CN108694860A

CN108694860A - 注意提醒装置

Info

Publication number: CN108694860A
Application number: CN201810325681.7A
Authority: CN
Inventors: 森村纯; 森村纯一
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-04-12
Filing date: 2018-04-12
Publication date: 2018-10-23
Anticipated expiration: 2038-04-12
Also published as: DE102018108570A1; JP2018180908A; JP6819431B2; US20180297520A1; CN108694860B; US10913392B2

Abstract

本发明提供一种注意提醒装置。注意提醒装置在显示部上显示将驾驶员的视线引导至可能与本车辆发生碰撞的障碍物的方向上的注意提醒画面。注意提醒装置从存在于本车辆的前方及侧方的区域内的物标中将类别为预定的类别的物标作为障碍物而提取，在所提取的障碍物的碰撞所需时间在时间阈值以下的情况下，将该障碍物作为第一候选而提取。而且，注意提醒装置从存在于本车辆的侧方的区域内的物标中提取障碍物，在所提取的障碍物的碰撞所需时间在时间阈值以下的情况下，将该障碍物作为第二候选而提取。注意提醒装置将第一候选及第二候选中碰撞所需时间较小的候选决定为注意提醒对象物，并显示将驾驶员的视线引导至该注意提醒对象物的方向上的注意提醒画面。

Description

注意提醒装置

技术领域

本发明涉及一种对将驾驶员的视线引导至有可能与本车辆发生碰撞的障碍物的方向上的注意提醒画面进行显示、且针对障碍物而提醒驾驶员的注意的注意提醒装置。

背景技术

一直以来已知的这种注意提醒装置之一(以下，称为“现有装置”)通过对表示存在于本车辆的周边的物体的物体指示图像进行显示，从而针对障碍物而提醒驾驶员的注意。这样的装置例如已经在专利文献1中被提出。该专利文献1所提出的装置通过以与到该物体为止的距离相应的焦点距离而在仰视显示器上对表示本车辆的周边的物体的物体指示图像进行显示，从而实施针对于该物体的注意提醒。由此，能够使驾驶员目视确认到该物体存在于以距该物体的距离而分离的位置处。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-141490号公报(参照第0023段至第0025段、以及图4等)

发明内容

但是，根据现有装置，在检测到多个障碍物的情况下，将同时显示表示这些多个障碍物的方向的物体指示图像。在该情况下，驾驶员无法对针对哪一个方向而应该提醒注意进行判断，从而会导致驾驶员的混乱，且无法适当地提醒驾驶员的注意。尤其是，在如下的注意提醒装置中需要解决这样的问题，所述注意提醒装置具备主要对车辆前方的障碍物进行检测的检测部(例如，摄像机和/或雷达装置)、和主要对车辆侧方的障碍物进行检测的检测部(例如，雷达装置)，并被构成为，各个检测部相互独立的对障碍物进行检测。

本发明是为了应对上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种通过防止“由于多个障碍物的方向同时被显示的原因而使驾驶员混乱的情况”从而能够向应当提醒驾驶员注意的最佳的一个障碍物的方向而适当地提醒驾驶员的注意的注意提醒装置。

本发明的碰撞控制装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：

第一检测部(21、22C、30、10、步骤605以及步骤610)，其对存在于本车辆的前方以及侧方的区域内的物标进行检测，并且对该物标的类别进行确定；

第二检测部(22L、22R、30、10以及步骤705)，其在不对存在于所述本车辆的侧方的区域内的物标的类别进行确定的条件下，对该物标进行检测；

第一候选提取部(40)，其从通过所述第一检测部而被检测出的物标中选择所述类别为预定的类别的物标，并从所述预定的类别的物标中将有可能与所述本车辆发生碰撞的物标作为障碍物而进行提取(步骤625)，并对表示到所述提取的障碍物与所述本车辆发生碰撞为止所花费的时间的碰撞所需时间TTC进行计算(步骤635)，在所述计算出的碰撞所需时间在预先设定的时间阈值以下的情况(步骤640“是”)下，将该障碍物作为第一候选(PedW候选)而进行提取(步骤645)；

第二候选提取部(50)，其从通过所述第二检测部而被检测出的物标中将有可能与所述本车辆发生碰撞的物标作为所述障碍物而进行提取(步骤720)，并对表示到所述提取的障碍物与所述本车辆发生碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间TTC进行计算(步骤730)，在所述计算出的碰撞所需时间在所述时间阈值以下的情况(步骤735“是”)下，将该障碍物作为第二候选(CTA候选)而进行提取(步骤740)；

显示部(60)，其能够对注意提醒画面(410或420)进行显示；

注意提醒部(10)，其在所述第一候选提取部提取了所述第一候选且所述第二候选提取部提取了所述第二候选的情况(步骤815“是”)下，将所述第一候选以及所述第二候选中所述碰撞所需时间较小一方的候选确定为注意提醒对象物(步骤825或步骤855)，并使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述注意提醒对象物的方向上的注意提醒画面(步骤840或步骤845)。

根据本发明装置，在第一候选以及第二候选的双方均被提取的情况下，显示仅将所述驾驶员的视线引导至碰撞所需时间较小一方的候选的方向上的注意提醒画面。由此，能够防止“因同时在多个方向上引导驾驶员的视线的原因而导致驾驶员的混乱的情况”。而且，由于驾驶员的视线被引导至碰撞所需时间较小一方的候选，因此，能够在应当提醒驾驶员注意的最佳的一个障碍物的方向上适当地提醒驾驶员的注意。

在本发明装置的一个方式中，所述注意提醒部被构成为，

在所述第一候选被确定为所述注意提醒对象物的情况(步骤825)下，且在穿过所述第一候选的位置(A1或A2)和所述本车辆的预定的位置(DP)的直线(LA1或LA2)、与穿过所述预定的位置且平行于所述本车辆的前后轴FR方向的基准线BL在所述预定的位置上所成的角即第一角度(PedW角度)的大小(θp)在预先设定的角度阈值(θ1th)以下的情况(步骤835“是”)下，判断为所述第一候选位于所述本车辆的前方，且使用用于将所述驾驶员的视线引导至位于所述本车辆的前方的所述注意提醒对象物的方向上的第一显示要素(411)，而显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面(410)(步骤840)，

在所述第一角度的大小大于所述角度阈值的情况(步骤835“否”)下，判断为所述第一候选位于所述本车辆的侧方，使用与所述第一显示要素的形状不同且用于将所述驾驶员的视线引导至位于所述本车辆的侧方的所述注意提醒对象物的方向上的第二显示要素(421)，而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面(420)(步骤845)。

由此，由于在作为注意提醒对象物的第一候选位于本车辆的前方的情况和位于本车辆的侧方的情况下使引导驾驶员的视线的显示要素的形状不同，因此，驾驶员能够立即辨别出注意提醒对象物是位于本车辆的前方还是位于侧方。

在本发明装置的一个方式中，所述第二检测部为，为了对存在于所述本车辆的侧方的物标进行检测而向在所述本车辆的斜前方具有中心轴的扇形的区域释放电波，并利用该电波的反射波而对物标进行检测的雷达传感器(22R，22L)，

所述注意提醒部被构成为，在所述第二候选被决定为所述注意提醒对象物的情况(步骤855)下，且在穿过所述第二候选的位置和所述预定的位置的直线与所述基准线在所述预定的位置上所成的角即第二角度(CTA角度)的大小(θc)在所述角度阈值以下的情况(步骤865“是”)下，判断为所述第二候选位于所述本车辆的前方，并利用所述第一显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤840)，

在所述第二角度的大小大于所述角度阈值的情况(步骤865“否”)下，判断为所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并利用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤845)。

第二检测部由于第二检测部的安装位置以及安装角度等的制造上的误差的原因，有时也会不仅对存在于本车辆的侧方的区域的物标进行检测，还对存在于与该侧方的区域邻接的本车辆的前方的区域的一部分内的物标进行检测。因此，上述方式在第二候选被决定为注意提醒对象物的情况下，根据第二角度的大小而对该注意提醒对象物是位于本车辆的前方还是位于本车辆的侧方进行判断。其结果为，上述方式在第二候选被决定为注意提醒对象物的情况下，能够在该注意提醒对象物位于本车辆的前方的情况和位于本车辆的侧方的情况下使引导驾驶员的视线的显示要素的形状不同。因此，驾驶员能够立即且准确地辨别出注意提醒对象物是位于本车辆的前方还是侧方。

所述注意提醒部在所述第一候选提取部提取了所述第一候选信息、且所述第二候选提取部提取了所述第二候选、且所述第一候选的碰撞所需时间与所述第二候选的碰撞所需时间相等的情况(步骤850“否”)下，

当所述第一角度的大小大于所述角度阈值时(步骤872“否”)，判断为所述第一候选位于所述本车辆的侧方，并将所述第一候选决定为所述注意提醒对象物(步骤874)，且使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤845)，

在所述第一角度的大小在所述角度阈值以下的情况(步骤872“是”)下，当穿过所述第二候选的位置和所述预定的位置的直线与所述基准线在所述预定的位置上所成的角即第二角度的大小大于所述角度阈值时(步骤878“否”)，判断为所述第一候选位于所述本车辆的前方、且所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并将所述第二候选决定为所述注意提醒对象物(步骤880)，且使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤845)，

在所述第一角度的大小在所述角度阈值以下的情况(步骤872“是”)下，当所述第二角度的大小在所述角度阈值以下时(步骤878“是”)，判断为所述第一候选以及所述第二候选的双方均位于所述本车辆的前方，并将所述第一候选决定为所述注意提醒对象物(步骤882)，且使用所述第一显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤840)。

该方式在第一候选的碰撞所需时间TTC和第二候选的碰撞所需时间TTC相等的情况下，以如下方式而发挥作用。

(A)如果第一候选位于本车辆的侧方，则将所述驾驶员的视线引导至该第一候选的方向上。

(B)如果第一候选不位于本车辆的侧方且第二候选位于本车辆的侧方，则将所述驾驶员的视线引导至该第二候选的方向上。

(C)如果第一候选位于本车辆的侧方且第二候选不位于本车辆的侧方(即，如果第一候选以及第二候选均位于本车辆的前方)，则将所述驾驶员的视线引导至该第一候选的方向上。

因此，在两个候选以相同程度的碰撞可能性而存在的情况下，能够将驾驶员的视线引导至难以被驾驶员识别出的“位于本车辆的侧方的候选”的方向上。而且，在第一候选以及第二候选中的任意一个候选均以相同程度的碰撞可能性而位于本车辆的前方的情况下，能够将驾驶员的视线引导至确定了其为预定的类别的第一候选的方向上。

在本发明的一个方式中，所述第二检测部为，为了对存在于所述本车辆的侧方的物标进行检测而向在所述本车辆的斜前方具有中心轴的扇形的区域释放电波，并利用该电波的反射波而对物标进行检测的雷达传感器(22R，22L)，

所述注意提醒部被构成为，在所述第二候选被决定为所述注意提醒对象物的情况(步骤855)下，推断为所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤840)。

在第二检测部为前述的雷达传感器的情况下，第二检测部极少会发生由于其安装位置以及安装角度的制造上的误差的原因而检测到位于本车辆的前方的一部分的区域内的物标的情况。但是，第二检测部所检测到的物标位于本车辆的侧方的可能性极高。因此，在作为通过第二检测部而被检测出的物标的第二候选被决定为注意提醒对象物的情况下，本控制装置在不对第二角度进行计算的条件下，判断为该注意提醒对象物的第二候选位于本车辆的侧方，从而使用第二显示要素而将驾驶员的视线引导至该第二候选的方向上。由此，能够在减轻本控制装置的处理负荷的同时，将驾驶员的视线引导至位于本车辆的侧方的可能性较高的第二候选。

在本发明的一个方式中，所述第二检测部为，为了对存在于所述本车辆的侧方的物标进行检测而向在所述本车辆的斜前方具有中心轴的扇形的区域释放电波，并利用该电波的反射波而对物标进行检测的雷达传感器(22L、22R)，

所述注意提醒部被构成为，在所述第一候选提取部提取了所述第一候选、且所述第二候选提取部提取了所述第二候选、且所述第一候选的碰撞所需时间与所述第二候选的碰撞所需时间相等的情况(步骤850“否”)下，

当所述第一角度的大小大于所述角度阈值时(步骤872“否”)，判断为所述第一候选位于所述本车辆的侧方，并将所述第一候选决定为所述注意提醒对象物(步骤874)，并使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤845)，

当所述第一角度的大小在所述角度阈值以下时(步骤872“是”)，判断为所述第一候选位于所述本车辆的前方，并且推断为所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并将所述第二候选决定为所述注意提醒对象物(步骤880)，且使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面(步骤845)。

如前文所述，在第二检测部为上述雷达传感器的情况下，虽然第二检测部极少产生检测到存在于本车辆的前方的一部分的区域内的物标的情况，但是，检测到存在于本车辆的侧方的区域内的物标的可能性极高。因此，该方式在第一候选的碰撞所需时间TTC和第二候选的碰撞所需时间TTC相等的情况下，以如下方式而发挥作用。

(D)如果第一候选位于本车辆的侧方，则将驾驶员的视线引导至该第一候选的方向上。

(E)如果第一候选位于本车辆的侧方，则将驾驶员的视线引导至视为位于本车辆的侧方的区域的第二候选的方向上。

因此，在两个候选以相同程度的碰撞可能性而存在的情况下，能够将驾驶员的视线引导至难以被驾驶员识别到的“位于本车辆的侧方的候选”的方向上。而且，该方式由于无需对第二角度进行计算，因此，能够减轻装置的处理负荷。

在本发明的一个方式中，所述第一检测部包括：

摄像机传感器(21)，其对所述本车辆的前方以及侧方的区域进行拍摄，并根据所述拍摄到的图像而对存在于该区域内的物标进行检测，并且，根据所述拍摄到的图像而对该物标的所述类别进行确定；

前方雷达传感器(22C)，其向所述本车辆的前方以及侧方的区域释放电波，并对存在于该区域内的物标进行检测；

所述第一候选提取部被构成为，对通过所述第一检测部而被确定的类别为行人、自行车以及二轮车中的至少一个的物标进行选择。

根据该方式，通过所述第一候选提取部而被提取的第一候选为行人、自行车以及二轮车中的至少一个。因此，驾驶员能够针对与车辆相比易于看漏的行人、自行车以及二轮车中的至少一个，而以与车辆相比而优先的方式来引导驾驶员的视线。

而且，本发明装置具备：

第一检测部(21、22C、30、10、步骤605以及步骤610)，其对存在于所述本车辆的前方以及侧方的区域内的物标进行检测，并且，对该物标的类别进行确定；

显示部(60)，其能够对注意提醒画面(410或420)进行显示；

注意提醒部(10)，其在所述第一检测部检测出物标、且所述第二检测部检测出物标的情况(步骤815“是”)下，使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至表示所述第一检测部所检测出的所述物标以及所述第二检测部所检测出的所述物标中到与所述本车辆发生碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间TTC较小一方的物标的方向上的注意提醒画面(步骤840或步骤845)。

由此，在第一检测部检测出物标且第二检测部检测出物标的情况下，显示仅将所述驾驶员的视线引导至碰撞所需时间较小一方的候选的方向上的注意提醒画面。由此，能够防止“由于驾驶员的视线被同时引导向多个方向的原因而导致驾驶员的混乱的情况”。而且，由于驾驶员的视线被引导至碰撞所需时间较小一方的物标，因此，能够在应当提醒驾驶员注意的最佳的物标的方向上适当地提醒驾驶员的注意。

并且，在上述说明中，为了帮助理解发明，对于与后述的实施方式对应的发明的结构，用括号增添了在该实施方式中所使用的名称和/或符号。但是，发明的各结构要素并未被限定于通过所述名称和/或符号而被规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附随的优点根据在参照以下的附图的同时而被记述的有关本发明的实施方式的说明而会被容易地理解。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的注意提醒装置(本控制装置)的概要系统结构图。

图2为图1所示的雷达传感器以及摄像机传感器的安装位置以及雷达传感器的检测区域的说明图。

图3为PedW角度以及角度阈值的说明图。

图4A为前方注意提醒画面的说明图。

图4B为移动方向从左侧至右侧的注意提醒对象物的侧方注意提醒画面的说明图。

图4C为移动方向从右侧至左侧的注意提醒对象物的侧方注意提醒画面的说明图。

图5A为表示前方注意提醒画面被显示的情况下的本车辆和在本车辆的前方以及侧方而被检测出的障碍物之间的位置关系的一个示例的图。

图5B为表示侧方注意提醒画面被显示的情况下的本车辆和在本车辆的前方以及侧方而被检测出的障碍物之间的位置关系的一个示例的图。

图6为表示图1所示的PedW候选提取ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图7为表示图1所示的CTA候选提取ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图8A为表示图1所示的注意提醒ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图8B为表示图1所示的注意提醒ECU的CPU所执行的程序的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图，对本发明的实施方式所涉及的注意提醒装置进行说明。

图1为本发明的实施方式所涉及的注意提醒装置(以下，有时称为“本控制装置”)的概要系统结构图。在需要将搭载了本控制装置的车辆与其他车辆进行区别的情况下，称为“本车辆SV”。本控制装置为，显示针对有可能与本车辆SV发生碰撞的障碍物而提醒驾驶员的注意的注意提醒画面的装置。

本控制装置具备注意提醒ECU10。并且，ECU为“Electric Control Unit”(中央处理单元)的简称，作为主要部分而具备微型计算机。微型计算机包括CPU11、ROM12以及RAM13等的存储装置。CPU11通过执行被存储于ROM12内的指令(进程、程序)，从而实现各种功能。

本控制装置还具备摄像机传感器21、前方雷达传感器22C、前侧方雷达传感器22L、22R、车辆状态传感器23、雷达ECU30、PedW(Pedestrian Warning，行人警告)候选提取ECU40、CTA(Cross Traffic Alarm，侧方盲点监视系统)候选提取ECU50以及显示器60。注意提醒ECU10与PedW候选提取ECU40、CTA候选提取ECU50以及显示器60相连接。

摄像机传感器21具备对本车辆SV的前方的区域和侧方的区域的一部分的区域进行拍摄的车载立体摄像机、以及对通过车载立体摄像机而被拍摄到的图像进行处理的图像处理装置(均省略图示)。摄像机传感器21与PedW候选提取ECU40相连接。

如图2所示，车载立体摄像机(摄像机传感器21)被设置于本车辆SV的车顶前端部的车辆宽度方向中央附近。更具体而言，车载立体摄像机具有被配置于与车辆前后轴FR(参照图2)相比靠左侧的左摄像机、和被配置于与车辆前后轴FR相比靠右侧的右摄像机。左摄像机每经过预定时间而对本车辆SV的前方的区域和左侧方的一部分区域进行拍摄，并将表示所拍摄到的左图像的左图像信号发送至图像处理装置。同样，右摄像机每经过预定时间而对本车辆SV的前方的区域和右侧方的一部分的区域进行拍摄，并将表示拍摄到的右图像的右图像信号发送至图像处理装置

图像处理装置根据接收到的左右的图像信号，而对存在于拍摄区域内的物标的有无进行判断。图像处理装置在判断为存在物标的情况下，对该物标的位置进行计算，并且对物标的类别(行人、自行车、二轮车以及汽车等)进行识别。并且，物标的位置通过物标相对于本车辆SV的方向以及物标与本车辆之间的距离而被确定。而且，图像处理装置按照物标的每个类别而预先存储有模板图像，通过对图像信号所示的图像和各类别的模板图像进行比较，从而对物标的类别进行识别。

摄像机传感器21每经过预定时间而将包含类别为“行人”的物标的位置信息的物标信息发送至PedW候选提取ECU40。

如图2所示，前方雷达传感器22C被设置于本车辆SV的前保险杠FB的车辆宽度方向的中心位置处。前侧方雷达传感器22R被设置于前保险杠FB的右角部处。前侧方雷达传感器22L被设置于前保险杠FB的左角部处。以下，将前方雷达传感器22C以及前侧方雷达传感器22L、22R统称为“雷达传感器22”。并且，这些雷达传感器22与雷达ECU30相连接。

雷达传感器22利用毫米波段的电波(以下，也称为“毫米波”)，而对物标的位置以及该物标相对于本车辆SV的相对速度进行检测。具体而言，雷达传感器22释放(发送)毫米波，并接收通过作为存在于毫米波的发射范围内的立体物的物标而被反射的毫米波(反射波)。雷达传感器22将毫米波的发送接收数据发送至雷达ECU30。

如图2所示，前方雷达传感器22C的检测角度范围为，从车辆前后轴FR(将前方侧设为0deg)起在左右方向上±θct/2deg的范围。即，前方雷达传感器22C的检测角度范围以车辆前后轴FR为中心而为θctdeg(0deg＜θctdeg＜180deg)。将以穿过本车辆SV的预定的位置DP(参照图3)而与前后轴FR平行的基准线BL(参照图3)为中心且在左右方向上分别为θ1thdeg(参照图3)的范围定义为，本车辆SV的前方。将前述的θ1thdeg的范围外的区域定义为，本车辆SV的侧方。因此，前方雷达传感器22C主要对本车辆SV的前方的物标进行检测，但也能够检测到本车辆SV的侧方的一部分的区域的物标。

另一方面，前侧方雷达传感器22R的检测角度范围为，从车辆前后轴FR起向右方向为θ1deg(0deg＜θ1＜90deg)的方向起、至向右方向为θ2deg(90deg＜θ2deg＜180deg)的方向为止。在此，当假定“θ2deg-θ1deg＝θsdeg”成立时，前侧方雷达传感器22R的检测角度范围如图2所示为“θsdeg”。因此，前侧方雷达传感器22R对本车辆SV的右侧方的物标进行检测。换言之，前侧方雷达传感器22R为，为了对存在于本车辆SV的侧方的物标而向在本车辆SV的斜前方(θ＝(θ1deg+θ2deg)/2的方向)具有中心轴的扇形的区域释放毫米波(电波)，并利用该电波的反射波而对物标进行检测的雷达传感器。并且，前侧方雷达传感器22R有时会因其向本车辆SV进行安装的安装位置以及安装角度、以及检测范围的误差等原因，从而不仅对存在于本车辆SV的右侧方的区域内的物标进行检测，还对存在于与其右侧方的区域邻接的本车辆SV的前方的区域的一部分中的物标进行检测。

同样地，前侧方雷达传感器22L的检测角度范围为，以车辆前后轴FR为对称轴而设为与前侧方雷达传感器22R的检测角度范围左右对称的范围。因此，前侧方雷达传感器22L对本车辆SV的左侧方的物标进行检测。换言之，前侧方雷达传感器22L为，为了对存在于本车辆SV的侧方的物标进行检测而向在本车辆SV的斜前方(θ＝-(θ1deg+θ2deg)/2的方向)具有中心轴的扇形的区域释放毫米波(电波)，并利用该电波的反射波而对物标进行检测的雷达传感器。并且，前侧方雷达传感器22L有时也会因其向本车辆SV进行安装的安装位置以及安装角度、以及检测范围的误差等原因，从而不仅对存在于本车辆SV的左侧方的区域内的物标进行检测，还对存在于与其左侧方的区域邻接的本车辆SV的前方的区域的一部分中的物标进行检测。

各雷达传感器22C，22L、22R的检测距离为100米左右。

雷达ECU30包含未图示的CPU和ROM以及RAM等的存储装置，并与PedW候选提取ECU40以及CTA候选提取ECU50相连接。雷达ECU30根据从雷达传感器22发送的发送接收数据而对物标进行检测。雷达ECU30每隔预定时间而分别从各个雷达传感器22取得发送接收数据，并根据所取得的发送接收数据而对各雷达传感器22中有无检测出物标进行判断。而且，在存在物标的情况下，雷达ECU30根据从毫米波的发送起到接收为止的时间而对从本车辆SV到物标的距离进行计算，并根据被反射的毫米波的方向而对物标相对于本车辆SV的方向进行计算。根据从本车辆SV到物标的距离以及物标相对于本车辆SV的方向，从而确定了物标相对于本车辆SV的位置。而且，雷达ECU30根据毫米波的反射波的频率变化(多普勒效应)，而对物标相对于本车辆SV的相对速度进行计算。

而且，雷达ECU30将基于前方雷达传感器22C的发送接收数据而获得的物标信息向PedW候选提取ECU40发送。而且，雷达ECU30将基于前侧方雷达传感器22L、22R的发送接收数据而获得的物标信息向CTA候选提取ECU50发送。并且，物标信息包括表示物标的有无的有无信息。而且，物标信息在存在物标的情况下包括该物标的位置信息(从本车辆SV至物标的距离以及物标相对于本车辆SV的方位)和该物标的相对速度信息。

车辆状态传感器23为，为了对本车辆SV的行驶路线进行推断而取得所需的与本车辆SV的行驶状态相关的车辆状态信息的传感器，并与PedW候选提取ECU40以及CTA候选提取ECU50相连接。车辆状态传感器23包括对本车辆SV的速度进行检测的速度传感器、对本车辆SV的车身的水平方向的前后方向以及左右(横)方向的加速度进行检测的加速度传感器、对作用于本车辆SV上的横摆率进行检测的横摆率传感器、以及对转向轮的转向角进行检测的转向角传感器等。车辆状态传感器23每经过预定时间而将车辆状态信息发送至PedW候选提取ECU40以及CTA候选提取ECU50。

PedW候选提取ECU40每经过预定时间而从摄像机传感器21取得“作为行人的物标的物标信息”，并从雷达ECU30取得“基于来自前方雷达传感器22C的发送接收数据而获得的物标信息”。而且，PedW候选提取ECU40每经过预定时间而从车辆状态传感器23取得车辆状态信息。

PedW候选提取ECU40根据所取得的物标的位置信息、物标信息以及车辆状态信息，并根据后述的方法而从通过摄像机传感器21而被检测出的类别为“行人”的物标中提取被推断为与本车辆SV发生碰撞的可能性较高的物标(包括虽然不与本车辆SV发生碰撞但极其接近本车辆SV的物标)，以作为障碍物(参照步骤625)。而且，PedW候选提取ECU40对到障碍物与本车辆SV发生碰撞或最接近为止的碰撞所需时间TTC(Time To Collision)进行计算。而且，PedW候选提取ECU40在最小的碰撞所需时间TTC为预先设定的时间阈值T1th以下的情况下，将作为该最小的碰撞所需时间TTC的障碍物的行人认定为，作为提醒驾驶员的注意的候选的“PedW候选”。而且，PedW候选提取ECU40将“包含PedW候选的位置信息以及该PedW候选的碰撞所需时间TTC的PedW候选信息”发送至注意提醒ECU10。并且，关于障碍物的提取处理以及碰撞所需时间TTC的计算处理的详细情况，将在后文叙述。

即，PedW候选提取ECU40对位于本车辆SV的前方或侧方、且与本车辆SV发生碰撞的可能性较高的行人的碰撞所需时间TTC进行计算，且在最小的碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下的情况下，发送PedW候选信息。并且，PedW候选有时也被称为“第一候选”，PedW候选提取ECU40有时也被称为“第一候选提取部”。

CTA候选提取ECU50每经过预定时间而从雷达ECU30取得“基于来自前侧方雷达传感器22L、22R的发送接收数据而获得的物标信息”。而且，CTA候选提取ECU50每经过预定时间而从车辆状态传感器23取得车辆状态信息。

CTA候选提取ECU50根据所取得的物标信息以及车辆状态信息，并根据后述的方法，而从通过前侧方雷达传感器22L、22R而被检测出的物标中将被推断为与本车辆发生碰撞的可能性较高的物标(包含虽然不与本车辆SV发生碰撞但极其接近本车辆SV的物标)作为障碍物而进行提取(参照步骤720)。并且，CTA候选提取ECU50由于不使用通过摄像机传感器21而被检测出的物标信息而仅使用通过前侧方雷达传感器22L、22R而被检测出的物标信息，因此，无法掌握物标的类别。因此，CTA候选提取ECU50不依赖于物标的类别而将通过前侧方雷达传感器22L、22R而被检测出的所有的物标作为对象，从而对障碍物进行提取。

而且，CTA候选提取ECU50对到障碍物与本车辆SV发生碰撞或最接近本车辆SV为止的的碰撞所需时间TTC进行计算。而且，在最小的碰撞所需时间TTC在预先设定的时间阈值T1th以下的情况下，CTA候选提取ECU50将该最小的碰撞所需时间TTC的障碍物认定为作为提醒驾驶员的注意的候选的“CTA候选”。而且，CTA候选提取ECU50将“包含CTA候选的位置信息以及该CTA候选的碰撞所需时间TTC的CTA候选信息”发送至注意提醒ECU10。并且，关于障碍物的提取处理以及碰撞所需时间TTC的计算处理的详细情况，将在后文叙述。

即，CTA候选提取ECU50对位于本车辆SV的左侧方或右侧方且与与本车辆SV发生碰撞的可能性较高的障碍物的碰撞所需时间TTC进行计算，并在最小的碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下的情况下，发送CTA候选信息。并且，CTA候选有时也被称为“第二候选”，CTA候选提取ECU50有时也被称为“第二候选提取部”。

并且，如前文所述，前侧方雷达传感器22L、22R虽然通常仅对位于本车辆SV的侧方的物标进行检测，但有可能由于前侧方雷达传感器22L、22R的检测误差和/或安装位置或安装角度的制造上的误差等，而对位于本车辆SV的前方的物标进行检测。因此，CTA候选提取ECU50有可能将位于本车辆SV的前方的物标也认定为CTA候选。

显示器60为，对来自本车辆SV内的各种ECU以及导航装置的显示信息进行接收，并将该显示信息显示于本车辆SV的前窗玻璃的一部分区域(显示区域)的仰视显示器(以下，称为“HUD”)。在显示器60上，显示了针对与本车辆SV发生碰撞的可能性较高的物标(障碍物)通过引导驾驶员的视线来提醒驾驶员的注意的注意提醒画面(参照图4A至图4C)。显示器60在从注意提醒ECU10接收到注意提醒画面的显示指示的情况下，对注意提醒画面进行显示。

(工作的概要)

接下来，对本控制装置的工作概要进行说明。本控制装置在检测出了PedW候选以及CTA候选的情况下，从PedW候选以及CTA候选中决定提醒驾驶员的注意的候选(以下，也称为“注意提醒对象物”)。并且，本控制装置在仅检测出了PedW候选以及CTA候选中的任意一方的情况下，将该被检测出的候选决定为“注意提醒对象物”。而且，本控制装置对在所决定的注意提醒对象物所处的方向上提醒驾驶员的注意的“注意提醒画面”进行显示。更具体而言，在PedW候选以及CTA候选的双方均被检测出的情况下，本控制装置将PedW候选以及CTA候选中的碰撞所需时间TTC较小一方的候选决定为注意提醒对象物，并对仅在该注意提醒对象物所处的方向上提醒驾驶员的注意的注意提醒画面进行显示。并且，当对注意提醒画面进行显示时，本控制装置需要对PedW候选或CTA候选是位于本车辆SV的前方还是位于侧方进行辨别。因此，以下，利用图3而对本控制装置所采用的实施该辨别的方法进行说明。

本控制装置将对注意提醒对象物(图3中的点A1或点A2)和本车辆SV的预定的位置DP进行连接的直线(LA1或LA2)、与“平行于本车辆SV的前后轴FR且穿过预定的位置DP的基准线BL”在该预定的位置DP上所成的角的大小作为注意提醒角度的大小(θ1或θ2，以下，称为“θ”)而进行计算。并且，预定的位置DP为，本车辆SV的驾驶员座的车辆宽度方向上的中心位置。即，预定的位置DP为，驾驶员落座于驾驶员座时的驾驶员的眼睛的位置。具体而言，预定的位置DP为，本车辆SV的驾驶员座的靠背部与被配置于靠背部的前方的转向盘之间的位置。

而且，本控制装置对注意提醒角度的大小(θ)是否在角度阈值θ1th以下进行判断。在注意提醒角度的大小(θ)在角度阈值θ1th以下的情况下，本控制装置判断为，注意提醒对象物位于本车辆SV的前方，从而对图4A所示的前方注意提醒画面410进行显示。另一方面，在注意提醒角度的大小(θ)大于角度阈值θ1th的情况下，本控制装置判断为，注意提醒对象物位于本车辆SV的侧方，从而对图4B或图4C所示的侧方注意提醒画面420进行显示。在图3中，由于注意提醒对象物A1的注意提醒角度的大小θ1在角度阈值θ1th以下，因此显示了前方注意提醒画面410。相对于此，由于注意提醒对象物A2的注意提醒角度的大小θ2大于角度阈值θ1th，因此显示了侧方注意提醒画面420。

在此，利用图4A而对前方注意提醒画面410进行说明。在前方注意提醒画面410上，显示了用于将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的前方的注意提醒对象物的方向上的前方视线引导图标411。显示器60的显示区域被设置于本车辆SV的前窗玻璃的驾驶员座前方的区域内。该显示区域的中心线由图4A的单点划线表示，并与图3所示的基准线BL相对应。为了便于说明而图示了该中心线，但该中心线并未被显示于实际的显示区域中。

如图4A所示，前方视线引导图标411为三个圆弧排成一列的形状，有时也称为“光束显示图标”。三个圆弧的弧的长度随着远离预定的位置P0而延长。这三个圆弧从靠近位置P0的圆弧起依次被点亮。

以从与显示区域的中心线正交的水平线中自位置P0向右侧延伸的直线起、到该水平线中自位置P0向左侧延伸的直线为止的角度范围(180deg)划分为15等分的角度(12deg)为单位，能够显示前方视线引导图标411或后述的侧方视线引导图标421(参照图4B以及图4C)。在无需分别对前方视线引导图标411以及侧方视线引导图标421进行区别的情况下，称为“视线引导图标”。在图4A至图4C中，利用虚线表示能够显示视线引导图标的位置(轴线)，该虚线未被显示于实际的显示区域中。在本示例中，图3所示的角度阈值θ1th被设定为25deg。因此，以显示区域的中心线为基准，在左右方向的第一条虚线(以中心线为0deg而偏离±6deg)以及第二条虚线(以中心线为0deg而偏离±18deg)上显示了前方视线引导图标411。以中心线为基准，在左右方向上的第三条虚线(以中心线为0deg而偏离±30deg)至第八条虚线(以中心线为0deg而偏离±90deg)上，显示了后述的侧方视线引导图标421(参照图4B以及图4C)。

接下来，利用图4B以及图4C，对侧方注意提醒画面420进行说明。在侧方注意提醒画面420上，显示了用于将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的侧方的注意提醒对象物的方向上的侧方视线引导图标421。并且，在图4B以及图4C上由单点划线表示的显示区域的中心线与图3所示的基准线BL相对应。为了便于说明而图示了该中心线，但该中心线未显示于实际的显示区域中。

如图4B以及图4C所示，侧方视线引导图标421为，三个楔形排成一列的形状，有时也称为“楔形显示图标”。这些楔形的朝向表示注意提醒对象物的移动方向。图4B所示的侧方视线引导图标421表示：注意提醒候选位于本车辆SV的左侧方、且该注意提醒对象物向本车辆SV移动(即，该注意提醒对象物的移动方向从左侧朝向右侧)的情况。图4C所示的侧方视线引导图标421表示：注意提醒对象物位于本车辆SV的右侧方、且该注意提醒对象物向本车辆SV移动(即，该注意提醒对象物的移动方向从右侧朝向左侧)的情况。

侧方视线引导图标421沿着注意提醒对象物的移动方向而依次被点亮。具体而言，图4B所示的侧方视线引导图标421以位于最左侧的楔形、位于正中央的楔形以及位于最右侧的楔形的顺序而点亮。图4C所示的侧方视线引导图标421以位于最右侧的楔形、位于正中央的位置的楔形以及位于最左侧的楔形的顺序而点亮。

如前文所述，侧方视线引导图标421设为与前方视线引导图标411不同的形状。而且，侧方视线引导图标421成为更易于将驾驶员的视线向侧方引导的形状。并且，在本说明书中，前方视线引导图标411有时也被称为“第一显示要素”，侧方视线引导图标421有时也被称为“第二显示要素”。

这样，使在注意提醒对象物位于本车辆SV的前方的情况下和位于本车辆SV的侧方的情况下显示的视线引导图标的形状不同。尤其是，在该障碍物位于本车辆SV的侧方的情况下，驾驶员有可能并未识别到该障碍物。因此，显示了与前方视线引导图标411为不同形状、且更易于将驾驶员的视线向侧方引导的侧方视线引导图标421。由此，即使在注意提醒对象物位于本车辆SV的侧方的情况下，也能够可靠地将驾驶员的视线向该注意提醒对象物引导，从而能够提高使驾驶员识别到该障碍物的可能性。

如前文所述，本控制装置在PedW候选以及CTA候选的双方均被检测到的情况下，从PedW候选以及CTA候选中将碰撞所需时间TTC较小一方的候选决定为注意提醒对象物。以下，分别对(A)PedW候选的碰撞所需时间TTC(以下，称为“PedW_TTC”)小于CTA候选的碰撞所需时间TTC(以下，称为“CTA_TTC”)的情况、(B)CTA_TTC小于PedW_TTC的情况、以及(C)PedW_TTC等于CTA_TTC的情况下的本控制装置的工作进行说明。

在(A)PedW_TTC小于CTA_TTC的情况下，本控制装置将PedW候选决定为注意提醒对象物，并对仅在该PedW候选的方向上提醒驾驶员的注意的注意提醒画面进行显示。

如前文所述，被决定为注意提醒对象物的PedW候选有时位于本车辆SV的前方，有时位于本车辆SV的侧方。因此，本控制装置根据前述的方式，来决定该PedW候选是位于本车辆SV的前方还是位于侧方。具体而言，本控制装置对该PedW候选的注意提醒角度的大小θ(以下，称为“PedW角度的大小θp”)进行计算，并对PedW角度的大小θp是否在角度阈值θ1th以下进行判断。

在PedW角度的大小θp在角度阈值θ1th以下的情况下，本控制装置判断为，作为注意提醒对象物的PedW候选位于本车辆SV的前方，从而对前方注意提醒画面410进行显示(参照图4A。)。另一方面，在PedW角度的大小θp大于角度阈值θ1th的情况下，本控制装置判断为作为注意提醒对象物的PedW候选位于本车辆SV的侧方，从而对侧方注意提醒画面420进行显示(参照图4B以及图4C。)。

在(B)CTA_TTC小于PedW_TTC的情况下，本控制装置将CTA候选决定为注意提醒对象物，并对仅在该CTA候选的方向上提醒驾驶员的注意的注意提醒画面进行显示。

如前文所述，CTA候选位于本车辆SV的侧方的可能性较高，但由于前侧方雷达传感器22L、22R的检测误差和/或安装位置、安装角度的制造上的误差等原因，CTA候选也有可能位于本车辆SV的前方。因此，本控制装置根据前述的方法来决定该CTA候选是位于本车辆SV的前方还是位于侧方。具体而言，本控制装置对该CTA候选的注意提醒角度的大小θ(以下，称为“CTA角度的大小θc”)进行计算，并对CTA角度的大小θc是否在角度阈值θ1th以下进行判断。

在CTA角度的大小θc在角度阈值θ1th以下的情况下，本控制装置判断为，作为注意提醒对象物的CTA候选位于本车辆SV的前方，从而对前方注意提醒画面410进行显示(参照图4A)。另一方面，在CTA角度的大小θc大于角度阈值θ1th的情况下，本控制装置判断为，作为注意提醒对象物的CTA候选位于本车辆SV的侧方，从而对侧方注意提醒画面420进行显示(参照图4B以及图4C)。

在(C)PedW_TTC与CTA_TTC相等的情况下，本控制装置根据PedW候选以及CTA候选相对于本车辆SV的位置，而从这些候选中确定注意提醒对象物。具体而言，以以下的(1)至(3)的优先顺序来确定注意提醒对象物。

(1)在PedW候选位于本车辆SV的侧方的情况下，无论CTA候选是位于本车辆SV的前方还是位于侧方，都将位于该侧方的PedW候选决定为注意提醒对象物。在该情况下，显示与该PedW候选的方向相对应的侧方注意提醒画面420。

(2)当PedW候选位于本车辆SV的前方且CTA候选位于本车辆SV的侧方时，将位于该侧方的CTA候选决定为注意提醒对象物。在该情况下，显示了与该CTA候选的方向相对应的侧方注意提醒画面420。

(3)在PedW候选以及CTA候选的双方均位于本车辆SV的前方的情况下，将PedW候选决定为注意提醒对象物。在该情况下，显示与该PedW候选的方向相对应的前方注意提醒画面410。

在此，以本车辆SV和行人P1以及行人P2位于如图5A所示的位置的情况为例，对本控制装置的工作进行说明。在图5A中，设为以下的假定成立。

·行人P1仅通过摄像机传感器21以及前方雷达传感器22C而被检测出，行人P2仅通过前侧方雷达传感器22L而被检测出。

·行人P1的碰撞所需时间TTC以及行人P2的碰撞所需时间TTC均在时间阈值T1th以下。

·行人P1的碰撞所需时间TTC小于行人P2的碰撞所需时间TTC。

·行人P1位于本车辆SV的前方的区域内。

·行人P2位于本车辆SV的左侧方的区域内。

PedW候选提取ECU40将行人P1作为障碍物而进行提取，并对行人P1的碰撞所需时间TTC进行计算。由于行人P1的碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下，因此，PedW候选提取ECU40将行人P1认定为PedW候选，并将包含行人P1的位置信息以及行人P1的碰撞所需时间TTC的PedW候选信息发送至注意提醒ECU10。

CTA候选提取ECU50将行人P2作为障碍物而进行提取，从而对行人P2的碰撞所需时间TTC进行计算。由于行人P2的碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下，因此，CTA候选提取ECU50将行人P2认定为CTA候选，并将包含行人P2的位置信息以及行人P2的碰撞所需时间TTC的CTA候选信息发送至注意提醒ECU10。

注意提醒ECU10从PedW候选提取ECU40取得PedW候选信息，并从CTA候选提取ECU50取得CTA候选信息。由于PedW候选(行人P1)的碰撞所需时间TTC

(PedW_TTC)小于CTA候选(行人P2)的碰撞所需时间TTC(CTA_TTC)，因此，注意提醒ECU10如前文所述的(A)的情况那样将PedW候选决定为注意提醒对象物。由于行人P1位于本车辆SV的前方的区域内，因此，注意提醒ECU10对与该行人P1的方向相对应的前方注意提醒画面410进行显示。

接下来，以本车辆SV和行人P1以及其他车辆OV位于如图5B所示的位置的情况为例，对本控制装置的工作进行说明。在图5B中，设为以下的假定成立。

·行人P1仅通过摄像机传感器21以及前方雷达传感器22C而被检测到，其他车辆OV仅通过前侧方雷达传感器22L而被检测到。

·行人P1的碰撞所需时间TTC以及其他车辆OV的碰撞所需时间TTC均在时间阈值T1th以下。

·其他车辆OV的碰撞所需时间TTC小于行人P1的碰撞所需时间TTC。

·行人P1位于本车辆SV的前方的区域内。

·其他车辆OV位于本车辆SV的左侧方的区域内。

CTA候选提取ECU50将其他车辆OV作为障碍物而进行提取，并对其他车辆OV的碰撞所需时间TTC进行计算。由于其他车辆OV的碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下，因此，CTA候选提取ECU50将其他车辆OV认定为CTA候选，并将包含其他车辆OV的位置信息以及其他车辆OV的碰撞所需时间TTC的CTA候选信息发送至注意提醒ECU10。

注意提醒ECU10从PedW候选提取ECU40取得PedW候选信息，并从CTA候选提取ECU50取得CTA候选信息。由于CTA候选(其他车辆OV)的碰撞所需时间TTC(CTA_TTC)小于PedW候选(行人P1)的碰撞所需时间TTC(PedW_TTC)，因此，注意提醒ECU10如前文所述的(B)的情况那样将CTA候选认定为注意提醒对象物。由于其他车辆OV位于本车辆SV的侧方的区域内，因此，注意提醒ECU10对与其他车辆OV的方向相对应的侧方注意提醒画面420进行显示。

(具体的工作)

首先，利用图6，对PedW候选提取ECU40的CPU41所执行的程序进行说明。

PedW候选提取ECU40的CPU41每经过预定时间而执行图6中流程图所示的程序。图6所示的程序为，用于从“位于本车辆SV的前方的区域或侧方的区域且与本车辆SV发生碰撞的可能性较高的行人(障碍物)”中对需要提醒驾驶员的注意的行人(PedW候选)进行提取的程序。

因此，当成为预定的时刻时，CPU41从图6的步骤600起开始实施处理，并依次实施以下所述的步骤605至步骤625的处理，且进入步骤630。

步骤605：CPU41从摄像机传感器21取得物标信息。

步骤610：CPU41从雷达ECU30取得“根据来自前方雷达传感器22C的发送接收数据而被检测出的物标的物标信息”。

步骤615：CPU41从车辆状态传感器23取得车辆状态信息。

步骤620：CPU41根据在步骤615中取得的车辆状态信息，而对表示本车辆SV此后将要行驶的行进路线的行驶预测行进路线RCR进行推断。

对步骤620的详细进行说明。首先，CPU41根据由速度传感器检测出的本车辆SV的速度、由横摆率传感器检测出的横摆率，而对本车辆SV的转弯半径进行计算。并且，本车辆SV的速度以及横摆率被包含于车辆状态信息中。

而且，CPU41根据该转弯半径，而将朝向本车辆SV的车辆宽度方向的中心点的(实际上，本车辆的左右的前轮的车轴上的中心点PO(参照图3))的行驶路线推断为行驶预测行进路线RCR。在产生横摆率的情况下，行驶预测行进路线RCR成为圆弧状。而且，CPU41在横摆率为零的情况下将由加速度传感器检测出的沿着加速度的方向的直线行进路线推断为朝向本车辆SV的行驶路线(即，行驶预测行进路线RCR)。并且，CPU41不依赖于本车辆SV是转弯还是直行，而将行驶预测行进路线RCR识别(决定)为从本车辆SV的当前位置起至沿着行驶路线而前进预定的距离的地点为止的路径(即，有限长度的线)。

步骤625：CPU41根据在步骤605以及610中取得的物标信息、和在步骤620中推断出的行驶预测行进路线RCR，将有可能与本车辆SV发生碰撞的行人(包括被判断为虽然不与本车辆SV发生碰撞但极其接近本车辆SV的行人)作为障碍物而进行提取。

利用图3，对步骤625的详细情况进行说明。CPU41根据“有限的长度的行驶预测行进路线RCR”，而对从本车辆SV的车身的左端部起以一定距离αL而位于更靠左侧的点PL所穿过的左侧行驶预测行进路线LEC、和从本车辆SV的车身的右端部起以一定距离αR而位于更靠右侧的点PR所穿过的右侧行驶预测行进路线REC进行推断。左侧行驶预测行进路线LEC为，将行驶预测行进路线RCR向本车辆SV的左右方向的左侧平行移动“在距离αL上加上车辆宽度W的一半(W/2)而得的值”的行进路线。右侧行驶预测行进路线REC为，将行驶预测行进路线RCR向本车辆SV的左右方向的右侧平行移动“在距离αR上加上车辆宽度W的一半(W/2)而得的值”的行进路线。距离αL以及距离αR均为“0”以上的值，既可以互不相同，也可以互为相同。而且，CPU41将左侧行驶预测行进路线LEC与右侧行驶预测行进路线REC之间的区域确定为行驶预测行进路线区域ECA。

CPU41根据在步骤605中通过从摄像机传感器21取得的物标信息而示出的行人的位置、和在步骤610中通过从雷达ECU30取得的物标而示出的物标的位置，来确定行人的位置。而且，CPU41根据过去确定的行人的位置，而对行人的移动轨迹进行计算(推断)。而且，CPU41根据所计算出的行人的移动轨迹，而对行人相对于本车辆SV的移动方向进行计算。

接下来，CPU41根据行驶预测行进路线区域ECA、本车辆SV与行人的相对关系(相对位置以及相对速度)、行人相对于本车辆SV的移动方向，而将已经存在于行驶预测行进路线区域ECA内且被预测为会与本车辆SV的顶端区域TA交叉的行人、和将来会进入行驶预测行进路线区域ECA且被预测为会与本车辆的顶端区域TA交叉的行人，作为有可能与本车辆SV发生碰撞的行人(障碍物)而进行提取。在此，本车辆SV的顶端区域TA为，通过对从本车辆SV的车身的前端部的左端起以一定距离αL而位于左侧的点PL、和从本车辆SV的车身的前端部的右端起以一定距离αL而位于右侧的点PR进行连接的线段而被表示的区域。

并且，CPU41将左侧行驶预测行进路线LEC推断为“从本车辆SV的左端部起以一定距离αL而位于更靠左侧的点PL所穿过的行进路线”，且将右侧行驶预测行进路线REC推断为“从本车辆SV的右端部起以一定距离αR而位于更靠右侧的点PR所穿过的行进路线”。因此，CPU41将有可能穿过本车辆SV的左侧面附近或右侧面附近的行人也判断为，“已经存在于行驶预测行进路线区域ECA内且被预测为会与本车辆SV的顶端区域TA交叉”或“将来会进入行驶预测行进路线区域ECA且被预测为会与本车辆SV的顶端区域TA进行交叉”。因此，CPU41也将有可能穿过本车辆SV的左侧方或右侧方的行人作为障碍物而进行提取。

CPU41在执行步骤625之后，进入步骤630，并对在步骤625中是否提取了障碍物进行判断。在步骤625中提取了障碍物的情况下，CPU41在步骤630中判断为“是”，并进入步骤635。

在步骤635中，CPU41针对在步骤625中被提取出的障碍物，而对碰撞所需时间TTC进行计算。

对步骤635的详细情况进行说明。

CPU41通过将本车辆SV与行人之间的距离(相对距离)除以行人相对于本车辆SV的相对速度，从而对行人的碰撞所需时间TTC进行计算。

碰撞所需时间TTC为以下的时间T1以及时间T2中的任意一个。

·到被预测为行人与本车辆SV发生碰撞的时间点为止的时间T1(从当前时间点到碰撞预测时间点为止的时间)

·到有可能穿过本车辆SV的侧方的行人最接近本车辆SV的时间点为止的时间T2(从当前时间点到最接近预测时间点为止的时间)。

该碰撞所需时间TTC为，假定为行人和本车辆SV在维持当前时间点的相对速度以及相对移动方向的同时进行移动的情况下的行人到达“本车辆SV的顶端区域TA”为止的的时间。

CPU41在步骤635中计算出碰撞所需时间TTC之后，进入步骤640。在步骤640中，CPU41对在步骤635中计算出的碰撞所需时间TTC是否在预先设定的时间阈值T1th以下进行判断。并且，在步骤625中多个行人作为障碍物进行提取的情况下，在步骤640中，CPU41对多个障碍物的碰撞所需时间TTC中最小的碰撞所需时间TTC是否在时间阈值T1th以下进行判断。

在碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下的情况下，CPU41在步骤640中判断为“是”，并进入步骤645。在步骤645中，CPU41将在时间阈值T1th以下且在步骤625中所提取的障碍物中具有最小的碰撞所需时间TTC的行人(障碍物)认定为PedW候选。而且，在步骤645中，CPU41将包含该行人的位置信息以及碰撞所需时间TTC的PedW候选信息发送至注意提醒ECU10，并进入步骤695，且暂时结束本程序。

在CPU41执行步骤630的处理的时间点处，在步骤625中障碍物未被提取的情况下，在该步骤630中判断为“否”，并进入步骤650。而且，在CPU41执行步骤640的处理的时间点处，在步骤625中所提取的所有障碍物的各自的碰撞所需时间TTC大于时间阈值T1th的情况下，在步骤640中判断为“否”，并进入步骤650。在步骤650中，CPU41将表示不存在PedW候选的含义的PedW候选信息发送至注意提醒ECU10，且进入步骤695，并暂时结束本程序。

接下来，理由图7，对CTA候选提取ECU50的CPU51所执行的程序进行说明。

CTA候选提取ECU50的CPU51每经过预定时间执行图7中流程图所示的程序。图7所示的程序为，用于从“主要位于本车辆SV的侧方的区域并与本车辆SV发生碰撞的可能性较高的物标(障碍物)”中提取需要提醒驾驶员的注意的物标(CTA候选)的程序。

因此，当成为预定的时刻时，CPU51从图7的步骤700中开始实施处理，并依次实施以下所述的步骤705至步骤720的处理，且进入步骤725。

步骤705：CPU51从雷达ECU30取得“根据来自前侧方雷达传感器22L、22R的发送接收数据而被检测出的物标的物标信息”。

步骤710：CPU51从车辆状态传感器23中取得车辆状态信息。

步骤715：CPU51根据在步骤710中取得的车辆状态信息，而对本车辆SV的行驶预测行进路线RCR进行推断。

步骤720：CPU51根据在步骤705中取得的物标信息和在步骤715中推断出的行驶预测行进路线RCR，而从通过在步骤705中取得的物标信息而表示的物标中提取障碍物。并且，由于步骤720中的障碍物的提取处理的详细情况与步骤625相同，因此省略说明。

CPU51在执行步骤720之后，进入步骤725，并对在步骤720中是否提取了障碍物进行判断。在步骤720中提取了障碍物的情况下，CPU51在步骤725中判断为“是”，并进入步骤730。

在步骤730中，CPU51对在步骤720中提取的障碍物的碰撞所需时间TTC进行计算，并进入步骤735。并且，由于步骤730中的碰撞所需时间TTC的计算处理的详细情况与步骤635相同，因此省略说明。在步骤720中提取了多个障碍物的情况下，在步骤735中，CPU51对多个障碍物的碰撞所需时间TTC之中最小的碰撞所需时间TTC是否在时间阈值T1th以下进行判断。

在碰撞所需时间TTC在时间阈值T1th以下的情况下，CPU51在步骤735中判断为“是”，并进入步骤740。在步骤740中，CPU51将具有在时间阈值T1th以下且为步骤720中所提取的障碍物中最小的碰撞所需时间TTC的障碍物认定为CTA候选。而且，CPU51将包含该障碍物的位置信息以及碰撞所需时间TTC的CTA候选信息发送至注意提醒ECU10，并进入步骤795，且暂时结束本程序。

在CPU51执行步骤725的处理的时间点处，在步骤720中未提取障碍物的情况下，在该步骤725中判断为“否”，并进入步骤745。而且，在CPU51执行步骤735的处理的时间点处，在步骤720中所提取的所有的障碍物的各自的碰撞所需时间TTC均大于时间阈值T1th的情况下，在步骤735中判断为“否”，并进入步骤745。在步骤745中，CPU51将表示不存在CTA候选的含义的CTA候选信息发送至注意提醒ECU10，并进入步骤795，且暂时结束本程序。

接下来，利用图8A以及图8B，对注意提醒ECU10的CPU11所执行的程序进行说明。

注意提醒ECU10的CPU11每经过预定时间而执行图8A以及图8B中流程图所示的程序。图8A以及图8B所示的程序为用于显示提醒驾驶员的注意的注意提醒画面的程序。

因此，当成为预定的时刻时，CPU11从图8A的步骤800起开始实施处理，并依次实施以下所述的步骤805以及步骤810的处理，且进入步骤815。

步骤805：CPU11从PedW候选提取ECU40提取PedW候选信息。

步骤810：CPU11从CTA候选提取ECU50提取CTA候选信息。

步骤815：CPU11根据在步骤805中所取得的PedW候选信息以及在步骤810中所取得的CTA候选信息，而对是否提取了PedW候选以及CTA候选的双方进行判断。更具体而言，在PedW候选信息中包含PedW候选的位置信息以及碰撞所需时间TTC且在CTA候选信息中包含CTA候选的位置信息以及碰撞所需时间TTC的情况下，CPU11判断为，PedW候选以及CTA候选的双方均被提取。

在PedW候选以及CTA候选的双方均被提取的情况下，CPU11在步骤815中判断为“是”，并进入步骤820。在步骤820中，CPU11对PedW候选的碰撞所需时间TTC(PedW_TTC)是否小于CTA候选的碰撞所需时间TTC(CTA_TTC)进行判断。并且，PedW_TTC被包含于PedW候选信息中，CTA_TTC被包含于CTA候选信息中。

在PedW_TTC小于CTA_TTC的情况下，CPU11在步骤820中判断为“是”，并进入步骤825，且将PedW候选决定为注意提醒对象物。而且，CPU11进入步骤830，并如前文所述，根据PedW候选的位置信息而对PedW角度的大小θp进行计算，且进入步骤835。

在步骤835中，CPU11对PedW角度的大小θp是否在角度阈值θ1th以下进行判断。在PedW角度的大小θp在角度阈值θ1th以下的情况下，CPU11判断为，被决定为注意提醒对象物的PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内，从而在步骤835中判断为“是”。而且，CPU11为了显示将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的前方的PedW候选的方向上的前方注意提醒画面410，从而进入步骤840。

在步骤840中，CPU11向显示器60发送作为对前方注意提醒画面410进行显示的指示的前方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。并且，前方显示指示包含被决定为注意提醒对象物的PedW候选的位置信息。

显示器60在接收到前方显示指示时，对包含“将驾驶员的视线引导至由所接收到的前方显示指示中所含的PedW候选的位置信息而表示的位置的方向上的前方视线引导图标411”的前方注意提醒画面410进行显示(例如，参照图4A)。

并且，在图4A所示的示例中，前方视线引导图标411表示指向从显示区域的中心线向左侧偏离18deg的方向并在该方向上存在作为PedW候选的行人的情况。通过使驾驶员的视线被引导至前方视线引导图标411所指的方向上，从而实施驾驶员针对位于本车辆SV的前方的作为PedW候选的行人的注意提醒。

返回图8A，继续进行注意提醒ECU10的CPU11所执行的程序的说明。在CPU11执行步骤835的处理的时间点处，在PedW角度的大小θp大于角度阈值θ1th的情况下，CPU11判断为，被决定为注意提醒对象物的PedW候选位于本车辆SV的侧方的区域内，从而在该步骤830中判断为“否”。而且，CPU11为了对将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的侧方的PedW候选的方向上的侧方注意提醒画面420进行显示，从而进入步骤845。

在步骤845中，CPU11向显示器60发送作为对侧方注意提醒画面420进行显示的指示的侧方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。并且，侧方显示指示包含被决定为注意提醒对象物的PedW候选的位置信息。

显示器60在接收到侧方显示指示时，对包含“将驾驶员的视线引导至由在所接收到的侧方显示指示中所含的PedW候选的位置信息而被表示的位置的方向上的侧方视线引导图标421”的侧方注意提醒画面420进行显示(例如，参照图4B以及图4C)。在图4B所示的示例中，侧方视线引导图标421表示，指向从显示区域的中心线向左侧偏离90deg的方向并在该方向上存在作为PedW候选的行人的情况。在图4C所示的示例中，侧方视线引导图标421表示行人从显示区域的中心线向右侧偏离90deg的方向接近的情况，并表示在该方向上存在作为PedW候选的行人的情况。通过使驾驶员的视线通过侧方视线引导图标421而被引导，从而实施了驾驶员对于位于本车辆SV的侧方的作为PedW候选的行人的注意提醒。

另一方面，在CPU11执行步骤820的处理的时间点处，在PedW_TTC在CTA_TTC以上的情况(即，在CTA_TTC在PedW_TTC以下的情况)下，CPU11在该步骤820中判断为“否”，并进入步骤850。在步骤850中，CPU11对CTA_TTC是否小于PedW_TTC进行判断。

在CTA_TTC小于PedW_TTC的情况下，CPU11在步骤850中判断为“是”，并进入步骤855，且将CTA候选决定为注意提醒对象物。而且，CPU11进入步骤860，并将对CTA候选和本车辆SV的预定的位置DP进行连接的直线与基准线BL在该预定的位置DP上所成的角的大小作为CTA角度的大小(θc)而进行计算，且进入步骤865。

在步骤865中，CPU11对CTA角度的大小θc是否在角度阈值θ1th以下进行判断。在CTA角度的大小θc在角度阈值θ1th以下的情况下，CPU11判断为，被决定为注意提醒对象物的CTA候选位于本车辆SV的前方的区域内，从而在步骤865中判断为“是”。而且，CPU11为了对将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的前方的CTA候选的方向上的前方注意提醒画面410进行显示，从而进入步骤840。

在步骤840中，CPU11向显示器60发送包含被决定为注意提醒对象物的CTA候选的位置信息的前方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。显示器60在接收到前方显示指示时，显示前方注意提醒画面410(例如，参照图4A)。

另一方面，在CTA角度的大小θc大于角度阈值θ1th的情况下，CPU11判断为，被决定为注意提醒对象物的CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内，从而在步骤865中判断为“否”。而且，CPU11为了对将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的侧方的CTA候选的方向上的侧方注意提醒画面420，从而进入步骤845。

在步骤845中，CPU11向显示器60发送包含被决定为注意提醒对象物的CTA候选的位置信息的侧方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。显示器60在接收到侧方显示指示时，对侧方注意提醒画面420进行显示(例如，参照图4B以及图4C等)。

如前文所述，在PedW候选以及CTA候选的双方均被提取的情况下，显示将驾驶员的视线引导至PedW候选以及CTA候选中碰撞所需时间TTC较小一方的候选的方向上的注意提醒画面。由此，能够防止驾驶员的视线同时被引导至多个方向上的情况，从而能够防止导致驾驶员的混乱。而且，由于驾驶员的视线被引导至碰撞所需时间TTC较小一方的候选的方向上，因此，能够针对到碰撞为止的时间较短的候选而引导驾驶员的视线，并能够适当地提醒驾驶员的注意。

另一方面，在CPU11执行步骤850的处理的时间点处，在PedW_TTC等于CTA_TTC的情况下，CPU11在该步骤850中判断为“否”，从而进入图8B所示的步骤870。在PedW_TTC等于CTA_TTC的情况下，CPU11根据PedW候选以及CTA候选的碰撞所需时间TTC的大小，而无法从PedW候选以及CTA候选中决定注意提醒对象物。因此，CPU11在步骤870以后的处理中，根据PedW候选以及CTA候选相对于本车辆SV的位置，以前述的(1)至(3)的优先顺序来决定注意提醒对象物。

首先，在图8B所示的步骤870中，CPU11与图8A所示的步骤830同样地对PedW角度的大小θp进行计算，进入图8B所示的步骤872。

在步骤872中，CPU11与图8A所示的步骤835同样地对PedW角度的大小θp是否在角度阈值θ1th以下进行判断。在PedW角度的大小θp大于角度阈值θ1th的情况下，即，在PedW候选位于本车辆SV的侧方的区域内的情况下，前述的(1)成立。因此，CPU11在图8B所示的步骤872中判断为“否”，并进入步骤874。在步骤874中，CPU11将位于本车辆SV的侧方的PedW候选决定为注意提醒对象物，并进入图8A所示的步骤845。在步骤845中，CPU11向显示器60发送包含被决定为注意提醒对象物的PedW候选的位置信息的侧方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。其结果为，显示了将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的侧方的PedW候选的方向上的侧方注意提醒画面420。

另一方面，在PedW角度的大小θp在角度阈值θ1th以下的情况、即在PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内的情况下，CPU11在图8B所示的步骤872中判断为“是”，并进入步骤876。在步骤876中，CPU11与图8A所示的步骤860同样地对CTA角度的大小θc进行计算。

此后，在图8B所示的步骤878中，CPU11与图8A所示的步骤865同样地对CTA角度的大小θc是否在角度阈值θ1th以下进行判断。在CTA角度的大小θp大于角度阈值θ1th的情况下，由于PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内，且CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内，因此，前述的(2)成立。因此，CPU11在步骤878中判断为“否”，并进入图8B所示的步骤880。在步骤880中，CPU11将位于本车辆SV的侧方的CTA候选决定为注意提醒对象物，并进入图8A所示的步骤845。在步骤845中，CPU11向显示器60发送包含被决定为注意提醒对象物的CTA候选的位置信息的侧方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。其结果为，显示了将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的侧方的CTA候选的方向上的侧方注意提醒画面420。

另一方面，在CPU11执行步骤878的处理的时间点处，在CTA角度的大小θc在角度阈值θ1th以下的情况下，由于PedW候选以及CTA候选的双方均位于本车辆SV的前方，因此，前述的(3)成立。因此，CPU11在图8B所示的步骤878中判断为“是”，并进入步骤882。在步骤882中，CPU11将位于本车辆SV的前方的PedW候选决定为注意提醒对象物，并进入图8A所示的步骤840。在步骤840中，CPU11向显示器60发送包含被决定为注意提醒对象物的PedW候选的位置信息的前方显示指示，并进入步骤895，且暂时结束本程序。其结果为，显示了将驾驶员的视线引导至位于本车辆SV的前方的PedW候选的方向上的前方注意提醒画面410。

一般而言，位于本车辆SV的侧方的区域的立体物具有与位于本车辆SV的前方的区域的立体物相比而难以被驾驶员识别到的倾向。而且，PedW候选为行人，且行人具有与其他的车辆相比而难以被驾驶员识别到的倾向。因此，当在PedW_TTC和CTA_TTC相等的情况下前述的(1)成立时，即当PedW候选位于本车辆SV的侧方的区域内时，无论CTA候选的位置如何，该PedW候选难以被驾驶员识别的可能性最高。因此，在图8B所示的步骤874中，该“位于本车辆SV的侧方的区域的PedW候选”被决定为注意提醒对象物。由此，在前述的(1)成立的情况下，能够优先将驾驶员的视线引导至具有驾驶员最难以识别的倾向的位于本车辆SV的侧方的行人的方向上。

而且，位于本车辆SV的侧方的区域内的“立体物”由于未进入驾驶员的视场的可能性较高，因此，与位于本车辆SV的前方的区域内的“行人”相比，具有难以被驾驶员识别到的倾向。因此，当在PedW_TTC和CTA_TTC相等的情况下前述的(2)成立时，即，当PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内且CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内时，该CTA候选难以被驾驶员识别到的可能性较高。因此，在图8B所示的步骤880中，该“位于本车辆SV的侧方的CTA候选”被决定为注意提醒对象物。由此，在前述的(2)成立的情况下，能够优先将驾驶员的视线引导至具有驾驶员难以识别到的倾向的位于本车辆SV的侧方的区域内的障碍物(CTA候选)上。

当在PedW_TTC和CTA_TTC相等的情况下前述的(3)成立时，即，在PedW候选以及CTA候选的双方均位于本车辆SV的前方的区域时，PedW候选与CTA候选相比难以被驾驶员识别到的可能性较高。因此，在图8B所示的步骤882中，该“位于本车辆SV的前方的PedW候选”被决定为注意提醒对象物。由此，在前述的(3)成立的情况下，能够优先将驾驶员的视线引导至具有驾驶员难以识别到的倾向的行人处。

并且，如前文所述，通常，由于CTA角度的大小θc大于角度阈值θ1th(即，通常，CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内)，因此，在步骤872中判断为“是”的情况下，即，在PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内的情况下，通常，前述的(2)成立，位于本车辆SV的侧方的CTA候选被决定为注意提醒候选。但是，例如，由于前侧方雷达传感器22L、22R的检测误差和/或安装位置、安装角度的制造上的误差等的原因，有时CTA角度的大小θc成为通常角度阈值θ1th以下(有时CTA候选位于本车辆SV的前方)。在该情况下，CPU11在步骤878中判断为“是”，且判断为前述的(3)成立，从而将位于本车辆SV的前方的PedW候选决定为注意提醒候选。

另一方面，在CPU11执行图8A所示的步骤815的处理的时间点处，在PedW候选以及CTA候选的双方均未被提取的情况下，CPU11在该步骤815中判断为“否”，并进入步骤884。在步骤884中，CPU11根据在步骤805中所取得的PedW候选信息以及在步骤810中所取得的CTA候选信息，而对是否为“CTA候选未被提取且PedW候选已被提取”进行判断。更具体而言，CPU11在“在PedW候选信息中包含PedW候选的位置信息以及碰撞所需时间TTC，且在CTA候选信息中包含表示不存在CTA候选的含义的信息”的情况下，判断为“CTA候选未被提取且仅提取了PedW候选”。

在CTA候选未被提取而仅提取了PedW候选的情况下，CPU11在步骤884中判断为“是”，并进入步骤825，且将PedW候选决定为注意提醒对象物。此后，CPU11进入步骤830以后的处理，并根据PedW角度θp的大小而对前方注意提醒画面410或侧方注意提醒画面420进行显示。

另一方面，在仅提取了CTA候选、或者PedW候选以及CTA候选中的任意一个均未被提取的情况下，CPU11在步骤884中判断为“否”，并进入步骤886。在步骤886中，CPU11对是否为“PedW候选未被提取且仅提取了CTA候选”进行判断。

在“PedW候选未被提取且仅提取了CTA候选”的情况下，CPU11在步骤886中判断为“是”，并进入步骤855，且将CTA候选决定为注意提醒对象物。此后，CPU11进入步骤860以后的处理，并根据CTA角度θc的大小而显示前方注意提醒画面410或侧方注意提醒画面420。

另一方面，在仅CTA候选未被提取的情况下、即PedW候选以及CTA候选中的任意一个均未被提取的情况下，CPU11无需对注意提醒画面进行显示。因此，CPU11在步骤886中判断为“否”，并直接进入步骤895，且暂时结束本程序。其结果为，注意提醒画面未被显示。

本发明并未被限定于前述的实施方式，其能够采用本发明的各种的改变例。显示器60并未被特别限定于HUD。即，显示器60也可以为MID(Multi Information Display，多功能信息显示屏)以及导航装置的触摸面板等。MID为，集成了速度表、转速表、燃料表、水温表以及指示警报灯等的仪表类部件而被配置于仪表板上的显示面板。

PedW候选提取ECU40的功能既可以被安装于未图示摄像机传感器21的图像处理装置中，也可以被安装于雷达ECU30中，还可以被安装于注意提醒ECU10中。而且，CTA候选提取ECU50的功能既可以被安装于雷达ECU30中，也可以被安装于注意提醒ECU10中。

虽然PedW候选提取ECU40从通过摄像机传感器21而被检测出的类别为“行人”的物标中提取了障碍物，但并未被限定于此。例如，PedW候选提取ECU40也可以从类别为“行人”、“自行车”以及“二轮车”中的至少一个的物标中提取障碍物。

图3所示的本车辆SV的预定的位置DP并未被限定于本车辆SV的驾驶员座的车辆宽度方向的中心位置，为任意的位置均可。例如，该预定的位置DP也可以为本车辆SV的前端部的车辆宽度方向的中心位置。

图6中由流程图所示的程序的步骤640的时间阈值T1th以及图7中由流程图所示的程序的步骤735的时间阈值T1th也可以为相互不同的值。

在图8A以及图8B中由流程图所示的程序中，也可以采用如下方式，即，在图8A所示的步骤855中CTA候选被决定为注意提醒对象物的情况下，CPU11在不执行步骤860以及步骤865的条件下，推断为该CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内，并进入步骤845，且对将驾驶员的视线引导至被决定为注意提醒对象物的CTA候选的方向上的侧方注意提醒画面420进行显示。CTA候选通常位于本车辆SV的侧方的区域内，位于本车辆SV的前方的区域内的可能性较低。因此，CPU11推断为，CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内，从而能够不执行用于对CTA候选是位于本车辆SV的侧方的区域内还是位于前方的区域内进行判断的步骤860以及步骤865的处理。由此，减轻了CPU11的处理负荷。

而且，在图8A以及图8B中由流程图所示的程序中，也可以采用如下方式，即，在CPU11在图8B所示的步骤872中判断为“是”的情况(即，PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内的情况)下，在不执行步骤876以及步骤878的条件下，推断为CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内，并进入步骤880。在步骤880中，CPU11将CTA候选决定为注意提醒对象物，且进入步骤845，并显示将驾驶员的视线引导至被决定为注意提醒对象物的CTA候选的方向上的侧方注意提醒画面420。由此，减轻了CPU11的处理负荷。

也就是说，也可以采用如下方式，即，在PedW_TTC和CTA_TTC相等的情况下，当PedW候选位于本车辆SV的前方的区域内时，CPU11通过推断为CTA候选位于本车辆SV的侧方的区域内，从而推断为前述的(2)成立，并将CTA候选决定为注意提醒对象物。

符号说明

10…注意提醒ECU；11…CPU；12…ROM；13…RAM；21…摄像机传感器；22C…前方雷达传感器；22L、22R…前侧方雷达传感器；23…车辆状态传感器；30…雷达ECU；40…PedW候选提取ECU；41…CPU；42…ROM；43…RAM；50…CTA候选提取ECU；51…CPU；52…ROM；53…RAM；60…显示器。

Claims

1.一种注意提醒装置，其对将驾驶员的视线引导至有可能与本车辆发生碰撞的障碍物的方向上的注意提醒画面进行显示，从而针对所述障碍物而提醒所述驾驶员的注意，其具备：

第一检测部，其对存在于所述本车辆的前方以及侧方的区域内的物标进行检测，并且对该物标的类别进行确定；

第二检测部，其在不对存在于所述本车辆的侧方的区域内的物标的类别进行确定的条件下，对该物标进行检测；

第一候选提取部，其从通过所述第一检测部而被检测出的物标中选择所述类别为预定的类别的物标，并从所述预定的类别的物标中将有可能与所述本车辆发生碰撞的物标作为所述障碍物而进行提取，并对表示到所述提取的障碍物与所述本车辆发生碰撞为止所花费的时间的碰撞所需时间进行计算，在所述计算出的碰撞所需时间在预先设定的时间阈值以下的情况下，将该障碍物作为第一候选而进行提取；

第二候选提取部，其从通过所述第二检测部而被检测出的物标中将有可能与所述本车辆发生碰撞的物标作为所述障碍物而进行提取，并对表示到所述提取的障碍物与所述本车辆发生碰撞为止所花费的时间的碰撞所需时间进行计算，在所述计算出的碰撞所需时间在所述时间阈值以下的情况下，将该障碍物作为第二候选而进行提取；

显示部，其能够对所述注意提醒画面进行显示；

注意提醒部，其在所述第一候选提取部提取了所述第一候选且所述第二候选提取部提取了所述第二候选的情况下，将所述第一候选以及所述第二候选中所述碰撞所需时间较小一方的候选决定为注意提醒对象物，并使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述注意提醒对象物的方向上的注意提醒画面。

2.如权利要求1所述的注意提醒装置，其中，

所述注意提醒部被构成为，

在所述第一候选被决定为所述注意提醒对象物的情况下，且在穿过所述第一候选的位置和所述本车辆的预定的位置的直线、与穿过所述预定的位置且平行于所述本车辆的前后轴方向的基准线在所述预定的位置上所成的角度即第一角度的大小在预先设定的角度阈值以下的情况下，判断为所述第一候选位于所述本车辆的前方，并使用用于将所述驾驶员的视线引导至位于所述本车辆的前方的所述注意提醒对象物的方向上的第一显示要素，而显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面，

在所述第一角度的大小大于所述角度阈值的情况下，判断为所述第一候选位于所述本车辆的侧方，并使用与所述第一显示要素的形状不同且用于将所述驾驶员的视线引导至位于所述本车辆的侧方的所述注意提醒对象物的方向上的第二显示要素，而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面。

3.如权利要求2所述的注意提醒装置，其中，

所述第二检测部为，为了对存在于所述本车辆的侧方的物标进行检测而向在所述本车辆的斜前方具有中心轴的扇形的区域释放电波，并利用该电波的反射波而对物标进行检测的雷达传感器，

所述注意提醒部被构成为，

在所述第二候选被决定为所述注意提醒对象物的情况下，且在穿过所述第二候选的位置和所述预定的位置的直线与所述基准线在所述预定的位置上所成的角度即第二角度的大小在所述角度阈值以下的情况下，判断为所述第二候选位于所述本车辆的前方，并使用所述第一显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面，

在所述第二角度的大小大于所述角度阈值的情况下，判断为所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面。

4.如权利要求2所述的注意提醒装置，其中，

所述注意提醒部在所述第一候选提取部提取了所述第一候选信息、且所述第二候选提取部提取了所述第二候选、且所述第一候选的碰撞所需时间与所述第二候选的碰撞所需时间相等的情况下，

当所述第一角度的大小大于所述角度阈值时，判断为所述第一候选位于所述本车辆的侧方，并将所述第一候选决定为所述注意提醒对象物，且使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面，

在所述第一角度的大小在所述角度阈值以下的情况下，当穿过所述第二候选的位置和所述预定的位置的直线与所述基准线在所述预定的位置上所成的角度即第二角度的大小大于所述角度阈值时，判断为所述第一候选位于所述本车辆的前方且所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并将所述第二候选决定为所述注意提醒对象物，且使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面，

在所述第一角度的大小在所述角度阈值以下的情况下，当所述第二角度的大小在所述角度阈值以下时，判断为所述第一候选以及所述第二候选的双方均位于所述本车辆的前方，且将所述第一候选决定为所述注意提醒对象物，并使用所述第一显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第一候选的方向上的所述注意提醒画面。

5.如权利要求2所述的注意提醒装置，其中，

所述注意提醒部被构成为，在所述第二候选被决定为所述注意提醒对象物的情况下，推断为所述第二候选位于所述本车辆的侧方，且使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面。

6.如权利要求2所述的注意提醒装置，其中，

所述注意提醒部被构成为，

在所述第一候选提取部提取了所述第一候选、且所述第二候选提取部提取了所述第二候选、且所述第一候选的碰撞所需时间与所述第二候选的碰撞所需时间相等的情况下，

当所述第一角度的大小在所述角度阈值以下时，判断为所述第一候选位于所述本车辆的前方、且推断为所述第二候选位于所述本车辆的侧方，并且将所述第二候选决定为所述注意提醒对象物，并使用所述第二显示要素而使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至所述第二候选的方向上的所述注意提醒画面。

7.如权利要求1至权利要求6中的任意一项所述的注意提醒装置，其中，

所述第一检测部包括：

摄像机传感器，其对所述本车辆的前方以及侧方的区域进行拍摄，并根据所述拍摄到的图像而对存在于该区域内的物标进行检测，并且，根据所述拍摄到的图像而对该物标的所述类别进行确定；

前方雷达传感器，其向所述本车辆的前方以及侧方的区域释放电波，并对存在于该区域内的物标进行检测；

8.一种注意提醒装置，其对将驾驶员的视线引导至存在于本车辆的前方以及侧方的区域内的物标的方向上的注意提醒画面进行显示，从而针对该物标而提醒所述驾驶员的注意，其具备：

显示部，其能够对所述注意提醒画面进行显示；

注意提醒部，其在所述第一检测部检测出物标、且所述第二检测部检测出物标的情况下，使所述显示部显示将所述驾驶员的视线引导至表示所述第一检测部所检测出的所述物标以及所述第二检测部所检测出的所述物标中到与所述本车辆发生碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间较小一方的物标的方向上的注意提醒画面。