)均成立的情况下能够判断为障碍物点是不需要物标点的理由，首先着眼于前文所述的第一类型的物标点而进行说明。

第一类型的物标点通过检测出虚像，从而作为其位置位于与原来的位置不同的位置上的物标点而被检测。基于这样的虚像的物标点存在如下倾向，即，从毫米波雷达20的特性来看，在与可检测距离相比短出预定距离的距离范围内(即，距离毫米波雷达20近距离的区域内)突然检测出基于这样的虚像的物标点。因此，第一类型的物标点的初始检测位置位于不需要物标点区域NA内的可能性较高。因此，该第一类型的物标点满足条件(1)的可能性较高。

而且，第一类型的物标点存在其速度被误检测出的倾向。例如，第一类型的物标点的多数为，因为由某个物标点而被反射的反射波通过本车辆SV附近的立体物而被进一步反射从而到达毫米波雷达20，由此误检测出位置的物标点。因此，因为进一步使反射产生的立体物进行移动，或者使该反射产生的立体物的表面并不平滑的理由而使反射波的频率发生变动的情况较多，其结果为，第一类型的物标点的速度也被误检测出的情况较多。因此，第一类型的物标点满足条件(2)的可能性也较高。由此，由于第一类型的物标点满足条件(1)及条件(2)的可能性较高，因此，能够将对于条件(1)及条件(2)均满足的物标点视为第一类型的不需要物标点。

接下来，当着眼于前文所述的第二类型的物标点时，第二类型的物标点为，尽管原来的速度的大小为“0”但是被误检测为速度的大小大于“0”的物标点。由于这样的物标点的速度为被误检测出的速度，因此该速度变得不规则的可能性较高。因此，由于任一时间点的加速度Ac的最大加速度(MaxAc)成为第一加速度阈值以上、或者成为第二加速度以下的可能性较高，因此在第二类型的物标点中条件(2)成立的可能性变高。

第二类型的物标点其初始检测位置不在不需要物标点区域NA内的情况较多，在该情况下，该物标点的速度的大小在到达不需要物标点区域NA内之前被准确地检测为“0”的可能性较高。然而，速度大小的误检测会间断地发生，所以存在第二类型的物标点的初始检测位置位于不需要物标点区域NA内的可能性。这样的第二类型的物标点满足条件(1)及条件(2)的可能性较高。因此，能够将对于条件(1)及条件(2)均满足的物标点视为第二类型的不需要物标点。

而且，即使在第二类型的物标点的速度的大小在到达不需要物标点区域NA内之前并未被准确检测出速度为“0”的情况下，也存在在其存在于不需要物标点区域NA内的期间内被准确地检测出速度为“0”的可能性。在这种情况下，即使该物标点不满足条件(1)及条件(2)，也会作为不需要物标被排除在外。

具体的工作

预碰撞控制ECU10的CPU11每经过预定时间(20ms)执行在图4中以流程图所示的程序。图4所示的程序为用于实施预碰撞控制的程序。即，CPU11的运算周期为20ms。

因此，在到达预定的时刻时，CPU11会从图4的步骤400开始进行处理，并且依次进行以下所述的步骤405至435的处理，且进入步骤440。

步骤405：CPU11从雷达ECU21取得物标点信息信号。

步骤407：CPU11确认在预定周期(10周期)之前的步骤405中所取得的物标点信息中包含有位置信息的物标点(以下，称为“过去物标点”)、和在此次步骤405中所取得的物标点信息中包含有位置信息的物标点(以下，称为“此次物标点”)相同。

更详细而言，CPU11基于过去物标点的速度及位置，而对当前时间点的过去物标点的位置进行推断，如果在距离该位置预定范围内存在此次物标点，则确认过去物标点和此次物标点相同。

步骤410：CPU11基于来自车轮速度传感器24的车轮脉冲信号而取得本车辆SV的速度Vs。

步骤415：当在步骤407中确认过去物标点和此次物标点相同的情况下，CPU11以使它们相关联的方式，将位置信息、速度及取得时刻存储于RAM13内。另一方面，当在步骤407中未确认过去物标点和此次物标点相同的情况下，CPU11将此次物标点的位置信息、速度及取得时刻，以不与过去物标点相关联的方式存储于RAM13内。被存储于RAM13内的此次物标点的速度并不是此次物标点相对于本车辆SV的相对速度，而是基于“在步骤410中所取得的本车辆SV的速度Vs”和此次物标点的相对速度而计算出的此次物标点的绝对速度(对地速度)。

步骤420：CPU11从转向角传感器22取得转向角信号。

步骤425：CPU11从横摆率传感器23取得横摆率信号。

步骤430：CPU11计算出本车辆SV的行驶预测前进路线RCR(参照图2)。

对步骤430的处理详细地进行说明。

CPU11基于在步骤410中所取得的本车辆SV的速度Vs、和在步骤420中所取得的转向角信号所表示的转向角以及在步骤425中所取得的横摆率信号所表示的横摆率中的至少一方，而计算出本车辆SV的转弯半径。并且，CPU11基于计算出的转弯半径，而将本车辆SV的车辆宽度方向的中心点(实际上是本车辆SV的左右的前轮的车轴上的中心点PO(参照图2))所面向的行驶前进路线推断为行驶预测前进路线RCR。在产生有横摆率的情况下，本实施装置将圆弧状的前进路线推断为行驶预测前进路线RCR。另一方面，在横摆率为零的情况下，本实施装置将沿着作用于本车辆SV的加速度的方向的直线前进路线推断为行驶预测前进路线RCR。

步骤435：CPU11基于物标点的位置及速度和本车辆SV的行驶预测前进路线RCR，将从物标点信息信号所表示的物标点中被推断为有可能与本车辆SV发生碰撞的特征点(包括被推断为虽然并未与本车辆SV发生碰撞，但是与本车辆SV非常接近的特征点)作为障碍物点而进行提取。

在参照图2的同时，对步骤435的处理详细地进行说明。

CPU11基于行驶预测前进方向RCR，而对本车辆SV的车身的左端PL所通过的左侧行驶预测前进路线LEC、和本车辆SV的车身的右端PR所通过的右侧行驶预测前进路线REC进行推断。左侧行驶预测前进路线LEC为，将行驶预测前进路线RCR向本车辆SV的左右方向的左侧平行移动了“车辆宽度W的一半”的前进路线。右侧行驶预测前进路线REC为，将行驶预测前进路线RCR向本车辆SV的左右方向的右侧平行移动了“车辆宽度W的一半”的前进路线。左侧行驶预测前进路线LEC为，将行驶预测前进路线RCR向本车辆SV的左右方向的左侧平行移动了“将车辆宽度W的一半(W/2)相加到距离αL上的值”的前进路线。右侧行驶预测前进路线REC为，将行驶预测前进路线RCR向本车辆SV的左右方向的右侧平行移动了“将车辆宽度W的一半(W/2)相加到距离αR上的值”的前进路线。距离αL及距离αR均为“0”以上的值，既可以彼此不同，也可以彼此相同。而且，CPU11将左侧行驶预测前进路线LEC与右侧行驶预测前进路线REC之间的区域作为行驶预测前进路线区域ECA而进行确定。

并且，CPU11基于过去的物标点的位置而计算(推断)出物标点的移动轨迹，并基于计算出的物标点的移动轨迹而计算出物标点相对于本车辆SV的移动方向。接下来，CPU11基于行驶预测前进路线区域ECA、本车辆SV与物标点之间的相对关系(相对位置及相对速度)、以及物标点相对于本车辆SV的移动方向，而将被预测为已经存在于行驶预测前进路线区域ECA内且与本车辆SV的顶端区域TA交叉的物标点、和被预测为将来会进入行驶预测前进路线区域ECA，且与本车辆的顶端区域TA交叉的物标点提取来，作为有可能与本车辆SV发生碰撞的障碍物点。在此，本车辆SV的顶端区域TA为，由连接了点PL和点PR的线段而被表示的区域。

另外，CPU11将左侧行驶预测前进路线LEC推断为点PL所通过的前进路线，且将右侧行驶预测前进路线REC推断为点PR所通过的前进路线。因此，如果值αL及值αR为正值，则CPU11会将有可能穿过本车辆SV的左侧面附近或者右侧面附近的物标点也判断为“被预测为已经存在于行驶预测前进路线区域ECA内，且与本车辆SV的顶端区域TA交叉”或者“被预测为将来会进入行驶预测前进路线区域ECA，且与本车辆SV的顶端区域TA交叉”。因此，CPU11将有可能穿过本车辆SV的左侧方或者右侧方的物标点也作为障碍物点而进行提取。

接下来，CPU11进入步骤440，对在步骤435中是否提取了障碍物点进行判断。当在步骤435中未提取障碍物点的情况下，CPU11在步骤440中判断为“否”，并进入步骤495，从而暂且结束本程序。其结果为，预碰撞控制并未被实施。

另一方面，当在步骤435中提取了障碍物点的情况下，CPU11在步骤440中判断为“是”，并进入步骤445，从而计算出表示障碍物点与本车辆SV的区域TA交叉为止所需要的时间的碰撞所需时间TTC(Time to Collision)，由此进入步骤450。

接下来，对障碍物点的碰撞所需时间TTC的计算处理进行说明。

CPU11通过用障碍物点相对于本车辆SV的相对速度来除本车辆SV与障碍物点之间的距离(相对距离)，从而计算出障碍物点的碰撞所需时间TTC。

碰撞所需时间TTC为以下的时间T1及时间T2中的任一个。

·距被预测为障碍物点与本车辆SV发生碰撞的时间点为止的时间T1(从当前时间点至碰撞预测时间点为止的时间)

·距有可能穿过本车辆SV的侧方的障碍物点与本车辆SV最接近的时间点为止的时间T2(从当前时间点至最接近预测时间点为止的时间)

该碰撞所需时间TTC为，当假设为障碍物点和本车辆SV在维持当前时间点的相对速度及相对移动方向的同时进行移动的情况下，障碍物点到达“本车辆SV的顶端区域TA”为止的时间。

而且，碰撞所需时间TTC表示能够实施用于防备本车辆SV和“包括障碍物点在内的障碍物”的碰撞的预碰撞控制或者由驾驶员进行的碰撞回避操作的时间。碰撞所需时间TTC为表示紧急程度的参数，相当于碰撞回避控制的需要程度。即，碰撞所需时间TTC越小则碰撞回避控制的需要程度越大，而碰撞所需时间TTC越大则碰撞回避控制的需要程度越小。

在步骤450中，CPU11执行从在步骤435中被提取的障碍物点中对不需要物标点进行确定的不需要物标点确定处理。实际上，CPU11在进入步骤450时，会执行在图5中用流程图所示的子程序。该子程序分别针对在步骤435中被提取的障碍物点而被执行。

即，CPU11在进入步骤450时，会从图5的步骤500开始进行处理，从而进入步骤505。在步骤505中，CPU11通过参照在图4所示的步骤410中被存储于RAM13内的物标点的位置信息、速度及物标点信息信号的取得时刻，从而对被确认与障碍物相同的物标点的初次被检测出的位置(初始检测位置)进行确定。

接下来，CPU11将进入步骤510，而对在步骤505中所确定的初始检测位置是否位于图3所示的不需要物标点区域NA内进行判断。

在初始检测位置未置于不需要物标点区域NA内的情况下，即，在初始检测位置位于不需要物标点区域NA以外的情况下，CPU11在步骤510中判断为“否”，从而进入步骤540，由此将初始检测位置位于不需要物标点区域NA以外的障碍物判断为并非不需要物标点。并且，CPU11将进入步骤595，并暂且结束本程序，由此进入图4所示的步骤455。

另一方面，在初始检测位置位于不需要物标点区域NA内的情况下，CPU11判断为前文所述的条件(1)成立。在这种情况下，CPU11在步骤510中判断为“是”，从而进入步骤515，由此计算出初始检测位置位于不需要物标点区域NA内的障碍物点的当前时间点的加速度Acn。

更详细而言，CPU11取得初始检测位置位于不需要物标点区域NA内的障碍物点的当前时间点的速度(对地速度)Vn。并且，CPU11取得被确认与该障碍物点相同的物标点的10周期前的速度Vn10。CPU11将速度Vn及速度Vn10代入前文所述的式(1)中，从而获得加速度Acn。

另外，在被确认与同一障碍物点相同的物标点的速度并未存储有10周期的量的情况下，CPU11取得被承认与同一障碍物点相同的物标点的距离当前时间点最远的周期的速度来代替速度Vn10。

接下来，CPU11进入步骤520，从当前时间点至100周期前的加速度Acn至Acn100中选择出最大的加速度MaxAc及最小的加速度MinAc，并进入步骤525。

另外，在被确认与同一障碍物点相同的物标点的加速度并未存储有100周期的量的情况下，CPU11从被确认与同一障碍物点相同的物标点的被存储的加速度中选择出最大的加速度MaxAc及最小的加速度MinAc。

在步骤525中，CPU11对在步骤520中所选择的最大的加速度MaxAc是否小于第一加速度阈值Ac1th进行判断。在最大的加速度MaxAc为第一加速度阈值Ac1th以上的情况下，前文所述的条件(2)成立。在这种情况下，CPU11在步骤525中判断为“否”，从而进入步骤530。在步骤530中，CPU11将该障碍物点判断为是不需要物标点，从而进入步骤595，暂且结束本程序，由此进入图4所示的步骤455。

在最大的加速度MaxAc小于第一加速度阈值Ac1th的情况下，CPU11在步骤525中判断为“是”，从而进入步骤535。在步骤535中，CPU11对最小的加速度MinAc是否大于第二加速度阈值Ac2th进行判断。

在最小的加速度MinAc为第二加速度阈值Ac2th以下的情况下，前文所述的条件(2)成立。在这种情况下，CPU11在步骤535中判断为“否”，从而进入步骤530，并将该障碍物点判断为是不需要物标点，且进入步骤595，暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。

另一方面，在最小的加速度MinAc大于第二加速度阈值Ac2th的情况下，虽然前文所述的条件(1)成立，但是前文所述的条件(2)并不成立。在这种情况下，CPU11在步骤535中判断为“是”，并进入步骤540，且将障碍物点判断为并非不需要物标点，由此进入步骤595，并暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。

在图4所示的步骤455中，CPU11判断在步骤435中作为障碍物点而被提取的物标点的碰撞所需时间TTC是否为时间阈值T1th(n)以下，并且是否被判断为该物标点并非不需要物标点。另外，在下文中对时间阈值T1th(n)进行叙述。

当在步骤435中作为障碍物点而被提取的物标点的碰撞所需时间TTC为时间阈值T1th(n)以下，并且被判断为该物标点并非不需要物标点的情况下，CPU11在步骤455中判断为“是”，并进入步骤460。

在步骤460中，CPU11实施与时间阈值T1th(n)相对应的预碰撞控制，并进入步骤495，暂且结束本程序。

于是，作为时间阈值T1th(n)，设定有时间阈值T1th(1)至T1th(6)。具体而言，在报警控制中设定有时间阈值T1th(1)，在制动器助力控制中设定有时间阈值T1th(2)，在座椅安全带辅助控制中设定有时间阈值T1th(3)，在座椅位置控制中设定有时间阈值T1th(4)，在碰撞回避制动器控制中设定有时间阈值T1th(5)，在碰撞回避转向控制中设定有时间阈值T1th(6)。在时间阈值T1th(n)中，设定有n越小则值越大的值，由此在时间阈值T1th(1)中设定有最大的值，在时间阈值T1th(6)中设定有最小的值。

当并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为任一个预碰撞控制用的时间阈值T1th(n)以下的情况下，CPU11在步骤455中判断为“是”，从而进入步骤460，且实施与(n)相对应的预碰撞控制，此后，进入步骤495，暂且结束本程序。

具体而言，CPU11在并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为报警控制用的时间阈值T1th(1)以下的情况下，在步骤460中，将报警显示指示信号发送至显示器30。而且，在这种情况下，CPU11将报警音输出指示信号发送至扬声器31。

显示器30在接收到报警显示指示信号时，显示前文所述的注意提醒画面，从而实施报警控制。扬声器31在接收到报警输出指示信号时，会输出报警音，从而实施报警控制。

而且，CPU11在并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为制动器助力控制用的时间阈值T1th(2)以下的情况下，在步骤460中，将制动器助力信号发送至制动器ECU32。制动器ECU32通过使自身的状态转变为制动器助力状态，从而实施制动器助力控制。

而且，CPU11在并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为座椅安全带控制用的时间阈值T1th(3)以下的情况下，在步骤460中，将座椅安全带辅助信号发送至座椅安全带作动器35。座椅安全带作动器35在接收到座椅安全带辅助信号时，会收卷座椅安全带，从而实施座椅安全带辅助控制。

而且，CPU11在并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为座椅位置控制用的时间阈值T1th(4)以下的情况下，在步骤460中，将座椅位置指示信号发送至座椅移动电机36。座椅移动电机36在接收到座椅位置指示信号时，以使座椅移动至碰撞时位置的方式进行转动。

而且，CPU11在并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为碰撞回避制动器控制用的时间阈值T1th(5)以下的情况下，在步骤460中，将碰撞回避制动器信号发送至制动器ECU32。该碰撞回避制动器信号包括，在碰撞所需时间TTC为时间阈值T1th(5)以下的、并非不需要物标点的障碍物点中，碰撞所需时间TTC最小的障碍物点的位置信息。制动器ECU32在接收到碰撞回避制动器信号时，计算出用于在与如下障碍物发生碰撞前使本车辆SV的速度降低的物标减速度，并基于该物标减速度，通过制动而使本车辆SV的速度降低，其中，所述障碍物包括根据该碰撞回避作动器信号中所包含的位置信息而被示出的障碍物点。

而且，CPU11在并非不需要物标点的障碍物点的碰撞所需时间TTC为碰撞回避转向控制用的时间阈值T1th(6)以下的情况下，在步骤460中，将碰撞回避转向信号发送至转向ECU37。该碰撞回避转向信号包括，在碰撞所需时间TTC为时间阈值T1th(6)以下的并非不需要物标点的障碍物点中，碰撞所需时间TTC最小的障碍物点的位置信息。转向ECU37在接收到碰撞回避转向信号时，计算出用于回避与如下障碍物发生碰撞的物标转向角，并经由电机驱动器38及转向用电机39来控制本车辆SV的转向角，以使之成为物标转向角，其中，所述障碍物包括根据该碰撞回避转向信号中所包含的位置信息而被示出的障碍物点。

另一方面，当CPU11执行步骤455的处理时，在虽然在图4的步骤435中被判断为作为障碍物点而被提取的物标点并非不需要物标点，但是该碰撞所需时间TTC长于任一时间阈值T1th(n)的情况下，以及被判断为在图4的步骤435中作为障碍物点而被提取的物标点是不需要物标点的情况下，CPU11在该步骤455中判断为“否”，并进入步骤495，暂且结束本程序。其结果为，任何一个碰撞控制均未被实施。

如从以上的示例中所理解到的那样，本实施装置将初始检测位置位于不需要物标点区域NA内、且速度指标值为预定范围外的物标点判断为是不需要物标点。由此，本实施装置即使不使用由图像传感器而被检测出的图像物标，也能够提高从包括毫米波雷达20所检测出的物标点在内的物标中准确地判断出包括不需要物标点在内的不需要物标的可能性。

而且，本实施装置针对并非不需要物标且碰撞所需时间TTC为时间阈值T1th(n)以下的物标点实施与(n)相对应的预碰撞控制。由此，能够防止“由于针对不需要物标实施预碰撞控制，从而使驾驶员对于预碰撞控制感到厌烦的情况”。

接下来，对本实施装置的改变例进行说明。本改变例在如下点上与前文所述的控制装置有所不同，即，在本改变例中，作为速度指标值而计算出当前时间点的物标的速度Vn相对于初始物标速度Vini的增减率An，并使用该增减率An而实施是否为不需要物标的判断。以下，以该不同点为中心进行说明。

本改变例的CPU11执行在图6中通过流程图而示出的程序，来代替在图5中通过流程图而示出的程序。在图6所示的步骤中，对于实施与图5所示的步骤相同处理的步骤，标记与在图5的该步骤中所标记的符号相同的符号。并且省略对于这些步骤的详细的说明。

CPU11在进入图4所示的步骤450时，开始实施图6所示的步骤600的处理。CPU11在步骤505中对各障碍物点的初始检测位置进行确定，并且在步骤510中对初始检测位置是否位于不需要物标点区域NA内进行判断。在初始检测位置并未位于不需要物标点区域NA内的情况下，CPU11在步骤510中判断为“否”，并进入步骤540，且判断为并非不需要物标点。此后，CPU11进入步骤695，暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。

另一方面，在初始检测位置位于不需要物标点区域NA内的情况下，CPU11在步骤510中判断为“是”，并进入步骤605。在步骤605中，CPU11根据(式2)而计算出“当前时间点的物标的速度(当前物标点速度)Vn”相对于初始物标点速度Vini的增减率An，并进入步骤610。

An＝Vn/Vini···(式2)

另外，初始物标速度Vini为，从被确认与同一障碍物点相同的物标点被初次检测出的周期开始的第三个周期的速度。

在被确认与同一障碍物点相同的物标点的速度并未存储有3周期的量的情况下，CPU11取得被确认与同一障碍物点相同的物标点被初次检测出的周期的速度以作为速度Vini。

在步骤610中，CPU11对在步骤605中所计算出的增减率An是否大于增减率阈值An1th且小于增减率阈值An2th进行判断。增减率阈值An2th被设定为大于增减率阈值An1th的值。在增减率An为增减率阈值An1th以下的情况以及增减率An为增减率阈值An2th以上的情况中的任一个成立的情况下，CPU11在步骤610中判断为“否”，并进入步骤530，由此判断为是不需要物标点。此后，CPU11进入步骤695，暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。

另一方面，在增减率An大于增减率阈值An1th、且增减率An小于增减率阈值An2th的情况下，CPU11在步骤610中判断为“是”，从而进入步骤540，由此判断为并非不需要物标点。此后，CPU11进入步骤695，暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。

如从以上的示例中所理解到的那样，本改变例的控制装置在使用增减率An以作为速度指标值的情况下，即使不使用由图像传感器而被检测出的图像物标，也能够提高从包括毫米波雷达20所检测出的物标点在内的物标中准确地判断出包括不需要物标点在内的不需要物标的可能性。

本发明并不被限定于前文所述的实施方式，也可以采用本发明的各种改变例。例如，可以将前文所述的实施方式和前文所述的改变例进行组合。更详细而言，CPU11在于图5所示的步骤535中判断为“是”的情况下，执行图6所示的步骤605的处理，从而计算出前文所述的增减率An。此后，CPU11进入步骤610，对增减率An是否大于增减率阈值An1th且小于增减率阈值An2th进行判断。

并且，CPU11在于步骤610中判断为“是”的情况下，进入步骤540，、并将障碍物点判断为并非不需要物标点，且进入步骤595，暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。另一方面，CPU11在于步骤610中判断为“否”的情况下，进入步骤530，并将障碍物点判断为是不需要物标点，且进入步骤595，暂且结束本程序，进而进入图4所示的步骤455。

而且，虽然在图3中，以本车辆SV的右侧的不需要物标点区域NA为通过将多个矩形(区域NAR1及NAR2)结合在一起而构成的区域的方式进行了说明，但是该区域NAR1也可以为由单个矩形构成的区域。同样地，本车辆SV的左侧的不需要物标点区域NA也可以为由单个矩形构成的区域。

显示器30并未被特别限定于HUD。即，显示器30也可以为MID(Multi InformationDisplay：多功能信息显示屏)、以及导航装置的触摸面板等。MID为，通过将车速表、转速表、燃油表、水温表、里程表/短程计程表以及警示灯等的仪表类集合起来配置在仪表板上的显示面板。

而且，用于检测物标的传感器只需为通过放射无线介质并接收被反射的无线介质从而对物标进行检测的传感器即可。因此，可以用红外线雷达以及声波雷达来代替毫米波雷达20。

不需要实施前文所述的六种预碰撞控制(1)至(6)的全部，而只需实施前文所述的六种预碰撞控制(1)至(6)中的至少一个即可。而且，还可以采用将本车辆SV所具备的未图示的安全气囊的展开时刻最优化了的控制(安全气囊控制)，以作为预碰撞控制。该安全气囊控制的时间阈值T1th(7)被设定为小于碰撞回避转向控制的时间阈值T1th(6)的值。

符号说明

10…预碰撞控制ECU；11…CPU；12…ROM；13…RAM；20L、20R…毫米波雷达；21…雷达ECU；22…转向角传感器；23…横摆率传感器；24…车轮速度传感器；30…显示器；31…扬声器；32…制动器ECU；33…制动器传感器；34…制动器作动器；35…座椅安全带作动器；36…座椅移动电机；37…转向ECU；38…电机驱动器；39…转向用电机。

Claims (6)

1.一种预碰撞控制实施装置，其中，

具备传感器，所述传感器通过放射无线介质并接收从物标被反射的无线介质，从而对包括该物标相对于本车辆的位置及该物标相对于该本车辆的相对速度在内的物标信息、以及该物标进行检测，并且，当在所述传感器所检测出的物标中存在基于所述物标信息而取得的碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足所述预定条件的物标与所述本车辆之间的碰撞的预碰撞控制，

所述预碰撞控制实施装置具备：

不需要物标判断部，其对所述传感器所检测出的物标是否为不需要实施所述预碰撞控制的不需要物标进行判断；

预碰撞控制实施部，其在被判断为并非所述不需要物标的物标中存在满足所述预定条件的物标的情况下，实施所述预碰撞控制，

所述传感器被构成为，能够对位于物标可检测区域内的物标进行检测，所述物标可检测区域为，包含从所述本车辆朝向预定的方向延伸的预定的检测轴线的区域、且为距所述传感器的距离在预定的可检测距离以下的区域，

所述不需要物标判断部被构成为，在如下情况下将所述物标判断为所述不需要物标，即，作为所述传感器初次检测出所述物标时的该物标相对于所述本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内，并且表示作为所述初始检测位置位于所述不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外的情况，其中，所述不需要物标区域为，包含所述检测轴线、且距所述传感器的距离在短于所述可检测距离的预定的附近距离以下的区域。

2.如权利要求1所述的预碰撞控制实施装置，其中，

所述不需要物标判断部被构成为，

每经过第一预定时间时，基于所述物标信息而将所述初始检测物标的加速度作为所述速度指标值来进行计算，

在从距当前时间点第二预定时间之前的时间点起至所述当前时间点为止被计算出的所述加速度中的任意一个为，作为所述预定范围的上限值的第一加速度阈值以上、或者作为所述预定范围的下限值的第二加速度阈值以下时，判断为所述速度指标值在所述预定范围外，其中，所述第二预定时间长于所述第一预定时间。

3.如权利要求1或2所述的预碰撞控制实施装置，其中，

所述不需要物标判断部被构成为，

将如下的值作为所述速度指标值而进行计算，即：与当前时间点处的所述初始检测物标的速度相对于从初次检测出所述初始检测物标的时间点起经过了第三预定时间的时间点处的该初始检测物标的速度之比相对应的值，

当所述比在作为所述预定范围的上限值的第一增减率阈值以上、或者在作为所述预定范围的下限值的第二增减率阈值以下时，判断为所述速度指标值在所述预定范围外。

4.如权利要求1至3中任一项所述的预碰撞控制实施装置，其中，

所述预碰撞控制实施部被构成为，

当距离所述本车辆与由所述传感器所检测出的物标发生碰撞为止的时间变为了阈值以下时，判断为该物标满足所述预定条件。

5.如权利要求1至4中任一项所述的预碰撞控制实施装置，其中，

所述不需要物标判断部设定了由单个矩形构成的区域以及将多个矩形结合而成的区域中的任意一个区域，以作为所述不需要物标区域。

6.如权利要求1至4中任一项所述的预碰撞控制实施装置，其中，

所述传感器具有从所述本车辆向斜前方延伸的轴线，以作为所述检测轴线，

所述不需要物标判断部设定了仅由平行于所述本车辆的前后方向的轴的边、和平行于所述本车辆的宽度方向的边而被包围的区域，以作为所述不需要物标区域。