CN107076849B - 车辆用障碍物检测装置 - Google Patents

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Abstract

车辆用障碍物检测装置被搭载于车辆，具备：第一探测波传感器(10A)，用于发送探测波，并接收上述探测波被障碍物反射而产生的反射波，来检测作为到上述障碍物为止的距离的直接波距离；第二探测波传感器(10B)，用于接收上述反射波来检测作为到上述障碍物为止的距离的间接波距离；接近判定部(26)，基于上述间接波距离，判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近；以及距离决定部(28)，在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围时，将驾驶辅助控制所使用的障碍物距离设为上述距离范围以下的距离。

Description

车辆用障碍物检测装置
本申请基于2014年10月22日申请的日本专利申请编号2014－215722号主张优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及发送接收探测波来检测障碍物的车辆用障碍物检测装置。
背景技术
存在发送接收探测波来检测障碍物的车辆用障碍物检测装置具备在车辆的不同的多个部位配置的多个探测波传感器的情况。在专利文献1中，具备多个发送超声波作为探测波的超声波传感器。各超声波传感器检测到障碍物为止的距离，在该距离为设定值以下时，从报告部报告障碍物所在的方向。控制报告部的控制单元在仅车辆的右前传感器检测到障碍物的情况下，使表示右前的显示器点亮。
若障碍物脱离探测波传感器的探测波照射范围，则不能够检测障碍物。因此，期望以在各探测波传感器的探测波照射范围与邻接的探测波照射范围之间不产生缝隙的方式，配置多个探测波传感器。
然而，由于设计上的制约、能够确保设置空间的场所的限制，也有成为在相互相邻的探测波照射范围之间产生缝隙的探测波传感器的配置。该缝隙容易在配置有探测波传感器的传感器配置面的附近产生。这是因为探测波向远离传感器配置面的方向照射，而不向沿着传感器配置面的方向照射。
障碍物越接近车辆，则决定到障碍物为止的距离的必要性越高。因此，期望即使障碍物存在于处在传感器配置面附近的探测波照射范围间的缝隙，也能够决定到该障碍物为止的距离。
专利文献1：日本专利第3550322号公报
发明内容
本公开的目的在于，提供一种即使障碍物存在于处在传感器配置面附近的探测波照射范围间的缝隙，也能够决定到障碍物为止的距离的车辆用障碍物检测装置。
根据本公开的方式，车辆用障碍物检测装置被搭载于车辆，具备：第一探测波传感器，被配置在上述车辆的规定部位，用于发送探测波，并接收上述探测波被障碍物反射而产生的反射波，来检测作为到上述障碍物为止的距离的直接波距离；第二探测波传感器，在上述车辆中被配置在能够接收上述反射波的位置，用于接收上述反射波来检测作为到上述障碍物为止的距离的间接波距离；接近判定部，基于上述间接波距离，判定上述障碍物是否在上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近；以及距离决定部，在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围时，将驾驶辅助控制所使用的障碍物距离设为上述距离范围以下的距离。
在本公开的方式中，基于间接波距离，来判定障碍物是否处于第一探测波传感器与第二探测波传感器之间，并且正向车辆接近。间接波被处在第一探测波传感器与第二探测波传感器之间的障碍物反射的可能性高。因此，若使用间接波距离，则能够精度良好地判定障碍物是否处于第一探测波传感器与第二探测波传感器之间，并且正向车辆接近。
若障碍物处于第一探测波传感器与第二探测波传感器之间，并且正向车辆接近，则在不能够检测障碍物的情况下，能够认为障碍物移动到第一探测波传感器与第二探测波传感器的探测波照射范围间的缝隙。
另外，若为障碍物正向车辆接近的状态，则间接波距离应该也不会成为比上一次长的距离。因此，在障碍物处于第一探测波传感器与第二探测波传感器之间，并且正向车辆接近的状态下，间接波距离成为比预先设定的距离范围远的距离的情况下，能够推断为是到此为止能够检测的障碍物移动到第一探测波传感器与第二探测波传感器的探测波照射范围间的缝隙而变得不能够检测，取而代之，检测到其它障碍物的状态。
鉴于此，若是接近判定部判定为障碍物处于第一探测波传感器与第二探测波传感器之间，并且正向车辆接近的状态，则即使间接波距离脱离预先设定的距离范围，距离决定部也将障碍物距离设为该距离范围以下的距离。由此，即使障碍物存在于处在传感器配置面附近的探测波照射范围间的缝隙，也能够决定障碍物距离。
附图说明
通过参照附图进行的下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。关于其附图，
图1是实施方式的车辆用障碍物检测装置的构成图，
图2是表示超声波传感器的安装位置的图，
图3是说明超声波传感器执行的处理的流程图，
图4是表示ECU执行的处理的流程图，
图5是表示图4的接近状态判定处理的详细的流程图，
图6是表示图4的报告距离决定处理的详细的流程图，
图7是表示障碍物位置通知图像的图，
图8是说明直接波距离与间接波距离的图，
图9是例示障碍物相对于车辆的位置的图，
图10是表示障碍物位于图9的位置的情况下的障碍物位置通知图像的图，
图11是例示障碍物相对于车辆的位置的图，
图12是表示障碍物位于图11的位置的情况下的障碍物位置通知图像的图，
图13是例示障碍物相对于车辆的位置的图，
图14是表示障碍物位于图13的位置的情况下的障碍物位置通知图像的图，
图15是表示变形例1中的报告距离决定处理的一部分的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。图1所示的车辆用障碍物检测装置1具备超声波传感器10、ECU20、显示部30。超声波传感器10相当于探测波传感器。该超声波传感器10具备八个。如图2所示，这八个超声波传感器10在车辆C的前端面以及后端面各具备四个。
详细而言，在车辆C的前端面，在左角具备超声波传感器10FL，在中央部分的左侧具备超声波传感器10FLC，在中央部分的右侧具备超声波传感器10FRC，在右角具备超声波传感器10FR。另外，在车辆C的后端面，在左角具备超声波传感器10RL，在中央部分的左侧具备超声波传感器10RLC，在中央部分的右侧具备超声波传感器10RRC，在右角具备超声波传感器10RR。
在不需要特别区分这八个超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR、10RL、10RLC、10RRC、10RR时，仅记载为超声波传感器10。此外，车辆C的前端面、后端面分别为传感器配置面。
(超声波传感器10的构成)
超声波传感器10具备发送接收部11、发送电路部12、接收电路部13、发送控制部14、距离计算部15、以及通信部16。
发送接收部11使作为超声波的发送波产生，发送该发送波，并且接收从外部进入的超声波。然后，将表示接收到的超声波的大小的信号输出到接收电路部13。发送接收部11接收的超声波中有发送波被外部的物体反射而产生的反射波。
发送电路部12在被从发送控制部14输入了发送指示信号的情况下生成脉冲信号，并将该脉冲信号输出到发送接收部11。发送接收部11被该脉冲信号驱动，发送脉冲状的发送波。
接收电路部13对被从发送接收部11输入的信号进行放大以及A/D转换，并将放大以及A/D转换后的信号(以下，称为反射波信号)输出到距离计算部15。
发送控制部14在从通信部16获取了由ECU20发送的发送指示信号的情况下，将发送指示信号输出给发送电路部12。另外，将输出了发送指示信号通知给距离计算部15。另外，发送控制部14也有时从ECU20获取接收指示信号。接收指示信号是指示为不进行发送波的发送而仅进行接收的信号。其中，此时，邻接的超声波传感器10正对发送波进行发送。在获取了该接收指示信号的情况下，也将获取了接收指示信号通知给距离计算部15。
距离计算部15根据从与该距离计算部15相同的超声波传感器10所具备的发送接收部11，或者邻接的超声波传感器10的发送接收部11对发送波进行发送开始到接收物体检测阈值以上的反射波为止的时间差，计算到物体为止的距离。
发送接收部11对发送波进行发送的时刻是从发送控制部14接收到输出了发送指示信号，或者获取了接收指示信号的通知的时刻。接收了物体检测阈值以上的反射波的时刻是在从对发送波进行了发送的时刻的规定时间后开始的反射波检测期间中，反射波信号第一次超过物体检测阈值的时刻。对该时间差乘以音速后的值的1/2是到物体为止的距离。以下，将距离计算部15计算出的距离称为检知距离。
其中，检知距离的上限为数m或者数m以上，以能够检测位于检知距离的上限的障碍物的方式，设定发送接收部11发送的发送波的大小、接收电路部13的增益。而且，在检知距离的上限被设定为数m以上的情况下，在前端面、后端面各自中相互邻接的超声波传感器10的间隔比检知距离的上限小。因此，各超声波传感器10能够接收与自身邻接的超声波传感器10发送的发送波被障碍物反射而产生的反射波、即间接波。
其中，中央部分的两个超声波传感器10FLC、10FRC间的距离分离至即使在近距离范围存在障碍物，若该障碍物与超声波传感器10FLC、10FRC等距离，则无论利用直接波还是利用间接波均不能够检测出障碍物的程度。例如，超声波传感器10FLC与超声波传感器10FRC之间的距离为60～100cm。在本实施方式中，通过图6的处理来推断在中央部分的两个超声波传感器10FLC、10FRC间存在于近距离范围的障碍物的存在。
通信部16经由LIN总线50将距离计算部15计算出的检知距离发送给ECU20的通信部21。另外，通信部16接收ECU20的通信部21发送的发送指示信号、接收指示信号，并将该发送指示信号、接收指示信号输出给发送控制部14。
(ECU20的构成)
ECU20具备通信部21、距离获取部22、发送接收时刻控制部23、距离差计算部24、变化量计算部25、接近判定部26、移动停止状态获取部27、以及距离决定部28。该ECU20是具备CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的公知的电路构成。ECU20通过CPU执行存储于ROM的程序，来作为距离获取部22、发送接收时刻控制部23、距离差计算部24、变化量计算部25、接近判定部26、移动停止状态获取部27、以及距离决定部28发挥作用。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成ECU20执行的功能的一部分或者全部。
通信部21是通信接口，经由LIN总线50与超声波传感器10进行通信。另外，ECU20经由车内LAN60，也与显示部30、车辆状态决定部70连接。
距离获取部22、发送接收时刻控制部23、距离差计算部24、变化量计算部25、接近判定部26、移动停止状态获取部27、以及距离决定部28的处理将使用图4～图6在后面叙述。
(显示部30)
显示部30被配置在车辆C的车厢内驾驶员能够视觉确认的位置，显示图7所示的障碍物位置通知图像40。对于该障碍物位置通知图像40来说，表示车辆C的车辆图形41位于其中心。在车辆图形41的周围配置有左前报告区域图形42、中央前报告区域图形43、右前报告区域图形44、左后报告区域图形45、中央后报告区域图形46、以及右后报告区域图形47。
这些报告区域图形42～47为了将检测到障碍物的方向以及位置报告给车辆C的乘员，而使与检测到的障碍物的方向以及位置对应的一个或者多个报告区域图形42～47点亮。
另外，左前报告区域图形42具备在与车辆图形41接近远离的方向排列的近距离报告图形42a、中距离报告图形42b、远距离报告图形42c。与其它的角部对应的报告区域图形44、45、47也同样地具备近距离报告图形44a、45a、47a、中距离报告图形44b、45b、47b、远距离报告图形44c、45c、47c。
另外，中央前报告区域图形43、中央后报告区域图形46具备在与车辆图形41接近远离的方向排列的近距离报告图形43a、46a、中距离报告图形43b、46b、远距离报告图形43c、46c、以及最远距离报告图形43d、46d。通过有选择地点亮这些距离报告图形，来示出到障碍物为止的距离。
(车辆状态决定部70)
车辆状态决定部70依次决定车辆C的移动停止状态是移动状态还是停止状态。移动停止状态的决定例如使用车速传感器检测的车速。除此之外，也可以使用车辆C所具备的加速度传感器检测的加速度、车轮速度传感器的检测值等来决定移动停止状态。
(超声波传感器10进行的处理)
接下来，使用图3，对各超声波传感器10执行的处理的流程进行说明。超声波传感器10例如在通电时反复执行该图3所示的处理。在图3中，步骤S2～S8由发送控制部14进行，步骤S10由接收电路部13进行，步骤S12、S14由距离计算部15进行。
在步骤S2中，判断是否经由通信部16获取了ECU20的发送接收时刻控制部23输出的发送指示信号。若该判断为否则进入步骤S6，若为是则进入步骤S4。
在步骤S4中，从发送接收部11对发送波进行发送。即，将发送指示信号输出到发送电路部12。若被输入发送指示信号，则发送电路部12生成脉冲信号，并将该脉冲信号输出至发送接收部11。由此，从发送接收部11发送脉冲状的发送波。
在步骤S6中，判断是否获取了接收指示信号。其中，由于是必须将接收指示信号与发送指示信号一起发送的信号，所以ECU20也可以不发送接收指示信号，而将发送指示信号视为接收指示信号来执行步骤S6等的判断。
若该步骤S6的判断为否则结束图3的处理，若为是则进入步骤S8。在步骤S8中，将获取了发送指示信号或者接收指示信号通知给距离计算部15。
在步骤S10中，在一定期间接收超声波。在步骤S12中，计算对发送波进行发送的时刻与反射波的强度超过物体检知阈值的时刻的时间差，并计算对该时间差乘以音速后的值的1/2作为检知距离。在未接收到物体检测阈值以上的反射波的情况下，不计算检知距离。在步骤S14中，若在步骤S12中计算出检知距离，则将该检知距离输出至ECU20。
(ECU20进行的处理)
接下来，使用图4，对ECU20执行的处理进行说明。该图4的处理在障碍物检测条件成立的情况下被反复执行。障碍物检测条件例如是点火装置接通，且车速小于一定车速这一条件。一定车速例如是30km/h。
在图4的处理中，步骤S20、S22、S36由发送接收时刻控制部23执行，步骤S24由距离获取部22执行。步骤S30、S32的执行主体将在图5、图6进行说明。步骤S34由距离决定部执行。
在步骤S20中，判断是否成为使发送波从任意一个超声波传感器10发送的发送时刻。在本实施方式中，独立地控制被配置在车辆C的前端面的超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR的发送时刻、和被配置在后端面的超声波传感器10RL、10RLC、10RRC、10RR的发送时刻。因此，独立地判断前端面侧的超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR是否成为发送时刻、以及后端面侧的超声波传感器10RL、10RLC、10RRC、10RR是否成为发送时刻。另外，步骤S22～S26的处理也在前端面侧的超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR、和后端面侧的超声波传感器10RL、10RLC、10RRC、10RR独立地进行。
发送时刻基于各超声波传感器10的发送接收期间来决定。预先设定一个超声波传感器10的发送接收期间，例如为数十毫秒～数百毫秒。若步骤S20的判断为否则反复执行步骤S20，若为是则进入步骤S22。
在步骤S22中，对超声波传感器10输出发送指示信号以及接收指示信号。具体而言，针对成为发送时刻的超声波传感器10输出发送指示信号以及接收指示信号。另外，针对与成为发送时刻的超声波传感器10邻接的超声波传感器10输出接收指示信号。
因此，例如在左前角的超声波传感器10FL成为发送时刻时，对左前角的超声波传感器10FL发送发送指示信号和接收指示信号，对前侧中央部分中的左侧的超声波传感器10FLC发送接收指示信号。
另外，在前侧中央部分中的左侧的超声波传感器10FLC成为发送时刻时，对该超声波传感器10FLC发送发送指示信号和接收指示信号。而且，对左前角的超声波传感器10FL、和前侧中央部分中的右侧的超声波传感器10FR发送接收指示信号。
在接下来的步骤S24中，若输出了接收指示信号的超声波传感器10计算出检知距离，则获取该检知距离。其中，从发送了发送指示信号的超声波传感器10获取的检知距离是根据直接波计算出的检知距离。另一方面，从仅发送接收指示信号的超声波传感器10获取的检知距离是根据间接波计算出的检知距离。
在步骤S30中，决定接近状态。接近状态按每个报告区域决定。报告区域是与六个报告区域图形42～47分别对应的六个区域。
该步骤S30的处理如图5详细所示。在图5中，步骤S302、S308由接近判定部26执行，步骤S304由距离差计算部24执行，步骤S306由变化量计算部25执行。
在步骤S302中，判断是否获取了直接波距离。直接波距离是与进行该接近状态决定处理的报告区域对应的超声波传感器10(以下，称为对应超声波传感器)根据直接波计算出的检知距离。例如，与中央前报告区域对应的是超声波传感器10FLC、10FRC。若步骤S302的判断为否，则不执行步骤S304，进入步骤S306。该判断为否例如是在超声波传感器10能够根据直接波检测障碍物的直接波检测范围与和该超声波传感器10邻接的其它超声波传感器10的直接波检测范围之间存在缝隙，且障碍物存在于该缝隙的情况。
若步骤S302的判断为是则进入步骤S304。在步骤S304中，计算直接波距离与间接波距离的距离差。间接波距离是与对应超声波传感器邻接的超声波传感器10接收从对应超声波传感器发送的发送波产生的间接波并计算出的检知距离。由于直接波距离以及间接波距离均为检知距离，所以这些距离根据对时间差乘以音速后的值的1/2来进行计算。
这里，使用图8对直接波距离和间接波距离进行具体的说明。在图8中，D1、D4、D7、D10分别是超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR计算出的直接波距离。D2、D3是通过超声波传感器10FL、10FLC间的超声波的发送接收计算出的间接波距离。另外，D5、D6是通过超声波传感器10FLC、10FRC间的超声波的发送接收计算出的间接波距离，D8、D9是通过超声波传感器10FRC、10FR间的超声波的发送接收计算出的间接波距离。
若对距离差的具体例进行说明，则与中央前报告区域对应的直接波距离为D4和D7。另外，相对于中央前报告区域的对应超声波传感器是超声波传感器10FLC、10FRC。作为超声波传感器10FLC、10FRC参与的间接波距离，有D5、D6。
因此，关于中央前报告区域的距离差为以下的(1)、(2)。即，是(1)D5(或者D6)－D4、(2)D5(或者D6)－D7这两个。此外，如()内所示，也可以代替D5而使用D6。计算这些(1)、(2)中的直接波距离以及间接波距离均被计算出的距离差。在接下来的步骤S306中，计算间接波距离的变化量。该变化量是在计算出的间接波距离为规定的距离以下，例如为后述的远距离所包含的距离以下的情况下存储的间接波距离与这次的间接波距离之差。
在接下来的步骤S308中，决定在步骤S306中计算了变化量的障碍物的接近状态。接近状态为是否是障碍物在与间接波距离有关的两个超声波传感器10之间正向车辆C接近的状态。
因此，接近状态判断以下的第一、第二条件。第一条件是判断障碍物是否在与间接波距离有关的两个超声波传感器10之间的条件。该第一条件是距离差为根据到障碍物为止的距离决定的阈值以下，或者未计算出直接波距离并且计算出间接波这一条件。
根据到该障碍物为止的距离决定的阈值是在以与间接波距离有关的两个超声波传感器10之间的距离为底边，并以障碍物的位置为顶点的三角形中，障碍物处在两个超声波传感器10之间的规定范围时的底边以外的两边的长度之差的最大值。在该三角形中，由于底边以外的两边的长度分别相当于直接波距离以及间接波距离，所以三角形的底边以外的两边的长度之差相当于直接波距离与间接波距离之差、即距离差。因此，若将障碍物处在两个超声波传感器10之间的情况下的底边以外的两边的长度之差的最大值设为阈值，则在距离差为阈值以下的情况下，障碍物处在两个超声波传感器10之间。
第一条件中除了距离差是否为根据到障碍物为止的距离决定的阈值以下这一条件之外，还包含未计算出直接波距离并且计算出间接波这一条件的理由如以下那样。即，如在步骤S302中说明那样，是因为即使障碍物处在两个超声波传感器10之间，若在两个超声波传感器10的直接波检测范围之间存在缝隙，则也不能够检测直接波。若距离差为根据到障碍物为止的距离决定的阈值以下，或者未计算出直接波距离并且计算出间接波，则第一条件成立。
第二条件是变化量比0小这一条件。该第二条件是判定障碍物是否正接近车辆C的条件。
若第一条件、第二条件均成立，则接近状态是障碍物在与间接波距离有关的两个超声波传感器10之间正接近的状态。
在执行图5之后，进入图4的步骤S32。在步骤S32中，按每个报告区域决定报告距离。报告距离相当于障碍物距离。该步骤S32的处理的详细如图6所示。
在图6中，在步骤S321中，经由车内LAN60从车辆状态决定部70获取车辆C的移动停止信息。该步骤S321由移动停止状态获取部27执行。在图6中以后的处理由距离决定部28执行。
在接下来的步骤S322中，基于在步骤S321中获取的移动停止状态，判断车辆C是移动中，还是停止中。在判断为是停止中的情况下(S322：否)进入步骤S323，在判断为是移动中的情况下(S322：是)进入步骤S325。
在步骤S323中，判断从移动停止状态变化为停止中开始，是否是预先设定的移动状态保持期间内。设置移动状态保持期间的理由是为了考虑移动停止状态的判定精度。即，障碍物检测条件成立时的车速为极低速的情况也很多，极低速时的移动停止状态的判断精度一般较低。因此，有在短期间的期间产生移动中和停止中的切换，而控制变得不稳定之虞。
移动状态保持期间只要基于实验适当地决定即可，例如是数秒～10秒左右。该移动状态保持期间相当于请求规定期间。在判断为是移动状态保持期间内的情况下(S323：是)，与在步骤S322中判断为是移动中的情况相同，进入步骤S325，在判断为不是移动状态保持期间内的情况下(S323：否)进入步骤S324。
在步骤S324中，将针对想要决定报告距离的报告区域计算出的检知距离中的最小值作为报告距离。
在步骤S325中，判断障碍物是否是在与报告区域对应的和间接波距离相关的两个超声波传感器10之间障碍物正接近的状态。该判断使用在图5的步骤S308中决定的接近状态的结果进行。若步骤S325的判断为否则进入步骤S331，若为是则进入步骤S326。
在步骤S326中，判断上一次针对报告区域计算出的间接波距离中的最小值是否为中距离。其中，中距离是通过中距离报告图形42b、43b、44b、45b、46b、47b报告障碍物的存在的距离。在本实施方式中，将报告距离设为中距离的范围是预先设定的距离范围。
另外，近距离是通过近距离报告图形42a、43a、44a、45a、46a、47a报告障碍物的存在的距离。远距离是通过远距离报告图形42c、43c、44c、45c、46c、47c报告障碍物的存在的距离，最远距离是通过最远距离报告图形43d、46d报告障碍物的存在的距离。
在上一次的报告距离不为中距离的情况下(S326：否)，进入步骤S330。步骤S330的处理与步骤S324相同，将针对想要决定报告距离的报告区域计算出的检知距离中的最小值设为报告距离。
例如，存在于图9所示的位置的障碍物80位于超声波传感器10FLC、10FRC的障碍物检测范围90FLC、90FRC的重复范围。另外，超声波传感器10FLC、10FRC计算出的检知距离的最小值是包含于远距离的值。该情况下，在后述的步骤S34的处理中，如图10所示，障碍物位置通知图像40的中央前报告区域图形43的远距离报告图形43c点亮。
在上一次的报告距离为中距离、步骤S326的判断为是的情况下进入步骤S327。在步骤S327中，判断这次是否计算出间接波距离。在计算出间接波距离的情况下进入步骤S328。
在步骤S328中，判断针对报告区域计算出的间接波距离中的最小值是否为远距离以上。若该判断为否则进入上述的步骤S330。因此，在针对报告区域计算出的检知距离中的最小值是包含于中距离的值的情况下，也执行步骤S330。
例如，若车辆C从图9所示的状态向障碍物80的方向行进，车辆C与障碍物80的相对位置成为图11所示的位置，此时的从车辆C到障碍物80的距离为中距离，则步骤S328的判断变为否。图12是图11的状态下的障碍物位置通知图像40的显示例，中央前报告区域图形43的中距离报告图形43b点亮。
在步骤S327的判断为否的情况下，或者步骤S328的判断为是的情况下进入步骤S329。在步骤S329中，将到障碍物为止的距离设为近距离。因此，即使未计算出间接波距离(S327：否)，另外，即使检知距离的最小值为远距离(S328：是)，也将到障碍物为止的距离设为近距离。
对其理由进行说明。若步骤S325的判断为是，则障碍物是在与报告区域对应的和间接波距离相关的两个超声波传感器10之间向车辆C接近的状态。在上一次的报告距离为中距离的情况下(S326：是)，障碍物与上一次的报告时相比，进一步接近车辆C的可能性较高。
在车辆C的传感器配置面的附近且超声波传感器10之间，存在不能够检测障碍物的不能检测范围。图13中示出存在于超声波传感器10FLC、10FRC之间的不能检测范围82。该不能检测范围82是超声波传感器10FLC、10FRC的超声波照射范围间的缝隙。
在存在于中距离的障碍物进一步接近车辆C的可能性高的状态下未计算出间接波距离的情况下，如图13所示，推断为障碍物80进入了不能检测范围82内是妥当的。鉴于此，执行步骤S329。该情况下，在后述的步骤S34的处理中，如图14所示，中央前报告区域图形43的近距离报告图形43a点亮。
另外，在存在于中距离的障碍物进一步接近车辆C的可能性高的状态下，检知距离的最小值应该不为远距离。虽然如此，但在检知距离的最小值为远距离的情况下，能够推断为是到此为止检测出的障碍物进入不能检测范围而无法检测，取而代之，检测到比不能检测的障碍物靠远方的障碍物的状态。鉴于此，在步骤S328的判断为是的情况下，也执行步骤S329。
这样，步骤S329在根据到此为止的障碍物的位置的推移能够判断为障碍物进入了近距离范围的情况下，将到障碍物为止的距离推断为近距离。在步骤S331以下判断是否解除该推断。
在步骤S331中，判断是否是将障碍物的距离推断为近距离的状态。若该判断为否则进入上述的步骤S324，若为是则进入步骤S332。
在步骤S332中，判断是否在推断为存在障碍物的近距离范围的周围的检测范围检测到障碍物。若例示该周围的检测范围，则相对于中央前报告区域的近距离范围的周围的检测范围是中央前报告区域的中距离范围、左前报告区域的近距离范围、右前报告区域的近距离范围。另外，也可以加上左前报告区域的中距离范围、右前报告区域的中距离范围。
若步骤S332的判断为是则进入步骤S333。若步骤S332的判断为是，则能够推断为存在于近距离的障碍物移动了。鉴于此，在步骤S333中，解除障碍物存在于近距离这一推断，将针对想要决定报告距离的报告区域计算出的检知距离中的最小值作为报告距离。
在执行了步骤S324、S329、S330、S333的任意一个之后，进入图4的步骤S34。在步骤S34中，使用障碍物位置通知图像40将通过执行步骤S324、S329、S330、S333的任意一个而决定的报告距离报告给驾驶员。
在步骤S36中，将使发送波发送的超声波传感器10切换为下一个超声波传感器10。然后，针对下一个超声波传感器10，执行步骤S20以下。其中，在从前端面侧的四个超声波传感器10的全部发送了发送波的情况下，下一个超声波传感器10是这四个超声波传感器10中最初发送发送波的超声波传感器10。另外，在从端面侧的四个超声波传感器10的全部发送了发送波的情况下也相同，下一个超声波传感器10是四个超声波传感器10中最初发送发送波的超声波传感器10。
(实施方式的效果)
在以上说明的本实施方式中，基于在步骤S304中计算出的距离差、和在步骤S306中计算出的变化量，决定障碍物是否在与间接波距离有关的两个超声波传感器10之间，并且正向车辆C接近(S308)。这里，在以下的说明中，将与间接波距离有关的两个超声波传感器10中的发送侧设为第一超声波传感器10A，将接收侧设为第二超声波传感器10B。在图9、图11、图13所示的例子中，将第一超声波传感器10A设为超声波传感器10FLC，将第二超声波传感器10B设为超声波传感器10FRC。这些第一超声波传感器10A、第二超声波传感器10B分别相当于第一探测波传感器、第二探测波传感器。此外，相反也有超声波传感器10FRC为第一超声波传感器10A，超声波传感器10FLC为第二超声波传感器10B的情况。另外，其它的超声波传感器10也在获取了发送指示信号的情况下成为第一超声波传感器10A，在获取了接收指示信号的情况下成为第二超声波传感器10B。
在步骤S306中计算出的变化量是间接波距离的变化量。其理由是因为间接波被处在第一超声波传感器10A与第二超声波传感器10B之间的障碍物反射的可能性高。除此之外，如图9、11、13所示，若障碍物80的位置在第一、第二超声波传感器10A、10B之间，则与障碍物80的位置不在第一、第二超声波传感器10A、10B之间的情况相比距离差变小。
因此，若使用在步骤S304中计算出的距离差、和在步骤S306中计算出的变化量，则能够精度良好地判定障碍物是否在第一超声波传感器10A与第二超声波传感器10B之间，并且正向车辆C接近。
若障碍物在第一超声波传感器10A与第二超声波传感器10B之间，并且正向车辆C接近(S325：是)，则在变得不能检测该障碍物的情况下(S327：是)，能够认为该障碍物如图13所示，移动到处于第一超声波传感器10A与第二超声波传感器10B之间的不能检测范围82。
另外，若障碍物是正向车辆C接近的状态，则间接波距离应该也不变化为比上一次长的距离。因此，在步骤S325为是的状态下，上一次是中距离的报告距离(S326：是)变为远距离的情况下(S328：是)，能够推断为是到此为止能够检测的障碍物移动至处在第一超声波传感器10A与第二超声波传感器10B之间的不能检测范围82而变得不能检测，取而代之，检测到其它障碍物的状态。
鉴于此，在步骤S327为否，或者步骤S328为是的情况下，将报告范围设为与到此为止的中距离相比接近车辆C的近距离(S329)。由此，即使障碍物80存在于处在传感器配置面附近的不能检测范围82，也能够决定报告距离。
另外，障碍物存在于近距离的推断(S329)、及其解除(S333)并不限定于能以100％的精度进行。鉴于此，在车辆C不为移动中(S322：否)，并且也不为移动状态保持期间的情况下(S323：否)，不将报告距离推断为近距离。这是因为在车辆C不为移动中(S322：否)，并且也不为移动状态保持期间的情况下，推断在近距离存在障碍物的必要性低。
由此，能够抑制尽管障碍物不存在于近距离，但推断为存在于近距离，或者尽管障碍物已经不存在于近距离，但还继续推断为在近距离存在障碍物的情况。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，以下的变形例也包含于本公开的技术范围，并且，除了下述以外在不脱离主旨的范围内能够实施各种变更。其中，在以下的说明中，具有与到此为止使用的符号相同编号的符号的要素除了在特别提及的情况下，与以前的实施方式中的相同符号的要素相同。另外，在仅对构成的一部分进行说明的情况下，构成的其它部分能够应用先前说明的实施方式。
＜变形例1＞
如图15所示，也可以在步骤S332的判断为是的情况下，执行步骤S332A。在步骤S332A中，判断间接波距离是否增加。在执行该步骤S332A的时刻，由于能够在周围的检测范围检测到障碍物，所以也能够计算间接波距离的情况较多。在间接波距离是否增加的判断中使用这次的间接波距离、和执行步骤S329之前的最新的间接波距离。另外，在步骤S332的判断为是之后，已经多次计算出间接波距离的情况下，也可以代替在即将执行步骤S329之前检测出的间接波距离而使用步骤S332的判断为是以后的过去的间接波距离。
若步骤S332A的判断为是则进入步骤S333，若为否则进入步骤S329。在判断为在周围的检测范围检测到障碍物的(S332：是)时刻，由于在其紧前障碍物存在于不能够检测的范围，所以也有障碍物不存在于能够通过超声波传感器10稳定地检测的位置的可能性。因此，若仅根据步骤S332的判断而解除障碍物存在于近距离的推断，则也有之后马上再次不能够检测障碍物，而将障碍物存在的范围立即再次推断为近距离的可能性。因此，也有报告控制变得不稳定、即报告水平在短时间的期间变动之虞。
与此相对，在变形例1中，在判断为在周围的检测范围检测到障碍物(S332：是)，并且判断为间接波距离增加的情况下(S332A：是)，解除障碍物存在于近距离的推断(S333)。在间接波距离增加的情况下，可认为障碍物存在于能够通过超声波传感器10稳定地检测的位置。因此，通过如变形例1那样进行变更，使得报告控制稳定。
＜变形例2、3＞
在上述的实施方式中，基于从车辆C到障碍物的距离，进行了将障碍物的存在报告给车辆C的乘员的报告控制。但是，也可以代替报告控制，或者在报告控制的基础上，进行其它的驾驶辅助控制、例如自动制动控制(变形例2)。
另外，也可以代替使用显示部30的报告控制，或者在使用显示部30的报告控制的基础上，通过声音来报告障碍物的存在(变形例3)。
＜变形例4＞
在上述的实施方式中，在步骤S327的判断为是，或者步骤S328的判断为是的情况下，将到障碍物为止的距离设为比到此为止的中距离近的近距离。但是，也可以在步骤S327的判断为是，或者步骤S328的判断为是的情况下，将到障碍物为止的距离维持为中距离。这样一来，也能够决定到障碍物为止的距离，继续驾驶辅助控制。
＜变形例5＞
在上述的实施方式中，仅在上一次的报告距离为中距离的情况下，执行步骤S327，但也可以在上一次的报告距离为近距离的情况，也执行步骤S328。
＜变形例6＞
另外，在变形例5中，也可以在步骤S328的判断中加上中距离。
＜变形例7＞
在上述的实施方式中，超声波传感器10具备距离计算部15。即，在上述的实施方式中由超声波传感器10计算出直接波距离以及间接波距离。但是，也可以由ECU20计算这些直接波距离以及间接波距离。
在由ECU20计算直接波距离以及间接波距离的情况下，超声波传感器10计算到上述的时间差为止，并将该时间差发送给ECU20。然后，ECU20计算对时间差乘以音速后的值的1/2作为直接波距离或者间接波距离。
或者，也可以由ECU20也计算时间差。该情况下，超声波传感器10将接收了物体检测阈值以上的反射波发送给ECU20。超声波传感器10的发送接收部11发送了发送波的时刻既可以是获取从该超声波传感器10发送了发送波的时刻，另外，也可以是ECU20向超声波传感器10输出了发送指示信号的时刻。
这里，该申请所记载的流程图，或者流程图的处理由多个部分(或者称为步骤)构成，各部分例如被表现为S2。并且，各部分能够分割为多个子部分，另一方面，也能够将多个部分合为一个部分。并且，这样构成的各部分能够作为设备、模块、方法。
本公开虽然依照实施例进行了记述，但应该理解为本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、以及在这些中包含一个要素、一个以上或者一个以下的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (10)

1.一种车辆用障碍物检测装置，被搭载于车辆，具备：
第一探测波传感器(10A)，被配置在上述车辆的规定部位，用于发送探测波，并接收上述探测波被障碍物反射而产生的反射波，来检测作为到上述障碍物为止的距离的直接波距离；
第二探测波传感器(10B)，在上述车辆中被配置在能够接收上述反射波的位置，用于接收上述反射波来检测作为到上述障碍物为止的距离的间接波距离；
接近判定部(26)，基于上述间接波距离，来判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近；以及
距离决定部(28)，在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围时，将驾驶辅助控制所使用的障碍物距离设为上述距离范围以下的距离，
上述车辆用障碍物检测装置的特征在于，还具备：
距离差计算部(24)，计算使用上述第一探测波传感器检测出的上述直接波距离与使用上述第二探测波传感器检测出的上述间接波距离的距离差；以及
变化量计算部(25)，计算上述间接波距离的变化量，
上述接近判定部基于上述距离差计算部计算出的上述距离差、和上述变化量计算部计算出的上述变化量，来判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近。
2.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围时，上述距离决定部将上述障碍物距离设为与上述距离范围相比接近上述车辆的近距离范围内的距离。
3.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围，并且上述车辆为移动中时，上述距离决定部将上述障碍物距离设为上述距离范围以下的距离。
4.根据权利要求3所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
还具备移动停止状态获取部(27)，该移动停止状态获取部(27)获取上述车辆的移动停止状态是移动状态还是停止状态，
即使上述移动停止状态获取部获取到的上述移动停止状态从上述移动状态变化至上述停止状态，上述距离决定部也在规定期间视为上述车辆是移动中。
5.根据权利要求2所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
在将上述障碍物距离设为上述近距离范围内的距离之后，在上述近距离范围的周围的检测范围检测到上述障碍物的情况下，上述距离决定部将上述障碍物距离设为基于上述直接波距离以及上述间接波距离而决定的距离。
6.根据权利要求5所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
在将上述障碍物距离设为上述近距离范围内的距离之后，在上述近距离范围的周围的检测范围检测到上述障碍物，并且上述间接波距离增加了的情况下，上述距离决定部将上述障碍物距离设为基于上述直接波距离以及上述间接波距离而决定的距离。
7.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
上述接近判定部在由于未计算出上述直接波距离而未计算出上述距离差的情况下，不计算上述距离差，并且，在计算出上述间接波距离时，基于上述变化量计算部计算出的上述变化量，来判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近。
8.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
上述第一探测波传感器以及上述第二探测波传感器在上述车辆的前后方向的端面，被配置在车宽方向的中央部。
9.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
将与上述车辆的行进方向平行的通过上述第一探测波传感器的直线定义为第一直线，
将与上述车辆的行进方向平行的通过上述第二探测波传感器的直线定义为第二直线，
上述接近判定部基于上述间接波距离，来判定上述障碍物是否处于上述第一直线与上述第二直线之间，并且正向上述车辆接近。
10.根据权利要求2、5或6中任意一项所述的车辆用障碍物检测装置，其中，
上述近距离范围内包含不能够检测上述障碍物的不能检测范围。
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