CN103863321A - 用于判断车辆和车辆周围的物体之间碰撞的可能性的设备 - Google Patents

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Abstract

公开了用于判断车辆和车辆周围的物体之间碰撞的可能性的设备，包括：距离检测单元，其对车辆和物体之间的距离进行检测；相对速度检测单元，其对车辆和物体之间的相对速度进行检测；余量时间计算单元，其基于距离检测单元检测到的距离和相对速度检测单元检测到的相对速度来计算车辆和物体之间距碰撞的时间；角度检测单元，其对物体相对于车辆的行驶方向的角度进行检测；变化计算单元，其对角度随时间的变化进行计算；判断值设置单元，其设置判断值以使得余量时间越短则判断值越大；以及判断单元，其在变化计算单元计算的角度的变化低于设置单元设置的判断值时判断车辆可能会与物体发生碰撞。

Description

用于判断车辆和车辆周围的物体之间碰撞的可能性的设备
技术领域
本公开内容涉及一种用于判断车辆和另一物体之间的碰撞的可能性的设备。
背景技术
在这些设备中，基于物体相对于自己车辆的方向和距离来判断碰撞的可能性。例如，日本专利申请特许公开号2010-18162公开了一种碰撞判断设备，其中，当移动物体相对于自己车辆的水平方向角度在预定时段内没有发生改变且移动物体相对于自己车辆的相对距离随时间变小时，确定自己车辆和移动物体之间的碰撞的可能性。
然而，本发明人已经通过试验确定，甚至当移动物体相对于自己车辆的水平方向角度随时间发生改变时，自己车辆和移动物体之间的碰撞也可能会发生。特别是，当车辆和移动物体之间的碰撞的余量时间、即碰撞余量时间TTC（time-to-collision，距碰撞的时间）变短时，水平方向角度相对于自己车辆的定位容易发生改变。因此，根据上述专利文献，可能难以在碰撞余量时间TTC较短时判断碰撞的可能性。
发明内容
实施例提供了一种用于判断车辆的碰撞的设备，该设备能够准确地判断自己车辆和自己车辆周围的物体之间的碰撞的可能性。
作为本公开内容的第一方面，一种碰撞判断设备包括：距离检测单元，其对车辆和车辆周围的物体之间的距离进行检测；相对速度检测单元，其对所述车辆和所述物体之间的相对速度进行检测；余量时间计算单元，其基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述相对速度检测单元检测到的相对速度来计算余量时间，所述余量时间是所述车辆和所述物体之间距碰撞的时间；角度检测单元，其对所述物体相对于所述车辆的行驶方向的角度进行检测；变化计算单元，其对所述角度随时间的变化进行计算，所述角度是由所述角度检测单元检测到的；判断值设置单元，其设置判断值，以使得所述余量时间越短则所述判断值越大；以及判断单元，其在由所述变化计算单元计算的所述角度的变化低于由所述判断值设置单元设置的判断值时，判断所述车辆可能会与所述物体发生碰撞。
根据上述配置，检测车辆和物体之间的距离以及车辆和物体之间的相对速度。基于车辆和物体之间的距离和相对速度来计算余量时间，该余量时间是车辆和物体之间距碰撞的时间（即，碰撞余量时间TTC）。检测物体相对于车辆的行驶方向的角度，并计算所检测到的角度随时间的变化。
如上所述，当碰撞余量时间TTC变短时，物体相对于车辆的水平方向角度容易发生改变。类似地，物体相对于车辆的行驶方向的角度可能会发生改变。在这方面，根据上述配置，设置用于碰撞的判断值，以使得碰撞余量时间TTC越短则判断值越大。此外，当角度的变化小于判断值时，判断车辆可能会与物体发生碰撞。因此，甚至当碰撞余量时间TTC短时，碰撞判断设备也能够准确地判断车辆和物体之间的碰撞的可能性。
附图说明
在附图中：
图1是示出了根据本公开内容的实施例的防碰撞设备的整体配置的框图；
图2是示出了物体相对于车辆的行驶方向的角度的平面图；
图3是示出了在静止物体处的上述角度的改变状态的曲线图；
图4是示出了在静止物体处的上述角度的改变的量的曲线图；
图5是示出了在移动物体处的上述角度的改变状态的曲线图；
图6是示出了在移动物体处的上述角度的改变的量以及碰撞判断范围的曲线图；
图7是示出了碰撞可能性判断的处理的流程图；
图8是示出了相对于移动物体的平行距离的上述角度的改变状态并示出了碰撞判断区域的曲线图；
图9是示出了相对于移动物体的横向速度的上述角度的改变状态并示出了碰撞判断区域的曲线图；以及
图10是示出了响应于车辆的行驶速度的上述角度的改变状态并示出了碰撞判断区域的曲线图。
具体实施方式
（实施例）
参考附图，下文中描述了本公开内容的实施例。根据实施例，防碰撞设备被安装在车辆（自己车辆）上，并被配置成避免自己车辆和自己车辆周围的物体之间的碰撞。如图1所示，防碰撞设备10包括毫米波雷达11、摄像机12、车速传感器13、计算单元14、判断值设置单元16、判断单元17和回避操作单元18。注意，毫米波雷达11、摄像机12、车速传感器13、计算单元14、判断值设置单元16和判断单元17构成碰撞判断设备。
毫米波雷达11被布置在车辆的前侧，并对自己车辆的前方的预定区域内所存在的物体（即，周围的物体）进行检测。具体地，毫米波雷达11（距离检测单元和相对速度检测单元）对自己车辆和物体之间的距离以及自己车辆和物体之间的相对速度进行检测。摄像机12被配置成立体摄像机或单镜头摄像机，并获取自己车辆周围的图像。车速传感器13（车速检测单元）对自己车辆的行驶速度进行检测。
计算单元14、判断值设置单元16和判断单元17由ECU（电子控制单元）构成。ECU是已知的微型计算机，该微型计算机设置有CPU（中央处理器）、ROM（只读存储器）、RAM（随机访问存储器）存储器单元和I/O（输入/输出）接口。
计算单元14接收由毫米波雷达11检测到的表示自己车辆和物体之间的距离以及自己车辆和物体之间的相对速度的信号，并将距自己车辆的距离比预定距离短的物体识别为障碍物。计算单元14接收表示由车速传感器13检测到的自己车辆的行驶速度的信号，并且基于上述相对速度和自己车辆的行驶速度来计算物体的速度。然后，计算单元14将速度比预定速度快的物体识别为移动物体，并将速度比预定速度慢的物体识别为静止物体。
此外，计算单元14接收由摄像机12获取的图像，并将所获取的图像与参考模式相比较，以将预定范围内所存在的其他车辆、行人、安全护栏和路边的树识别为障碍物。计算单元14将其他车辆和行人识别为移动物体，并将安全护栏和路边的树识别为静止物体。注意，可将行人识别为静止物体。
如图2所示，计算单元14基于所获取的图像来计算物体T相对于自己车辆的行驶方向的角度θ。更详细地，计算单元14将相对于自己车辆的行驶方向的左侧定义为正角度且将相对于自己车辆的行驶方向的右侧定义为负角度，并计算物体T的角度θ。在这种情况下，当物体T保持静止时，如图2中的虚线所示，角度θ在车辆M正朝前行驶时变大。同时，当物体T正朝物体T可能会与车辆M发生碰撞的方向（即，与车辆M正朝前行驶的方向相交的那个方向）移动时，如短划线所示，角度θ变得基本恒定，而与车辆M朝前行驶无关。注意，摄像机12和计算单元14构成角度检测单元。
如图1所示，计算单元14（余量时间计算单元）基于由毫米波雷达11检测到的自己车辆和物体之间的距离以及自己车辆和物体之间的相对速度来计算余量时间，该余量时间被定义为所估计的自己车辆和物体之间距碰撞的时间。在下文中，将余量时间称为碰撞余量时间TTC（距碰撞的时间）。具体地，用相对速度来除以自己车辆和物体之间的距离，以计算碰撞余量时间TTC。注意，可以将由车速传感器13检测到的自己车辆的行驶速度用作用于计算碰撞余量时间TTC的相对速度的近似值。
计算单元14（变化计算单元）对由上述角度检测单元检测到的上述角度θ的变化Δθ进行计算。变化Δθ被定义为角度θ相对于时间的改变的量（角度θ被定义为相对于自己车辆的行驶方向的角度）。具体地，对变化Δθ进行计算，以使得计算预定时间单位的角度θ的改变的量。
判断值设置单元16设置判断值R，该判断值R用于在判断期间与上述变化Δθ相比较，以判断自己车辆和物体之间的碰撞的可能性。具体地，判断值设置单元16对判断值R进行设置，以使得由计算单元14计算的上述碰撞余量时间TTC越短则判断值R越大。
判断单元17基于变化Δθ和判断值R判断是否存在自己车辆与物体发生碰撞的可能性。更详细地，当由计算单元14计算的变化Δθ低于由判断值设置单元16设置的判断值R时，判断单元17确定自己车辆可能会与物体发生碰撞，并且当变化Δθ不低于判断值R时，判断单元17确定自己车辆不可能与物体发生碰撞。
回避操作单元18基于毫米波雷达11和摄像机12的检测结果，来进行回避操作以避免自己车辆和周围的物体之间的碰撞。由车辆的告警单元、刹车单元等配置成回避操作单元18。当判断单元17确定自己车辆可能会与物体发生碰撞时，回避操作单元18在预定的定时处进行操作。具体地，当碰撞余量时间TTC变得比预定操作时间TE短时，回避操作单元18进行操作。注意，可以与回避操作单元18所进行的回避操作一起，操作用于对安装在车辆中的座椅上的安全带进行卷绕的安全带预紧器。
下面，参考图3至图6，关于静止物体和移动物体来描述相对于自己车辆的行驶方向的、物体的角度θ和变化Δθ的改变状态。下面是在车辆的行驶方向的左侧存在物体的示例。
首先，参考图3，描述了静止物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ的改变状态。在图3中，在定义了横向距离的情况下示出了角度的改变状态，该横向距离是自己车辆和物体之间在垂直于自己车辆的行驶方向的方向（与自己车辆的行驶方向相交以使得在自己车辆和物体之间基本呈90度的那个方向）上的距离。注意，图3示出了当横向距离为1米（实线）、2米（短划线）和3.5米（虚线）时的角度θ的改变状态。
如上所述，在物体保持静止的情况下，当自己车辆正朝前行驶时，角度θ变大。因此，碰撞余量时间TTC越短，则任何横向距离下的角度θ都越大。当碰撞余量时间TTC变成0时（当自己车辆恰好到达物体的旁边时），角度θ变成90度。
此外，在任何横向距离下，当碰撞余量时间TTC变短时，角度θ迅速地增大，并且，甚至从早期定时开始，横向距离越长则关于碰撞余量时间TTC的角度θ越大。
图4示出了当角度θ如图3所示那样变化时角度θ的变化Δθ的改变状态。
在任何横向距离下，碰撞余量时间TTC越短则变化Δθ（变化Δθ的绝对值）越大。在这方面，通过从角度θ的过去值中减去角度θ的当前值来而计算变化Δθ。因此，变化Δθ表示负值，然而，变化Δθ的量大。在任何横向距离下，当碰撞余量时间TTC变短时Δθ的变化迅速地增大，并且，甚至从早期定时开始，横向距离越长则关于碰撞余量时间TTC的变化Δθ越大。
对于移动物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ，角度θ如图5所示那样改变。在图5中，在定义了横向距离的情况下示出移动物体的角度θ的改变状态，该横向距离是自己车辆和移动物体之间在垂直于自己车辆的行驶方向的方向上的距离。注意，图5示出了当横向距离为0米（实线）、0.45米（短划线）和0.9米（虚线）时的角度θ的改变状态。在这方面，当碰撞余量时间TTC较长时，角度θ从大约5度开始。
如上所述，通常认为当物体朝自己车辆和物体可能会发生碰撞的方向（即，与自己车辆正朝前行驶的方向相交的那个方向）移动时，角度θ保持基本恒定。然而，如图5所示，本发明人发现角度θ在碰撞余量时间TTC变短时取决于横向距离而改变。即，考虑自己车辆和物体之间的碰撞，当物体不与自己车辆的前方发生碰撞但与稍微偏离于自己车辆的前方的位置发生碰撞时，角度θ趋向于表现得与上述图3和图4中的角度θ相似。
具体地，如图5中的实线所示，当碰撞的横向距离为0米时，甚至当碰撞余量时间TTC变短时，角度θ也保持恒定，该角度θ大体上为5度，并且，在紧接在碰撞之前的时间到发生碰撞时的时间（TTC=0）期间，角度θ从大体上5度变为0度。
同时，当碰撞的横向距离不为0时，碰撞余量时间TTC越短则角度θ越大。注意，当角度θ位于相对于自己车辆的行驶方向的左侧时，角度θ为正值，并且当角度θ位于相对于自己车辆的行驶方向的右侧时，角度θ为负值。然而，角度θ在正值和负值两种情况下都具有较大的值。
此外，当碰撞的横向距离不为0时，碰撞余量时间TTC越短则角度θ增大得越迅速。此外，当碰撞的横向距离不为0时，甚至从早期定时开始，碰撞余量时间TTC越长则关于碰撞余量时间TTC的角度θ越大。
图6示出了当角度θ变化时角度θ的变化Δθ的改变状态。注意，当碰撞的横向距离为正值时（在物体与自己车辆的左侧发生碰撞的情况下）变化Δθ的量为负值，并且当碰撞的横向距离为负值时（在物体与自己车辆的右侧发生碰撞的情况下）变化Δθ的量为正值。
当碰撞的横向距离为0米时，即使碰撞余量时间TTC变短，变化Δθ也基本为0，直到紧接在碰撞之前为止，并且，在从紧接在碰撞之前到发生碰撞（TTC=0）的时段期间，变化Δθ从值0稍微朝正侧改变。
当碰撞的横向距离不为0时，在任何横向距离下，碰撞余量时间TTC越短则变化Δθ（变化Δθ的绝对值）越大。此外，在任何横向距离下，当碰撞余量时间TTC变短时，Δθ的变化迅速地增大，并且，甚至从早期定时开始，横向距离越长则关于碰撞余量时间TTC的角度θ越大。
在这方面，根据实施例，防碰撞设备将由图6所示的阴影所指定的区域（阴影区域）识别为自己车辆可能会与物体发生碰撞的区域。具体地，阴影区域中的变化Δθ的最大值被用于判断值R。因此，对判断值R进行设置，以使得碰撞余量时间TTC越短则判断值R越大。当碰撞余量时间TTC比预定时段长时，判断值R在0附近保持恒定。
当自己车辆正接近物体时，横向距离越长则角度θ越大且变化Δθ越大。注意，当横向距离大于与自己车辆的宽度相对应的长度时，变化Δθ变大，然而，不可能在自己车辆和物体之间发生碰撞。
在这方面，对判断值R进行设置，以使得横向距离越长，则上述判断值R在小于预定上限值的值以内越大。换言之，判断值R限于上限值以内的值。在图6中，当横向距离为0.45米（-0.45米）时，由阴影指定具有碰撞的可能性的区域。当横向距离为0.9米（-0.9米）时，阴影区域在上下方向上扩大。
下面，参考图7，如下描述了用于碰撞可能性判断的一系列处理。该一系列处理由碰撞判断设备以预定时间段重复地执行。
首先，毫米波雷达11检测自己车辆和物体之间的距离（S10），并检测自己车辆和物体之间的相对速度（S11）。计算单元14基于摄像机12所获取的图像来计算物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ（S12）。注意，执行S10到S12的处理的顺序并不是确定的，以使得可以应用任何顺序来执行步骤S10到S12。
随后，计算单元14基于所检测到的自己车辆和物体之间的距离及相对速度来计算碰撞余量时间TTC（S13）。计算单元14基于上述角度θ来计算变化Δθ，即角度θ相对于时间的变化（S14）。计算单元14（横向距离计算块）基于所检测到的自己车辆和物体之间的距离及相对速度以及所计算的角度θ来计算横向距离，其中该横向距离是自己车辆和移动物体之间在垂直于自己车辆的行驶方向的方向上的距离（S15）。注意，执行S13到S15的处理的顺序并不是确定的，以使得可以应用任何顺序来执行步骤S13到S15。
随后，判断值设置单元16将由计算单元14计算的碰撞余量时间和上述横向距离应用到如图6所示的曲线图，并确定判断值R（S16）。具体地，在图6所示的阴影区域内，判断值设置单元16将与当前碰撞余量时间TTC相对应的最大值确定为判断值R。在这方面，阴影区域取决于横向距离而改变。换言之，横向距离越长，则阴影区域在上下方向上扩大得越大，以致将判断值R设置得越大。注意，判断值R限于低于或等于上限值的值。
判断单元17判断由计算单元14计算的变化Δθ是否低于由判断值设置单元16设置的判断值R（S17）。当判断单元17判断变化Δθ低于判断值R（S17：“是”）时，判断单元17确定自己车辆可能会与物体发生碰撞（S18）。同时，当判断单元17判断变化Δθ不低于判断值R（S17：“否”）时，判断单元17确定自己车辆不可能会与物体发生碰撞（S19），并终止这一系列的处理（结束）。
上述实施例包括以下优点。
当碰撞余量时间TTC变短时，物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ可能会发生改变。在这方面，对判断值R进行设置，以使得碰撞余量时间TTC越短则判断值R越大。然后，当上述角度θ的变化Δθ低于判断值R时，确定自己车辆可能会与物体发生碰撞。因此，甚至当碰撞余量时间TTC小时，也能够准确地确定自己车辆和物体之间的碰撞的可能性。
基于自己车辆和物体之间的距离以及自己车辆和物体之间的角度θ来计算横向距离。然后，对判断值R进行设置以使得横向距离越大则判断值R越大，并且将判断值R设置成低于上限值。因此，由于判断单元在变化Δθ低于判断值R时确定自己车辆可能会与物体发生碰撞，因此当碰撞可能发生时能够准确地确定碰撞的可能性。
（修改）
可以将上述实施例修改如下。
根据上述实施例，对判断值R进行设置，以使得横向距离越大则判断值R越大。然而，不一定取决于横向距离来改变判断值R。
当自己车辆的行驶速度恒定时，由自己车辆和周围的物体之间在平行于车辆的行驶方向的方向上的距离所定义的平行距离与碰撞余量时间TTC相类似地发生改变。因此，当平行距离变短时，可以判断物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ容易发生改变。
在这方面，计算单元14（平行距离计算块）基于自己车辆和周围的物体之间的距离以及物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ来计算平行距离。如图8所示，对判断值R进行设置，以使得平行距离越短则判断值R越大。根据该配置，由于判断单元在变化Δθ低于判断值R时确定自己车辆可能会与物体发生碰撞，因此能够准确地确定碰撞的可能性。
当物体正朝垂直于自己车辆的行驶方向的方向移动时，假定作为垂直于自己车辆的行驶方向的方向上的速度的垂直速度，垂直速度越高，则物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ以及作为角度θ相对于时间的变化的变化Δθ越大。
在这方面，计算单元14（垂直速度计算块）基于自己车辆和周围的物体之间的距离以及物体相对于自己车辆的行驶方向的角度θ来计算垂直速度。具体地，计算单元14在多个时间点处对自己车辆和周围的物体之间在垂直于车辆的行驶方向的方向上的距离进行计算，并基于多个时间点处的距离的差异和时间的差异来计算垂直速度。如图9所示，对判断值R进行设置，以使得垂直速度（横向速度）越高则判断值R越大。根据该配置，当变化Δθ小于判断值R时，确定自己车辆可能会与周围的物体发生碰撞，由此能准确地确定碰撞的可能性。
即使碰撞余量时间TTC是相同的值，变化Δθ也会在自己车辆和周围的物体之间的相对速度越高的情况下越大，该变化Δθ是在自己车辆的行驶方向上角度θ相对于时间的变化的量。
在这方面，如图10所示，对判断值R进行设置，以使得相对速度（自己车辆的行驶速度）越高，则判断值R越大。在图10中，由虚线示出了当车辆的行驶速度为60km/h时的变化Δθ以及表示碰撞的可能性的范围（阴影区域），并且由实线示出了当车辆的行驶速度为80km/h时的变化Δθ以及表示碰撞的可能性的范围。根据该配置，当变化Δθ小于判断值R时确定自己车辆可能会与周围的物体发生碰撞，由此能准确地确定碰撞的可能性。
作为用于对周围的物体相对于自己车辆的行驶方向的角度进行检测的角度检测单元，可以采用包括自适应阵列天线的毫米波雷达设备。
作为用于对自己车辆和周围的物体之间的距离进行检测的距离检测单元，可以采用立体摄像机以及对立体摄像机所获取的图像进行处理的图像处理单元。

Claims (10)

1.一种碰撞判断设备，包括：
距离检测单元，所述距离检测单元对车辆和物体之间的距离进行检测；
相对速度检测单元，所述相对速度检测单元对所述车辆和所述物体之间的相对速度进行检测；
余量时间计算单元，所述余量时间计算单元基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述相对速度检测单元检测到的相对速度来计算余量时间，所述余量时间是所述车辆和所述物体之间距碰撞的时间；
角度检测单元，所述角度检测单元对所述物体相对于所述车辆的行驶方向的角度进行检测；
变化计算单元，所述变化计算单元对所述角度随时间的变化进行计算，所述角度是由所述角度检测单元检测到的；
判断值设置单元，所述判断值设置单元设置判断值，以使得所述余量时间越短则所述判断值越大；以及
判断单元，所述判断单元在由所述变化计算单元计算的所述角度的变化低于由所述判断值设置单元设置的判断值时，判断所述车辆可能会与所述物体发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的碰撞判断设备，其中，
所述碰撞判断设备包括横向距离计算块，所述横向距离计算块基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述角度检测单元检测到的角度来计算横向距离，所述横向距离被定义为所述车辆和所述物体之间在垂直于所述车辆的行驶方向的方向上的距离；以及
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得所述横向距离越长，则所述判断值在小于预定上限值的范围以内越大。
3.根据权利要求1或2所述的碰撞判断设备，其中，
所述碰撞判断设备包括平行距离计算块，所述平行距离计算块基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述角度检测单元检测到的角度来计算平行距离，所述平行距离被定义为所述车辆和所述物体之间在平行于所述车辆的行驶方向的方向上的距离；以及
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得所述平行距离越长则所述判断值越大。
4.根据权利要求1所述的碰撞判断设备，其中，
所述碰撞判断设备包括垂直速度计算块，所述垂直速度计算块基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述角度检测单元检测到的角度来计算垂直速度，所述垂直速度是在垂直于所述车辆的行驶方向的方向上的速度；以及
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得所述垂直速度越高则所述判断值越大。
5.根据权利要求1所述的碰撞判断设备，其中，
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得由所述相对速度检测单元检测到的相对速度越高则所述判断值越大。
6.一种防碰撞设备，包括：
距离检测单元，所述距离检测单元对车辆和所述车辆周围的物体之间的距离进行检测；
相对速度检测单元，所述相对速度检测单元对所述车辆和所述物体之间的相对速度进行检测；
余量时间计算单元，所述余量时间计算单元基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述相对速度检测单元检测到的相对速度来计算余量时间，所述余量时间是所述车辆和所述物体之间距碰撞的时间；
角度检测单元，所述角度检测单元对所述物体相对于所述车辆的行驶方向的角度进行检测；
变化计算单元，所述变化计算单元对所述角度随时间的变化进行计算，所述角度是由所述角度检测单元检测到的；
判断值设置单元，所述判断值设置单元设置判断值，以使得所述余量时间越短则所述判断值越大；
判断单元，所述判断单元在由所述变化计算单元计算的所述角度的变化低于由所述判断值设置单元设置的判断值时，判断所述车辆可能会与所述物体发生碰撞；以及
回避操作单元，所述回避操作单元在所述判断单元判断所述车辆可能会与所述物体发生碰撞时进行回避操作以避免所述车辆和所述物体之间的碰撞。
7.根据权利要求6所述的防碰撞设备，其中，
所述防碰撞设备包括横向距离计算块，所述横向距离计算块基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述角度检测单元检测到的角度来计算横向距离，所述横向距离被定义为所述车辆和所述物体之间在垂直于所述车辆的行驶方向的方向上的距离；以及
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得所述横向距离越长，则所述判断值在小于预定上限值的值以内越大。
8.根据权利要求6或7所述的防碰撞设备，其中，
所述防碰撞设备包括平行距离计算块，所述平行距离计算块基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述角度检测单元检测到的角度来计算平行距离，所述平行距离被定义为所述车辆和所述物体之间在平行于所述车辆的行驶方向的方向上的距离；以及
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得所述平行距离越长则所述判断值越大。
9.根据权利要求6所述的防碰撞设备，其中，
所述防碰撞设备包括垂直速度计算块，所述垂直速度计算块基于由所述距离检测单元检测到的距离以及由所述角度检测单元检测到的角度来计算垂直速度，所述垂直速度是在垂直于所述车辆的行驶方向的方向上的速度；以及
所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得所述垂直速度越高则所述判断值越大。
10.根据权利要求6所述的防碰撞设备，其中，所述判断值设置单元对所述判断值进行设置，以使得由所述相对速度检测单元检测到的相对速度越高则所述判断值越大。
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