KR20170046696A - 주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 - Google Patents

주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 Download PDF

Info

Publication number
KR20170046696A
KR20170046696A KR1020177007378A KR20177007378A KR20170046696A KR 20170046696 A KR20170046696 A KR 20170046696A KR 1020177007378 A KR1020177007378 A KR 1020177007378A KR 20177007378 A KR20177007378 A KR 20177007378A KR 20170046696 A KR20170046696 A KR 20170046696A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
determined
vehicle
distance
assistance system
warning
Prior art date
Application number
KR1020177007378A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101965989B1 (ko
Inventor
티루말라이 쿠마라사미 아야판
마르쿠스 하임베르거
Original Assignee
발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 filed Critical 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
Publication of KR20170046696A publication Critical patent/KR20170046696A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101965989B1 publication Critical patent/KR101965989B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B60W2420/62—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B60W2550/302—
    • B60W2550/308—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 물체(12)의 위치가 센서 장치(9)에 의해 결정되며, 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14)가 결정되며, 자동차(1)가 결정된 드라이빙 튜브(14) 내부에서 이동할 때 자동차(1)와 물체(12) 사이의 거리를 설명하는 충돌 거리(DTC)가 결정된 물체(12)의 위치 및 결정된 드라이빙 튜브(14)에 기초하여 결정되며, 자동차(1)와 물체(12) 사이의 최소 거리(SD)의 값이 결정되며, 최소 거리(SD)의 값이 미리 결정된 한계 값에 미달되는 경우에 경고 신호가 출력되는, 운전자 보조 시스템(2)에 의해서 자동차(1)의 주변(7)에 있는 물체(12)의 존재에 관한 자동차(1) 운전자의 경고 방법에 관한 것이며, 여기서 최소 거리(SD)의 결정 값은 결정된 충돌 거리(DTC)의 함수로서 조정된다.

Description

주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차{METHOD FOR WARNING A DRIVER OF A VEHICLE OF THE PRESENCE OF AN OBJECT IN THE SURROUNDINGS, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND MOTOR VEHICLE}
본 발명은 물체의 위치가 센서 장치에 의해 결정되며, 자동차의 예상 드라이빙 튜브(driving tube)가 결정되며, 자동차가 결정된 드라이빙 튜브 내부에서 이동할 때 자동차와 물체 사이의 거리를 설명하는 충돌 거리가 결정된 물체의 위치 및 결정된 드라이빙 튜브에 기초하여 결정되며, 자동차와 물체 사이의 최소 거리의 값이 결정되며, 최소 거리의 값이 미리 결정된 한계 값에 미달되는 경우에 경고 신호가 출력되는, 운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한, 운전자 보조 시스템 및 그러한 운전자 보조 시스템을 가지는 자동차에 관한 것이다.
여기에서, 자동차와 차량-외부 물체 사이의 충돌이 임박할 때 자동차의 운전자에게 경고하는 소위, 충돌 경고 시스템에 특히 관심이 있다. 운전자에게 경고하기 위해서, 예를 들어 음향 또는 시각 경고 신호가 출력되는 것이 가능하다. 이와 관련해서, DE 10 2012 203 228 A1 호는 자동차 측면의 인근 영역에 있는 장애물과 자동차의 충돌의 경우에 충돌 결과를 무효로 하거나 경감시키는 방법을 설명한다. 이 방법에서, 자동차의 드라이빙 튜브가 결정되며 자동차의 드라이빙 튜브와 장애물의 위치에 기초하여 충돌이 결정된다. 또한, 충돌 위험이 결정될 때 장애물을 피하는 방식으로 자동차 후륜의 조향 각도가 설정된다.
게다가, DE 101 28 792 A1 호는 장애물과 차량의 충돌을 피하기 위한 시스템을 설명한다. 이와 관련해서, 다음 기간으로의 연속적인 이동 중에 자동차의 필수 운전 공간은 미리 계산되고 존재하는 검출된 실제 장애물-없는 운전 공간과 비교된다. 이러한 비교는 가능한 충돌의 조기 예측을 제공한다. 운전자는 대응 경고 장치에 의해 충돌 위험에 대해 경고를 받으며, 따라서 즉각적으로 반응할 수 있다. 예를 들어, 경고 신호는 미리 정해진 거리가 미달되는 경우에 출력될 수 있다.
게다가, 자동차용 경고 장치가 DE 198 43 564 A1 호에 공지되어 있다. 이 경고 장치는 장애물로부터 차량의 거리를 감시하는 역할을 하며 평가 및 제어 장치에 의해 추정된 거리가 한계 값보다 더 작은 경우에 근거리 경고 신호를 발생시키기 위해 평가 및 제어 장치에 의해 제어되는 경고 신호 발생기를 가진다. 게다가, 평가 및 제어 장치가 차량의 추정 거리와 속도에 기초하여 장애물과 차량의 충돌을 추정하기 위한 수단을 포함하며, 추정 거리가 한계 값보다 더 크고 추정에 의해 충돌 위험이 존재하는 것으로 드러나는 경우에 평가 및 제어 장치가 근거리 경고 신호를 출력하도록 경고 신호 발생기를 제어하는 것이 제공된다.
또한, DE 10 2010 023 164 A1 호는 주변에서의 물체의 존재에 관해 자동차의 운전자에게 경고하는 방법을 설명한다. 이와 관련해서, 자동차에 대한 물체의 상대 위치 및 자동차의 예상 운전 경로가 결정된다. 운전자는 경고 기준이 만족된 이후에 운전자 보조 시스템에 의해 경고를 받으며, 이와 관련해서 자동차와 물체 사이의 운전 경로의 실제 길이가 고려된다. 이런 경우에, 따라서 운전자는 단지 실제로 필요한 경우에만 경고를 받는다.
본 발명의 목적은 자동차의 운전자가 어떻게 필요조건에 따라서 주변의 물체에 관해 특히 신뢰성 있게 경고를 받을 수 있는지에 관한 해결책을 제시하기 위한 것이다.
이러한 목적은 각각의 특허 독립항에 따른 특징들을 갖는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차에 의해서 본 발명에 따라 달성된다. 본 발명의 유리한 개량예가 특허 종속항, 설명 및 도면의 요지이다.
본 발명에 따른 방법은 자동차의 운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에서의 물체의 존재에 관해 자동차의 운전자에게 경고하는 역할을 한다. 이 방법에서, 물체의 위치는 센서 장치에 의해서 결정되며, 자동차의 예상 드라이빙 튜브가 결정된다. 또한, 자동차가 결정된 드라이빙 튜브 내부에서 이동할 때 자동차와 물체 사이의 거리를 설명하는 충돌 거리가 결정된 물체의 위치 및 결정된 드라이빙 튜브에 기초하여 결정된다. 게다가, 자동차와 물체 사이의 최소 거리의 값이 결정된다. 또한, 최소 거리의 값이 미리 결정된 한계 값에 미달되는 경우에 경고 신호가 출력되며, 최소 거리의 결정 값이 결정된 충돌 거리의 함수로서 조정된다.
본 발명은 경고 신호가 충돌 거리, 즉 충돌로부터의 예측 거리의 함수로서 출력되는 경우에 필수요건에 특히 적절한 방식으로 자동차의 운전자가 주변 물체 관해 경고를 받을 수 있다는 인식에 기초한다. 여기서, 경고 신호는 자동차와 물체 사이의 최소 거리의 값이 미리 결정된 한계 값에 미달되는 경우에 출력된다. 최단 거리(SD)로서 또한 지칭되는 최소 거리는 자동차, 예를 들어 자동차의 차체와 물체 사이의 최단 거리를 이룬다. 값 또는 측정값이 최소 거리에 대해 결정된다. 따라서 그 값이 최소 거리의 특징이 된다. 최소 거리의 값의 함수로서 운전자의 경고는 운전자가 최소 거리를 이해하고 이를 현실 세계에 연계할 수 있다는 점에서 장점을 가진다.
또한, 여기서 자동차의 드라이빙 튜브가 결정되며, 충돌 거리는 드라이빙 튜브 및 자동차에 대한 물체의 위치에 기초하여 결정된다. 충돌에 대한 거리(DTC)로 또한 지칭될 수 있는 충돌 거리는 자동차가 드라이빙 튜브 내에서 이동할 때 자동차와 물체 사이의 거리를 설명한다. 환언하면, 충돌 거리는 물체와 충돌하게 될 자동차의 영역과 물체 사이의 거리를 설명한다. 그러므로, 자동차가 드라이빙 튜브 내부에서 이동할 때 물체와 충돌할 수 있는 자동차의 구역이 충돌 거리에 고려된다. 충돌 거리의 값 또는 측정값을 결정하는 것이 또한 가능하다. 충돌 거리와 최소 거리는 물체에 대한 자동차의 상대 위치 및 드라이빙 튜브의 함수로서 상이할 수 있다. 그러므로, 예측 경고는 결정된 충돌 거리의 함수로서 최소 거리의 값의 조정에 의해서 또한 이용 가능하게 만들어질 수 있다. 그러므로, 경고 신호를 결정하기 위해서 이는 실제 최소 거리가 아니며 오히려, 여기서 사용되는 최소 거리의 조정된 값이다. 그러므로, 실제 최소 거리와 상이한 최소 거리의 조정 값에 기초하여 계산을 하는 것이 가능하다. 그러므로, 예를 들어 경고 신호가 더 일찍 출력되며, 따라서 운전자가 반응하는데 더 많은 시간을 가지는 것이 제공될 수 있다.
일 실시예에서, 충돌 거리는 시간의 함수로서 결정되며, 충돌 거리가 시간 함수로서 변화되는 경우에 최소 거리의 결정된 값이 조정된다. 충돌 거리는 예를 들어, 미리 결정된 시간에서 결정될 수 있다. 이와 관련해서, 미리 결정된 시간에서 결정된 각각의 충돌 거리가 상이한지를 검토하는 것이 가능하다. 충돌 거리가 자동차의 이동 중에 연속적으로 결정되는 것이 여기서 또한 고려될 수 있다. 이런 방식으로, 최소 거리의 값은 물체와 관련한 자동차의 상대 위치에 대해서 연속적으로 조정될 수 있다.
최소 거리의 결정된 값은 바람직하게, 결정된 충돌 거리가 시간의 함수로서 감소되는 경우에 감소된다. 그러므로, 이를테면 자동차와 물체 사이의 상대 속도를 결정하고 이를 최소 거리의 값의 변화 또는 감소에 고려하는 것이 가능하다. 그러므로, 예를 들어 아직 물체와 임의의 충돌 위험이 없는 운전 상태에서 경고 신호가 미리 출력되는 것을 방지하는 것이 가능하다. 이런 방식으로, 운전자가 경고 신호에 의해서 방해받거나 업셋(upset)되는 것을 방지하는 것이 가능하다. 또한, 핸들의 약간의 이동의 경우에 경고 신호가 출력되는 것을 방지하는 것이 가능하다.
게다가, 교정 값이 시간의 함수로서 충돌 거리의 감소에 기초하여 결정되며 최소 거리의 값이 그 교정 값에 의해 감소되는 경우에 유리함이 입증되었다. 시간의 함수로서 충돌 거리가 감소되는 것에 대해서, 운전자 보조 시스템의 메모리 유닛에 미리 결정된 교정 값을 저장하는 것이 가능하다. 이들 교정 값은 결정된 충돌 거리의 감소의 함수로서 최소 거리의 값으로부터 감산될 수 있다.
충돌 거리는 바람직하게, 미리 결정된 기간 중에 연속적으로 결정된다. 그러므로, 충돌 거리는 연속적으로 검출될 수 있다. 최소 거리의 값이 검출된 충돌 거리의 변화의 함수로서 연속적으로 조정되는 것이 이와 관련해서 또한 고려될 수 있다. 이런 방식으로, 운전자는 특히 신뢰성 있게 경고를 받을 수 있다.
충돌 거리가 연속적으로 결정되는 미리 결정된 기간은 바람직하게, 100 ms 내지 150 ms의 간격 내에 놓인다. 이런 시간 간격에서, 자동차와 물체 사이의 충돌 거리는 물체에 대한 자동차의 이동 중에 신뢰성 있게 검출될 수 있다. 그 다음에, 충돌 거리가 시간의 함수로서 변화되는지, 그리고 최소 거리의 값이 조정되었는지를 체크하는 것이 가능하다. 이런 방식으로, 최소 거리의 값은 심지어 자동차의 이동 중에도 신뢰성 있게 조정될 수 있다.
게다가, 한계 값이 미달되는 경우에 시각 신호가 경고 신호로서 출력되면 유리한 것으로 입증되었다. 그런 시각 신호는 예를 들어, 자동차의 디스플레이 장치에서 운전자에게 표시될 수 있다. 최소 거리의 현재 또는 조정된 값이 시각적으로 표시되는 것이 이와 관련해서 또한 고려될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 경고가 발행되기 시작하는 한계 값이 표시될 수 있다. 그러므로, 운전자는 물체와의 충돌에 관해 신뢰성 있게 경고를 받을 수 있다.
추가의 실시예에서, 한계 값이 미달되는 경우에 음향 신호가 경고 신호로서 출력되며, 충돌 거리의 변화가 시간의 함수로서 결정된다. 시각적 경고 신호에 대한 대안으로 또는 부가적으로, 음향 신호가 출력될 수 있다. 이는 예를 들어, 자동차의 대응 음향 출력 장치, 예를 들어 확성기로 수행될 수 있다. 이와 관련해서, 음향 신호는 단지 충돌 거리가 시간의 함수로서 변화되는 경우에만 출력된다. 충돌 거리가 본질적으로 일정하게 유지되면, 음향 경고는 생략될 수 있다. 예를 들어, 자동차가 장애물에 대해 평행하게 이동하는 경우에 유리하다.
자동차의 조향 각도 및/또는 속도가 바람직하게 결정되며 예상 드라이빙 튜브가 결정된 조향 각도 및/또는 결정된 속도에 기초하여 결정된다. 자동차의 조향 각도는 예를 들어, 조향 각도 센서의 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 자동차의 속도를 결정하기 위해서, 예를 들어 자동차의 적어도 하나의 휠에 대한 휠 회전 속도를 검출하는 것이 가능하다. 게다가, 예를 들어 운전자 보조 시스템의 메모리 장치 내에 저장된 자동차의 치수를 고려하는 것이 가능하다. 게다가, 자동차의 동작을 설명하는 모델이 고려될 수 있다. 이런 방식으로, 예상 드라이빙 튜브가 실뢰성 있게 결정될 수 있다.
본 발명에 따른 운전자 보조 시스템은 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 설계된다. 운전자 보조 시스템은 바람직하게, 물체의 위치를 결정하기 위한 센서 장치를 포함하며, 그 센서 장치는 적어도 하나의 초음파 센서, 적어도 하나의 카메라, 적어도 하나의 레이더 센서 및/또는 적어도 하나의 레이저 센서를 가진다. 그러므로, 물체에 대한 상대 위치가 센서 장치 또는 대응 거리 센서로 신뢰성 있게 결정될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 자동차는 특히, 승용차로서 구현된다.
본 발명에 따른 방법에 대해서 제시되는 실시예들 및 그의 장점들은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템뿐만 아니라 본 발명에 따른 자동차에 대응되게 적용된다.
본 발명의 추가의 특징들은 청구범위, 도면 및 도면의 설명에서 발견될 수 있다. 설명에서 전술한 모든 특징 및 그 특징의 조합뿐만 아니라, 도면의 설명에서 아래에서 언급되고/되거나 단지 도면에서만 도시되는 특징 및 그 특징의 조합은 각각의 특별한 조합뿐만 아니라 다른 조합으로도 아니면 단독으로도 사용될 수 있다.
본 발명은 이제, 바람직한 예시적인 실시예에 기초하여 그리고 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.
도면에서,
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 개략적인 도면을 도시하며,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 방법의 흐름도를 도시하며,
도 3 내지 도 6은 자동차에 대한 물체의 상이한 배열을 갖는 다양한 시나리오(scenario)를 도시하며, 그에 기초하여 방법의 상이한 실시예가 설명된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동차를 도시한다. 자동차(1)는 본 발명의 예시적인 실시예에서 승용차로서 구현된다. 자동차(1)는 운전자 보조 시스템(2)을 포함한다. 운전자 보조 시스템(2)은 차례로, 예를 들어 자동차(1)의 제어 유닛에 의해 형성될 수 있는 제어 장치(3)를 포함한다. 게다가, 운전자 보조 시스템(2)은 센서 장치(9)를 포함한다.
본 예시적인 실시예에서, 센서 장치(9)는 8 개의 거리 센서(4)를 포함한다. 이와 관련해서, 4 개의 거리 센서(4)는 자동차(1)의 전방 영역(5)에 배열되며, 4 개의 거리 센서(4)는 자동차(1)의 후방 영역(6)에 배열된다. 거리 센서(4)는 특히, 자동차(1)의 주변(7)에서 물체(12)를 검출하도록 설계된다. 게다가, 거리 센서(4)는 특히, 자동차(1)의 주변(7)에 있는 물체(12)로부터 거리를 결정하도록 구성될 수 있다. 거리 센서(4)는 예를 들어, 초음파 센서, 레이더 센서, 레이저 스캐너, 카메라 등으로서 구현될 수 있다. 게다가, 추가의 거리 센서가 예를 들어, 자동차(1)의 외부 측면 영역에 배열되는 것이 또한 제공될 수 있다.
자동차(1)는 또한, 자동차(1)의 객실 내에 배열되는 출력 장치(8)를 포함한다. 출력 장치(8)는 예를 들어, 시각 출력이 만들어질 수 있는 스크린 또는 디스플레이를 포함할 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 출력 장치(8)는 음향 신호를 출력하도록 설계될 수 있다. 이런 목적으로, 출력 장치(8)는 예를 들어, 대응 확성기를 포함할 수 있다.
제어 장치(3)는 데이터의 전송을 위해서 거리 센서(4)에 연결된다. 대응 데이터 라인은 간결함을 위해서 여기서 도시되지 않았다. 제어 장치(3)는 데이터의 전송을 위해서 출력 장치(8)에도 또한 연결된다. 그러므로, 예를 들어, 제어 장치(3)에 의해서 출력 장치(8)의 시각적 표시를 제어하는 것이 가능하다. 대안으로 또는 부가적으로, 음향 신호의 출력은 제어 장치(3)로 제어될 수 있다.
거리 센서(4)에 의해서, 물체(12)는 자동차(1)의 주변(7)에서 검출될 수 있다. 또한, 물체(12)로부터의 거리가 결정될 수 있다. 이런 목적으로, 예를 들어 신호가 거리 센서(4)들 중의 적어도 하나에 의해 방출될 수 있으며, 물체(12)에 의해 반사된 신호는 다시 수신될 수 있다. 신호의 전송 시간에 기초하여, 물체(12)로부터의 거리가 제어 장치(3)에 의해서 결정될 수 있다. 제어 장치(3)는 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14)를 계산하도록 또한 설계된다. 이런 목적으로, 조향 각도 센서의 신호 및/또는 자동차(1)의 속도에 대한 신호가 고려될 수 있다. 현재 속도 및/또는 현재 조향 각도에 기초하여, 예상 드라이빙 튜브(14)가 계산될 수 있다. 자동차(1)의 외부 치수가 이런 목적으로 또한 고려될 수 있으며, 예를 들어 제어 장치(3)의 메모리 유닛 내에 저장된다.
물체(12)가 자동차(1)의 주변(7)에서 검출되고, 물체(12)로부터의 거리가 결정되면, 물체(12)로부터 최소 거리(SD)에 대한 값 또는 측정값이 결정될 수 있다. 최단 거리로서 또한 지칭될 수 있는 최소 거리(SD)는 자동차(1)의 외부 표면으로부터 물체(12)까지의 최단 거리를 표현한다. 게다가, 충돌에 대한 거리로서 또한 지칭될 수 있는 충돌 거리(DTC)가 계산될 수 있다. 충돌 거리(DTC)의 값 또는 측정된 값이 또한 결정될 수 있다. 충돌 거리(DTC)는 드라이빙 튜브(14) 내부에서의 자동차(1)의 이동 중에 물체(12)로부터 자동차(1)의 거리를 설명한다. 이런 방식으로, 예를 들어 자동차(1)의 어느 부분이 특정 환경하에서, 드라이빙 튜브(14) 내부에서의 이동 중에 물체(12)와 충돌할 것인지를 결정하는 것이 가능하다. 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 최소 거리(SD) 및 충돌 거리(DTC)는 상이할 수 있다.
도 2는 자동차(1)의 주변(7)에서의 물체(12)의 존재에 관해서 자동차(1)의 운전자를 경고하기 위한, 본 발명에 따른 방법의 실시예에 따른 흐름도를 도시한다. 제 1 단계(S1)에서, 방법이 시작된다. 방법은 예를 들어, 자동차(1)의 시동 중에 또는 자동차(1)의 점화 작동 중에 시작될 수 있다. 거리 센서(4)에 의해서, 물체(12)가 자동차(1)의 주변(7)에 위치되었는지가 체크된다. 또한, 자동차(1)와 물체(12) 사이의 최소 거리(SD)의 한계 값이 정해진다. 최소 거리(SD)의 값이 미리 결정된 한계 값에 미달되면, 경고 신호가 자동차(1)의 운전자에게 출력된다. 이러한 경고 신호는 출력 장치(8)를 통해서 음향적으로 및/또는 시각적으로 발행될 수 있다. 최소 거리(SD)의 미리 결정된 한계 값은 단계(S1)에서 확정될 수 있다. 그러나, 한계 값(SD)은 제어 장치(3)의 메모리 유닛에 또한 저장될 수 있다. 한계 값(SD)은 예를 들어, 200 ㎜ 내지 250 ㎜ 범위 내에 놓일 수 있다.
추가의 단계(S2)에서, 자동차(1)와 물체(12) 사이의 충돌 거리(DTC)가 결정된다. 충돌 거리(DTC)는 특히, 드라이빙 튜브(14) 내에서 자동차(1)의 이동 중에 충돌이 발생할 자동차(1)의 영역과 물체(12) 사이의 거리를 설명한다. 충돌 거리(DTC)는 특히, 연속적으로 또는 미리 결정된 시간에서 검출된다. 게다가, 충돌 거리(DTC)가 미리 결정된 시간 간격으로, 연속적으로 또는 미리 결정된 시간에서 결정되는 경우에 유리하다. 이러한 시간 간격은 예를 들어, 100 ms 또는 150 ms 일 수 있다.
추가의 단계(S3)에서, 충돌 거리(DTC)가 시간의 함수로서 미리 결정된 시간 간격에서 변화되었는지가 체크된다. 특히, 단계(S3)에서 충돌 거리(DTC)가 감소되었는지가 체크된다. 충돌 거리(DTC)가 변화되지 않았다면, 방법은 단계(S4)에서 계속된다. 충돌 거리(DTC)가 시간의 함수로서 변화되지 않으면, 자동차(1)와 물체 사이에서 충돌은 예상되지 않는다. 이런 경우에, 최소 거리(SD)의 값은 변화되지 않는다. 시간의 함수로서 감소되는 충돌 거리(DTC)의 경우에, 방법은 단계(S5)에서 계속된다. 이런 경우에, 최소 거리(SD)의 값이 변경된다. 특히, 최소 거리(SD)의 값이 감소된다. 특히, 최소 거리(SD)의 값은 충돌 거리(DTC)에서의 변화의 함수로서 결정될 수 있는 미리 결정된 교정 값만큼 감소된다.
이는 예를 들어, 충돌 거리(DTC)가 시간 간격 내에서 적어도 두 번째에 결정된다는 사실 덕분에 발생할 수 있다. 예를 들어, 충돌 거리(DTC1)의 측정된 값은 시간(t1)에서 생긴다. 제 2 시간(t2)에서, 값(DTC2)은 충돌 거리의 측정 중에 생긴다. 그러므로, 충돌 거리(ΔDTC)에서의 변화가 다음의 공식에 따라서 계산될 수 있다.
ΔDTC = DTC2 - DTC1
최소 거리(SD)의 조정된 값(Wnew)은 다음의 공식에 따라서 계산될 수 있다.
Wnew = Wcurrent - a
이와 관련해서, Wcurrent는 최소 거리(SD)의 현재 또는 미리 결정된 값에 대응한다. 교정 값은 다음과 같이 결정될 수 있다.
a = ΔDTC/Δt*k
여기서, Δt는 시간(t1 및 t2)들 사이의 시간차에 대응한다. 인수(k)는 예를 들어, 제어 장치(3)의 메모리 유닛 내에 미리 결정된 값으로서 저장될 수 있다. 이와 관련해서, 인수(k)는 교정 값이 시간의 함수로서 충돌 거리(DTC)의 변화(ΔDTC/Δt)에 간접 비례하여 변화하는 방식으로 미리 결정될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 방법을 설명하기 위한 제 1 시나리오를 도시한다. 여기서, 자동차(1)는 평면도로 도시된다. 화살표(10)는 자동차(1)의 이동 방향을 명백히 나타낸다. 또한, 본 도면에서 거리 센서(4)의 검출 범위(11)가 도시된다. 검출 범위(11)는 각각의 거리 센서(4)에 의해 감시될 수 있는 이들 영역들을 개략적으로 도시한다. 벽이 자동차(1)의 주변(7)에 있는 물체(12)로서 위치된다. 물체(12) 또는 벽은 본 경우에 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14)에 평행하게 연장한다. 예상 드라이빙 튜브(14)는 여기서 두 개의 라인(13)에 의해 한정된다. 본 경우에, 충돌 거리 DTC = 0이다. 충돌 거리(DTC)는 자동차(1)가 물체(12)에 평행하게 이동되기 때문에 시간의 흐름에 따라서 변화되지 않는다. 본 경우에, 최소 거리(SD)의 값은 조정되지 않는다.
도 3에 따른 예에서, 시각 신호는 한계 값이 미달되는 경우에 출력 장치(8)에 의해서 출력될 수 있다. 동일한 방식으로 현재 한계 값이 시각적으로 출력되는 것이 제공될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 최소 거리(SD)의 값의 한계 값이 미달되는 경우에 음향 경고가 출력될 수 있다. 이와 관련해서, 특히 최소 거리(SD)의 현재 값이 한계 값에 근접하는 경우에 음향 경고는 출력되지 않는 것이 제공될 수 있다. 종래 기술에 따라서, 예를 들어 그 빈도수가 거리가 감소함에 따라서 증가되는 주기적인 신호가 여기서 출력된다. 이런 방식으로, 운전자는 상기 운전자가 물체(12)의 근처에 위치되고 충돌의 위험이 없는 경우에 음향 경고 신호에 의해 방해받지 않는다.
도 4는 물체(12)가 자동차(1)의 바로 전방에 위치되는 추가의 시나리오를 도시한다. 본 경우에, 물체(12)는 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14) 안쪽에 위치된다. 본 경우에, 최소 거리(SD)는 충돌 거리(DTC)에 대응한다. 이와 관련해서, 충돌 거리(DTC)는 시간의 함수에 따라서 감소한다. 그러므로, 최소 거리(SD)의 값은 전술한 바와 같이, 상응하여 조정되고, 특히 감소될 수 있다. 이런 경우에, 시각 경고 신호는 최소 거리(SD)의 값이 한계 값에 미달하는 경우에 출력될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 음향 경고 신호는 한계 값이 미달되는 경우에 출력될 수 있다.
도 5는 물체(12)가 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14)의 안쪽에 위치되는 추가의 예시적인 실시예를 도시한다. 자동차(1)는 본 경우에 곡선으로 운전된다. 본 경우에, 최소 거리(SD) 및 충돌 거리(DTC)는 상이하다. 자동차(1)가 예상 드라이빙 튜브(14) 안쪽에서 이동되면, 자동차(1)는 물체(12)에 대해서 자동차의 우측-편 휠이 충돌할 것이다. 도시된 예에서, 우측-편 헤드라이트와 물체(12) 사이의 거리에 대응하는 최소 거리(SD)는 충돌 거리(DTC)보다 더 작다.
이와 비교하여, 도 6은 물체가 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14)의 안쪽에 또한 위치되는 시나리오를 도시한다. 자동차(1)는 또한 코너링(cornering)하고 있으며, 여기서 곡률 반경은 도 5에 따른 예에 비해서 더 크다. 이는 드라이빙 튜브(14) 내부에서의 이동 중에 자동차(1)가 물체(12)에 대해서 자동차의 우측-편 측면 영역과 충돌할 수 있는 상황을 초래한다. 최소 거리(SD)는 여기서, 우측-편 헤드라이트와 물체(12)에 또한 대응한다.
도 5에 따른 예에서, 시간의 함수로서 충돌 거리(DTC)의 변화는 각각 동일한 차량 속도가 주어지는 경우에, 도 6에 따른 예에 비해서 더 크다. 최소 거리(SD)의 값은 도 6에 따른 예에서보다 더 작은 교정 값만큼 도 5에 따른 예에서 감소될 수 있다. 그러므로, 운전자는 물체에 관해 즉각적으로 경고를 받을 수 있다. 경고는 최소 거리(SD)의 조정된 값이 미달될 때 시각적으로 및/또는 청각적으로 발행될 수 있다. 이런 방식으로 자동차(1)와 물체(12) 사이의 충돌이 방지될 수 있다.

Claims (12)

  1. 물체(12)의 위치가 센서 장치(9)에 의해 결정되며, 자동차(1)의 예상 드라이빙 튜브(14)가 결정되며, 자동차(1)가 결정된 드라이빙 튜브(14) 내부에서 이동할 때 자동차(1)와 물체(12) 사이의 거리를 설명하는 충돌 거리(DTC)가 결정된 물체(12)의 위치 및 결정된 드라이빙 튜브(14)에 기초하여 결정되며, 자동차(1)와 물체(12) 사이의 최소 거리(SD)의 값이 결정되며, 최소 거리(SD)의 값이 미리 결정된 한계 값에 미달되는 경우에 경고 신호가 출력되는, 운전자 보조 시스템(2)에 의해서 자동차(1)의 주변(7)에 있는 물체(12)의 존재에 관한 자동차(1) 운전자의 경고 방법에 있어서,
    상기 최소 거리(SD)의 결정 값이 결정된 충돌 거리(DTC)의 함수로서 조정되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 거리(DTC)는 시간의 함수로서 결정되며, 상기 최소 거리(SD)의 결정된 값은 충돌 거리(DTC)가 시간의 함수로서 변경되는 경우에 조정되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 최소 거리(SD)의 결정된 값은 결정된 충돌 거리(DTC)가 시간의 함수로서 감소되는 경우에 감소되는(S5) 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    교정 값이 시간의 함수로서 충돌 거리(DTC)의 감소에 기초하여 결정되며, 미리 결정된 한계 값이 교정 값만큼 감소되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 충돌 거리(DTC)는 미리 결정된 시간 주기 동안 연속적으로 결정되는(S2) 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 충돌 거리(DTC)가 연속적으로 결정되는 동안의 미리 결정된 기간은 100 ms 내지 150 ms의 간격 내에 놓이는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 한계 값이 미달되는 경우에 경고 신호로서 시각 신호가 출력되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 한계 값이 미달되며 충돌 거리(DTC)의 변화가 시간의 함수로서 결정되는 경우에 경고 신호로서 음향 신호가 출력되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 조향 각도 및/또는 속도가 결정되며 상기 예상 드라이빙 튜브(14)가 결정된 조향 각도 및/또는 결정된 속도에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템에 의해서 자동차의 주변에 있는 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법.
  10. 운전자 보조 시스템(2)에 있어서,
    제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 설계되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 운전자 보조 시스템(2)은 물체의 위치를 결정하는 센서 장치(9)를 포함하며, 상기 센서 장치는 적어도 하나의 초음파 센서, 적어도 하나의 카메라, 적어도 하나의 레이더 센서 및/또는 적어도 하나의 레이저 센서를 가지는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템.
  12. 자동차(1)에 있어서,
    제 11 항에 따른 운전자 보조 시스템(2)을 가지는 것을 특징으로 하는
    자동차.
KR1020177007378A 2014-08-21 2015-08-20 주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 KR101965989B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014111951.7 2014-08-21
DE102014111951.7A DE102014111951A1 (de) 2014-08-21 2014-08-21 Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit eines Objekts in der Umgebung, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
PCT/EP2015/069122 WO2016026922A1 (de) 2014-08-21 2015-08-20 Verfahren zum warnen eines fahrers eines kraftfahrzeugs vor der anwesenheit eines objekts in der umgebung, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170046696A true KR20170046696A (ko) 2017-05-02
KR101965989B1 KR101965989B1 (ko) 2019-04-04

Family

ID=54065850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177007378A KR101965989B1 (ko) 2014-08-21 2015-08-20 주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10124727B2 (ko)
EP (1) EP3183152B1 (ko)
JP (1) JP6426275B2 (ko)
KR (1) KR101965989B1 (ko)
CN (1) CN107074236B (ko)
DE (1) DE102014111951A1 (ko)
WO (1) WO2016026922A1 (ko)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016116964B4 (de) * 2016-09-09 2019-05-16 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vorrichtung zum Warnen eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs vor einem stationären Objekt sowie Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
DE102016118285A1 (de) 2016-09-28 2018-03-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN106564495B (zh) * 2016-10-19 2018-11-06 江苏大学 融合空间和动力学特性的智能车辆安全驾驶包络重构方法
DE102016122301A1 (de) * 2016-11-21 2018-05-24 Connaught Electronics Ltd. Überwachen eines Totwinkelbereichs eines Gespanns
DE102017103131A1 (de) * 2017-02-16 2018-08-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Aktivieren mindestens einer Funktion eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102017106847A1 (de) 2017-03-30 2018-10-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Bestimmung eines Bewegungstrends von Objekten
CN107826107A (zh) * 2017-11-17 2018-03-23 南京视莱尔汽车电子有限公司 一种自动驾驶汽车用应急避障系统
CN110316187B (zh) * 2018-03-30 2022-01-07 比亚迪股份有限公司 汽车及其避障控制方法
DE102018209959A1 (de) 2018-06-20 2019-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrassistenzsystem zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis
CN109606258B (zh) * 2018-12-18 2020-07-17 湘电重型装备有限公司 一种露天矿用自卸车防撞系统
JP7167866B2 (ja) * 2019-06-28 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援または自動運転が可能な車両
CN110488319B (zh) * 2019-08-22 2023-04-07 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统
CN112622755A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 一种预警方法、装置及计算机存储介质
US11030863B2 (en) * 2019-10-02 2021-06-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for providing audio information in a vehicle
JP7347099B2 (ja) * 2019-10-11 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 車両警報装置
CN112519797A (zh) * 2020-12-10 2021-03-19 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车辆安全距离预警方法、预警系统、汽车及存储介质
DE102022115447A1 (de) * 2022-06-21 2023-12-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen einer Fahrzeugführung basierend auf einem Fahrschlauch und einer Begrenzungsschätzung und Kraftfahrzeug

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090112420A (ko) * 2008-04-24 2009-10-28 현대자동차주식회사 운전자 안전 시스템
JP2014078107A (ja) * 2012-10-10 2014-05-01 Daimler Ag 衝突予測装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3467339B2 (ja) * 1994-12-20 2003-11-17 タカタ株式会社 車両の衝突状態制御システム
US6087928A (en) * 1995-10-31 2000-07-11 Breed Automotive Technology, Inc. Predictive impact sensing system for vehicular safety restraint systems
DE19843564A1 (de) 1998-09-23 2000-03-30 Bosch Gmbh Robert Warneinrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE10128792B4 (de) 2001-05-08 2005-06-09 Daimlerchrysler Ag Kollisionsschutz für Fahrzeuge
DE10307229A1 (de) * 2003-02-14 2004-04-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen
DE102004010752A1 (de) * 2004-03-05 2005-09-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abstandswarnung und Abstandswarneinheit
DE102004015115A1 (de) * 2004-03-27 2005-10-13 Robert Bosch Gmbh Nahbereichsortungssystem für Kraftfahrzeuge
US20070255498A1 (en) * 2006-04-28 2007-11-01 Caterpillar Inc. Systems and methods for determining threshold warning distances for collision avoidance
DE102007013685A1 (de) * 2007-03-22 2008-09-25 Robert Bosch Gmbh Kollisionswarnvorrichtung für Kraftfahrzeuge
DE102008007667A1 (de) * 2007-12-21 2009-06-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Einparkhilfesystems
DE102009058528A1 (de) 2009-12-16 2011-06-22 Valeo Schalter und Sensoren GmbH, 74321 Verfahren und Fahrerassistenzeinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals in einem Kraftfahrzeug
DE102010023164A1 (de) 2010-06-09 2011-12-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit eines Objektes in der Umgebung, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
WO2012010180A1 (en) * 2010-07-17 2012-01-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system
DE102010034139A1 (de) * 2010-08-12 2012-02-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102010061829A1 (de) * 2010-11-24 2012-05-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Abstandskontrolleinrichtung zur Vermeidung von Kollisionen eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation mit geringem Seitenabstand
DE102011082483A1 (de) 2011-09-12 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102011121728A1 (de) 2011-12-20 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Verfahren zum Betreiben eines Kollosionsvermeidungssystems und Kollosionsvermeidungssystem
DE102012203228B4 (de) 2012-03-01 2022-04-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Vermeidung oder zur Abschwächung von Folgen bei Kollisionen eines Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis in einem seitlichen Nahbereich des Kraftfahrzeugs und Fahrassistenzsystem
US9047780B2 (en) * 2012-11-16 2015-06-02 Robert Bosch Gmbh Collision mitigation systems and methods using driver attentiveness

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090112420A (ko) * 2008-04-24 2009-10-28 현대자동차주식회사 운전자 안전 시스템
JP2014078107A (ja) * 2012-10-10 2014-05-01 Daimler Ag 衝突予測装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6426275B2 (ja) 2018-11-21
CN107074236A (zh) 2017-08-18
WO2016026922A1 (de) 2016-02-25
CN107074236B (zh) 2020-02-21
JP2017526577A (ja) 2017-09-14
KR101965989B1 (ko) 2019-04-04
US10124727B2 (en) 2018-11-13
US20170305341A1 (en) 2017-10-26
EP3183152A1 (de) 2017-06-28
DE102014111951A1 (de) 2016-02-25
EP3183152B1 (de) 2021-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101965989B1 (ko) 주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
KR101815599B1 (ko) Ｔｐｍｓ를 이용한 주차 지원 장치
US9594166B2 (en) Object detecting apparatus
US8543325B2 (en) Collision monitoring for a motor vehicle
KR102005253B1 (ko) 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템
US7095361B2 (en) Radar sensor platform
JP6089585B2 (ja) 障害物検知装置
JP5910434B2 (ja) 衝突予測装置
US10919476B2 (en) Pre-crash control device and control method of pre-crash control device
US20110241857A1 (en) Driver assistance method for moving a motor vehicle and driver assistance device
JP2006240453A (ja) センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法
JP2016199262A (ja) 後退走行中の前輪軌道逸脱に基づく衝突の回避
WO2016063535A1 (ja) 障害物警報装置
US10866589B2 (en) Method for providing an information item regarding a pedestrian in an environment of a vehicle and method for controlling a vehicle
KR101984520B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 방법
CN107076849B (zh) 车辆用障碍物检测装置
JP2016192169A (ja) 物体検知装置、及び物体検知方法
JP2008514907A (ja) 駐車余地を測定する赤外線センサ及び車両に対する周囲の状況の監視
KR101803745B1 (ko) 사각지대 감지 장치 및 방법
JP2011110958A (ja) 衝突被害軽減装置
KR20190102830A (ko) 주변 충돌 상황 예측을 통한 차량 제어 시스템 및 방법
US20070219721A1 (en) Method for operating an environmental recognition system of a vehicle, in particular, a proximate region recognition or parking assistance system and asociated system
JP2006024106A (ja) 車両の接触回避制御装置
KR20180007211A (ko) 차량의 후방 추돌경보시스템
JP6548147B2 (ja) 車両用制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right