JP2001235543A - 車載用障害物検知装置 - Google Patents
車載用障害物検知装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】障害物の接近又は離反を確実に判定する。
【解決手段】判定処理部３が周期的に測距した距離Ｌｒ
の複数回にわたる平均値Ｌｎを各周期毎に算出し、今回
算出した平均値Ｌｎと前回算出した平均値Ｌn-11との差
の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が所定の設定値ＬＬを連続し
て超えた回数ｋが閾値ｍ以上となったときに警報表示を
行う。このため、車両周辺の風や気流あるいは気温など
の諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの時間に
変動があっても、その変動分Δｔが先行車両１１の接近
又は離反の判定にほとんど影響を与えることがなく、先
行車両１１の接近又は離反を確実に判定することができ
る。
の複数回にわたる平均値Ｌｎを各周期毎に算出し、今回
算出した平均値Ｌｎと前回算出した平均値Ｌn-11との差
の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が所定の設定値ＬＬを連続し
て超えた回数ｋが閾値ｍ以上となったときに警報表示を
行う。このため、車両周辺の風や気流あるいは気温など
の諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの時間に
変動があっても、その変動分Δｔが先行車両１１の接近
又は離反の判定にほとんど影響を与えることがなく、先
行車両１１の接近又は離反を確実に判定することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載し、
超音波を利用して障害物の接近又は離反を検知して、運
転者の安全走行を補助する車載用障害物検知装置に関す
るものである。
超音波を利用して障害物の接近又は離反を検知して、運
転者の安全走行を補助する車載用障害物検知装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、図９に示すように車両１０前方の
バンパ部等の車体に超音波を送受波するセンサ部１を配
置するとともにセンサ部１を制御する制御ブロック２’
を車室内やトランクルーム内に配設し、さらにブザーか
らなる警報部６を運転席の近傍に配置し、制御ブロック
２’によりセンサ部１から超音波を周期的に送波させて
検知エリアＡ内からの反射波、つまり車両１０の前方を
走行する車両（以下、「先行車両」という）１１などの
障害物からの反射波を受波することで障害物までの距離
を測距し、周期的に測距した距離の変化に基づいて先行
車両１１の接近又は離反を検知して警報部６によって運
転者に危険を報知し、安全走行を補助する車載用障害物
検知装置がある。
バンパ部等の車体に超音波を送受波するセンサ部１を配
置するとともにセンサ部１を制御する制御ブロック２’
を車室内やトランクルーム内に配設し、さらにブザーか
らなる警報部６を運転席の近傍に配置し、制御ブロック
２’によりセンサ部１から超音波を周期的に送波させて
検知エリアＡ内からの反射波、つまり車両１０の前方を
走行する車両（以下、「先行車両」という）１１などの
障害物からの反射波を受波することで障害物までの距離
を測距し、周期的に測距した距離の変化に基づいて先行
車両１１の接近又は離反を検知して警報部６によって運
転者に危険を報知し、安全走行を補助する車載用障害物
検知装置がある。
【０００３】上記制御ブロック２’は、図１０に示すよ
うにマイクロコンピュータを主構成とする判定処理部
３’と、判定処理部３’から周期的に出力されるパルス
状の送波信号を増幅してセンサ部１から超音波を送波さ
せる送信側増幅器４と、センサ部１で反射波を受波した
受波信号を増幅して判定処理部３’に入力する受信側増
幅器５と、上記警報部６と、車両に搭載されているバッ
テリ１２から判定処理部３’等の動作電源を作成する定
電圧回路７とを備えている。判定処理部３’では、送波
信号を出力した後、受波信号が入力されるまでの時間ｔ
をカウントし、障害物（先行車両）までの距離ＬｒをＬ
ｒ＝ｃ×ｔ／２［ｍ］（但し、ｃは音速）として算出し
ており、図１１に示すように測距した距離Ｌ１〜Ｌ３が
徐々に増大する場合には先行車両が離反したと判定し、
図１２に示すように測距した距離Ｌ１〜Ｌ３が徐々に減
少する場合には先行車両が接近したと判定し、必要に応
じて警報部６により警報表示を行って運転者に報知して
いる。
うにマイクロコンピュータを主構成とする判定処理部
３’と、判定処理部３’から周期的に出力されるパルス
状の送波信号を増幅してセンサ部１から超音波を送波さ
せる送信側増幅器４と、センサ部１で反射波を受波した
受波信号を増幅して判定処理部３’に入力する受信側増
幅器５と、上記警報部６と、車両に搭載されているバッ
テリ１２から判定処理部３’等の動作電源を作成する定
電圧回路７とを備えている。判定処理部３’では、送波
信号を出力した後、受波信号が入力されるまでの時間ｔ
をカウントし、障害物（先行車両）までの距離ＬｒをＬ
ｒ＝ｃ×ｔ／２［ｍ］（但し、ｃは音速）として算出し
ており、図１１に示すように測距した距離Ｌ１〜Ｌ３が
徐々に増大する場合には先行車両が離反したと判定し、
図１２に示すように測距した距離Ｌ１〜Ｌ３が徐々に減
少する場合には先行車両が接近したと判定し、必要に応
じて警報部６により警報表示を行って運転者に報知して
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、超音波を送
波して障害物に反射した反射波を受波する際に、車両周
辺の風や気流あるいは気温などの諸条件によって同一距
離であっても反射波を受波するまでの時間ｔが変化する
ため、図１３に示すように１回毎の時間ｔには変動分
（±Δｔ）が含まれており、この変動分のために先行車
両との接近又は離反を確実に判定することができなくな
るという問題がある。
波して障害物に反射した反射波を受波する際に、車両周
辺の風や気流あるいは気温などの諸条件によって同一距
離であっても反射波を受波するまでの時間ｔが変化する
ため、図１３に示すように１回毎の時間ｔには変動分
（±Δｔ）が含まれており、この変動分のために先行車
両との接近又は離反を確実に判定することができなくな
るという問題がある。
【０００５】本発明は上記問題に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、障害物の接近又は離反
を確実に判定することができる車載用障害物検知装置を
提供することにある。
あり、その目的とするところは、障害物の接近又は離反
を確実に判定することができる車載用障害物検知装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、車両周辺に配置されたセンサ部
から超音波を送波し、その反射波に基づいて障害物の接
近又は離反を検知し、運転者に危険の警報表示を行う車
載用障害物検知装置において、前記センサ部から送波さ
れた超音波が障害物に反射して戻るまでの時間により障
害物までの距離を測距するとともに、周期的に測距した
距離の複数回にわたる平均値を各周期毎に算出し、前回
算出した平均値と今回算出した平均値との差が所定の設
定値を連続して超えた回数が閾値以上となったときに警
報表示を行う判定処理部を備えたことを特徴とし、車両
周辺の風や気流あるいは気温などの諸条件によって毎回
の反射波を受波するまでの時間に変動があっても、障害
物の接近又は離反を確実に判定することができる。
目的を達成するために、車両周辺に配置されたセンサ部
から超音波を送波し、その反射波に基づいて障害物の接
近又は離反を検知し、運転者に危険の警報表示を行う車
載用障害物検知装置において、前記センサ部から送波さ
れた超音波が障害物に反射して戻るまでの時間により障
害物までの距離を測距するとともに、周期的に測距した
距離の複数回にわたる平均値を各周期毎に算出し、前回
算出した平均値と今回算出した平均値との差が所定の設
定値を連続して超えた回数が閾値以上となったときに警
報表示を行う判定処理部を備えたことを特徴とし、車両
周辺の風や気流あるいは気温などの諸条件によって毎回
の反射波を受波するまでの時間に変動があっても、障害
物の接近又は離反を確実に判定することができる。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させることを特徴とし、障害物までの距
離が長いことによる時間の変動を含んでいても平均値の
増大及び減少を確実に判定することができる。
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させることを特徴とし、障害物までの距
離が長いことによる時間の変動を含んでいても平均値の
増大及び減少を確実に判定することができる。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、前記判定処理部は、前回の平均値と今回の平均値と
の差が大きいほど前記閾値を減少させることを特徴と
し、接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間
を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
て、前記判定処理部は、前回の平均値と今回の平均値と
の差が大きいほど前記閾値を減少させることを特徴と
し、接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間
を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
【０００９】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させることを特徴とし、接近
又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮
し、早期に警報表示を行うことができる。
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させることを特徴とし、接近
又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮
し、早期に警報表示を行うことができる。
【００１０】請求項５の発明は、上記目的を達成するた
めに、車両周辺に配置されたセンサ部から超音波を送波
し、その反射波に基づいて障害物の接近又は離反を検知
し、運転者に危険の警報表示を行う車載用障害物検知装
置において、前記センサ部から送波された超音波が障害
物に反射して戻るまでの時間により障害物までの距離を
測距するとともに、前回測距した距離と今回測距した距
離との差が所定の設定値を連続して超えた回数が閾値以
上となったときに警報表示を行う判定処理部を備えたこ
とを特徴とし、車両周辺の風や気流あるいは気温などの
諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの時間に変
動があっても、障害物の接近又は離反を確実に判定する
ことができる。
めに、車両周辺に配置されたセンサ部から超音波を送波
し、その反射波に基づいて障害物の接近又は離反を検知
し、運転者に危険の警報表示を行う車載用障害物検知装
置において、前記センサ部から送波された超音波が障害
物に反射して戻るまでの時間により障害物までの距離を
測距するとともに、前回測距した距離と今回測距した距
離との差が所定の設定値を連続して超えた回数が閾値以
上となったときに警報表示を行う判定処理部を備えたこ
とを特徴とし、車両周辺の風や気流あるいは気温などの
諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの時間に変
動があっても、障害物の接近又は離反を確実に判定する
ことができる。
【００１１】請求項６の発明は、請求項５の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させることを特徴とし、障害物までの距
離が長いことによる時間の変動を含んでいても平均値の
増大及び減少を確実に判定することができる。
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させることを特徴とし、障害物までの距
離が長いことによる時間の変動を含んでいても平均値の
増大及び減少を確実に判定することができる。
【００１２】請求項７の発明は、請求項５の発明におい
て、前記判定処理部は、前回測距した距離と今回測距し
た距離との差が大きいほど前記閾値を減少させることを
特徴とし、接近又は離反の判定から警報表示を行うまで
の時間を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
て、前記判定処理部は、前回測距した距離と今回測距し
た距離との差が大きいほど前記閾値を減少させることを
特徴とし、接近又は離反の判定から警報表示を行うまで
の時間を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
【００１３】請求項８の発明は、請求項５の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させることを特徴とし、接近
又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮
し、早期に警報表示を行うことができる。
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させることを特徴とし、接近
又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮
し、早期に警報表示を行うことができる。
【００１４】請求項９の発明は、請求項１又は５の発明
において、前記判定処理部は、障害物の離反時に、測距
した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うこと
を特徴とし、障害物までの距離が所定範囲を超えている
ときだけ警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行われ
ることが無く、且つ、運転者に確実に警報を発すること
ができる。
において、前記判定処理部は、障害物の離反時に、測距
した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うこと
を特徴とし、障害物までの距離が所定範囲を超えている
ときだけ警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行われ
ることが無く、且つ、運転者に確実に警報を発すること
ができる。
【００１５】請求項１０の発明は、請求項１又は５の発
明において、前記判定処理部は、障害物の接近時に、測
距した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うこ
とを特徴とし、障害物までの距離が所定範囲を超えてい
るときだけ警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行わ
れることが無く、且つ、運転者に確実に警報を発するこ
とができる。
明において、前記判定処理部は、障害物の接近時に、測
距した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うこ
とを特徴とし、障害物までの距離が所定範囲を超えてい
るときだけ警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行わ
れることが無く、且つ、運転者に確実に警報を発するこ
とができる。
【００１６】請求項１１の発明は、請求項１又は５の発
明において、前記判定処理部は、周期的に測距する距離
が毎回略同一となる場合には当該距離を前記警報表示の
判定処理に利用しないことを特徴とし、車両の傾斜角の
変動や、気温変動によるセンサ部の検知エリア変動など
が原因で路面までの距離を誤測距するようになった場
合、毎回略同一となる路面までの距離を判定処理に利用
しないことで先行車両のような障害物の接近又は離反の
みを距離の増減により確実に判定することができる。
明において、前記判定処理部は、周期的に測距する距離
が毎回略同一となる場合には当該距離を前記警報表示の
判定処理に利用しないことを特徴とし、車両の傾斜角の
変動や、気温変動によるセンサ部の検知エリア変動など
が原因で路面までの距離を誤測距するようになった場
合、毎回略同一となる路面までの距離を判定処理に利用
しないことで先行車両のような障害物の接近又は離反の
みを距離の増減により確実に判定することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】（実施形態１）本実施形態の車載
用障害物検知装置は、図２に示すように車両１０前方の
バンパ部等の車体に超音波を送受波するセンサ部１を配
置するとともにセンサ部１を制御する制御ブロック２を
車室内やトランクルーム内に配設し、さらにブザーから
なる警報部６を運転席の近傍に配置し、制御ブロック２
によりセンサ部１から超音波を周期的に送波させて検知
エリアＡ内からの反射波（先行車両１１などの障害物か
らの反射波）を受波することで障害物までの距離Ｌｒを
測距し、周期的に測距した距離Ｌｒの変化に基づいて先
行車両１１の接近又は離反を検知して警報部６によって
運転者に危険を報知し、安全走行を補助するものであ
る。なお、従来例と共通する構成には同一の符号を付し
ている。
用障害物検知装置は、図２に示すように車両１０前方の
バンパ部等の車体に超音波を送受波するセンサ部１を配
置するとともにセンサ部１を制御する制御ブロック２を
車室内やトランクルーム内に配設し、さらにブザーから
なる警報部６を運転席の近傍に配置し、制御ブロック２
によりセンサ部１から超音波を周期的に送波させて検知
エリアＡ内からの反射波（先行車両１１などの障害物か
らの反射波）を受波することで障害物までの距離Ｌｒを
測距し、周期的に測距した距離Ｌｒの変化に基づいて先
行車両１１の接近又は離反を検知して警報部６によって
運転者に危険を報知し、安全走行を補助するものであ
る。なお、従来例と共通する構成には同一の符号を付し
ている。
【００１８】制御ブロック２は、図１に示すように従来
例の制御ブロック２’と略同一の構成を有し、マイクロ
コンピュータを主構成とする判定処理部３と、判定処理
部３から周期的に出力されるパルス状の送波信号を増幅
してセンサ部１から超音波を送波させる送信側増幅器４
と、センサ部１で反射波を受波した受波信号を増幅して
判定処理部３に入力する受信側増幅器５と、上記警報部
６と、車両に搭載されているバッテリ１２から判定処理
部３等の動作電源を作成する定電圧回路７と、車両に搭
載された制御部１３から自車両の車速データを取り込む
ためのインタフェース部８とを備えている。なお、制御
部１３は車速センサで検出した車速に応じてオートマチ
ックトランスミッションの変速制御等を行うものであっ
て、このような制御部１３は従来周知であるから詳しい
説明は省略する。
例の制御ブロック２’と略同一の構成を有し、マイクロ
コンピュータを主構成とする判定処理部３と、判定処理
部３から周期的に出力されるパルス状の送波信号を増幅
してセンサ部１から超音波を送波させる送信側増幅器４
と、センサ部１で反射波を受波した受波信号を増幅して
判定処理部３に入力する受信側増幅器５と、上記警報部
６と、車両に搭載されているバッテリ１２から判定処理
部３等の動作電源を作成する定電圧回路７と、車両に搭
載された制御部１３から自車両の車速データを取り込む
ためのインタフェース部８とを備えている。なお、制御
部１３は車速センサで検出した車速に応じてオートマチ
ックトランスミッションの変速制御等を行うものであっ
て、このような制御部１３は従来周知であるから詳しい
説明は省略する。
【００１９】次に図３のフローチャートを参照して本実
施形態の動作を説明する。判定処理部３はカウント数ｋ
を初期化した後、送波信号を出力してセンサ部１から超
音波を送波させ、センサ部１で受波された反射波の受波
信号が入力されるまでの時間ｔをカウントし、障害物
（先行車両１１）までの距離Ｌｒを算出する。ここで、
判定処理部３では送波信号を周期的に出力して先行車両
１１までの距離Ｌｒを各周期毎に算出して内蔵のメモリ
等に記憶しており、今回算出した距離Ｌｒを含む過去複
数回分の距離Ｌｒのデータの平均値Ｌｎ（n=1,2,…）を
算出する。そして、判定処理部３は図４に示すように、
今回算出した平均値Ｌｎと前回算出した平均値Ｌn-1と
の差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜を所定の設定値ＬＬと比
較し、上記差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が設定値ＬＬを
超えている（｜Ｌｎ−Ｌn-1｜＞ＬＬ）場合にカウント
数ｋをインクリメントする（ｋ＝ｋ＋１）。なお、差の
絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が設定値ＬＬ以下の場合には、
判定処理部３はカウント数ｋをインクリメントせずに次
の周期の送信信号を出力する。
施形態の動作を説明する。判定処理部３はカウント数ｋ
を初期化した後、送波信号を出力してセンサ部１から超
音波を送波させ、センサ部１で受波された反射波の受波
信号が入力されるまでの時間ｔをカウントし、障害物
（先行車両１１）までの距離Ｌｒを算出する。ここで、
判定処理部３では送波信号を周期的に出力して先行車両
１１までの距離Ｌｒを各周期毎に算出して内蔵のメモリ
等に記憶しており、今回算出した距離Ｌｒを含む過去複
数回分の距離Ｌｒのデータの平均値Ｌｎ（n=1,2,…）を
算出する。そして、判定処理部３は図４に示すように、
今回算出した平均値Ｌｎと前回算出した平均値Ｌn-1と
の差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜を所定の設定値ＬＬと比
較し、上記差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が設定値ＬＬを
超えている（｜Ｌｎ−Ｌn-1｜＞ＬＬ）場合にカウント
数ｋをインクリメントする（ｋ＝ｋ＋１）。なお、差の
絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が設定値ＬＬ以下の場合には、
判定処理部３はカウント数ｋをインクリメントせずに次
の周期の送信信号を出力する。
【００２０】差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が設定値ＬＬ
を超えている場合、判定処理部３ではカウント数ｋをイ
ンクリメントした後、今回の平均値Ｌｎが前回の平均値
Ｌn-1よりも増加していれば先行車両１１が離反したと
判断し、逆に減少していれば先行車両１１が接近したと
判断するとともに、何れの場合においてもカウント数ｋ
が所定の閾値ｍに達しているか否か（ｋ≧ｍ）を判定
し、カウント数ｋが閾値ｍに達していなければ次の周期
の送信信号を出力する。
を超えている場合、判定処理部３ではカウント数ｋをイ
ンクリメントした後、今回の平均値Ｌｎが前回の平均値
Ｌn-1よりも増加していれば先行車両１１が離反したと
判断し、逆に減少していれば先行車両１１が接近したと
判断するとともに、何れの場合においてもカウント数ｋ
が所定の閾値ｍに達しているか否か（ｋ≧ｍ）を判定
し、カウント数ｋが閾値ｍに達していなければ次の周期
の送信信号を出力する。
【００２１】一方、カウント数ｋが閾値ｍに達していれ
ば、判定処理部３は先行車両１１が離反していると判断
した場合、平均値Ｌｎを予め設定されている最大値Ｌｎ
maxと比較して平均値Ｌｎが最大値Ｌｎmax以上であれ
ば、警報部６に対して先行車両１１が離反したことを示
す警報出力を行って運転者に警報表示し、平均値Ｌｎが
最大値Ｌｎmax未満であれば、警報出力を行わずにカウ
ント数ｋの初期化処理に戻る。また、判定処理部３は先
行車両１１が接近していると判断した場合、平均値Ｌｎ
を予め設定されている最小値Ｌｎminと比較して平均値
Ｌｎが最小値Ｌｎmin以下であれば、警報部６に対して
先行車両１１が接近したことを示す警報出力を行って運
転者に警報表示し、平均値Ｌｎが最小値Ｌｎminを超え
ていれば、警報出力を行わずにカウント数ｋの初期化処
理に戻る。なお、カウント数ｋが閾値ｍに達していなけ
れば、判定処理部３は次の周期の送波信号を出力する。
ば、判定処理部３は先行車両１１が離反していると判断
した場合、平均値Ｌｎを予め設定されている最大値Ｌｎ
maxと比較して平均値Ｌｎが最大値Ｌｎmax以上であれ
ば、警報部６に対して先行車両１１が離反したことを示
す警報出力を行って運転者に警報表示し、平均値Ｌｎが
最大値Ｌｎmax未満であれば、警報出力を行わずにカウ
ント数ｋの初期化処理に戻る。また、判定処理部３は先
行車両１１が接近していると判断した場合、平均値Ｌｎ
を予め設定されている最小値Ｌｎminと比較して平均値
Ｌｎが最小値Ｌｎmin以下であれば、警報部６に対して
先行車両１１が接近したことを示す警報出力を行って運
転者に警報表示し、平均値Ｌｎが最小値Ｌｎminを超え
ていれば、警報出力を行わずにカウント数ｋの初期化処
理に戻る。なお、カウント数ｋが閾値ｍに達していなけ
れば、判定処理部３は次の周期の送波信号を出力する。
【００２２】このように本実施形態では、判定処理部３
が周期的に測距した距離Ｌｒの複数回にわたる平均値Ｌ
ｎを各周期毎に算出し、今回算出した平均値Ｌｎと前回
算出した平均値Ｌn-1との差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が
所定の設定値ＬＬを連続して超えた回数ｋが閾値ｍ以上
となったときに警報表示を行うようにしたので、車両周
辺の風や気流あるいは気温などの諸条件によって毎回の
反射波を受波するまでの時間に変動があっても、その変
動分Δｔが先行車両１１の接近又は離反の判定にほとん
ど影響を与えることがなく、先行車両１１の接近又は離
反を確実に判定することができる。なお、本実施形態で
は今回算出した平均値Ｌｎと前回算出した平均値Ｌn-1
との差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が所定の設定値ＬＬを
連続して超えた回数ｋが閾値ｍ以上となり、さらに、離
反時にはそのときの平均値Ｌｎが最大値Ｌｎmax（例え
ば、５ｍ）以上の場合に警報表示を行い、接近時にはそ
のときの平均値Ｌｎが最小値Ｌｎmin（例えば、５ｍ）
以下の場合に警報表示を行うようにしているため、警報
表示が必要以上に頻繁に行われることが無く、且つ、運
転者に確実に警報を発することができるという利点があ
る。
が周期的に測距した距離Ｌｒの複数回にわたる平均値Ｌ
ｎを各周期毎に算出し、今回算出した平均値Ｌｎと前回
算出した平均値Ｌn-1との差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が
所定の設定値ＬＬを連続して超えた回数ｋが閾値ｍ以上
となったときに警報表示を行うようにしたので、車両周
辺の風や気流あるいは気温などの諸条件によって毎回の
反射波を受波するまでの時間に変動があっても、その変
動分Δｔが先行車両１１の接近又は離反の判定にほとん
ど影響を与えることがなく、先行車両１１の接近又は離
反を確実に判定することができる。なお、本実施形態で
は今回算出した平均値Ｌｎと前回算出した平均値Ｌn-1
との差の絶対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜が所定の設定値ＬＬを
連続して超えた回数ｋが閾値ｍ以上となり、さらに、離
反時にはそのときの平均値Ｌｎが最大値Ｌｎmax（例え
ば、５ｍ）以上の場合に警報表示を行い、接近時にはそ
のときの平均値Ｌｎが最小値Ｌｎmin（例えば、５ｍ）
以下の場合に警報表示を行うようにしているため、警報
表示が必要以上に頻繁に行われることが無く、且つ、運
転者に確実に警報を発することができるという利点があ
る。
【００２３】ところで、判定処理部３においては差の絶
対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜を設定値ＬＬと比較する前に、今
回算出した距離Ｌｒに応じて距離Ｌｒが長いほど設定値
ＬＬを大きな値に設定するとともに距離Ｌｒが短いほど
小さな値に設定している。このため、先行車両１１まで
の距離Ｌｒが長いことによる時間ｔの変動を含んでいて
も平均値Ｌｎの増大及び減少を確実に判定することがで
きるという利点がある。また、判定処理部３は先行車両
１１が接近していると判定した場合、インタフェース部
８を介して制御部１３から取り込んだ現在の車速データ
に基づいて車速が速いほど閾値ｍを少ない値に設定して
いる。このように先行車両１１の接近時に自車輌の車速
が速いほど閾値ｍを減少させれば、判定処理部３におけ
る接近の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、
早期に警報表示を行うことができるという利点がある。
さらに、判定処理部３は前回の平均値Ｌn-1と今回の平
均値Ｌｎとの差が大きいほど閾値ｍを減少させているの
で、接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間
を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
対値｜Ｌｎ−Ｌn-1｜を設定値ＬＬと比較する前に、今
回算出した距離Ｌｒに応じて距離Ｌｒが長いほど設定値
ＬＬを大きな値に設定するとともに距離Ｌｒが短いほど
小さな値に設定している。このため、先行車両１１まで
の距離Ｌｒが長いことによる時間ｔの変動を含んでいて
も平均値Ｌｎの増大及び減少を確実に判定することがで
きるという利点がある。また、判定処理部３は先行車両
１１が接近していると判定した場合、インタフェース部
８を介して制御部１３から取り込んだ現在の車速データ
に基づいて車速が速いほど閾値ｍを少ない値に設定して
いる。このように先行車両１１の接近時に自車輌の車速
が速いほど閾値ｍを減少させれば、判定処理部３におけ
る接近の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、
早期に警報表示を行うことができるという利点がある。
さらに、判定処理部３は前回の平均値Ｌn-1と今回の平
均値Ｌｎとの差が大きいほど閾値ｍを減少させているの
で、接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間
を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
【００２４】（実施形態２）本実施形態は実施形態１と
同一の構成を有するものであるから、同一の構成につい
ては図示並びに説明を省略し、本実施形態の特徴となる
動作を図５のフローチャートを参照して説明する。
同一の構成を有するものであるから、同一の構成につい
ては図示並びに説明を省略し、本実施形態の特徴となる
動作を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】判定処理部３はカウント数ｋを初期化した
後、送波信号を出力してセンサ部１から超音波を送波さ
せ、センサ部１で受波された反射波の受波信号が入力さ
れるまでの時間ｔをカウントし、障害物（先行車両１
１）までの距離Ｌｒを算出する。そして、判定処理部３
は図６に示すように、今回算出した距離Ｌｒと前回算出
した距離Ｌr-1との差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜を所定の
設定値ＬＳと比較し、上記差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜
が設定値ＬＳを超えている（｜Ｌｒ−Ｌr-1｜＞ＬＳ）
場合にカウント数ｋをインクリメントする（ｋ＝ｋ＋
１）。なお、差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜が設定値ＬＳ
以下の場合には、判定処理部３はカウント数ｋをインク
リメントせずに次の周期の送信信号を出力する。
後、送波信号を出力してセンサ部１から超音波を送波さ
せ、センサ部１で受波された反射波の受波信号が入力さ
れるまでの時間ｔをカウントし、障害物（先行車両１
１）までの距離Ｌｒを算出する。そして、判定処理部３
は図６に示すように、今回算出した距離Ｌｒと前回算出
した距離Ｌr-1との差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜を所定の
設定値ＬＳと比較し、上記差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜
が設定値ＬＳを超えている（｜Ｌｒ−Ｌr-1｜＞ＬＳ）
場合にカウント数ｋをインクリメントする（ｋ＝ｋ＋
１）。なお、差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜が設定値ＬＳ
以下の場合には、判定処理部３はカウント数ｋをインク
リメントせずに次の周期の送信信号を出力する。
【００２６】差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜が設定値ＬＳ
を超えている場合、判定処理部３ではカウント数ｋをイ
ンクリメントした後、今回の距離Ｌｒが前回の距離Ｌr-
1よりも増加していれば先行車両１１が離反したと判断
し、逆に減少していれば先行車両１１が接近したと判断
するとともに、何れの場合においてもカウント数ｋが所
定の閾値ｎに達しているか否か（ｋ≧ｎ）を判定し、カ
ウント数ｋが閾値ｎに達していなければ次の周期の送信
信号を出力する。
を超えている場合、判定処理部３ではカウント数ｋをイ
ンクリメントした後、今回の距離Ｌｒが前回の距離Ｌr-
1よりも増加していれば先行車両１１が離反したと判断
し、逆に減少していれば先行車両１１が接近したと判断
するとともに、何れの場合においてもカウント数ｋが所
定の閾値ｎに達しているか否か（ｋ≧ｎ）を判定し、カ
ウント数ｋが閾値ｎに達していなければ次の周期の送信
信号を出力する。
【００２７】一方、カウント数ｋが閾値ｎに達していれ
ば、判定処理部３は先行車両１１が離反していると判断
した場合、距離Ｌｒを予め設定されている最大値Ｌｒ
maxと比較して距離Ｌｒが最大値Ｌｒmax以上であれば、
警報部６に対して先行車両１１が離反したことを示す警
報出力を行って運転者に警報表示し、距離Ｌｒが最大値
Ｌｒmax未満であれば、警報出力を行わずにカウント数
ｋの初期化処理に戻る。また、判定処理部３は先行車両
１１が接近していると判断した場合、距離Ｌｒを予め設
定されている最小値Ｌｒminと比較して距離Ｌｒが最小
値Ｌｒmin以下であれば、警報部６に対して先行車両１
１が接近したことを示す警報出力を行って運転者に警報
表示し、距離Ｌｒが最小値Ｌｒminを超えていれば、警
報出力を行わずにカウント数ｋの初期化処理に戻る。な
お、カウント数ｋが閾値ｎに達していなければ、判定処
理部３は次の周期の送波信号を出力する。
ば、判定処理部３は先行車両１１が離反していると判断
した場合、距離Ｌｒを予め設定されている最大値Ｌｒ
maxと比較して距離Ｌｒが最大値Ｌｒmax以上であれば、
警報部６に対して先行車両１１が離反したことを示す警
報出力を行って運転者に警報表示し、距離Ｌｒが最大値
Ｌｒmax未満であれば、警報出力を行わずにカウント数
ｋの初期化処理に戻る。また、判定処理部３は先行車両
１１が接近していると判断した場合、距離Ｌｒを予め設
定されている最小値Ｌｒminと比較して距離Ｌｒが最小
値Ｌｒmin以下であれば、警報部６に対して先行車両１
１が接近したことを示す警報出力を行って運転者に警報
表示し、距離Ｌｒが最小値Ｌｒminを超えていれば、警
報出力を行わずにカウント数ｋの初期化処理に戻る。な
お、カウント数ｋが閾値ｎに達していなければ、判定処
理部３は次の周期の送波信号を出力する。
【００２８】このように本実施形態では、判定処理部３
が今回算出した距離Ｌｒと前回算出した距離Ｌr-1との
差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜が所定の設定値ＬＳを連続
して超えた回数ｋが閾値ｎ以上となったときに警報表示
を行うようにしたので、車両周辺の風や気流あるいは気
温などの諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの
時間に変動があっても、その変動分Δｔが先行車両１１
の接近又は離反の判定にほとんど影響を与えることがな
く、先行車両１１の接近又は離反を確実に判定すること
ができる。なお、本実施形態では今回算出した距離Ｌｒ
と前回算出した距離Ｌr-1との差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1
｜が所定の設定値ＬＳを連続して超えた回数ｋが閾値ｎ
以上となり、さらに、離反時にはそのときの距離Ｌｒが
最大値Ｌｒ max（例えば、５ｍ）以上の場合に警報表示
を行い、接近時にはそのときの距離Ｌｒが最小値Ｌｒ
min（例えば、５ｍ）以下の場合に警報表示を行うよう
にしているため、警報表示が必要以上に頻繁に行われる
ことが無く、且つ、運転者に確実に警報を発することが
できるという利点がある。
が今回算出した距離Ｌｒと前回算出した距離Ｌr-1との
差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜が所定の設定値ＬＳを連続
して超えた回数ｋが閾値ｎ以上となったときに警報表示
を行うようにしたので、車両周辺の風や気流あるいは気
温などの諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの
時間に変動があっても、その変動分Δｔが先行車両１１
の接近又は離反の判定にほとんど影響を与えることがな
く、先行車両１１の接近又は離反を確実に判定すること
ができる。なお、本実施形態では今回算出した距離Ｌｒ
と前回算出した距離Ｌr-1との差の絶対値｜Ｌｒ−Ｌr-1
｜が所定の設定値ＬＳを連続して超えた回数ｋが閾値ｎ
以上となり、さらに、離反時にはそのときの距離Ｌｒが
最大値Ｌｒ max（例えば、５ｍ）以上の場合に警報表示
を行い、接近時にはそのときの距離Ｌｒが最小値Ｌｒ
min（例えば、５ｍ）以下の場合に警報表示を行うよう
にしているため、警報表示が必要以上に頻繁に行われる
ことが無く、且つ、運転者に確実に警報を発することが
できるという利点がある。
【００２９】ところで、判定処理部３においては差の絶
対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜を設定値ＬＳと比較する前に、今
回算出した距離Ｌｒに応じて距離Ｌｒが長いほど設定値
ＬＳを大きな値に設定するとともに距離Ｌｒが短いほど
小さな値に設定している。このため、先行車両１１まで
の距離Ｌｒが長いことによる時間ｔの変動を含んでいて
も平均値Ｌｒの増大及び減少を確実に判定することがで
きるという利点がある。また、判定処理部３は先行車両
１１が接近していると判定した場合、インタフェース部
８を介して制御部１３から取り込んだ現在の車速データ
に基づいて車速が速いほど閾値ｎを少ない値に設定して
いる。このように先行車両１１の接近時に自車輌の車速
が速いほど閾値ｎを減少させれば、判定処理部３におけ
る接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を
短縮し、早期に警報表示を行うことができるという利点
がある。さらに、判定処理部３は前回の距離Ｌr-1と今
回の距離Ｌｒとの差が大きいほど閾値ｎを減少させてい
るので、接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの
時間を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
対値｜Ｌｒ−Ｌr-1｜を設定値ＬＳと比較する前に、今
回算出した距離Ｌｒに応じて距離Ｌｒが長いほど設定値
ＬＳを大きな値に設定するとともに距離Ｌｒが短いほど
小さな値に設定している。このため、先行車両１１まで
の距離Ｌｒが長いことによる時間ｔの変動を含んでいて
も平均値Ｌｒの増大及び減少を確実に判定することがで
きるという利点がある。また、判定処理部３は先行車両
１１が接近していると判定した場合、インタフェース部
８を介して制御部１３から取り込んだ現在の車速データ
に基づいて車速が速いほど閾値ｎを少ない値に設定して
いる。このように先行車両１１の接近時に自車輌の車速
が速いほど閾値ｎを減少させれば、判定処理部３におけ
る接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を
短縮し、早期に警報表示を行うことができるという利点
がある。さらに、判定処理部３は前回の距離Ｌr-1と今
回の距離Ｌｒとの差が大きいほど閾値ｎを減少させてい
るので、接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの
時間を短縮し、早期に警報表示を行うことができる。
【００３０】（実施形態３）本実施形態は実施形態１と
同一の構成を有するものであるから、同一の構成につい
ては図示並びに説明を省略し、本実施形態の特徴となる
動作についてのみ説明する。
同一の構成を有するものであるから、同一の構成につい
ては図示並びに説明を省略し、本実施形態の特徴となる
動作についてのみ説明する。
【００３１】ところで、車両の傾斜角の変動や気温変動
などが原因でセンサ部１の検知エリアＡが下方に変化し
た場合、図７に示すように誤って道路を障害物として路
面までの距離を誤測距してしまう虞がある。すなわち、
図８に示すように各周期において毎回略同一時間で反射
波Ｒ１を受波している場合には、この反射波Ｒ１が路面
からの反射波であると判断できる。
などが原因でセンサ部１の検知エリアＡが下方に変化し
た場合、図７に示すように誤って道路を障害物として路
面までの距離を誤測距してしまう虞がある。すなわち、
図８に示すように各周期において毎回略同一時間で反射
波Ｒ１を受波している場合には、この反射波Ｒ１が路面
からの反射波であると判断できる。
【００３２】そこで、本実施形態の判定処理部３は周期
的に測距する距離が毎回略同一となる場合には当該距離
を警報表示の判定処理に利用しない、つまり、上記反射
波Ｒ１をマスクして他の反射波Ｒ２で測距される距離の
みを警報表示の判定処理に利用するようにしている。こ
れにより、車両の傾斜角の変動や気温変動などが原因で
路面までの距離を誤測距するようになった場合でも、毎
回略同一となる路面までの距離を判定処理に利用しない
ことで先行車両１１のような障害物の接近又は離反のみ
を距離の増減により確実に判定することができる。
的に測距する距離が毎回略同一となる場合には当該距離
を警報表示の判定処理に利用しない、つまり、上記反射
波Ｒ１をマスクして他の反射波Ｒ２で測距される距離の
みを警報表示の判定処理に利用するようにしている。こ
れにより、車両の傾斜角の変動や気温変動などが原因で
路面までの距離を誤測距するようになった場合でも、毎
回略同一となる路面までの距離を判定処理に利用しない
ことで先行車両１１のような障害物の接近又は離反のみ
を距離の増減により確実に判定することができる。
【００３３】
【発明の効果】請求項１の発明は、車両周辺に配置され
たセンサ部から超音波を送波し、その反射波に基づいて
障害物の接近又は離反を検知し、運転者に危険の警報表
示を行う車載用障害物検知装置において、前記センサ部
から送波された超音波が障害物に反射して戻るまでの時
間により障害物までの距離を測距するとともに、周期的
に測距した距離の複数回にわたる平均値を各周期毎に算
出し、これらの平均値が所定の設定値を連続して超えた
回数が閾値以上となったときに警報表示を行う判定処理
部を備えたので、車両周辺の風や気流あるいは気温など
の諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの時間に
変動があっても、障害物の接近又は離反を確実に判定す
ることができるという効果がある。
たセンサ部から超音波を送波し、その反射波に基づいて
障害物の接近又は離反を検知し、運転者に危険の警報表
示を行う車載用障害物検知装置において、前記センサ部
から送波された超音波が障害物に反射して戻るまでの時
間により障害物までの距離を測距するとともに、周期的
に測距した距離の複数回にわたる平均値を各周期毎に算
出し、これらの平均値が所定の設定値を連続して超えた
回数が閾値以上となったときに警報表示を行う判定処理
部を備えたので、車両周辺の風や気流あるいは気温など
の諸条件によって毎回の反射波を受波するまでの時間に
変動があっても、障害物の接近又は離反を確実に判定す
ることができるという効果がある。
【００３４】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させるので、障害物までの距離が長いこ
とによる時間の変動を含んでいても平均値の増大及び減
少を確実に判定することができるという効果がある。
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させるので、障害物までの距離が長いこ
とによる時間の変動を含んでいても平均値の増大及び減
少を確実に判定することができるという効果がある。
【００３５】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、前記判定処理部は、前回の平均値と今回の平均値と
の差が大きいほど前記閾値を減少させるので、接近又は
離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、早
期に警報表示を行うことができるという効果がある。
て、前記判定処理部は、前回の平均値と今回の平均値と
の差が大きいほど前記閾値を減少させるので、接近又は
離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、早
期に警報表示を行うことができるという効果がある。
【００３６】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させるので、接近又は離反の
判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、早期に警
報表示を行うことができるという効果がある。
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させるので、接近又は離反の
判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、早期に警
報表示を行うことができるという効果がある。
【００３７】請求項５の発明は、車両周辺に配置された
センサ部から超音波を送波し、その反射波に基づいて障
害物の接近又は離反を検知し、運転者に危険の警報表示
を行う車載用障害物検知装置において、前記センサ部か
ら送波された超音波が障害物に反射して戻るまでの時間
により障害物までの距離を測距するとともに、前回測距
した距離と今回測距した距離との差が所定の設定値を連
続して超えた回数が閾値以上となったときに警報表示を
行う判定処理部を備えたので、車両周辺の風や気流ある
いは気温などの諸条件によって毎回の反射波を受波する
までの時間に変動があっても、障害物の接近又は離反を
確実に判定することができるという効果がある。
センサ部から超音波を送波し、その反射波に基づいて障
害物の接近又は離反を検知し、運転者に危険の警報表示
を行う車載用障害物検知装置において、前記センサ部か
ら送波された超音波が障害物に反射して戻るまでの時間
により障害物までの距離を測距するとともに、前回測距
した距離と今回測距した距離との差が所定の設定値を連
続して超えた回数が閾値以上となったときに警報表示を
行う判定処理部を備えたので、車両周辺の風や気流ある
いは気温などの諸条件によって毎回の反射波を受波する
までの時間に変動があっても、障害物の接近又は離反を
確実に判定することができるという効果がある。
【００３８】請求項６の発明は、請求項５の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させるので、障害物までの距離が長いこ
とによる時間の変動を含んでいても平均値の増大及び減
少を確実に判定することができるという効果がある。
て、前記判定処理部は、障害物までの距離が長いほど前
記設定値を増大させるので、障害物までの距離が長いこ
とによる時間の変動を含んでいても平均値の増大及び減
少を確実に判定することができるという効果がある。
【００３９】請求項７の発明は、請求項５の発明におい
て、前記判定処理部は、前回測距した距離と今回測距し
た距離との差が大きいほど前記閾値を減少させるので、
接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短
縮し、早期に警報表示を行うことができるという効果が
ある。
て、前記判定処理部は、前回測距した距離と今回測距し
た距離との差が大きいほど前記閾値を減少させるので、
接近又は離反の判定から警報表示を行うまでの時間を短
縮し、早期に警報表示を行うことができるという効果が
ある。
【００４０】請求項８の発明は、請求項５の発明におい
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させるので、接近又は離反の
判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、早期に警
報表示を行うことができるという効果がある。
て、前記判定処理部は、障害物の接近時に自車輌の車速
が速いほど前記閾値を減少させるので、接近又は離反の
判定から警報表示を行うまでの時間を短縮し、早期に警
報表示を行うことができるという効果がある。
【００４１】請求項９の発明は、請求項１又は５の発明
において、前記判定処理部は、障害物の離反時に、測距
した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うの
で、障害物までの距離が所定範囲を超えているときだけ
警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行われることが
無く、且つ、運転者に確実に警報を発することができる
という効果がある。
において、前記判定処理部は、障害物の離反時に、測距
した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うの
で、障害物までの距離が所定範囲を超えているときだけ
警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行われることが
無く、且つ、運転者に確実に警報を発することができる
という効果がある。
【００４２】請求項１０の発明は、請求項１又は５の発
明において、前記判定処理部は、障害物の接近時に、測
距した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うの
で、障害物までの距離が所定範囲を超えているときだけ
警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行われることが
無く、且つ、運転者に確実に警報を発することができる
という効果がある。
明において、前記判定処理部は、障害物の接近時に、測
距した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行うの
で、障害物までの距離が所定範囲を超えているときだけ
警報表示を行うことで警報表示が頻繁に行われることが
無く、且つ、運転者に確実に警報を発することができる
という効果がある。
【００４３】請求項１１の発明は、請求項１又は５の発
明において、前記判定処理部は、周期的に測距する距離
が毎回略同一となる場合には当該距離を前記警報表示の
判定処理に利用しないので、車両の傾斜角の変動や、気
温変動によるセンサ部の検知エリア変動などが原因で路
面までの距離を誤測距するようになった場合、毎回略同
一となる路面までの距離を判定処理に利用しないことで
先行車両のような障害物の接近又は離反のみを距離の増
減により確実に判定することができるという効果があ
る。
明において、前記判定処理部は、周期的に測距する距離
が毎回略同一となる場合には当該距離を前記警報表示の
判定処理に利用しないので、車両の傾斜角の変動や、気
温変動によるセンサ部の検知エリア変動などが原因で路
面までの距離を誤測距するようになった場合、毎回略同
一となる路面までの距離を判定処理に利用しないことで
先行車両のような障害物の接近又は離反のみを距離の増
減により確実に判定することができるという効果があ
る。
【図１】実施形態１を示すブロック図である。
【図２】（ａ）（ｂ）は同上の説明図である。
【図３】同上の動作説明用のフローチャートである。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】実施形態２の動作説明用のフローチャートであ
る。
る。
【図６】同上の動作説明図である。
【図７】実施形態３の動作説明図である。
【図８】同上の動作波形図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は従来例の説明図である。
【図１０】従来例のブロック図である。
【図１１】同上における離反時の動作波形図である。
【図１２】同上における接近時の動作波形図である。
【図１３】同上の動作波形図である。
１ センサ部 ２ 制御ブロック ３ 判定処理部 ６ 警報部
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 7/526 Ｇ０１Ｓ 15/10 15/10 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｈ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 7/52 Ｊ Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA10 CB28 DA40 EA11 EA13 EA45 FA02 5H180 AA01 CC11 CC30 LL01 LL04 LL06 5J083 AA02 AB13 AB20 AC29 AD04 AE01 AF09 BA01 BE19 BE20 CA01 EB11
Claims (11)
- 【請求項１】 車両周辺に配置されたセンサ部から超音
波を送波し、その反射波に基づいて障害物の接近又は離
反を検知し、運転者に危険の警報表示を行う車載用障害
物検知装置において、前記センサ部から送波された超音
波が障害物に反射して戻るまでの時間により障害物まで
の距離を測距するとともに、周期的に測距した距離の複
数回にわたる平均値を各周期毎に算出し、前回算出した
平均値と今回算出した平均値との差が所定の設定値を連
続して超えた回数が閾値以上となったときに警報表示を
行う判定処理部を備えたことを特徴とする車載用障害物
検知装置。 - 【請求項２】 前記判定処理部は、障害物までの距離が
長いほど前記設定値を増大させることを特徴とする請求
項１記載の車載用障害物検知装置。 - 【請求項３】 前記判定処理部は、前回の平均値と今回
の平均値との差が大きいほど前記閾値を減少させること
を特徴とする請求項１記載の車載用障害物検知装置。 - 【請求項４】 前記判定処理部は、障害物の接近時に自
車輌の車速が速いほど前記閾値を減少させることを特徴
とする請求項１記載の車載用障害物検知装置。 - 【請求項５】 車両周辺に配置されたセンサ部から超音
波を送波し、その反射波に基づいて障害物の接近又は離
反を検知し、運転者に危険の警報表示を行う車載用障害
物検知装置において、前記センサ部から送波された超音
波が障害物に反射して戻るまでの時間により障害物まで
の距離を測距するとともに、前回測距した距離と今回測
距した距離との差が所定の設定値を連続して超えた回数
が閾値以上となったときに警報表示を行う判定処理部を
備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。 - 【請求項６】 前記判定処理部は、障害物までの距離が
長いほど前記設定値を増大させることを特徴とする請求
項５記載の車載用障害物検知装置。 - 【請求項７】 前記判定処理部は、前回測距した距離と
今回測距した距離との差が大きいほど前記閾値を減少さ
せることを特徴とする請求項５記載の車載用障害物検知
装置。 - 【請求項８】 前記判定処理部は、障害物の接近時に自
車輌の車速が速いほど前記閾値を減少させることを特徴
とする請求項５記載の車載用障害物検知装置。 - 【請求項９】 前記判定処理部は、障害物の離反時に、
測距した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を行う
ことを特徴とする請求項１又は５記載の車載用障害物検
知装置。 - 【請求項１０】 前記判定処理部は、障害物の接近時
に、測距した距離が所定範囲を超えたときに警報表示を
行うことを特徴とする請求項１又は５記載の車載用障害
物検知装置。 - 【請求項１１】 前記判定処理部は、周期的に測距する
距離が毎回略同一となる場合には当該距離を前記警報表
示の判定処理に利用しないことを特徴とする請求項１又
は５記載の車載用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000047005A JP2001235543A (ja) | 2000-02-24 | 2000-02-24 | 車載用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000047005A JP2001235543A (ja) | 2000-02-24 | 2000-02-24 | 車載用障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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