JPH05205191A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JPH05205191A JPH05205191A JP4010608A JP1060892A JPH05205191A JP H05205191 A JPH05205191 A JP H05205191A JP 4010608 A JP4010608 A JP 4010608A JP 1060892 A JP1060892 A JP 1060892A JP H05205191 A JPH05205191 A JP H05205191A
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- JP
- Japan
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- distance
- external environment
- target
- calculated
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】天候等に拘りなく運転者に違和感を与えること
のない障害物検出装置を提供する。 【構成】通常のレーダ装置のように送信時点から受信時
点までの時間で物標までの距離を算出する距離算出手段
１０２の他に、外部環境を検出する外部環境検出手段１
０１と、受信波の強度と物標までの距離との関係を晴天
や雨天等の外部環境毎に記憶している記憶手段１０３
と、外部環境と受信波の強度とに応じて物標までの距離
を推定する距離推定手段１０４と、距離算出手段１０２
の算出結果と距離推定手段１０４の推定結果とがほぼ一
致しているときは距離算出手段１０２の算出結果を出力
し、一致していない場合は、最大検知可能距離すなわち
その時の外部環境条件で受信可能な最大距離を演算し、
距離算出結果と最大検知可能距離とを出力する演算手段
１０５と、を備えた構成。
のない障害物検出装置を提供する。 【構成】通常のレーダ装置のように送信時点から受信時
点までの時間で物標までの距離を算出する距離算出手段
１０２の他に、外部環境を検出する外部環境検出手段１
０１と、受信波の強度と物標までの距離との関係を晴天
や雨天等の外部環境毎に記憶している記憶手段１０３
と、外部環境と受信波の強度とに応じて物標までの距離
を推定する距離推定手段１０４と、距離算出手段１０２
の算出結果と距離推定手段１０４の推定結果とがほぼ一
致しているときは距離算出手段１０２の算出結果を出力
し、一致していない場合は、最大検知可能距離すなわち
その時の外部環境条件で受信可能な最大距離を演算し、
距離算出結果と最大検知可能距離とを出力する演算手段
１０５と、を備えた構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の前方などに存
在する障害物を検出する装置に関する。
在する障害物を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の障害物検出装置としては、例え
ば、特公昭５５−１５３３７号公報、特公昭６０−２６
９８６号公報、特開昭６２−２６５０３７号公報等に記
載されているものがある。上記のごとき従来の障害物検
出装置は、基本的にはレーザレーダ等のレーダを用いて
自車両と前方の物標（先行車両等）との距離を検出し、
また、自車両の走行速度と上記の測定距離の変化から自
車両と物標との相対速度を算出し、それに応じた安全車
間距離を算出し、測定距離が安全車間距離以下になる
と、上記の物標が障害物であると判断して警報を発する
等の処理を行なうものである。
ば、特公昭５５−１５３３７号公報、特公昭６０−２６
９８６号公報、特開昭６２−２６５０３７号公報等に記
載されているものがある。上記のごとき従来の障害物検
出装置は、基本的にはレーザレーダ等のレーダを用いて
自車両と前方の物標（先行車両等）との距離を検出し、
また、自車両の走行速度と上記の測定距離の変化から自
車両と物標との相対速度を算出し、それに応じた安全車
間距離を算出し、測定距離が安全車間距離以下になる
と、上記の物標が障害物であると判断して警報を発する
等の処理を行なうものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のごとき従来の障
害物検出装置において、自車両と物標との距離を検出す
るには、電磁波を送信した時点から受信した時点までの
時間に光速の１／２を乗算することによって距離を求め
ている。しかし、濃霧や雨などの場合には、水滴などの
浮遊物によって送信された信号が受信されるまでの間に
弱められ、物標の検出可能な距離が短くなる。そのた
め、障害物検知装置が晴天時の距離まで障害物検知を行
なっているものと運転者が思っていると、近距離になっ
てから急に先行車両等を発見するような場合が生じる畏
れがある。また、例えば晴天時には前方１００ｍの物標
まで検出することが出来、前方３０ｍまで接近したとき
に警報を発する装置の場合に、濃霧や雨の時には前方２
５ｍまでしか検出できなくなる畏れがある。このような
場合に、運転者が何らかの理由で２６〜３０ｍ先に物標
が存在していることを認めた場合、警報が行われないこ
とに気付いて違和感を感じる畏れがある、という問題が
あった。
害物検出装置において、自車両と物標との距離を検出す
るには、電磁波を送信した時点から受信した時点までの
時間に光速の１／２を乗算することによって距離を求め
ている。しかし、濃霧や雨などの場合には、水滴などの
浮遊物によって送信された信号が受信されるまでの間に
弱められ、物標の検出可能な距離が短くなる。そのた
め、障害物検知装置が晴天時の距離まで障害物検知を行
なっているものと運転者が思っていると、近距離になっ
てから急に先行車両等を発見するような場合が生じる畏
れがある。また、例えば晴天時には前方１００ｍの物標
まで検出することが出来、前方３０ｍまで接近したとき
に警報を発する装置の場合に、濃霧や雨の時には前方２
５ｍまでしか検出できなくなる畏れがある。このような
場合に、運転者が何らかの理由で２６〜３０ｍ先に物標
が存在していることを認めた場合、警報が行われないこ
とに気付いて違和感を感じる畏れがある、という問題が
あった。
【０００４】本発明は、上記のごとき従来技術の問題を
解決するためになされたものであり、天候等に拘りなく
運転者に違和感を与えることのない障害物検出装置を提
供することを目的とする。
解決するためになされたものであり、天候等に拘りなく
運転者に違和感を与えることのない障害物検出装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。図１は本発明の機能ブロック図であ
る。図１において、送受信手段１００は、所定強度の電
磁波または音波を送信し、物標からの反射波を受信する
ものであり、例えばレーダヘッドである。また、環境検
出手段１０１は、車両の外部環境を検出する。この環境
検出手段１０１は、例えば雨や霧等を検出するものであ
り、雨滴センサ、温度センサ、湿度センサのように直接
的に検出するセンサを用いてもよいが、ワイパースイッ
チやデフロスタースイッチのような間接的に検出するも
のでもよい。また、距離算出手段１０２は、上記の送信
した時点から受信した時点までの時間に基づいて物標ま
での距離を算出する。上記送受信手段１００と距離算出
手段１０２とが通常のレーダ装置に相当する。また、記
憶手段１０３は、受信波の強度と物標までの距離との関
係および最大検知距離、すなわち受信可能な最小レベル
の受信強度に対応した距離（後記図３参照）を所定の外
部環境毎に記憶している。所定の外部環境としては、晴
天、霧、雨天等があり、一定距離に対する受信強度およ
び最大検知距離は晴天時が最も大きく、霧、雨天の順で
小さくなる。
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。図１は本発明の機能ブロック図であ
る。図１において、送受信手段１００は、所定強度の電
磁波または音波を送信し、物標からの反射波を受信する
ものであり、例えばレーダヘッドである。また、環境検
出手段１０１は、車両の外部環境を検出する。この環境
検出手段１０１は、例えば雨や霧等を検出するものであ
り、雨滴センサ、温度センサ、湿度センサのように直接
的に検出するセンサを用いてもよいが、ワイパースイッ
チやデフロスタースイッチのような間接的に検出するも
のでもよい。また、距離算出手段１０２は、上記の送信
した時点から受信した時点までの時間に基づいて物標ま
での距離を算出する。上記送受信手段１００と距離算出
手段１０２とが通常のレーダ装置に相当する。また、記
憶手段１０３は、受信波の強度と物標までの距離との関
係および最大検知距離、すなわち受信可能な最小レベル
の受信強度に対応した距離（後記図３参照）を所定の外
部環境毎に記憶している。所定の外部環境としては、晴
天、霧、雨天等があり、一定距離に対する受信強度およ
び最大検知距離は晴天時が最も大きく、霧、雨天の順で
小さくなる。
【０００６】また、距離推定手段１０４は、送受信手段
１００から送られた受信波の強度と環境検出手段１０１
から送られた外部環境とを記憶手段１０３の記憶内容に
対応させて物標までの距離を推定する。すなわち、一定
の送信強度に対する受信強度と物標までの距離との間に
は、 受信強度＝ｋ／(距離)4 ｋ：比例定数 の関係があるので、受信強度から距離を推定することが
出来る。なお、上記の比例定数ｋは晴天や雨天等の外部
環境に応じて変化するので、上記記憶手段１０３に予め
記憶させておき、それに対応させてその時の外部環境に
応じた距離を推定する。また、演算手段１０５は、距離
算出手段１０２の算出結果と距離推定手段１０４の推定
結果とを比較し、両者がほぼ一致しているときは距離算
出手段１０２の算出結果を物標までの測定距離として出
力する。なお、上記最大検知距離を同時に出力してもよ
い。一方、算出結果と推定結果とが一致していない場合
は、距離算出手段１０２の結果と距離推定手段１０４の
結果と上記最大検知距離とから最大検知可能距離、すな
わちその時の外部環境条件で受信可能な最大距離を演算
し、距離算出結果と最大検知可能距離とを出力する。上
記最大検知可能距離Ｌdは、距離算出手段１０２の算出
距離をＬa、距離推定手段１０４の推定距離をＬb、記憶
手段１０３に記憶してあるその時の外部環境における最
大検知距離をＬcとした場合に、 Ｌd＝Ｌc・Ｌa／Ｌb で求められる。なお、上記の距離演算手段１０２、距離
推定手段１０４および演算手段１０５は、例えばマイク
ロコンピュータで構成される。
１００から送られた受信波の強度と環境検出手段１０１
から送られた外部環境とを記憶手段１０３の記憶内容に
対応させて物標までの距離を推定する。すなわち、一定
の送信強度に対する受信強度と物標までの距離との間に
は、 受信強度＝ｋ／(距離)4 ｋ：比例定数 の関係があるので、受信強度から距離を推定することが
出来る。なお、上記の比例定数ｋは晴天や雨天等の外部
環境に応じて変化するので、上記記憶手段１０３に予め
記憶させておき、それに対応させてその時の外部環境に
応じた距離を推定する。また、演算手段１０５は、距離
算出手段１０２の算出結果と距離推定手段１０４の推定
結果とを比較し、両者がほぼ一致しているときは距離算
出手段１０２の算出結果を物標までの測定距離として出
力する。なお、上記最大検知距離を同時に出力してもよ
い。一方、算出結果と推定結果とが一致していない場合
は、距離算出手段１０２の結果と距離推定手段１０４の
結果と上記最大検知距離とから最大検知可能距離、すな
わちその時の外部環境条件で受信可能な最大距離を演算
し、距離算出結果と最大検知可能距離とを出力する。上
記最大検知可能距離Ｌdは、距離算出手段１０２の算出
距離をＬa、距離推定手段１０４の推定距離をＬb、記憶
手段１０３に記憶してあるその時の外部環境における最
大検知距離をＬcとした場合に、 Ｌd＝Ｌc・Ｌa／Ｌb で求められる。なお、上記の距離演算手段１０２、距離
推定手段１０４および演算手段１０５は、例えばマイク
ロコンピュータで構成される。
【０００７】
【作用】上記のように、本発明においては、距離算出手
段１０２で求めた通常のレーダによる算出距離の他に、
距離推定手段１０４によって受信強度から推定距離を求
め、算出距離と推定距離とを比較する。この両者がほぼ
一致している場合には、算出距離が正確であると判断で
きるので、算出距離（および最大検知距離）を距離情報
として出力する。一方、算出距離と推定距離とが異なっ
ている場合には、正常な距離検出が出来ない畏れがある
ので、算出距離と推定距離と最大検知距離（データ上で
受信強度が受信可能最低レベルとなる距離）とから最大
検知可能距離（その時の外部環境で実際に検知できると
考えられる最大距離）を演算し、算出距離と最大検知可
能距離とを距離情報として出力する。上記の距離情報
は、表示器を用いて運転者に表示したり、警報器を作動
させたり、もしくは自動制動装置や自動操舵装置等の後
続機器に送られ、必要な制御に用いられる。なお、上記
の最大検知可能距離は、次に最大検知可能距離が演算さ
れるまで継続して表示される。上記の最大検知可能距離
は、その時の外部環境条件で、レーダが実際に検知でき
ると考えられる最大距離であるから、運転者は最大検知
可能距離以上は検知不能であることを認識しているの
で、雨天等においても前記のごとき問題を生じる畏れが
無くなる。また、算出距離が最大検知可能距離以上であ
れば距離測定が誤っている可能性があることを意味する
から、算出距離と最大検知可能距離とを表示すれば、運
転者は距離情報の妥当性を容易に認識することが出来る
ので、違和感や不安感を感じることが無くなる。
段１０２で求めた通常のレーダによる算出距離の他に、
距離推定手段１０４によって受信強度から推定距離を求
め、算出距離と推定距離とを比較する。この両者がほぼ
一致している場合には、算出距離が正確であると判断で
きるので、算出距離（および最大検知距離）を距離情報
として出力する。一方、算出距離と推定距離とが異なっ
ている場合には、正常な距離検出が出来ない畏れがある
ので、算出距離と推定距離と最大検知距離（データ上で
受信強度が受信可能最低レベルとなる距離）とから最大
検知可能距離（その時の外部環境で実際に検知できると
考えられる最大距離）を演算し、算出距離と最大検知可
能距離とを距離情報として出力する。上記の距離情報
は、表示器を用いて運転者に表示したり、警報器を作動
させたり、もしくは自動制動装置や自動操舵装置等の後
続機器に送られ、必要な制御に用いられる。なお、上記
の最大検知可能距離は、次に最大検知可能距離が演算さ
れるまで継続して表示される。上記の最大検知可能距離
は、その時の外部環境条件で、レーダが実際に検知でき
ると考えられる最大距離であるから、運転者は最大検知
可能距離以上は検知不能であることを認識しているの
で、雨天等においても前記のごとき問題を生じる畏れが
無くなる。また、算出距離が最大検知可能距離以上であ
れば距離測定が誤っている可能性があることを意味する
から、算出距離と最大検知可能距離とを表示すれば、運
転者は距離情報の妥当性を容易に認識することが出来る
ので、違和感や不安感を感じることが無くなる。
【０００８】
【実施例】図２は、この発明の一実施例を示すブロック
図である。図２において、１は障害物となる可能性のあ
る物標であり、例えば、当該車両の走行路前方に存在す
る先行車両等である。また、２は通常のレーダ（例えば
レーザレーダ等）のレーザヘッドである。３は環境セン
サであり、雨や霧等のようにレーダの電磁波を減衰させ
る外部環境を検出する。この環境センサ３としては、雨
滴センサ、温度センサ、湿度センサのように直接的に検
出するセンサを用いてもよいが、ワイパースイッチやデ
フロスタースイッチのような間接的に検出するものでも
よい。なお、ワイパースイッチ等のような車両の付属機
器を用いれば、新たなセンサを設ける必要がない。ま
た、演算装置４は、例えばマイクロコンピュータ等で構
成され、その内部を機能的に分けると、距離演算部５、
記憶部６、距離推定部７、演算部８が含まれる。また、
表示器９は、液晶表示器のごとき視覚上の表示器および
音声報知器やブザーのごとき音響上の表示器を用いるこ
とが出来る。
図である。図２において、１は障害物となる可能性のあ
る物標であり、例えば、当該車両の走行路前方に存在す
る先行車両等である。また、２は通常のレーダ（例えば
レーザレーダ等）のレーザヘッドである。３は環境セン
サであり、雨や霧等のようにレーダの電磁波を減衰させ
る外部環境を検出する。この環境センサ３としては、雨
滴センサ、温度センサ、湿度センサのように直接的に検
出するセンサを用いてもよいが、ワイパースイッチやデ
フロスタースイッチのような間接的に検出するものでも
よい。なお、ワイパースイッチ等のような車両の付属機
器を用いれば、新たなセンサを設ける必要がない。ま
た、演算装置４は、例えばマイクロコンピュータ等で構
成され、その内部を機能的に分けると、距離演算部５、
記憶部６、距離推定部７、演算部８が含まれる。また、
表示器９は、液晶表示器のごとき視覚上の表示器および
音声報知器やブザーのごとき音響上の表示器を用いるこ
とが出来る。
【０００９】次に作用を説明する。レーダヘッド２から
電磁波が送信され、物標１に反射して戻ってきた電磁波
をレーダヘッド２で受信する。上記の送信時刻と受信時
刻を演算装置４に送り、レーダヘッド２と物標１との間
の距離を距離算出部５で算出する。この算出距離は演算
部８に送られる。一方、レーダヘッド２で受信された反
射波は、距離推定部７へも送られる。距離推定部７に
は、記憶部６からの記憶情報と環境センサ３からの外部
環境情報も与えられる。
電磁波が送信され、物標１に反射して戻ってきた電磁波
をレーダヘッド２で受信する。上記の送信時刻と受信時
刻を演算装置４に送り、レーダヘッド２と物標１との間
の距離を距離算出部５で算出する。この算出距離は演算
部８に送られる。一方、レーダヘッド２で受信された反
射波は、距離推定部７へも送られる。距離推定部７に
は、記憶部６からの記憶情報と環境センサ３からの外部
環境情報も与えられる。
【００１０】記憶部６には、図３に示すごとく、外部環
境条件に応じた特性で受信強度と物標までの距離との関
係が記憶されている。なお、特性Ｘは晴天及び曇天時の
特性、特性Ｙは雨や霧の場合の特性であり、ＬＸは特性
Ｘにおける最大検知距離（データ上で受信可能な最小レ
ベルの受信強度に対応した距離）、ＹＬは特性Ｙにおけ
る最大検知距離である。一般にレーダでは、 受信強度＝ｋ／(距離)4 ｋ：比例定数 であることが知られているので、受信強度から距離を推
定することが出来る。なお、上記の比例定数ｋは晴天や
雨天等の外部環境に応じて変化する。したがって距離推
定部７は、記憶部６に予め記憶させておいた図３のごと
き特性から環境センサ３で検出した外部環境に対応する
特性を読み出し、かつレーダヘッド２で受信した反射波
の強度から、その時の外部環境に応じた距離を推定す
る。次に、演算部８では、距離算出部５で時間に基づい
て算出した算出距離と距離推定部７で受信強度に基づい
て推定した推定距離とを比較し、両者がほぼ一致してい
る場合には、距離算出部５で得られた算出距離が妥当で
あると判断し、表示器９へ算出距離データと最大検知距
離データとを送る。一方、上記の算出距離と推定距離と
が一致していない場合には、下記の式によって最大検知
可能距離を算出する。 最大検知可能距離Ｌd＝最大検知距離Ｌc・算出距離Ｌa
／推定距離Ｌb 上記の最大検知可能距離Ｌdは、その時の外部環境で実
際に検知できると考えられる最大距離である。なお、図
４は、上記のＬa、Ｌb、Ｌc、Ｌdの関係を示す図であ
る。上記のごとく算出距離と推定距離とが一致していな
い場合には、演算部８は、算出距離データと上記の最大
検知可能距離データとを表示器９へ送る。
境条件に応じた特性で受信強度と物標までの距離との関
係が記憶されている。なお、特性Ｘは晴天及び曇天時の
特性、特性Ｙは雨や霧の場合の特性であり、ＬＸは特性
Ｘにおける最大検知距離（データ上で受信可能な最小レ
ベルの受信強度に対応した距離）、ＹＬは特性Ｙにおけ
る最大検知距離である。一般にレーダでは、 受信強度＝ｋ／(距離)4 ｋ：比例定数 であることが知られているので、受信強度から距離を推
定することが出来る。なお、上記の比例定数ｋは晴天や
雨天等の外部環境に応じて変化する。したがって距離推
定部７は、記憶部６に予め記憶させておいた図３のごと
き特性から環境センサ３で検出した外部環境に対応する
特性を読み出し、かつレーダヘッド２で受信した反射波
の強度から、その時の外部環境に応じた距離を推定す
る。次に、演算部８では、距離算出部５で時間に基づい
て算出した算出距離と距離推定部７で受信強度に基づい
て推定した推定距離とを比較し、両者がほぼ一致してい
る場合には、距離算出部５で得られた算出距離が妥当で
あると判断し、表示器９へ算出距離データと最大検知距
離データとを送る。一方、上記の算出距離と推定距離と
が一致していない場合には、下記の式によって最大検知
可能距離を算出する。 最大検知可能距離Ｌd＝最大検知距離Ｌc・算出距離Ｌa
／推定距離Ｌb 上記の最大検知可能距離Ｌdは、その時の外部環境で実
際に検知できると考えられる最大距離である。なお、図
４は、上記のＬa、Ｌb、Ｌc、Ｌdの関係を示す図であ
る。上記のごとく算出距離と推定距離とが一致していな
い場合には、演算部８は、算出距離データと上記の最大
検知可能距離データとを表示器９へ送る。
【００１１】表示器９は、上記演算部８から与えられた
データ、すなわち、算出距離と推定距離とがほぼ一致し
ている場合には、算出距離データと最大検知距離データ
とを表示し、算出距離と推定距離とが一致していない場
合には、算出距離データと最大検知可能距離データとを
表示する。また、上記の一致していない場合には、「距
離データが信頼出来ない」旨の表示を追加することもで
きる。さらに必要に応じて、音声報知器やブザーで音響
的に報知（例えば物標までの距離が所定値以下になった
場合の警報等）を行なうように構成することもできる。
また、上記の最大検知可能距離データは、次の最大検知
可能距離が演算されるまで継続して表示する。上記の算
出距離と推定距離とが一致していない場合に表示する最
大検知可能距離は、その時の外部環境条件で、レーダが
実際に検知できると考えられる最大距離であるから、運
転者は最大検知可能距離以上は検知不能であることを認
識しているので、雨天等においても前記のごとき問題を
生じる畏れが無くなる。また、算出距離が最大検知可能
距離以上であれば距離測定が誤っている可能性があるこ
とを意味する。したがって算出距離と最大検知可能距離
とを表示すれば、運転者は距離情報の妥当性を容易に認
識することが出来るので、違和感や不安感を感じること
が無くなる。また、算出距離が最大検知可能距離以上の
場合にはブザー等で誤検出の可能性があることを報知し
てもよい。
データ、すなわち、算出距離と推定距離とがほぼ一致し
ている場合には、算出距離データと最大検知距離データ
とを表示し、算出距離と推定距離とが一致していない場
合には、算出距離データと最大検知可能距離データとを
表示する。また、上記の一致していない場合には、「距
離データが信頼出来ない」旨の表示を追加することもで
きる。さらに必要に応じて、音声報知器やブザーで音響
的に報知（例えば物標までの距離が所定値以下になった
場合の警報等）を行なうように構成することもできる。
また、上記の最大検知可能距離データは、次の最大検知
可能距離が演算されるまで継続して表示する。上記の算
出距離と推定距離とが一致していない場合に表示する最
大検知可能距離は、その時の外部環境条件で、レーダが
実際に検知できると考えられる最大距離であるから、運
転者は最大検知可能距離以上は検知不能であることを認
識しているので、雨天等においても前記のごとき問題を
生じる畏れが無くなる。また、算出距離が最大検知可能
距離以上であれば距離測定が誤っている可能性があるこ
とを意味する。したがって算出距離と最大検知可能距離
とを表示すれば、運転者は距離情報の妥当性を容易に認
識することが出来るので、違和感や不安感を感じること
が無くなる。また、算出距離が最大検知可能距離以上の
場合にはブザー等で誤検出の可能性があることを報知し
てもよい。
【００１２】また、上記の実施例においては、演算結果
を表示器９で表示する場合のみを例示したが、演算結果
を自動操舵装置、自動制動装置等の後続機器に送り、必
要な制御に用いることも出来る。また、測距装置として
は、電磁波を用いたレーダを例示したが、音波を用いた
測距装置を用いる場合にも適用することが出来る。
を表示器９で表示する場合のみを例示したが、演算結果
を自動操舵装置、自動制動装置等の後続機器に送り、必
要な制御に用いることも出来る。また、測距装置として
は、電磁波を用いたレーダを例示したが、音波を用いた
測距装置を用いる場合にも適用することが出来る。
【００１３】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、外部環境に応じた距離と受信強度との関係を示す
記憶手段を備え、通常の受信時刻と送信時刻との時間差
から算出した距離と受信強度から推定した距離とを比較
するように構成したことにより、得られた距離データの
妥当性を外部環境に応じて正確に検証できる。そのため
天候等に拘りなく正確な距離の測定と障害物の検知を行
なうことが出来るので、運転者に違和感を与えることが
なくなる、という効果が得られる。
れば、外部環境に応じた距離と受信強度との関係を示す
記憶手段を備え、通常の受信時刻と送信時刻との時間差
から算出した距離と受信強度から推定した距離とを比較
するように構成したことにより、得られた距離データの
妥当性を外部環境に応じて正確に検証できる。そのため
天候等に拘りなく正確な距離の測定と障害物の検知を行
なうことが出来るので、運転者に違和感を与えることが
なくなる、という効果が得られる。
【図１】本発明の機能ブロック図。
【図２】本発明の一実施例のブロック図。
【図３】受信強度と距離との関係を示す特性図。
【図４】算出距離、推定距離、最大検知距離および最大
検知可能距離の関係を示す特性図。
検知可能距離の関係を示す特性図。
１…物標 ２…レーダヘッド ３…環境センサ ４…演算装置 ５…距離算出部 ６…記憶部 ７…距離推定部 ８…演算部 ９…表示器 １００…送受信手段 １０１…環境検出手段 １０２…距離算出手段 １０３…記憶手段 １０４…距離推定手段 １０５…演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】所定強度の電磁波または音波を送信し、物
標からの反射波を受信する送受信手段と、 上記の送信した時点から受信した時点までの時間に基づ
いて物標までの距離を算出する距離算出手段と、 受信波の強度と物標までの距離との関係と、最大検知距
離すなわち受信可能な最小レベルの受信強度に対応した
距離と、を所定の外部環境毎に記憶している記憶手段
と、 車両の外部環境を検出する環境検出手段と、 上記の外部環境と受信波の強度とを上記記憶手段の記憶
内容に対応させて物標までの距離を推定する距離推定手
段と、 上記距離算出手段の算出結果と上記距離推定手段の推定
結果とを比較し、両者がほぼ一致しているときは上記距
離算出手段の算出結果を物標までの測定距離として出力
し、一致していない場合は、上記距離算出手段の結果と
上記距離推定手段の結果と上記最大検知距離とから最大
検知可能距離、すなわちその時の外部環境条件で受信可
能な最大距離を演算し、上記距離算出結果と上記最大検
知可能距離とを出力する演算手段と、 を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4010608A JPH05205191A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4010608A JPH05205191A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05205191A true JPH05205191A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=11754959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4010608A Pending JPH05205191A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05205191A (ja) |
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-
1992
- 1992-01-24 JP JP4010608A patent/JPH05205191A/ja active Pending
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