JP3269931B2 - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
車両用障害物検知装置Info
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- JP3269931B2 JP3269931B2 JP31357594A JP31357594A JP3269931B2 JP 3269931 B2 JP3269931 B2 JP 3269931B2 JP 31357594 A JP31357594 A JP 31357594A JP 31357594 A JP31357594 A JP 31357594A JP 3269931 B2 JP3269931 B2 JP 3269931B2
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波の反射を利用し
て車両近傍の障害物の検出を行う車両用障害物検知装置
に関する。
て車両近傍の障害物の検出を行う車両用障害物検知装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、車両の利便性を高めるための技術
の一つとして、運転席から確認しにくい前後の障害物を
検知し、運転者に知らせる装置がある。この種の装置
は、超音波、レーザ、電波、赤外線などを利用して車両
近傍の障害物を検知するものであって、多くは、超音波
センサをバンパに取り付けて構成されている。このよう
な超音波を利用した障害物検知装置には、主に車両の前
後左右隅に近接した障害物を検出するコーナセンサや、
主にバンパ近傍の障害物を検出するバックソナーまたは
クリアランスソナーなどがある。
の一つとして、運転席から確認しにくい前後の障害物を
検知し、運転者に知らせる装置がある。この種の装置
は、超音波、レーザ、電波、赤外線などを利用して車両
近傍の障害物を検知するものであって、多くは、超音波
センサをバンパに取り付けて構成されている。このよう
な超音波を利用した障害物検知装置には、主に車両の前
後左右隅に近接した障害物を検出するコーナセンサや、
主にバンパ近傍の障害物を検出するバックソナーまたは
クリアランスソナーなどがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の障害物検知装置にあっては、多くの場合、バンパに取
り付けたセンサで障害物を検知し、障害物とのおおよそ
の距離をブザーやセンサ取付位置に対応した表示灯(L
EDなど)、レベルメータ(液晶表示)などで運転者に
知らせるようにしており、言わば音のみ、または音と単
に表示灯などとの併用により知らせるのが主であった。
そのため、障害物の方向、距離、大きさなど運転者の視
覚に訴える情報に乏しいきらいがあった。
の障害物検知装置にあっては、多くの場合、バンパに取
り付けたセンサで障害物を検知し、障害物とのおおよそ
の距離をブザーやセンサ取付位置に対応した表示灯(L
EDなど)、レベルメータ(液晶表示)などで運転者に
知らせるようにしており、言わば音のみ、または音と単
に表示灯などとの併用により知らせるのが主であった。
そのため、障害物の方向、距離、大きさなど運転者の視
覚に訴える情報に乏しいきらいがあった。
【0004】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、検出された障害物を画像化
し画面上に表示しうる車両用障害物検知装置を提供する
ことを目的とする。
鑑みてなされたものであり、検出された障害物を画像化
し画面上に表示しうる車両用障害物検知装置を提供する
ことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用障害物検知装置は、超音波の反射を
利用して車両近傍の障害物を検出する車両用障害物検知
装置において、それぞれ超音波の送受信を行う検出幅の
小さい複数のセンサを一列に隣接配置してなる検出セン
サと、前記検出センサを構成する複数のセンサを切り替
える切替手段と、前記切替手段によって選択されたセン
サを駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって駆動さ
れたセンサの受信信号を入力して障害物までの距離デー
タを演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果をそ
の時に駆動されたセンサと関係付けて記憶する記憶手段
と、前記記憶手段の記憶データに基づいて障害物に関す
る情報を画像化し画面に表示するとともに、計測停止時
において画面上の指定された任意の障害物までの距離を
画面上に数値表示する表示手段とを有することを特徴と
する。
に、本発明の車両用障害物検知装置は、超音波の反射を
利用して車両近傍の障害物を検出する車両用障害物検知
装置において、それぞれ超音波の送受信を行う検出幅の
小さい複数のセンサを一列に隣接配置してなる検出セン
サと、前記検出センサを構成する複数のセンサを切り替
える切替手段と、前記切替手段によって選択されたセン
サを駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって駆動さ
れたセンサの受信信号を入力して障害物までの距離デー
タを演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果をそ
の時に駆動されたセンサと関係付けて記憶する記憶手段
と、前記記憶手段の記憶データに基づいて障害物に関す
る情報を画像化し画面に表示するとともに、計測停止時
において画面上の指定された任意の障害物までの距離を
画面上に数値表示する表示手段とを有することを特徴と
する。
【0006】上記目的を達成するために、本発明の車両
用障害物検知装置は、超音波の反射を利用して車両近傍
の障害物を検出する車両用障害物検知装置において、そ
れぞれ超音波の送受信を行う検出幅の小さい複数のセン
サを一列に隣接配置してなる検出センサと、前記検出セ
ンサを構成する複数のセンサを切り替える切替手段と、
前記切替手段によって選択されたセンサを駆動する駆動
手段と、前記駆動手段によって駆動されたセンサの受信
信号を入力して障害物までの距離データを演算する演算
手段と、前記演算手段の演算結果をその時に駆動された
センサと関係付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段
の記憶データに基づいて、検出された障害物を検出距離
に応じて画面上に色分け表示する表示手段と、前記演算
手段の演算結果に応じて、画面上最短距離にある障害物
の画像表示色に対応した警報音を出力する警報手段とを
有することを特徴とする。
用障害物検知装置は、超音波の反射を利用して車両近傍
の障害物を検出する車両用障害物検知装置において、そ
れぞれ超音波の送受信を行う検出幅の小さい複数のセン
サを一列に隣接配置してなる検出センサと、前記検出セ
ンサを構成する複数のセンサを切り替える切替手段と、
前記切替手段によって選択されたセンサを駆動する駆動
手段と、前記駆動手段によって駆動されたセンサの受信
信号を入力して障害物までの距離データを演算する演算
手段と、前記演算手段の演算結果をその時に駆動された
センサと関係付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段
の記憶データに基づいて、検出された障害物を検出距離
に応じて画面上に色分け表示する表示手段と、前記演算
手段の演算結果に応じて、画面上最短距離にある障害物
の画像表示色に対応した警報音を出力する警報手段とを
有することを特徴とする。
【0007】
【0008】
【0009】
【0010】
【0011】
【0012】
【作用】上記のように構成された車両用障害物検知装置
にあっては、計測時において、切替手段は、検出センサ
を構成する複数のセンサを順次切り替え、駆動手段は、
切替手段によって選択されたセンサを駆動する。これに
より、センサは、所定の小さい検出幅内で超音波を送信
し、障害物に当たって返ってくる反射波を受信する。演
算手段は、駆動手段によって駆動されたセンサの受信信
号を入力して時間差を計測し障害物までの距離データを
演算する。この演算手段の演算結果(距離データ)は、
その時に駆動されたセンサと関係付けて記憶手段に記憶
される。検出センサを構成する複数のセンサを順次切り
替えてすべて駆動させることによって、所定の検出範囲
をカバーする1画面分の距離データが取得される。この
とき、検出センサは検出幅の小さい複数のセンサを一列
に隣接配置して構成されているので、障害物表面上の1
点(最接近点)とセンサとの対応関係がよくなり方位分
解能がよくなるため、検出したセンサとの関係で障害物
の方向を精度よく検知することができる。表示手段は、
記憶手段に記憶されているデータ(距離データと検出セ
ンサ情報)に基づいて障害物に関する情報(たとえば、
障害物の方向、距離、大きさ)を画像化し、画面に表示
する。すなわち、検出した障害物を画像化し画面に表示
するので、車両近傍の障害物の状況を人の視覚に訴える
ことができる。さらに、表示手段は計測停止時において
画面上の指定された任意の障害物までの距離を画面上に
数値表示するので、運転者は自分の知りたい障害物まで
の距離の数値を自由に知ることができる。
にあっては、計測時において、切替手段は、検出センサ
を構成する複数のセンサを順次切り替え、駆動手段は、
切替手段によって選択されたセンサを駆動する。これに
より、センサは、所定の小さい検出幅内で超音波を送信
し、障害物に当たって返ってくる反射波を受信する。演
算手段は、駆動手段によって駆動されたセンサの受信信
号を入力して時間差を計測し障害物までの距離データを
演算する。この演算手段の演算結果(距離データ)は、
その時に駆動されたセンサと関係付けて記憶手段に記憶
される。検出センサを構成する複数のセンサを順次切り
替えてすべて駆動させることによって、所定の検出範囲
をカバーする1画面分の距離データが取得される。この
とき、検出センサは検出幅の小さい複数のセンサを一列
に隣接配置して構成されているので、障害物表面上の1
点(最接近点)とセンサとの対応関係がよくなり方位分
解能がよくなるため、検出したセンサとの関係で障害物
の方向を精度よく検知することができる。表示手段は、
記憶手段に記憶されているデータ(距離データと検出セ
ンサ情報)に基づいて障害物に関する情報(たとえば、
障害物の方向、距離、大きさ)を画像化し、画面に表示
する。すなわち、検出した障害物を画像化し画面に表示
するので、車両近傍の障害物の状況を人の視覚に訴える
ことができる。さらに、表示手段は計測停止時において
画面上の指定された任意の障害物までの距離を画面上に
数値表示するので、運転者は自分の知りたい障害物まで
の距離の数値を自由に知ることができる。
【0013】さらに、表示手段が、検出された障害物を
検出距離に応じて画面上に色分け表示し、警報手段は画
面上最短距離にある障害物の画像表示色に対応した警報
音を出力する場合には、検出した障害物を画像の色分け
とこれに同期した音とで知らせるので、運転者は車両に
最も近接している障害物までのおおよその距離を色と音
の両方から知ることができる。
検出距離に応じて画面上に色分け表示し、警報手段は画
面上最短距離にある障害物の画像表示色に対応した警報
音を出力する場合には、検出した障害物を画像の色分け
とこれに同期した音とで知らせるので、運転者は車両に
最も近接している障害物までのおおよその距離を色と音
の両方から知ることができる。
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図1は本発明の車両用障害物検知装置の一
実施例を示す概略構成図である。この障害物検知装置
は、図1に示すように、超音波の反射を利用して車両近
傍の障害物の検出を行う検出センサとしてのアレイ形セ
ンサ1と、アレイ形センサ1を構成する個々のセンサを
順次切り替える切替手段としての切替回路2と、切替回
路2によって選択されたセンサを駆動して超音波の送信
と反射波の受信を行わせる駆動手段としての送受信回路
3と、切替回路2および送受信回路3を制御するととも
に、超音波を発信し反射波を受信するまでの時間を計測
し、障害物までの距離を所定の式により算出する演算手
段としての制御演算部4とを有している。制御演算部4
は記憶手段としてのメモリ5を内蔵しており、求めた障
害物までの距離データはそれを検出したセンサと関係を
持たせた形で(たとえば、センサの番号またはその取付
位置などと一緒に)メモリ5に格納される。制御演算部
4には、アレイ形センサ1によって検出された障害物に
関する情報を画像化し画面に表示する表示手段としての
表示部6と、障害物の検出距離に応じた警報音を出力す
る警報手段としてのブザー回路7とがそれぞれ接続され
ている。表示部6は操作スイッチ8と一体となってい
る。なお、送受信回路3は、図示しないが、少なくとも
機能的には、送信部と受信部とにわかれている。
に説明する。図1は本発明の車両用障害物検知装置の一
実施例を示す概略構成図である。この障害物検知装置
は、図1に示すように、超音波の反射を利用して車両近
傍の障害物の検出を行う検出センサとしてのアレイ形セ
ンサ1と、アレイ形センサ1を構成する個々のセンサを
順次切り替える切替手段としての切替回路2と、切替回
路2によって選択されたセンサを駆動して超音波の送信
と反射波の受信を行わせる駆動手段としての送受信回路
3と、切替回路2および送受信回路3を制御するととも
に、超音波を発信し反射波を受信するまでの時間を計測
し、障害物までの距離を所定の式により算出する演算手
段としての制御演算部4とを有している。制御演算部4
は記憶手段としてのメモリ5を内蔵しており、求めた障
害物までの距離データはそれを検出したセンサと関係を
持たせた形で(たとえば、センサの番号またはその取付
位置などと一緒に)メモリ5に格納される。制御演算部
4には、アレイ形センサ1によって検出された障害物に
関する情報を画像化し画面に表示する表示手段としての
表示部6と、障害物の検出距離に応じた警報音を出力す
る警報手段としてのブザー回路7とがそれぞれ接続され
ている。表示部6は操作スイッチ8と一体となってい
る。なお、送受信回路3は、図示しないが、少なくとも
機能的には、送信部と受信部とにわかれている。
【0020】図2はアレイ形センサ1の一例を示す図で
あり、同図(A)は平面図、同図(B)は正面図であ
る。同図に示すように、アレイ形センサ1は、複数(こ
こでは17個)のセンサSn (n=1,2,…,17)
を一列に隣接配置して構成されている。各センサSn は
好ましくは同種のものであり、同一の構造と指向特性を
有している。
あり、同図(A)は平面図、同図(B)は正面図であ
る。同図に示すように、アレイ形センサ1は、複数(こ
こでは17個)のセンサSn (n=1,2,…,17)
を一列に隣接配置して構成されている。各センサSn は
好ましくは同種のものであり、同一の構造と指向特性を
有している。
【0021】図3はアレイ形センサ1を構成する個々の
センサSn の概略構成図である。同図に示すように、各
センサSn は、それぞれ、交流電圧を印加するとその周
波数の超音波を発射し反射波を受信するとその周波数の
交流電圧を発生する超音波センサ10と、超音波センサ
10から発射された音波の指向角を所定の小さい角度θ
(たとえば、約8°)に制限する円錘形部材11とをケ
ース12に収納して構成されている。
センサSn の概略構成図である。同図に示すように、各
センサSn は、それぞれ、交流電圧を印加するとその周
波数の超音波を発射し反射波を受信するとその周波数の
交流電圧を発生する超音波センサ10と、超音波センサ
10から発射された音波の指向角を所定の小さい角度θ
(たとえば、約8°)に制限する円錘形部材11とをケ
ース12に収納して構成されている。
【0022】個々のセンサSn から発射される超音波の
指向角(検出幅)を小さくしたのは、超音波が当たった
障害物表面上の1点(最接近点)と個々のセンサSn と
の対応関係を明確にして方位分解能をよくするためであ
って、検出したセンサSn (センサ検出位置)と関係付
けることによって検出した障害物上の1点の方向を知る
ことができる。換言すれば、指向角を小さくすることに
よって個々のセンサSn により検出可能な方向が限定さ
れるので、どのセンサSn で検出されたかによってその
検出された点の方向を検知することができる。このよう
に個々のセンサSn の指向角を小さくして障害物の方向
データを取得しうるようにしたことによって、障害物ま
での距離データと合わせることにより後述するような障
害物の画像化が可能となる。なお、センサSn の指向角
は、これを小さくすればするほど方位分解能はよくなる
が、反面、所定の検出範囲をカバーするためにはセンサ
Sn の個数をその分増加させなければならないので、画
像化に要求される精度やアレイ形センサ1の検出範囲、
大きさ、製造コストなどを考慮して、センサSn の個数
と相俟って適当に設定すればよい。
指向角(検出幅)を小さくしたのは、超音波が当たった
障害物表面上の1点(最接近点)と個々のセンサSn と
の対応関係を明確にして方位分解能をよくするためであ
って、検出したセンサSn (センサ検出位置)と関係付
けることによって検出した障害物上の1点の方向を知る
ことができる。換言すれば、指向角を小さくすることに
よって個々のセンサSn により検出可能な方向が限定さ
れるので、どのセンサSn で検出されたかによってその
検出された点の方向を検知することができる。このよう
に個々のセンサSn の指向角を小さくして障害物の方向
データを取得しうるようにしたことによって、障害物ま
での距離データと合わせることにより後述するような障
害物の画像化が可能となる。なお、センサSn の指向角
は、これを小さくすればするほど方位分解能はよくなる
が、反面、所定の検出範囲をカバーするためにはセンサ
Sn の個数をその分増加させなければならないので、画
像化に要求される精度やアレイ形センサ1の検出範囲、
大きさ、製造コストなどを考慮して、センサSn の個数
と相俟って適当に設定すればよい。
【0023】また、本実施例では、アレイ形センサ1を
構成する個々のセンサSn は、図2(A)に示すよう
に、円弧上に一列に隣接配置されている。これは、上記
したように各センサSn の指向角が小さいので、隣り合
うセンサの検出可能範囲をある程度重なり合うようにし
て、とくに近距離の死角をなくすためである。したがっ
て、個々のセンサSn を配列する円弧の曲率、つまりア
レイ形センサ1の曲り具合は、死角がなくなるよう適当
な値に決めればよい。すなわち、アレイ形センサ1にお
いて、個々のセンサSn の指向角、使用するセンサSn
の個数、および個々のセンサSn を配列する円弧の曲率
は、画像化の要求精度、アレイ形センサ1の検出範囲な
どを総合的に考慮して、適当に設定すればよい。
構成する個々のセンサSn は、図2(A)に示すよう
に、円弧上に一列に隣接配置されている。これは、上記
したように各センサSn の指向角が小さいので、隣り合
うセンサの検出可能範囲をある程度重なり合うようにし
て、とくに近距離の死角をなくすためである。したがっ
て、個々のセンサSn を配列する円弧の曲率、つまりア
レイ形センサ1の曲り具合は、死角がなくなるよう適当
な値に決めればよい。すなわち、アレイ形センサ1にお
いて、個々のセンサSn の指向角、使用するセンサSn
の個数、および個々のセンサSn を配列する円弧の曲率
は、画像化の要求精度、アレイ形センサ1の検出範囲な
どを総合的に考慮して、適当に設定すればよい。
【0024】表示部6は、上記のように、制御演算部4
内のメモリ5からアレイ形センサ1によって検出された
障害物に関する情報(距離データ、方向データ)を取り
出して画像化し、画面に表示する機能を有している。図
4はその画面表示の一例を示す図である。各種の表示は
画面のグラフィックエリア13内に表示される。このグ
ラフィックエリア13内の中央部には、検出した障害物
を画像化して表示する画像表示エリア14が設けられて
おり、その上部にはバンパ15が常時表示されている。
画像表示エリア14はアレイ形センサ1の検出範囲に対
応(またはそれ以内)しており、バンパ15から所定の
距離(ここでは、30cm、50cm、100cm、150c
m、200cm)離れていることを示すスケール目盛線L1
〜L5 と、車両の左右どちら側であるかを容易に判別
しうるようにするためのセンタラインL6 とがそれぞれ
常時表示されている。好ましくは、スケール目盛線L1
〜L5 とセンタラインL6 は薄く表示され、画像と重な
っても表示されるようになっている。さらに、画像表示
エリア14の下部には横方向のスケール16が常時表示
されている。画像表示エリア14、バンパ15、および
スケール16はすべて同一の縮尺であり、車両(バン
パ)に対する障害物の実際の位置状況を正確に反映しう
るようになっている。画像表示エリア14内での障害物
の表示方法については後述する。
内のメモリ5からアレイ形センサ1によって検出された
障害物に関する情報(距離データ、方向データ)を取り
出して画像化し、画面に表示する機能を有している。図
4はその画面表示の一例を示す図である。各種の表示は
画面のグラフィックエリア13内に表示される。このグ
ラフィックエリア13内の中央部には、検出した障害物
を画像化して表示する画像表示エリア14が設けられて
おり、その上部にはバンパ15が常時表示されている。
画像表示エリア14はアレイ形センサ1の検出範囲に対
応(またはそれ以内)しており、バンパ15から所定の
距離(ここでは、30cm、50cm、100cm、150c
m、200cm)離れていることを示すスケール目盛線L1
〜L5 と、車両の左右どちら側であるかを容易に判別
しうるようにするためのセンタラインL6 とがそれぞれ
常時表示されている。好ましくは、スケール目盛線L1
〜L5 とセンタラインL6 は薄く表示され、画像と重な
っても表示されるようになっている。さらに、画像表示
エリア14の下部には横方向のスケール16が常時表示
されている。画像表示エリア14、バンパ15、および
スケール16はすべて同一の縮尺であり、車両(バン
パ)に対する障害物の実際の位置状況を正確に反映しう
るようになっている。画像表示エリア14内での障害物
の表示方法については後述する。
【0025】また、本実施例では、グラフィックエリア
13内の下部にたとえばタッチパネル式の操作スイッチ
17〜21が設けられている。スイッチ17は計測を開
始させるためのものであり、スイッチ18は計測を一時
停止させるためのものであり、スイッチ19は一連の計
測プログラムを解除して初期の待機状態にリセットさせ
るためのものであり、スイッチ20と21は後述するマ
ーカ線を左右に移動させるためのものである。スイッチ
17をオンするとアレイ形センサ1による計測が開始さ
れ、グラフィックエリア13内の上部左側に設けられた
「計測中」の表示灯22が点灯される。また、スイッチ
18をオンするとアレイ形センサ1による計測が一時停
止され、同じくグラフィックエリア13内の上部左側に
設けられた「停止中」の表示灯23が点灯されるととも
に、画像表示エリア14内の画像が静止画像となる。
13内の下部にたとえばタッチパネル式の操作スイッチ
17〜21が設けられている。スイッチ17は計測を開
始させるためのものであり、スイッチ18は計測を一時
停止させるためのものであり、スイッチ19は一連の計
測プログラムを解除して初期の待機状態にリセットさせ
るためのものであり、スイッチ20と21は後述するマ
ーカ線を左右に移動させるためのものである。スイッチ
17をオンするとアレイ形センサ1による計測が開始さ
れ、グラフィックエリア13内の上部左側に設けられた
「計測中」の表示灯22が点灯される。また、スイッチ
18をオンするとアレイ形センサ1による計測が一時停
止され、同じくグラフィックエリア13内の上部左側に
設けられた「停止中」の表示灯23が点灯されるととも
に、画像表示エリア14内の画像が静止画像となる。
【0026】また、グラフィックエリア13内の中央部
左側には、検出された障害物までの距離の数値を表示す
る距離表示部24が設けられている。距離表示部24に
距離が表示される障害物には、後述するマーカ線が設定
されている。なお、本実施例では、検出距離は距離表示
部24に1cm単位で表示される。
左側には、検出された障害物までの距離の数値を表示す
る距離表示部24が設けられている。距離表示部24に
距離が表示される障害物には、後述するマーカ線が設定
されている。なお、本実施例では、検出距離は距離表示
部24に1cm単位で表示される。
【0027】図4において、画像表示エリア14内のD
1 〜D3 は検出された障害物の画像を示している。画像
表示エリア14内に表示される障害物画像は、その検出
距離の値に応じて大まかに色分けして表示される。本実
施例では、障害物までの距離に応じて3段階に色分けさ
れる。すなわち、障害物までの距離が30〜50cmのと
きは赤色で表示され(塗りつぶされ)、51〜150cm
のときは黄色で表示され(塗りつぶされ)、151〜2
00cmのときは緑色で表示される(塗りつぶされる)
(図5参照)。たとえば、障害物画像D1 は、障害物ま
での距離が30〜50cmの間であるので赤色で表示さ
れ、障害物画像D2 は、障害物までの距離が51〜15
0cmの間であるので黄色で表示され、障害物画像D3
は、障害物までの距離が151〜200cmの間であるの
で緑色で表示される。なお、実際の障害物の外形は、た
とえば点線E1 〜E3 で囲ったようなものであって、画
面上には表示されない。
1 〜D3 は検出された障害物の画像を示している。画像
表示エリア14内に表示される障害物画像は、その検出
距離の値に応じて大まかに色分けして表示される。本実
施例では、障害物までの距離に応じて3段階に色分けさ
れる。すなわち、障害物までの距離が30〜50cmのと
きは赤色で表示され(塗りつぶされ)、51〜150cm
のときは黄色で表示され(塗りつぶされ)、151〜2
00cmのときは緑色で表示される(塗りつぶされる)
(図5参照)。たとえば、障害物画像D1 は、障害物ま
での距離が30〜50cmの間であるので赤色で表示さ
れ、障害物画像D2 は、障害物までの距離が51〜15
0cmの間であるので黄色で表示され、障害物画像D3
は、障害物までの距離が151〜200cmの間であるの
で緑色で表示される。なお、実際の障害物の外形は、た
とえば点線E1 〜E3 で囲ったようなものであって、画
面上には表示されない。
【0028】表示部6は、制御演算部4内のメモリ5か
らアレイ形センサ1によって検出された障害物に関する
情報(距離データ、方向データ)を取り出して障害物を
画像化するが、その方法の一例はたとえば次のとおりで
ある。上記したようにメモリ5には、アレイ形センサ1
を構成する各センサSn によって検出され制御演算部4
で算出された障害物までの距離データが、方向データと
してのその時のセンサSn の位置情報(番号、取付位置
など)(上記したようにセンサSn は指向角が小さいの
でセンサSn の位置と検出方向が対応している)と関係
付けられて格納されている。そこで、図6に示すよう
に、アレイ形センサ1を構成する各センサSn ごとに、
そのセンサSn の対応する方向上にあってそのセンサS
n により検出された距離データに相当する点Pn を画面
上にプロットし、隣接するセンサSn に対応する各点P
n を直線で結び、点がとぎれた所で(つまり、障害物の
検知なし)その両端の点に対応するセンサSn-2 、Sn+
2 の規定する方向に平行に遠方に向かって200cmのス
ケール目盛線L5 まで直線を引き、囲まれた領域を形成
する。この囲まれた領域が障害物画像(たとえば、図4
中のD1 〜D3 )として画像表示エリア14内に表示さ
れる。なお、障害物画像をこのように囲まれた領域とし
た主な理由は、上記したように障害物画像を色分けして
塗りつぶすためである。
らアレイ形センサ1によって検出された障害物に関する
情報(距離データ、方向データ)を取り出して障害物を
画像化するが、その方法の一例はたとえば次のとおりで
ある。上記したようにメモリ5には、アレイ形センサ1
を構成する各センサSn によって検出され制御演算部4
で算出された障害物までの距離データが、方向データと
してのその時のセンサSn の位置情報(番号、取付位置
など)(上記したようにセンサSn は指向角が小さいの
でセンサSn の位置と検出方向が対応している)と関係
付けられて格納されている。そこで、図6に示すよう
に、アレイ形センサ1を構成する各センサSn ごとに、
そのセンサSn の対応する方向上にあってそのセンサS
n により検出された距離データに相当する点Pn を画面
上にプロットし、隣接するセンサSn に対応する各点P
n を直線で結び、点がとぎれた所で(つまり、障害物の
検知なし)その両端の点に対応するセンサSn-2 、Sn+
2 の規定する方向に平行に遠方に向かって200cmのス
ケール目盛線L5 まで直線を引き、囲まれた領域を形成
する。この囲まれた領域が障害物画像(たとえば、図4
中のD1 〜D3 )として画像表示エリア14内に表示さ
れる。なお、障害物画像をこのように囲まれた領域とし
た主な理由は、上記したように障害物画像を色分けして
塗りつぶすためである。
【0029】障害物画像の表示方法としては、リアルタ
イムでの表示と、アレイ形センサ1内のセンサSn の駆
動が一巡した後での表示とがあり、どちらか一方でもよ
いし、また自由に切り替えられるようにしてもよい。リ
アルタイムでの表示の場合は、個々のセンサSn により
障害物が検知されるたびにメモリ5からそのデータを読
み取って点Pn をプロットしていき、点が切れた時点で
両側の線を引くようにすればよい。また、アレイ形セン
サ1内のセンサSn の駆動が一巡した後での表示の場合
は、アレイ形センサ1内のすべてのセンサSn を一通り
駆動した後その検出結果である1画面分のデータをメモ
リ5から読み取り、上記した方法で画像化すればよい。
イムでの表示と、アレイ形センサ1内のセンサSn の駆
動が一巡した後での表示とがあり、どちらか一方でもよ
いし、また自由に切り替えられるようにしてもよい。リ
アルタイムでの表示の場合は、個々のセンサSn により
障害物が検知されるたびにメモリ5からそのデータを読
み取って点Pn をプロットしていき、点が切れた時点で
両側の線を引くようにすればよい。また、アレイ形セン
サ1内のセンサSn の駆動が一巡した後での表示の場合
は、アレイ形センサ1内のすべてのセンサSn を一通り
駆動した後その検出結果である1画面分のデータをメモ
リ5から読み取り、上記した方法で画像化すればよい。
【0030】また、本実施例では、距離表示部24に距
離表示される障害物画像にはマーカ線Mが引かれるよう
になっている。このマーカ線Mは、たとえば、その障害
物画像の最接近点(検出距離が最小の点)から対応する
センサの規定する方向に平行に200cmのスケール目盛
線L5 まで直線を引くことによって設定される。
離表示される障害物画像にはマーカ線Mが引かれるよう
になっている。このマーカ線Mは、たとえば、その障害
物画像の最接近点(検出距離が最小の点)から対応する
センサの規定する方向に平行に200cmのスケール目盛
線L5 まで直線を引くことによって設定される。
【0031】マーカ線Mによる距離表示の方法には2つ
のモードが設定されている。すなわち、スイッチ17を
オンしてアレイ形センサ1による計測を開始した場合に
は、上記のように「計測中」の表示灯22が点灯される
ほか、画面上最短距離にある障害物の画像にマーカ線M
が自動的に設定され、そのマーカ線Mによって指定され
た障害物の最接近点の距離が距離表示部24に数値表示
される(図4参照)。つまり、計測中は常に画面上最短
距離にある障害物までの距離が表示される。
のモードが設定されている。すなわち、スイッチ17を
オンしてアレイ形センサ1による計測を開始した場合に
は、上記のように「計測中」の表示灯22が点灯される
ほか、画面上最短距離にある障害物の画像にマーカ線M
が自動的に設定され、そのマーカ線Mによって指定され
た障害物の最接近点の距離が距離表示部24に数値表示
される(図4参照)。つまり、計測中は常に画面上最短
距離にある障害物までの距離が表示される。
【0032】また、スイッチ18をオンして計測を一時
停止した場合には、上記のように「停止中」の表示灯2
3が点灯され、画像表示エリア14内の画像が静止画像
となる。このとき、スイッチ20、21を操作してマー
カ線Mを左右に移動させることによって、マーカ線Mを
静止画像上任意の所望の障害物画像の上に設定すること
ができ、その障害物までの距離(最接近点での距離)が
距離表示部24に数値表示される。つまり、計測停止中
は知りたい障害物までの距離を選択的に表示させること
ができる。このモードは、一旦停車して周囲の障害物の
状況を見たいときなどに便利である。
停止した場合には、上記のように「停止中」の表示灯2
3が点灯され、画像表示エリア14内の画像が静止画像
となる。このとき、スイッチ20、21を操作してマー
カ線Mを左右に移動させることによって、マーカ線Mを
静止画像上任意の所望の障害物画像の上に設定すること
ができ、その障害物までの距離(最接近点での距離)が
距離表示部24に数値表示される。つまり、計測停止中
は知りたい障害物までの距離を選択的に表示させること
ができる。このモードは、一旦停車して周囲の障害物の
状況を見たいときなどに便利である。
【0033】ブザー回路7は、障害物の検出距離に応じ
た警報音を出力する回路であって、本実施例では、上記
した障害物画像の色分け表示に同期した警報音を発する
ように構成されている。たとえば、図5に示すように、
検出距離が30〜50cmのときは赤色表示に同期して5
kHz の警報音が出力され、51〜150cmのときは黄色
表示に同期して2.5kHz の警報音が出力され、151
〜200cmのときは緑色表示されるが警報音は出力され
ない。また、警報音は、たとえば、距離表示部24に表
示されている距離に対応して、つまりマーカ線Mが設定
された障害物画像について出力されるようになってい
る。
た警報音を出力する回路であって、本実施例では、上記
した障害物画像の色分け表示に同期した警報音を発する
ように構成されている。たとえば、図5に示すように、
検出距離が30〜50cmのときは赤色表示に同期して5
kHz の警報音が出力され、51〜150cmのときは黄色
表示に同期して2.5kHz の警報音が出力され、151
〜200cmのときは緑色表示されるが警報音は出力され
ない。また、警報音は、たとえば、距離表示部24に表
示されている距離に対応して、つまりマーカ線Mが設定
された障害物画像について出力されるようになってい
る。
【0034】次に、以上のように構成された車両用障害
物検知装置の動作を図7と図8のフローチャートを参照
して説明する。図7は計測時の動作を示すフローチャー
トである。ここでは、障害物画像の表示方法として、ア
レイ形センサ1内のセンサSn の駆動が一巡した後で表
示する場合を例にとっている。
物検知装置の動作を図7と図8のフローチャートを参照
して説明する。図7は計測時の動作を示すフローチャー
トである。ここでは、障害物画像の表示方法として、ア
レイ形センサ1内のセンサSn の駆動が一巡した後で表
示する場合を例にとっている。
【0035】電源が投入されプログラムがスタートする
と、制御演算部4は、アレイ形センサ1内のセンサSn
の順番をカウントするパラメータnの値を1にリセット
し(ステップS1)、たとえば表示部7の計測開始スイ
ッチ17がオンされて計測開始指令が制御演算部4に入
力されたかどうかを判断する(ステップS2)。この判
断の結果として計測開始指令が入力されていなければ待
機状態となり、入力されていれば、表示部6に「計測
中」の表示灯22を点灯させた後、次のステップS3に
進む。
と、制御演算部4は、アレイ形センサ1内のセンサSn
の順番をカウントするパラメータnの値を1にリセット
し(ステップS1)、たとえば表示部7の計測開始スイ
ッチ17がオンされて計測開始指令が制御演算部4に入
力されたかどうかを判断する(ステップS2)。この判
断の結果として計測開始指令が入力されていなければ待
機状態となり、入力されていれば、表示部6に「計測
中」の表示灯22を点灯させた後、次のステップS3に
進む。
【0036】ステップS3では、制御演算部5は、切替
回路2にセンサ切替指令を出力するとともに送受信回路
3の送信部に送信指令を出力する。センサ切替指令を入
力した切替回路2はセンサSn を切り替えてパラメータ
nの現在値に対応するセンサSn を選択し、送信指令を
入力した送受信回路3の送信部は切替回路2によって選
択されたセンサSn に所定の交流電圧を印加してこれを
駆動し、超音波を送信させる。センサSn から送信され
た超音波は障害物に当たって反射し、その反射波は切替
回路2によって選択されている送信したのと同一のセン
サSn によって受信される。この受信信号は、送受信回
路3の受信部において増幅された後、たとえば送信波の
余振をカットするなどしてその受信信号のみが検出され
る。その受信信号を検出した旨の信号は制御演算部4に
入力される。
回路2にセンサ切替指令を出力するとともに送受信回路
3の送信部に送信指令を出力する。センサ切替指令を入
力した切替回路2はセンサSn を切り替えてパラメータ
nの現在値に対応するセンサSn を選択し、送信指令を
入力した送受信回路3の送信部は切替回路2によって選
択されたセンサSn に所定の交流電圧を印加してこれを
駆動し、超音波を送信させる。センサSn から送信され
た超音波は障害物に当たって反射し、その反射波は切替
回路2によって選択されている送信したのと同一のセン
サSn によって受信される。この受信信号は、送受信回
路3の受信部において増幅された後、たとえば送信波の
余振をカットするなどしてその受信信号のみが検出され
る。その受信信号を検出した旨の信号は制御演算部4に
入力される。
【0037】反射波の受信信号が検出されると、制御演
算部4は、超音波を発信し反射波を受信するまでの時間
を計測し、より具体的には、送受信回路3に送信指令を
出力してから送受信回路3からの検出信号を入力するま
での時間差を計数し、障害物までの距離を所定の式によ
り算出し(ステップS4)、結果をその時のセンサと関
係を持たせた形で(たとえば、センサの番号nと一緒
に)内部のメモリ5に記憶し(ステップS5)、次のス
テップS6に進む。なお、超音波を送信してから所定時
間(たとえば、有効検出距離を超音波が往復するのに十
分な時間)の間に反射波を受信しない場合は、前記時間
の経過を待ってただちにステップS6に進む。
算部4は、超音波を発信し反射波を受信するまでの時間
を計測し、より具体的には、送受信回路3に送信指令を
出力してから送受信回路3からの検出信号を入力するま
での時間差を計数し、障害物までの距離を所定の式によ
り算出し(ステップS4)、結果をその時のセンサと関
係を持たせた形で(たとえば、センサの番号nと一緒
に)内部のメモリ5に記憶し(ステップS5)、次のス
テップS6に進む。なお、超音波を送信してから所定時
間(たとえば、有効検出距離を超音波が往復するのに十
分な時間)の間に反射波を受信しない場合は、前記時間
の経過を待ってただちにステップS6に進む。
【0038】ステップS6では、パラメータnの値が所
定値N(アレイ形センサ1を構成するセンサの総数で、
ここでは、N=17)以上であるかどうかを判断する。
この判断の結果としてn<Nであれば、パラメータnの
値を1だけインクリメントして(ステップS7)、ステ
ップS3に戻る。つまり、切替回路2によってアレイ形
センサ1を構成する個々のセンサSn を一巡するまで順
次切り替えながら障害物の検出を行い、1画面分の距離
データをメモリ5に記憶する。
定値N(アレイ形センサ1を構成するセンサの総数で、
ここでは、N=17)以上であるかどうかを判断する。
この判断の結果としてn<Nであれば、パラメータnの
値を1だけインクリメントして(ステップS7)、ステ
ップS3に戻る。つまり、切替回路2によってアレイ形
センサ1を構成する個々のセンサSn を一巡するまで順
次切り替えながら障害物の検出を行い、1画面分の距離
データをメモリ5に記憶する。
【0039】ステップS6の判断の結果としてn≧Nで
あれば、アレイ形センサ1内のセンサSn の駆動は一巡
しているものと判断し、表示部6は、制御演算部4内の
メモリ5から1画面分のデータ(距離データと検出セン
サ情報)を読み取り、あらかじめプログラムされている
上記したような画像化表示ソフトウェアによって、検出
された障害物の画像化処理を行い、検出された障害物の
画像を検出距離に応じて画面に色分けして表示する。こ
のとき、画面上最短距離にある障害物の画像上にはマー
カ線Mが自動的に設定され、その障害物までの距離が距
離表示部24に1cm単位で数値表示される(図4参照)
(ステップS8)。また、ブザー回路7は、障害物画像
の色分け表示に同期した警報音を出力する(図5参照)
(ステップS9)。それから、たとえば表示部6の計測
終了スイッチ19がオンされて計測終了指令が制御演算
部4に入力されていない限り(ステップS10)、ステ
ップS1に戻って、以上の一連の動作を繰り返す。
あれば、アレイ形センサ1内のセンサSn の駆動は一巡
しているものと判断し、表示部6は、制御演算部4内の
メモリ5から1画面分のデータ(距離データと検出セン
サ情報)を読み取り、あらかじめプログラムされている
上記したような画像化表示ソフトウェアによって、検出
された障害物の画像化処理を行い、検出された障害物の
画像を検出距離に応じて画面に色分けして表示する。こ
のとき、画面上最短距離にある障害物の画像上にはマー
カ線Mが自動的に設定され、その障害物までの距離が距
離表示部24に1cm単位で数値表示される(図4参照)
(ステップS8)。また、ブザー回路7は、障害物画像
の色分け表示に同期した警報音を出力する(図5参照)
(ステップS9)。それから、たとえば表示部6の計測
終了スイッチ19がオンされて計測終了指令が制御演算
部4に入力されていない限り(ステップS10)、ステ
ップS1に戻って、以上の一連の動作を繰り返す。
【0040】計測中、つまり図7の処理の実行中に表示
部6の計測停止スイッチ18がオンされると図7の処理
は一時中断し、図8に示す割込処理を実行する。すなわ
ち、計測停止スイッチ18がオンされて計測停止信号が
表示部6に入力されると(ステップS20)、表示部6
は、「停止中」の表示灯23を点灯させるとともに、画
像表示エリア14内の画像を静止させる(ステップS2
1)。このとき、運転者などによってスイッチ20、2
1が操作されてマーカ線Mが静止画像上任意の所望の障
害物画像の上に設定されると(ステップS22)、表示
部6は、マーカ線Mによって指定された障害物までの距
離データを制御演算部4内のメモリ5から読み取り、そ
の障害物までの距離(最接近点での距離)を距離表示部
24に数値表示し(ステップS23)、ブザー回路7
は、その障害物画像の色分け表示に同期した警報音を出
力する(ステップS24)。それから、計測終了スイッ
チ19がオンされていない限り(ステップS25)、計
測開始スイッチ17がオンされているかどうかを判断し
(ステップS26)、この判断の結果として計測開始ス
イッチ17がオンされていなければ、ステップS22に
戻って、この割込処理を続行するが、オンされていれ
ば、割込処理は終了し、図7の処理を中断したところか
ら実行を再開する。
部6の計測停止スイッチ18がオンされると図7の処理
は一時中断し、図8に示す割込処理を実行する。すなわ
ち、計測停止スイッチ18がオンされて計測停止信号が
表示部6に入力されると(ステップS20)、表示部6
は、「停止中」の表示灯23を点灯させるとともに、画
像表示エリア14内の画像を静止させる(ステップS2
1)。このとき、運転者などによってスイッチ20、2
1が操作されてマーカ線Mが静止画像上任意の所望の障
害物画像の上に設定されると(ステップS22)、表示
部6は、マーカ線Mによって指定された障害物までの距
離データを制御演算部4内のメモリ5から読み取り、そ
の障害物までの距離(最接近点での距離)を距離表示部
24に数値表示し(ステップS23)、ブザー回路7
は、その障害物画像の色分け表示に同期した警報音を出
力する(ステップS24)。それから、計測終了スイッ
チ19がオンされていない限り(ステップS25)、計
測開始スイッチ17がオンされているかどうかを判断し
(ステップS26)、この判断の結果として計測開始ス
イッチ17がオンされていなければ、ステップS22に
戻って、この割込処理を続行するが、オンされていれ
ば、割込処理は終了し、図7の処理を中断したところか
ら実行を再開する。
【0041】したがって、本実施例によれば、アレイ形
センサ1によって障害物を検出し、検出したすべての障
害物を画像化し、画像化した障害物を検出距離に応じて
色分け表示するとともに、画面上最短距離にある障害物
までの距離を数値表示し、さらに、最短距離にある障害
物の表示色に同期した警報音を出力するようにしたの
で、音のほかに画像と数値という視覚に訴える情報によ
って障害物の接近を知らせることができる。したがっ
て、運転者は画像情報によって車両近傍の障害物の状況
(方向、距離、大きさ)を具体的に知ることができるの
で、利便性が大幅に向上する。
センサ1によって障害物を検出し、検出したすべての障
害物を画像化し、画像化した障害物を検出距離に応じて
色分け表示するとともに、画面上最短距離にある障害物
までの距離を数値表示し、さらに、最短距離にある障害
物の表示色に同期した警報音を出力するようにしたの
で、音のほかに画像と数値という視覚に訴える情報によ
って障害物の接近を知らせることができる。したがっ
て、運転者は画像情報によって車両近傍の障害物の状況
(方向、距離、大きさ)を具体的に知ることができるの
で、利便性が大幅に向上する。
【0042】また、本実施例では、画像を静止させて画
面上任意の障害物までの距離を数値表示しうるようにし
たので、運転者は知りたい障害物までの距離を自由に表
示させることができ、一旦停車して周囲の障害物の状況
を見たいときなどにきわめて便利である。
面上任意の障害物までの距離を数値表示しうるようにし
たので、運転者は知りたい障害物までの距離を自由に表
示させることができ、一旦停車して周囲の障害物の状況
を見たいときなどにきわめて便利である。
【0043】なお、本実施例では、図4に示すような画
面表示を採用しているが、これに限定されないことはも
ちろんである。たとえば、画面表示のレイアウトはこれ
に限定されず、また、各種の操作スイッチ17〜21は
表示部6と一体に設けなくてもよく、またタッチパネル
式でなくてもよい。
面表示を採用しているが、これに限定されないことはも
ちろんである。たとえば、画面表示のレイアウトはこれ
に限定されず、また、各種の操作スイッチ17〜21は
表示部6と一体に設けなくてもよく、またタッチパネル
式でなくてもよい。
【0044】また、本実施例では、検出距離と画像表示
色と警報音との関係は図5に示すとおりであるが、これ
に限定されないことはもちろんである。たとえば、色分
けは3段階でなくてもよく、また、距離の区分け、表示
色の選定、警報音の選定などは上記に限定されない。
色と警報音との関係は図5に示すとおりであるが、これ
に限定されないことはもちろんである。たとえば、色分
けは3段階でなくてもよく、また、距離の区分け、表示
色の選定、警報音の選定などは上記に限定されない。
【0045】
【発明の効果】以上述べたように、本発明による請求項
1記載の車両用障害物検知装置によれば、検出した障害
物を画像化し画面に表示することにより車両近傍の障害
物の状況を人の視覚に訴えることができるとともに、計
測停止時においては画面上の指定された任意の障害物ま
での距離が画面上に数値表示されるので、運転者は自分
の知りたい障害物までの距離の数値を自由に知ることが
できる。
1記載の車両用障害物検知装置によれば、検出した障害
物を画像化し画面に表示することにより車両近傍の障害
物の状況を人の視覚に訴えることができるとともに、計
測停止時においては画面上の指定された任意の障害物ま
での距離が画面上に数値表示されるので、運転者は自分
の知りたい障害物までの距離の数値を自由に知ることが
できる。
【0046】また、請求項2記載の車両用障害物検知装
置によれば、検出した障害物を画像の色分けとこれに同
期した音とで知らせるので、運転者は車両に最も近接し
ている障害物までのおおよその距離を色と音の両方から
知ることができる。
置によれば、検出した障害物を画像の色分けとこれに同
期した音とで知らせるので、運転者は車両に最も近接し
ている障害物までのおおよその距離を色と音の両方から
知ることができる。
【0047】
【0048】
【0049】
【0050】
【0051】
【図1】 本発明の車両用障害物検知装置の一実施例を
示す概略構成図
示す概略構成図
【図2】 アレイ形センサの一例を示す図
【図3】 アレイ形センサを構成する個々のセンサの概
略構成図
略構成図
【図4】 画面表示の一例を示す図
【図5】 検出距離と画像表示色と警報音の関係を示す
図表
図表
【図6】 障害物の画像化処理の説明に供する図
【図7】 計測時の動作を示すフローチャート
【図8】 計測停止時の割込処理のフローチャート
1…アレイ形センサ(検出センサ) 2…切替回路(切替手段) 3…送受信回路(駆動手段) 4…制御演算部(演算手段) 5…メモリ(記憶手段) 6…表示部(表示手段) 7…ブザー回路(警報手段)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI B60R 21/00 628 B60R 21/00 628A G01S 15/93 G01S 15/93 G08G 1/16 G08G 1/16 C (72)発明者 西尾 則廣 長野県上田市踏入2丁目10番19号 上田 日本無線株式会社内 (72)発明者 山越 孝夫 長野県上田市踏入2丁目10番19号 上田 日本無線株式会社内 (72)発明者 岡部 昭彦 長野県上田市踏入2丁目10番19号 上田 日本無線株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−200490(JP,A) 特開 平7−92265(JP,A) 実開 平2−18751(JP,U) 実開 昭62−62984(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60R 21/00
Claims (2)
- 【請求項1】 超音波の反射を利用して車両近傍の障害
物を検出する車両用障害物検知装置において、 それぞれ超音波の送受信を行う検出幅の小さい複数のセ
ンサ(Sn)を一列に隣接配置してなる検出センサ
(1)と、 前記検出センサ(1)を構成する複数のセンサ(Sn)
を切り替える切替手段(2)と、 前記切替手段(2)によって選択されたセンサ(Sn)
を駆動する駆動手段(3)と、 前記駆動手段(3)によって駆動されたセンサ(Sn)
の受信信号を入力して障害物までの距離データを演算す
る演算手段(4)と、 前記演算手段(4)の演算結果をその時に駆動されたセ
ンサ(Sn)と関係付けて記憶する記憶手段(5)と、 前記記憶手段(5)の記憶データに基づいて障害物に関
する情報を画像化し画面に表示するとともに、計測停止
時において画面上の指定された任意の障害物までの距離
を画面上に数値表示する表示手段(6)と、 を有することを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 【請求項2】 超音波の反射を利用して車両近傍の障害
物を検出する車両用障害物検知装置において、 それぞれ超音波の送受信を行う検出幅の小さい複数のセ
ンサ(Sn)を一列に隣接配置してなる検出センサ
(1)と、 前記検出センサ(1)を構成する複数のセンサ(Sn)
を切り替える切替手段(2)と、 前記切替手段(2)によって選択されたセンサ(Sn)
を駆動する駆動手段(3)と、 前記駆動手段(3)によって駆動されたセンサ(Sn)
の受信信号を入力して障害物までの距離データを演算す
る演算手段(4)と、 前記演算手段(4)の演算結果をその時に駆動されたセ
ンサ(Sn)と関係付けて記憶する記憶手段(5)と、 前記記憶手段(5)の記憶データに基づいて、検出され
た障害物を検出距離に応じて画面上に色分け表示する表
示手段(6)と、 前記演算手段(4)の演算結果に応じて、画面上最短距
離にある障害物の画像表示色に対応した警報音を出力す
る警報手段(7)と、 を有することを特徴とする車両用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31357594A JP3269931B2 (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31357594A JP3269931B2 (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08169288A JPH08169288A (ja) | 1996-07-02 |
JP3269931B2 true JP3269931B2 (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=18042967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31357594A Expired - Fee Related JP3269931B2 (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
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