CN105667506A - 一种汽车动态紧急避撞控制方法 - Google Patents
一种汽车动态紧急避撞控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105667506A CN105667506A CN201610146239.9A CN201610146239A CN105667506A CN 105667506 A CN105667506 A CN 105667506A CN 201610146239 A CN201610146239 A CN 201610146239A CN 105667506 A CN105667506 A CN 105667506A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- distance
- car
- vehicle
- automobile
- collision avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
Abstract
本发明公开了一种汽车动态紧急避撞控制方法，包括如下步骤：1：根据汽车的车载传感设备获取自车和前车的行驶信息，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态；2：通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程；3：对所建汽车动态紧急纵向避撞区模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离；4：将两车之间的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式；5：单位时间间隔后，再次测量数据，重复步骤1至4。该方法为系统提供完整避撞行驶状态模型，进一步保证避撞成功率；并且缩小了行驶汽车的安全距离，避免不必要的道路浪费。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车动态紧急纵向避撞区的建模方法，属于行驶安全技术领域。
背景技术
目前，汽车已被广泛应用于家庭出行，交通运输，汽车竞赛等领域。随着汽车的广泛应用，汽车保有量和驾驶人数的不断增长，道路交通事故越来越受到社会的关注，对道路安全的要求也日益紧迫。根据美国高速公路安全委员会(NHTSA)的调研表明，在道路交通致死事故中，其中90％以上的事故是由驾驶员的疲劳、疏忽、判断失误等人为因素引起的。
作为行驶安全技术领域的重要组成部分，汽车动态紧急纵向避撞区模型能够在车辆发生前撞的危险时刻发出报警信息，且在危急情况下实现紧急制动避撞，从而能够有效地提高车辆的行驶安全性。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种汽车动态紧急避撞控制方法，依据汽车与前车的行驶信息，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型，在紧急避撞策略下，能够建立完整避撞行驶状态模型并且缩小了行驶汽车间的安全距离，更大程度上保证了避撞成功率，并且避免了不必要的道路浪费。
本发明提出了一种汽车动态紧急避撞控制方法，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态，并通过分析此行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程，通过求解模型方程，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离，进而将两车的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式。具体技术方案如下：
一种汽车动态紧急避撞控制方法，包括如下步骤：
步骤1：根据汽车的车载传感设备获取自车和前车的行驶信息，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态；所述的自车和前车的行驶信息包括：自车的行驶速度Vr、前车的行驶速度Vf、以及自车与前车间的相对距离Drelative。
步骤2：通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程；
步骤3：对所建汽车动态紧急纵向避撞区模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离；
步骤4：将两车之间的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式；
步骤5：单位时间间隔后，再次测量数据，重复上述步骤1至步骤4。
进一步优选方案，步骤1中所述的判定前车行驶状态的具体方法为：
若Vf＝0，表明前车静止；
若Vf＝C，C为大于零的常数，表明前车匀速行驶；
若Vf＝B，B为大于零的变量且在不断减小，表明前车减速行驶；
若Vf＜0，表明前车逆向行驶；
其中，Vf表示前车的行驶速度。
进一步优选方案，步骤2的具体实现分为如下情况：
(1)当前车静止或者匀速时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：
(2)当前车减速行驶时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：
(3)当自车与前车逆向行驶时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：
上述关系式中，Dw表示避撞预警距离；Db表示强制制动距离；Dh表示相对速度消除后，自车与前车间仍要保持的距离；T0表示驾驶员反应时间，即驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间；T1表示制动器协调阶段，包括消除各铰链和轴承间间隙的时间，到制动摩擦片完全贴靠在制动盘上的时间；T2表示减速度增长阶段，指减速度从零增加到恒定值的时间；T3表示持续制动阶段，指汽车以恒定的减速度减速到车速为零的时间；u表示路面附着系数；g表示重力加速度；α表示为摩擦力和水平方向夹角；af表示前车加速度。
进一步优选方案，T0取值0.3-1.0秒；T1取值0.1秒；T2取值0.2秒。
进一步优选方案，步骤3的实现包括如下：
通过求解情况(1)的模型方程，获得时刻T时前车静止或者匀速的避撞预警距离Dw和强制制动距离Db；
通过求解情况(2)的模型方程，获得时刻T时前车减速行驶的避撞预警距离Dw和强制制动距离Db；
通过求解情况(3)的模型方程，获得时刻T时自车与前车逆向行驶的避撞预警距离Dw和强制制动距离Db。
进一步优选方案，步骤4的实现分如下情况：
测量的相对距离Drelative≥Dw，系统无控制动作；
测量的相对距离Dw≥Drelative≥Db时，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作；
测量的相对距离Drelative≤Db时，则控制制动系统紧急制动。
进一步优选方案，步骤5中的单位时间间隔设为0.2秒。
本发明的有益效果：
(1)本发明提供的方法通过实时检测前车的行驶信息，并通过所得数据动态建立紧急避撞模型，使所建模型具有针对性；
(2)本发明提供的方法为系统同时提供完整避撞行驶状态模型，更大程度上保证了避撞成功率，具有较好的安全性；
(3)本发明提供的方法并且缩小了避撞避撞距离，避免了不必要的道路浪费，具有较好的实用性。
附图说明
图1是本发明的方法流程图；
图2是两车同向行驶示意图；
图3是两车逆向行驶示意图；
图4是自车制动过程图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明提出了一种汽车动态紧急避撞控制方法，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态，并通过分析此行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程，通过求解模型方程，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离，进而将两车间相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式。
本发明的一种汽车动态紧急避撞控制方法，包括以下几个步骤：
步骤1：如图1所示，根据汽车的车载传感设备获取前车相关行驶信息，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态。
汽车的车载传感设备获取自车的行驶速度Vr、前车的行驶速度Vf、以及前后辆车间的相对距离Drelative，并根据前车行驶速度判定前车的行驶状态，如图2、图3所示：Vf＝0时表明前车静止，Vf＝C(C为大于零的常数)时表明前车匀速行驶；Vf＝B(B为大于零的变量且在不断减小)时表明前车减速行驶；Vf＜0时表明前车逆向行驶。
步骤2：通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程(所得模型方程与前车行驶状态有关)。
①当前车静止或者匀速时，如图2所示，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程，具体为：
Dw:避撞预警距离，即两车距离若在与Dw、Db之间应该报警。
Db:强制制动距离，即两车距离若小于Db应该制动，为紧急避撞边界值。
Dh:表示相对速度消除后,自车与目标车间仍要保持的距离，一般选取数值为2-5米。
T0：驾驶员反应时间，驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间，一般选取数值为0.3-1.0秒。
T1：制动器协调阶段，包括消除各铰链和轴承间间隙的时间，到制动摩擦片完全贴靠在制动盘上的时间，一般选取数值为0.1秒。
T2：减速度增长阶段，指减速度从零增加到恒定值的时间，一般选取数值为0.2秒。
T3：持续制动阶段，指汽车以恒定的减速度减速到车速为零的时间。如图4所示。
Vr:自车速度，Vf:前车速度，u:路面附着系数，g：重力加速度，α：为摩擦力和水平方向夹角，公路以及平常公共停车场所坡度为0-27°，af:前车加速度。
②当前车减速行驶时，如图2所示，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程，具体为：
③当自车与前车逆向行驶时，如图3所示，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程，具体为：
步骤3：对所建汽车紧急避撞模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离。具体地：
通过求解模型方程(1)，获得时刻T时前车静止或者匀速的避撞预警距离Dw；通过求解模型方程(2)，获得时刻T时前车静止或者匀速的强制制动距离Db。
通过求解模型方程(3)，获得时刻T时前车减速行驶的避撞预警距离Dw；通过求解模型方程(4)，获得时刻T时前车减速行驶的强制制动距离Db。
通过求解模型方程(5)，获得时刻T时自车与前车逆向行驶的避撞预警距离Dw；通过求解模型方程(6)，获得时刻T时自车与前车逆向行驶的强制制动距离Db。
步骤4：将两车的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式。具体如下：
①当前车静止或者匀速时，测量的相对距离Drelative≥Dw，系统无控制动作；测量的相对距离Dw≥Drelative≥Db时，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作；测量的相对距离Drelative≤Db时，则系统控制制动系统紧急制动。
②当前车减速行驶时，测量的相对距离Drelative≥Dw，系统无控制动作；测量的相对距离Dw≥Drelative≥Db时，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作；测量的相对距离Drelative≤Db时，则系统控制制动系统紧急制动。
③当自车与前车逆向行驶时，测量的相对距离Drelative≥Dw，系统无控制动作；测量的相对距离Dw≥Drelative≥Db时，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作；测量的相对距离Drelative≤Db时，则系统控制制动系统紧急制动。
步骤5：单位时间间隔后，再次测量数据，重复上述步骤；所述单位时间间隔可以取0.2秒。
以图2中两车同向行驶为例：
①根据汽车的车载传感设备获取前车相关行驶信息，并通过行驶状态判定法，判定前车为同向行驶状态，进一步判定为前车减速行驶状态。
②通过分析此前车减速行驶状态紧急避撞过程，按方程(3)、(4)建立汽车动态紧急纵向避撞区模型。
③对所建汽车紧急避撞模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db。
④将两车的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式。若测量的相对距离为Dw≥Drelative≥Db，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作，再次测量的相对距离为Drelative≤Db，则系统控制制动系统紧急制动，实现汽车的紧急避撞。
该方法为系统同时提供完整避撞行驶状态模型，更大程度上保证了避撞成功率；并且缩小了行驶汽车间的安全距离，避免了不必要的道路浪费。
上述仅为本发明技术方案和具体实施例的解释，并不用于限定本发明的保护范围，在不违背本发明实质内容和原则的前提下，所作任何修改、润饰等都在保护范围之内。
Claims (7)
1.一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：根据汽车的车载传感设备获取自车和前车的行驶信息，并通过行驶状态判定法判定前车的行驶状态；所述的自车和前车的行驶信息包括：自车的行驶速度Vr、前车的行驶速度Vf、以及自车与前车间的相对距离Drelative。
步骤2：通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程；
步骤3：对所建汽车动态紧急纵向避撞区模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；
步骤4：将两车之间的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式；
步骤5：单位时间间隔后，再次测量数据，重复上述步骤1至步骤4。
2.根据权利要求1所述的一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤1中所述的判定前车行驶状态的具体方法为：
若Vf＝0，表明前车静止；
若Vf＝C，C为大于零的常数，表明前车匀速行驶；
若Vf＝B，B为大于零的变量且在不断减小，表明前车减速行驶；
若Vf＜0，表明前车逆向行驶；
其中，Vf表示前车的行驶速度。
3.根据权利要求2所述的一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤2的具体实现分为如下情况：
(1)当前车静止或者匀速时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：
(2)当前车减速行驶时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：
(3)当自车与前车逆向行驶时，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程为：
上述关系式中，Dw表示避撞预警距离；Db表示强制制动距离；Dh表示相对速度消除后，自车与前车间仍要保持的距离；T0表示驾驶员反应时间，即驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间；T1表示制动器协调阶段，包括消除各铰链和轴承间间隙的时间，到制动摩擦片完全贴靠在制动盘上的时间；T2表示减速度增长阶段，指减速度从零增加到恒定值的时间；T3表示持续制动阶段，指汽车以恒定的减速度减速到车速为零的时间；u表示路面附着系数；g表示重力加速度；α表示为摩擦力和水平方向夹角；af表示前车加速度。
4.根据权利要求3所述的一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，T0取值0.3-1.0秒；T1取值0.1秒；T2取值0.2秒。
5.根据权利要求3所述的一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤3的实现包括如下：
通过求解情况(1)的模型方程，获得时刻T时前车静止或者匀速的避撞预警距离Dw和强制制动距离Db；
通过求解情况(2)的模型方程，获得时刻T时前车减速行驶的避撞预警距离Dw和强制制动距离Db；
通过求解情况(3)的模型方程，获得时刻T时自车与前车逆向行驶的避撞预警距离Dw和强制制动距离Db。
6.根据权利要求1所述的一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤4的实现分如下情况：
测量的相对距离Drelative≥Dw，系统无控制动作；
测量的相对距离Dw≥Drelative≥Db时，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作；
测量的相对距离Drelative≤Db时，则控制制动系统紧急制动。
7.根据权利要求1所述的一种汽车动态紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤5中的单位时间间隔设为0.2秒。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610146239.9A CN105667506B (zh) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | 一种汽车动态紧急避撞控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610146239.9A CN105667506B (zh) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | 一种汽车动态紧急避撞控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105667506A true CN105667506A (zh) | 2016-06-15 |
| CN105667506B CN105667506B (zh) | 2018-04-24 |
Family
ID=56215067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610146239.9A Active CN105667506B (zh) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | 一种汽车动态紧急避撞控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105667506B (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106379316A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-02-08 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞模式切换方法 |
| CN106383351A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-02-08 | 苏州工业职业技术学院 | 一种超声波智能测距报警系统及追尾防撞方法和超车侧向防撞方法 |
| CN106864612A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-06-20 | 淮阴工学院 | 基于运动分析的车辆落水事故分析方法 |
| CN107128303A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-05 | 北京汽车集团有限公司 | 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆 |
| CN108216216A (zh) * | 2016-12-12 | 2018-06-29 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 一种车辆控制方法及装置及车辆 |
| CN108248606A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 乐视汽车（北京）有限公司 | 车辆控制方法、装置、以及车辆 |
| CN109878510A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-06-14 | 天津市市政工程设计研究院 | 智能网联自动驾驶汽车行驶过程中的安全判别与处置方法 |
| CN110097786A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-06 | 华砺智行(武汉)科技有限公司 | 一种基于v2x的车车碰撞检测方法及应用系统 |
| CN110782703A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-11 | 长安大学 | 一种基于lte-v通信的前向碰撞预警方法 |
| CN112026758A (zh) * | 2017-09-30 | 2020-12-04 | 上海蔚来汽车有限公司 | 交通工具前方避撞方法及系统 |
| CN112526522A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-19 | 湖北工业大学 | 一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法 |
| CN112706764A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-27 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种主动防碰撞预警方法、装置、设备和存储介质 |
| CN113160613A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-07-23 | 三一汽车起重机械有限公司 | 一种车辆避撞预警方法、装置及系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202029843U (zh) * | 2011-05-11 | 2011-11-09 | 北京星河易达科技有限公司 | 一种基于微波雷达的车辆主动防碰撞系统 |
| CN103465907A (zh) * | 2013-08-27 | 2013-12-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车避撞装置及方法 |
| CN103863321A (zh) * | 2012-12-11 | 2014-06-18 | 株式会社电装 | 用于判断车辆和车辆周围的物体之间碰撞的可能性的设备 |
| US20150002284A1 (en) * | 2013-07-01 | 2015-01-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Driving assist controller for vehicle |
| CN104494550A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-08 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞装置及避撞距离的计算方法 |
| CN204383457U (zh) * | 2014-12-15 | 2015-06-10 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞装置 |
-
2016
- 2016-03-15 CN CN201610146239.9A patent/CN105667506B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202029843U (zh) * | 2011-05-11 | 2011-11-09 | 北京星河易达科技有限公司 | 一种基于微波雷达的车辆主动防碰撞系统 |
| CN103863321A (zh) * | 2012-12-11 | 2014-06-18 | 株式会社电装 | 用于判断车辆和车辆周围的物体之间碰撞的可能性的设备 |
| US20150002284A1 (en) * | 2013-07-01 | 2015-01-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Driving assist controller for vehicle |
| CN103465907A (zh) * | 2013-08-27 | 2013-12-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车避撞装置及方法 |
| CN104494550A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-08 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞装置及避撞距离的计算方法 |
| CN204383457U (zh) * | 2014-12-15 | 2015-06-10 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞装置 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106379316A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-02-08 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞模式切换方法 |
| CN106379316B (zh) * | 2016-09-06 | 2018-08-21 | 江苏大学 | 一种车辆主动避撞模式切换方法 |
| CN106383351A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-02-08 | 苏州工业职业技术学院 | 一种超声波智能测距报警系统及追尾防撞方法和超车侧向防撞方法 |
| CN108216216A (zh) * | 2016-12-12 | 2018-06-29 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 一种车辆控制方法及装置及车辆 |
| CN108248606A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 乐视汽车（北京）有限公司 | 车辆控制方法、装置、以及车辆 |
| CN106864612A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-06-20 | 淮阴工学院 | 基于运动分析的车辆落水事故分析方法 |
| CN106864612B (zh) * | 2017-03-09 | 2019-03-29 | 淮阴工学院 | 基于运动分析的车辆落水事故分析方法 |
| CN107128303A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-05 | 北京汽车集团有限公司 | 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆 |
| CN112026758A (zh) * | 2017-09-30 | 2020-12-04 | 上海蔚来汽车有限公司 | 交通工具前方避撞方法及系统 |
| CN112026758B (zh) * | 2017-09-30 | 2021-06-15 | 上海蔚来汽车有限公司 | 交通工具前方避撞方法及系统 |
| CN109878510B (zh) * | 2019-01-09 | 2020-10-27 | 天津市市政工程设计研究院 | 智能网联自动驾驶汽车行驶过程中的安全判别与处置方法 |
| CN109878510A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-06-14 | 天津市市政工程设计研究院 | 智能网联自动驾驶汽车行驶过程中的安全判别与处置方法 |
| CN110097786A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-06 | 华砺智行(武汉)科技有限公司 | 一种基于v2x的车车碰撞检测方法及应用系统 |
| CN110097786B (zh) * | 2019-06-05 | 2021-11-30 | 华砺智行(武汉)科技有限公司 | 一种基于v2x的车车碰撞检测方法及应用系统 |
| CN110782703A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-11 | 长安大学 | 一种基于lte-v通信的前向碰撞预警方法 |
| CN112526522A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-19 | 湖北工业大学 | 一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法 |
| CN112706764A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-27 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种主动防碰撞预警方法、装置、设备和存储介质 |
| CN113160613A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-07-23 | 三一汽车起重机械有限公司 | 一种车辆避撞预警方法、装置及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105667506B (zh) | 2018-04-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105667506A (zh) | 一种汽车动态紧急避撞控制方法 | |
| Stern et al. | Dissipation of stop-and-go waves via control of autonomous vehicles: Field experiments | |
| CN105313769B (zh) | 一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置 | |
| CN105966396B (zh) | 一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法 | |
| CN104269073B (zh) | 一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法 | |
| CN107031621B (zh) | 一种汽车防撞方法 | |
| CN106428002B (zh) | 一种基于车辆主动安全的防撞预警装置及方法 | |
| CN103093636B (zh) | 一种快速道路转弯路段可变限速控制方法 | |
| CN107161143A (zh) | 一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法 | |
| CN108495330A (zh) | 一种车-车信息交互通信的碰撞预警可靠性测试方法 | |
| CN104670191A (zh) | 自动紧急制动方法与装置 | |
| CN105551306A (zh) | 一种基于鱼群效应的车队避撞系统以及避撞方法 | |
| CN103927895A (zh) | 一种基于车路/车车通讯的车辆弯道通行辅助系统 | |
| Barber et al. | Advanced collision warning systems | |
| CN106394524A (zh) | 基于vanet无线短程通信的主动刹车方法 | |
| CN105632203B (zh) | 一种交通安全预警方法及系统 | |
| CN106627590A (zh) | 刹车距离计算方法及装置 | |
| CN110033617A (zh) | 一种面向自然驾驶数据的跟驰状态评估系统及方法 | |
| CN106530827A (zh) | 弯道行车预警装置、系统及方法 | |
| Wu et al. | A longitudinal minimum safety distance model based on driving intention and fuzzy reasoning | |
| CN113870580B (zh) | 用于货车的超速检测方法、装置、货车车辆及货车系统 | |
| CN111289266A (zh) | 一种车辆主动变道系统测试评价方法 | |
| Milanés et al. | Making transport safer: V2V-based automated emergency braking system | |
| Riexinger et al. | A preliminary characterisation of driver manoeuvres in road departure crashes | |
| CN105667496B (zh) | 一种汽车盘山公路防坠控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210521 Address after: No.86, Wei'Er Road, Chengbei Park, Jingjiang Economic Development Zone, Taizhou City, Jiangsu Province, 214500 Patentee after: JINGJIANG HENGDA AUTOMOBILE PARTS MANUFACTURING Co.,Ltd. Address before: Zhenjiang City, Jiangsu Province, 212013 Jingkou District Road No. 301 Patentee before: JIANGSU University |
|
| TR01 | Transfer of patent right |