CN107076850B - 车辆用障碍物检测装置 - Google Patents

车辆用障碍物检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107076850B
CN107076850B CN201580057142.4A CN201580057142A CN107076850B CN 107076850 B CN107076850 B CN 107076850B CN 201580057142 A CN201580057142 A CN 201580057142A CN 107076850 B CN107076850 B CN 107076850B
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
ultrasonic sensor
obstacle
report
ultrasonic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580057142.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107076850A (zh
Inventor
松浦充保
新康孝
安藤强志
大林干生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN107076850A publication Critical patent/CN107076850A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107076850B publication Critical patent/CN107076850B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G01S15/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector wherein transceivers are operated, either sequentially or simultaneously, both in bi-static and in mono-static mode, e.g. cross-echo mode
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/56—Display arrangements
    • G01S7/62—Cathode-ray tube displays
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/56—Display arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种车辆用障碍物检测装置，具备：用于检测至障碍物为止的距离的第一超声波传感器(10c)；配置在接收上述第一超声波传感器发送的超声波从障碍物反射的反射波的位置，用于检测至上述障碍物为止的距离的第二超声波传感器(10n)；报告在包括上述第一超声波传感器的第一报告区域及上述第二超声波传感器的第二报告区域的规定报告区域的一个或者多个中检测出上述障碍物的报告部(30)；对由上述报告部报告的报告内容进行控制的控制部(24)。上述控制部基于第一直接波距离和第二直接波距离来决定是否将第一间接波距离和第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物。

Description

车辆用障碍物检测装置
本申请主张于2014年10月22日申请的日本专利申请编号2014－215720号的优先权，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及收发超声波来检测障碍物的车辆用障碍物检测装置。
背景技术
收发超声波来检测障碍物的车辆用障碍物检测装置具备在车辆的多个不同部位配置的多个超声波传感器。专利文献1中，各超声波传感器检测至障碍物为止的距离，当该距离为设定值以下时，从报告部报告障碍物所处的方向。在仅车辆的右前传感器检测到障碍物的情况下，控制报告部的控制装置使表示右前的显示器点亮。
在将具备多个超声波传感器的障碍物检测装置应用于车辆的情况下，期望报告范围的分界线相对于具备超声波传感器的车辆表面(以下为传感器安装面)接近平行。因此，考虑接收其它超声波传感器发送出的超声波在物体反射而产生的反射波来检测到物体。以下，将其它超声波传感器发送出的超声波在物体反射而产生的反射波作为间接波，并将自身超声波传感器发送出的超声波在物体反射而产生的反射波作为直接波。并且，将超声波传感器发送出的超声波作为发送波。
各个超声波传感器的报告范围的分界线呈圆弧状。因此，在相互邻接的两个超声波传感器的报告范围的分界线重复的部分，从车辆的传感器安装面至报告范围的边界为止的距离比至超声波传感器的正面方向上的报告范围的边界为止的距离更短。
但是，若接收间接波来检测物体，则从传感器安装面至基于间接波的报告范围的边界为止的直线距离在相互邻接的两个超声波传感器的中间位置处最长。因此，通过使基于间接波的报告范围重叠于基于直接波的报告范围，重叠后的报告范围的边界相对于传感器安装面接近平行。
但是，在接收到间接波的情况下，不论是将障碍物所存在的方向决定为与发送了发送波的超声波传感器对应的方向，还是将该方向决定为与接收到间接波的超声波传感器对应的方向，实际上都报告了与障碍物所正存在的方向不同的方向，从而有使车辆的乘员感到不协调的担忧。
专利文献1：日本专利第3550322号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种车辆用障碍物检测装置：从车辆的传感器安装面至报告范围的边界为止的距离因至超声波传感器为止的距离而变动的程度较小，并且表示检测到障碍物的方向的报告内容的不协调较少。
本公开的一个方式中，车辆用障碍物检测装置搭载于车辆，具备：第一超声波传感器，其配置于上述车辆的规定部位，用于收发超声波来检测至障碍物为止的距离；第二超声波传感器，其在上述车辆中配置在接收上述第一超声波传感器发送的超声波被障碍物反射而产生的反射波的位置，用于收发超声波来检测至上述障碍物为止的距离；报告部，其报告在包括第一报告区域以及第二报告区域的规定报告区域的一个或者多个区域中检测出存在于设定距离以下的上述障碍物，其中，上述第一报告区域表示上述第一超声波传感器相对于上述车辆能够检测出上述障碍物的范围，上述第二报告区域是与上述第一报告区域不同的区域且上述第二超声波传感器相对于上述车辆能够检测出上述障碍物的范围；以及控制部，其对由上述报告部报告的报告内容进行控制。上述控制部基于第一直接波距离和第二直接波距离来决定是否将第一间接波距离和第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物。上述第一间接波距离是上述第二超声波传感器接收上述第一超声波传感器所发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，上述第二间接波距离是上述第一超声波传感器接收上述第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，上述第一直接波距离是上述第一超声波传感器接收上述第一超声波传感器发送出的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，并且，上述第二直接波距离是上述第二超声波传感器接收上述第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离。
根据本公开的一个方式，在判断是否报告在第一报告区域检测出障碍物中使用第一间接波距离和第二间接波距离，该第一间接波距离是第二超声波传感器接收第一超声波传感器发送的超声波而计算出的至障碍物为止的距离，第二间接波距离是第一超声波传感器接收第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至障碍物为止的距离。由此，在接收到间接波的情况下，也能够报知检测出障碍物这一情况，从而能够使报告范围的边界相对于车辆的传感器安装面平行地接近。
但是，基于第一超声波传感器接收该第一超声波传感器发送的超声波而计算出的至障碍物为止的距离亦即第一直接波距离、和第二超声波传感器接收该第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至障碍物为止的距离亦即第二直接波距离，来决定是否将上述第一间接波距离、第二间接波距离用于判断是否报告在第一报告区域中检测出障碍物。
由于在第二超声波传感器接收到直接波的情况下，认为障碍物存在于第二报告区域，所以第二直接波距离与第一报告区域没有直接关系。但是，在第一超声波传感器以及第二超声波传感器的一方接收到另一方的间接波的状况下，障碍物具有存在于第一超声波传感器与第二超声波传感器之间的部分的可能性高。
因此，通过使用与第一、第二间接波距离相关的第一超声波传感器、第二超声波传感器分别接收直接波而计算出的第一直接波距离、第二直接波距离，能够判断是障碍物接近第一超声波传感器还是接近第二超声波传感器。进行该判断来决定是否将第一间接波距离、第二间接波距离用于判断是否报告在第一报告区域中检测出障碍物。由此，能够抑制虽然障碍物存在于第二报告区域却报告在第一报告区域检测出障碍物，或者虽然障碍物存在于第一报告区域却不报告在第一报告区域检测出障碍物这一情况。因此，能够减少表示检测出障碍物的方向的报告内容的不协调。
另外，与使用三角测量法的方法来决定障碍物的方向的情况比较，具有通过简单的计算就可实现的优点。因此，控制部由于不需要太高速地进行处理，所以能够为廉价的装置。
附图说明
通过下述参照附图进行的详细记载，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。附图为：
图1是实施方式的车辆用障碍物检测装置的结构图。
图2是示出超声波传感器的安装位置的图。
图3是说明超声波传感器所执行的处理的流程图。
图4是示出ECU所执行的处理的流程图。
图5是示出障碍物位置通知图像的图。
图6是在适用于左后报告区域的情况下具体地示出候补距离和决定条件的图。
图7是示出图6、图8中的距离的图。
图8是在适用于中央后报告区域的情况具体地示出候补距离和决定条件的图。
图9是示出正显示第一显示例时的车辆与壁部的位置关系的图。
图10是示出应用本实施方式的情况下的第一显示例的图。
图11是示出正显示第二显示例时的车辆与壁部的位置关系的图。
图12是示出应用本实施方式的情况下的第二显示例的图。
图13是示出正显示第三显示例时的车辆与壁部的位置关系的图。
图14是示出应用本实施方式的情况下的第三显示例的图。
具体实施方式
以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。图1所示的车辆用障碍物检测装置1具备超声波传感器10、ECU20、以及显示部30。超声波传感器10具备八个。如图2所示，这八个超声波传感器10分别在车辆C的前端面以及后端面各具备四个。
详细而言，在车辆C的前端面，在左角具备超声波传感器10FL，在中央部分的左侧具备超声波传感器10FLC，在中央部分的右侧具备超声波传感器10FRC，并在右角具备超声波传感器10FR。并且，在车辆C的后端面，在左角具备超声波传感器10RL，在中央部分的左侧具备超声波传感器10RLC，在中央部分的右侧具备超声波传感器10RRC，并在右角具备超声波传感器10RR。在不需要特别区别这八个超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR、10RL、10RLC、10RRC、10RR时，简单地记载为超声波传感器10。
(超声波传感器10的结构)
超声波传感器10具备收发部11、发送电路部12、接收电路部13、发送控制部14、距离计算部15、以及通信部16。
收发部11产生作为超声波的发送波，发送该发送波，并且接收从外部进入来的超声波。而且，向接收电路部13输出示出接收到的超声波的大小的信号。收发部11所接收的超声波中有发送波在外部的物体反射而产生的反射波。
发送电路部12在从发送控制部14输入了发送指示信号的情况下生成脉冲信号，并向收发部11输出该脉冲信号。收发部11因该脉冲信号被驱动，而发送脉冲状的发送波。
接收电路部13对从收发部11输入的信号，进行放大以及A/D变换，并向距离计算部15输出放大以及A/D变换后的信号(以下，为反射波信号)。
在由通信部16获取到从ECU20发送来的发送指示信号的情况下，发送控制部14向发送电路部12输出发送指示信号。并且，向距离计算部15通知已输出发送指示信号。并且，发送控制部14有时也从ECU20获取接收指示信号。接收指示信号是指示不进行发送波的发送、而仅进行接收的信号。此外，此时，邻接的超声波传感器10正发送发送波。在获取到该接收指示信号的情况下，也向距离计算部15通知获取到接收指示信号。
距离计算部15根据从与该距离计算部15相同地由超声波传感器10所具备的收发部11、或者邻接的超声波传感器10的收发部11发送发送波起至接收物体检测阈值以上的反射波为止的时间差，来计算至物体为止的距离。
收发部11发送出发送波的时刻是从发送控制部14接收到已输出发送指示信号、或者获取到接收指示信号的通知的时刻。接收到物体检测阈值以上的反射波的时刻是如下时刻：在从发送出发送波的时刻的规时机间后起开始的反射波检测期间内，反射波信号最先超过物体检测阈值的时刻。该时间差乘以音速所得的值的1/2是至物体为止的距离。以下，将距离计算部15所计算出的距离称作检测距离。
此外，检测距离的上限是数m或以上(其中为10m以下)，以使能够检测位于检测距离的上限的障碍物的方式设定了收发部11所发送的发送波的大小、接收电路部13的增益。而且，在检测距离的上限被设定为数m以上的情况下，前端面、后端面各自的相互邻接的超声波传感器10的间隔是检测距离的上限以下。因此，各超声波传感器10能够接收与自身邻接的超声波传感器10所发送出的发送波在障碍物反射而产生的反射波、即间接波。
通信部16经由LIN总线50向ECU20的通信部21发送距离计算部15所计算出的检测距离。并且，通信部16接收ECU20的通信部21所发送出的发送指示信号、接收指示信号，并向发送控制部14输出该发送指示信号、接收指示信号。
(ECU20的结构)
ECU20具备通信部21、距离获取部22、收发时机控制部23、以及报告控制部24。该ECU20是具备CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的公知的电路结构。ECU20通过由CPU执行存储于ROM的程序来作为距离获取部22、收发时机控制部23、报告控制部24发挥功能。此外，也可以利用一个或者多个IC等在硬件方面构成ECU20所执行的功能的一部分或者全部。
通信部21是通信接口，经由LIN总线50而与超声波传感器10通信。并且，ECU20也与显示部30连接。
距离获取部22经由通信部21以及LIN总线50，获取八个超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR、10RL、10RLC、10RRC、10RR的距离计算部15所分别计算出的检测距离。
收发时机控制部23对从超声波传感器10发送发送波的时机、以及接收反射波的时机进行控制。使用图4在下文中对该收发时机控制部23的处理进行说明。
报告控制部24基于从八个超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR、10RL、10RLC、10RRC、10RR获取到的检测距离，来对显示部30所示的障碍物位置通知图像40(参照图5)的显示内容进行控制。报告控制部24相当于控制部。也使用图4在下文中对该报告控制部24的处理进行说明。
(显示部30)
显示部30相当于报告部。显示部30在车辆C的车室内配置于驾驶员能够观察的位置，显示图5所示的障碍物位置通知图像40。在该障碍物位置通知图像40的中心存在意味着车辆C的车辆图形41。在车辆图形41的周围，配置有左前报告区域图形42、中央前报告区域图形43、右前报告区域图形44、左后报告区域图形45、中央后报告区域图形46、以及右后报告区域图形47。
这些报告区域图形42～47中，使与检测到的障碍物的方向对应的一个或者多个报告区域图形42～47点亮，以此来向车辆C的乘员进行检测到障碍物的方向的报告。
并且，左前报告区域图形42具备在相对于车辆图形41接近、分离的方向上排列的三个距离报告图形42a、42b、42c。与其它角部对应的报告区域图形44、45、47也同样地各具备三个距离报告图形44a、44b、44c、45a、45b、45c、47a、47b、47c。并且，中央前报告区域图形43、中央后报告区域图形46各具备在相对于车辆图形41接近、分离的方向上排列的四个距离报告图形43a、43b、43c、43d、46a、46b、46c、46d。通过使这些距离报告图形选择性地点亮，来示出至障碍物为止的距离。
(超声波传感器10所进行的处理)
接下来，使用图3，对各超声波传感器10所执行的处理的流程进行说明。超声波传感器10例如在通电时反复执行该图3所示的处理。图3中，步骤S2～S8由发送控制部14进行，步骤S10由接收电路部13进行，步骤S12、S14由距离计算部15进行。
步骤S2中，判断是否经由通信部16而获取到ECU20的收发时机控制部23所输出的发送指示信号。若该判断为否则进入步骤S6，若为是则进入步骤S4。
步骤S4中，从收发部11发送发送波。即，向发送电路部12输出发送指示信号。若被输入发送指示信号，则发送电路部12生成脉冲信号，并向收发部11输出该脉冲信号。由此，从收发部11发送脉冲状的发送波。
步骤S6中，判断是否获取到接收指示信号。此外，由于是必定和发送指示信号一起发送接收指示信号的信号，所以ECU20也可以不发送接收指示信号，将发送指示信号视为接收指示信号而执行步骤S6等的判断。
若该步骤S6的判断为否则结束图3的处理，若为是则进入步骤S8。步骤S8中，向距离计算部15通知获取到发送指示信号或者接收到指示信号。
步骤S10中，在一定期间接收超声波。步骤S12中，计算发送出发送波的时刻、与反射波的强度超过物体检测阈值的时刻的时间差，计算该时间差乘以音速所得的值的1/2作为检测距离。在未接收到物体检测阈值以上的反射波的情况下，不计算检测距离。步骤S14中，若在步骤S12中计算了检测距离，则向ECU20输出该检测距离。
(ECU20所进行的处理)
接下来，使用图4，对ECU20所执行的处理进行说明。该图4的处理在障碍物检测条件成立的情况下反复执行。障碍物检测条件例如是车速小于一定车速的条件。一定车速例如是30km/h。
图4的处理中，步骤S20、S22、S36由收发时机控制部23执行，步骤S24由距离获取部22执行，步骤S30～S34由报告控制部24执行。
步骤S20中，判断是否成为从任一个超声波传感器10发送发送波的发送时机。在本实施方式中，分别控制配置于车辆C的前端面的超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR的发送时机、和配置于后端面的超声波传感器10RL、10RLC、10RRC、10RR的发送时机。因此，分别判断前端面侧的超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR是否成为发送时机、以及判断后端面侧的超声波传感器10RL、10RLC、10RRC、10RR是否成为发送时机。并且，步骤S22～S28之前的处理也在前端面侧的超声波传感器10FL、10FLC、10FRC、10FR、和后端面侧的超声波传感器10RL、10RLC、10RRC、10RR中分别进行。
发送时机基于各超声波传感器10的收发期间来决定。一个超声波传感器10的收发期间预先被设定，例如为几十毫秒～几百毫秒。若步骤S20的判断为否则反复执行步骤S20，若为是则进入步骤S22。
步骤S22中，向超声波传感器10输出发送指示信号以及接收指示信号。具体而言，向成为发送时机的超声波传感器10输出发送指示信号以及接收指示信号。并且，向与成为发送时机的超声波传感器10邻接的超声波传感器10输出接收指示信号。
因此，例如，当左前角的超声波传感器10FL成为发送时机时，向左前角的超声波传感器10FL发送发送指示信号和接收指示信号，并向前侧中央部分的左侧的超声波传感器10FLC发送接收指示信号。
并且，当前侧中央部分的左侧的超声波传感器10FLC成为发送时机时，向该超声波传感器10FLC发送发送指示信号和接收指示信号。而且，向左前角的超声波传感器10FL和前侧中央部分的右侧的超声波传感器10FR发送接收指示信号
接着，步骤S24中，若输出了接收指示信号的超声波传感器10计算出检测距离，则获取该检测距离。此外，从发送了发送指示信号的超声波传感器10获取到的检测距离是根据直接波计算出的检测距离。另一方面，从仅发送出接收指示信号的超声波传感器10获取到的检测距离是根据间接波计算出的检测距离。
步骤S30中，按照每个报告区域地决定用于决定报告距离的检测距离。在本实施方式中，对于报告距离而言，将决定为用于决定报告距离的检测距离中的最小值作为报告距离。因此，决定为用于决定报告距离的检测距离成为报告距离的候补。以下，将用于决定报告距离的检测距离作为候补距离。
对于任一个报告区域而言，根据与其报告区域对应的超声波传感器10的直接波计算出的检测距离都被包括在候补距离内。报告区域是与六个报告区域图形42～47分别对应的六个区域。因此，针对报告区域图形42～47分别决定所对应的超声波传感器10。
配置于车辆C的前端面的左角的超声波传感器10FL与左前报告区域图形42对应，配置于车辆C的前端面的中央部分的两个超声波传感器10FLC、10FRC与中央前报告区域图形43对应。并且，配置于车辆C的前端面的右角的超声波传感器10FR与右前报告区域图形44对应。配置于车辆C的后端面的左角的超声波传感器10RL与左后报告区域图形45对应，配置于车辆C的后端面的中央部分的两个超声波传感器10RLC、10RRC与中央后报告区域图形46对应。并且，配置于车辆C的后端面的右角的超声波传感器10RR与右后报告区域图形47对应。
对于间接波而言，当超声波的发送侧以及接收侧是均与报告区域对应的超声波传感器10时、还是任一方与和要决定候补距离的报告区域不同的报告区域对应时，处理不同。此外，要决定候补距离的报告区域相当于第一报告区域，位于要决定候补距离的报告区域的旁边的报告区域相当于第二报告区域。
此处的间接波限定于超声波的发送侧以及接收侧的至少一方的超声波传感器10成为与作为决定候补距离的对象的报告区域对应的超声波传感器10的间接波。
在前者、即超声波的发送侧以及接收侧是均与报告区域对应的超声波传感器10的情况下，根据间接波计算出的检测距离是候补距离。这是因为，与报告区域对应的超声波传感器10在接收与该报告区域对应的超声波传感器10所发送出的超声波的方面，与直接波相同。
对于后者而言，基于如下第一决定条件以及第二决定条件，来决定是否将检测距离作为候补距离。
第一决定条件为，与要决定候补距离的报告区域对应的一侧的超声波传感器10计算出直接波距离。以下，将与要决定候补距离的报告区域对应的超声波传感器10称作相应超声波传感器10c。直接波距离是相应超声波传感器10c根据直接波计算出的检测距离。并且，将相应超声波传感器10c计算出的直接波距离称作相应直接波距离。
第二决定条件为，不与要决定候补距离的报告区域对应的一侧的超声波传感器10未计算设定距离以下的直接波距离。设定距离是作为报告检测到障碍物的上限距离而设定的距离。以下，将与相应超声波传感器10c邻接、且不与要决定候补距离的报告区域对应的一侧的超声波传感器10称作邻接超声波传感器10n。此外，相应超声波传感器10c相当于第一超声波传感器，邻接超声波传感器10n相当于第二超声波传感器。并且，相应直接波距离相当于第一直接波距离，邻接直接波距离相当于第二直接波距离。
在第一决定条件以及第二决定条件的任一方成立的情况下，将根据间接波计算出的检测距离(以下，为间接波距离)作为候补距离。在第一决定条件、第二决定条件均不成立的情况下，不将间接波距离作为候补距离。
(候补距离和决定条件的具体例)
作为具体的报告区域以左后报告区域和中央后报告区域的情况对以上的内容进行说明。如图6所示，在左后报告区域内，相应超声波传感器10c是超声波传感器10RL，邻接超声波传感器10n是超声波传感器10RLC。并且，候补距离是相应直接波距离(D1)、第一间接波距离(D2)、以及第二间接波距离(D3)。上述相应直接波距离、第一间接波距离、第二间接波距离的()内的附图标记是指图7所示的距离D1～D10中任一个。
相应直接波距离(D1)是与该左后报告区域对应的相应超声波传感器10c亦即超声波传感器10RL计算出的直接波距离。第一间接波距离(D2)是根据左后报告区域内的相应超声波传感器10c亦即超声波传感器10RL为发送侧、邻接超声波传感器10n亦即超声波传感器10RLC为接收侧的间接波而计算出的距离。第二间接波距离(D3)是相反地根据相应超声波传感器10c亦即超声波传感器10RL为接收侧、邻接超声波传感器10n亦即超声波传感器10RLC为发送侧的间接波而计算出的距离。
如图6所示，相应直接波距离(D1)无条件地作为候补距离。另一方面，第一间接波距离(D2)、第二间接波距离(D3)在满足决定条件的情况下作为候补距离。决定条件为，计算出相应直接波距离(D1)的第一决定条件、未计算邻接直接波距离(D4)的第二决定条件中任一个成立的条件。换言之，如图6中作为除外条件而示出那样，在未计算相应直接波距离(D1)、且计算出邻接直接波距离(D4)的情况下，候补距离不包括第一间接波距离(D2)、第二间接波距离(D3)。
接下来，使用图8，对针对中央后报告区域的候补距离进行说明。针对中央后报告区域的相应超声波传感器10c是超声波传感器10RLC、10RRC这两个。因此，如图8所示，中央后报告区域的候补距离有两个相应直接波距离(D4)、(D7)。并且，也根据超声波的发送侧以及接收侧均是与中央后报告区域对应的超声波传感器10RLC、10RRC的间接波，来计算检测距离。以下，将该检测距离称作区域内间接波距离。如图7、图8所示，针对中央后报告区域的区域内间接波距离是D5、D6。上述相应直接波距离(D4)、(D7)、区域内间接波距离(D5)、(D6)无条件地作为候补距离。
并且，邻接超声波传感器10n是超声波传感器10RL、10RR。相应超声波传感器10c、邻接超声波传感器10n分别各有两个，所以第一间接波距离、第二间接波距离也分别各两个。如图8所示，中央后报告区域的候补距离包括相应超声波传感器10c是超声波传感器10RLC的情况下的第一间接波距离(D3)、第二间接波距离(D2)。并且，也包括相应超声波传感器10c是超声波传感器10RRC的情况下的第一间接波距离(D8)、第二间接波距离(D9)。
上述第一间接波距离(D3)、(D8)、第二间接波距离(D2)、(D9)在满足第一、第二决定条件的任一个的情况下作为候补距离。针对相应超声波传感器10c是超声波传感器10RLC的情况下的第一间接波距离(D3)、第二间接波距离(D2)的第一决定条件是计算出相应直接波距离(D4)的条件。并且，第二决定条件是未计算邻接直接波距离(D1)的条件。换言之，如图8中作为除外条件而示出那样，在未计算相应直接波距离(D4)、且计算出邻接直接波距离(D1)的情况下，候补距离不包括第一间接波距离(D3)、第二间接波距离(D2)。
另一方面，针对相应超声波传感器10c是超声波传感器10RRC的情况下的第一间接波距离(D8)、第二间接波距离(D9)的第一决定条件是计算出相应直接波距离(D7)的条件。并且，第二决定条件是未计算邻接直接波距离(D10)的条件。换言之，如图8中作为除外条件而示出那样，在未计算相应直接波距离(D7)、且计算出邻接直接波距离(D10)的情况下，候补距离不包括第一间接波距离(D8)、第二间接波距离(D9)。
步骤S32中，将在步骤S30中按照每个报告区域决定出的候补距离中的最小值决定为各报告区域的报告距离。步骤S34中，由显示部30进行与在步骤S32中决定出的报告距离对应的报告。
步骤S36中，将发送发送波的超声波传感器10切换为下一个超声波传感器10。而且，对下一个超声波传感器10，执行步骤S20之后的步骤。此外，在从前端面侧的全部四个超声波传感器10发送了发送波的情况下，下一个超声波传感器10是该四个超声波传感器10中最先发送发送波的超声波传感器10。并且，从端面侧的全部四个超声波传感器10发送了发送波的情况也相同，下一个超声波传感器10是四个超声波传感器10中最先发送发送波的超声波传感器10。
(第一显示例)
对以上所说明的本实施方式的障碍物位置通知图像40的显示例进行说明。第一显示例中，如图9所示，作为障碍物的壁部60位于车辆C的左斜后方。越比车辆C靠后方，该壁部60成为越接近车辆C的宽度方向中心的朝向。图9中，虚线所示的箭头是指任一个超声波传感器10均未接收反射波。另一方面，实线的箭头是指由任一个超声波传感器10接收到的反射波或者产生该反射波的发送波。
因此，在图9的例子中，超声波传感器10RL、10RLC均无法接收直接波。另一方面，超声波传感器10RLC接收由超声波传感器10RL所发送出的发送波而产生的间接波。
该状况的情况下，对于左后报告区域而言，不计算相应直接波距离(D1)。另一方面，计算第一间接波距离(D2)。并且，由于不计算邻接直接波距离(D4)，所以第二决定条件成立，第一间接波距离(D2)成为候补距离。因此，在左后报告区域图形45中，与报告距离对应的距离报告图形45c点亮。
对于中央后报告区域而言，计算出第二间接波距离(D2)。而且，由于不计算邻接直接波距离(D1)，所以第二决定条件成立。因此，第二间接波距离(D2)成为候补距离。其结果，中央后报告区域图形46中，与报告距离对应的距离报告图形46c点亮。
此处，假设若仅在与接收到间接波的超声波传感器10对应的报告区域将间接波距离作为候补距离，则如图9所示，尽管在车辆C的左后方存在壁部60，左后报告区域图形45也不点亮。但是，在本实施方式中，由于第一间接波距离(D2)也作为左后报告区域的候补距离，所以当在车辆C的左后方存在壁部60的状况下，左后报告区域图形45点亮。因此，能够抑制使观察到障碍物位置通知图像40的车辆的乘员感到不协调。
(第二显示例)
第二显示例中，如图11所示，作为障碍物的壁部70位于从车辆C的正后方延伸至右斜后方。图11中的箭头的意思与图9相同。图11的例子中，超声波传感器10RL无法接收直接波，但超声波传感器10RLC能够接收直接波。并且，超声波传感器10RL也能够接收来自超声波传感器10RLC的间接波。
该状况的情况下，对于左后报告区域而言，不计算相应直接波距离(D1)。并且，计算邻接直接波距离(D4)。因此，由于除外条件成立，所以也从候补距离除去第一间接波距离(D2)、第二间接波距离(D3)。其结果，如图12所示，左后报告区域图形45不点亮。
对于中央后报告区域而言，计算相应直接波距离(D4)，并且该相应直接波距离(D4)无条件地成为候补距离，从而决定报告距离。因此，在中央后报告区域图形46中，与报告距离对应的距离报告图形46c点亮。
此处，假设若将第一间接波距离(D2)、第二间接波距离(D3)无条件地作为左报告区域的候补距离，则如图11所示，尽管在车辆C的左后方不存在壁部70，都使左后报告区域图形45点亮。但是，在本实施方式中，设定了将第一间接波距离(D2)、第二间接波距离(D3)作为候补距离的决定条件，在不满足该决定条件的情况下，不将上述第一间接波距离(D2)、第二间接波距离(D3)作为候补距离。由此，能够抑制当在车辆C的左后方不存在壁部70的状况下使左后报告区域图形45点亮、从而使观察到障碍物位置通知图像40的车辆的乘员感到不协调的情况。
(第三显示例)
第三显示例中，如图13所示，作为障碍物的壁部80位于车辆C的左斜后方。图13中的箭头的意思与图9相同。图13的例子中，超声波传感器10RL能够接收直接波，但超声波传感器10RLC无法接收直接波。但是，超声波传感器10RLC也能够接收来自超声波传感器10RL的间接波。
该状况的情况下，对于左后报告区域而言，计算相应直接波距离(D1)，该相应直接波距离(D1)无条件地成为候补距离，从而决定报告距离。因此，如图14所示，左后报告区域图形45中，与报告距离对应的距离报告图形45b点亮。
对于中央后报告区域而言，不计算相应直接波距离(D4)、(D7)，并且也不计算区域内间接波距离(D5)、(D6)。并且，虽然计算第二间接波距离(D2)，但与该第二间接波距离(D2)对应的除外条件成立。即，不计算相应直接波距离(D4)，并且计算邻接直接波距离(D1)。因此，如图14所示，中央后报告区域图形46不点亮，因此能够抑制当在车辆C的正后面不存在壁部80的状况下使中央后报告区域图形46点亮、从而使观察到障碍物位置通知图像40的车辆的乘员感到不协调的情况。
(实施方式的效果)
根据以上所说明的本实施方式，为了判断是否报告在报告区域检测到障碍物，即为了决定相对于报告区域的报告距离，作为成为该报告距离的候补的候补距离，包括第一间接波距离和第二间接波距离。由此，能够使报告范围的边界相对于传感器安装面亦即车辆C的前端面或后端面接近平行。并且，例如，如在图10的第一显示例中说明那样，能够不使驾驶员感到不协调地报告相对于车辆C倾斜配置的障碍物所存在的方向。
除此之外，第一间接波距离、第二间接波距离在决定条件成立的情况下作为候补距离，在除外条件成立的情况下不作为候补距离。决定条件基于相应直接波距离和邻接直接波距离来决定。后者、即邻接直接波距离与要决定候补距离的报告区域没有直接关系。但是，在相应超声波传感器10c以及邻接超声波传感器10n的一方接收到另一方的间接波的状况下，障碍物有存在于相应超声波传感器10c与邻接超声波传感器10n之间的部分的可能性较高。
因此，使用与第一、第二间接波距离相关的超声波传感器亦即相应超声波传感器10c、邻接超声波传感器10n分别接收直接波而计算出的第一直接波距离、第二直接波距离。由此，能够判断障碍物是接近相应超声波传感器10c、还是接近邻接超声波传感器10n。进行该判断来决定是否将第一间接波距离、第二间接波距离用于是否报告在要决定候补距离的报告区域检测到障碍物的判断中。
由此，如在第二显示例的左后报告区域的例子中说明那样，能够抑制当壁部70在用于计算邻接直接波距离(D4)的中央后报告区域存在时却报告在左后报告区域检测到障碍物这一情况。并且，第三显示例的中央后报告区域的例子也相同，能够抑制当壁部80在用于计算邻接直接波距离(D1)的左后报告区域存在时却报告在左中央后报告区域检测到障碍物这一情况。
并且，如在图10的第一显示例中说明那样，也能够抑制当壁部60在左后报告区域存在时却不报告在左后报告区域检测到障碍物这一情况。因此，能够减少表示检测到障碍物的方向的报告内容的不协调。
另外，在本实施方式中，通过是否计算出相应直接波距离、是否计算出邻接直接波距离，来判断是否将第一间接波距离和第二间接波距离作为候补距离。因此，与使用三角测量法这一方法来决定障碍物的方向的情况比较，具有通过简单的计算就能实现的优点。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，本公开的技术范围也包括如下的变形例，另外，除下述以外，在不脱离主旨的范围内能够实施各种变更。此外，在以下的说明中，对于具有与到目前所使用的附图标记相同的附图标记的要件而言，除没有特别说明的情况之外，与之前的实施方式的相同附图标记的要件相同。并且，在仅说明结构的一部分的情况下，对结构的其它部分也能够应用之前所说明的实施方式。
＜变形例1＞
例如，在上述的实施方式中，对基于显示的报告进行了说明，但也可以除显示之外，或者代替显示，通过声音来报告障碍物的存在。
＜变形例2＞
也可以在从发送发送波起至接收物体检测值以上的反射波为止的时间差乘以音速所得的值的1/2的基础上另外乘以修正系数来计算间接波距离。该修正系数是考虑到超声波相对于传感器安装面倾斜地传播的情况的系数。
＜变形例3＞
在上述的实施方式中，超声波传感器10具备距离计算部15。即，上述的实施方式中，超声波传感器10计算出检测距离。由于直接波距离、间接波距离也是检测距离，所以在上述的实施方式中，超声波传感器10也计算出直接波距离、间接波距离等检测距离。但是，这些直接波距离以及间接波距离也可以由ECU20来计算。
在ECU20计算直接波距离以及间接波距离的情况下，超声波传感器10还计算上述的时间差，并将该时间差发送至ECU20。而且，ECU20计算时间差乘以音速所得的值的1/2来作为直接波距离或者间接波距离。
或者，ECU20也可以也计算时间差。该情况下，超声波传感器10将接收到物体检测阈值以上的反射波的情况发送至ECU20。在超声波传感器10的收发部11发送出发送波的时刻，也可以取得从该超声波传感器10发送出发送波的情况，并且也可以作为ECU20向超声波传感器10输出发送指示信号的时刻。
此处，该申请所记载的流程图、或者流程图的处理由多个节段(或者记载为步骤)构成，各节段例如表现为S2。另外，各节段能够分割为多个子节段，另一方面，多个节段也可以合在一起作为一个节段。另外，像这样构成的各节段能够作为设备、模块、构件来记载。
本公开基于实施例来记述，但理解为本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包括各种变形例、等效范围内的变形。除此之外，各种组合、形态、并进一步在其中包含仅一个要件、或更多或更少的其它组合、形态也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (4)

1.一种车辆用障碍物检测装置，其搭载于车辆（C），具备：
第一超声波传感器（10c），配置于上述车辆的规定部位，用于收发超声波来检测至障碍物为止的距离；
第二超声波传感器（10n），在上述车辆中被配置在接收上述第一超声波传感器发送的超声波被障碍物反射而产生的反射波的位置，用于收发超声波来检测至上述障碍物为止的距离；
报告部（30），报告在包括第一报告区域以及第二报告区域的规定报告区域的一个或者多个区域中检测出存在于设定距离以下的上述障碍物，其中，上述第一报告区域表示上述第一超声波传感器相对于上述车辆能够检测出上述障碍物的范围，上述第二报告区域是与上述第一报告区域不同的区域且表示上述第二超声波传感器相对于上述车辆能够检测出上述障碍物的范围；以及
控制部（24），对由上述报告部报告的报告内容进行控制，
上述控制部基于第一直接波距离和第二直接波距离来决定是否将第一间接波距离和第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物，
上述第一间接波距离是上述第二超声波传感器接收上述第一超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，
上述第二间接波距离是上述第一超声波传感器接收上述第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，
上述第一直接波距离是上述第一超声波传感器接收上述第一超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，
上述第二直接波距离是上述第二超声波传感器接收上述第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离,
在未使用上述第一超声波传感器计算上述第一直接波距离且未使用上述第二超声波传感器计算上述第二直接波距离的情况下，上述控制部将上述第一间接波距离、上述第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物,
上述控制部在决定了将上述第一间接波距离以及上述第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物的情况下，基于上述第一间接波距离、上述第二间接波距离、上述第一直接波距离中的最短距离来进行与上述第一报告区域相关的报告。
2.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于，
在使用上述第一超声波传感器计算出上述第一直接波距离的情况下，上述控制部将上述第一间接波距离、上述第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于，
上述控制部在决定了不将上述第一间接波距离以及上述第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域检测出上述障碍物的情况下，基于上述第一直接波距离来进行与上述第一报告区域相关的报告。
4.一种车辆用障碍物检测装置，其搭载于车辆（C），具备：
第一超声波传感器（10c），配置于上述车辆的规定部位，用于收发超声波来检测至障碍物为止的距离；
第二超声波传感器（10n），在上述车辆中被配置在接收上述第一超声波传感器发送的超声波被障碍物反射而产生的反射波的位置，用于收发超声波来检测至上述障碍物为止的距离；
报告部（30），报告在包括第一报告区域以及第二报告区域的规定报告区域的一个或者多个区域中检测出存在于设定距离以下的上述障碍物，其中，上述第一报告区域表示上述第一超声波传感器相对于上述车辆能够检测出上述障碍物的范围，上述第二报告区域是与上述第一报告区域不同的区域且表示上述第二超声波传感器相对于上述车辆能够检测出上述障碍物的范围；以及
控制部（24），对由上述报告部报告的报告内容进行控制，
上述控制部基于第一直接波距离和第二直接波距离来决定是否将第一间接波距离和第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物，
上述第一间接波距离是上述第二超声波传感器接收上述第一超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，
上述第二间接波距离是上述第一超声波传感器接收上述第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，
上述第一直接波距离是上述第一超声波传感器接收上述第一超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离，
上述第二直接波距离是上述第二超声波传感器接收上述第二超声波传感器发送的超声波而计算出的至上述障碍物为止的距离,
在未使用上述第一超声波传感器计算上述第一直接波距离且使用了上述第二超声波传感器计算出上述第二直接波距离的情况下，上述控制部不将上述第一间接波距离、上述第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物。
CN201580057142.4A 2014-10-22 2015-10-21 车辆用障碍物检测装置 Active CN107076850B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014215720A JP6557958B2 (ja) 2014-10-22 2014-10-22 車両用障害物検出装置
JP2014-215720 2014-10-22
PCT/JP2015/005299 WO2016063528A1 (ja) 2014-10-22 2015-10-21 車両用障害物検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107076850A CN107076850A (zh) 2017-08-18
CN107076850B true CN107076850B (zh) 2023-06-20

Family

ID=55760587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580057142.4A Active CN107076850B (zh) 2014-10-22 2015-10-21 车辆用障碍物检测装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11067688B2 (zh)
JP (1) JP6557958B2 (zh)
CN (1) CN107076850B (zh)
DE (1) DE112015004800T5 (zh)
WO (1) WO2016063528A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102015074B1 (ko) * 2017-09-29 2019-08-27 센서텍(주) 거리 측정의 정밀도를 향상시키기 위한 초음파 센서 모듈
KR102061514B1 (ko) * 2018-03-02 2020-01-02 주식회사 만도 객체 감지 장치 및 방법
CN110161510B (zh) * 2019-06-27 2021-12-10 北京智行者科技有限公司 基于超声波雷达的障碍物定位方法及装置
US11718975B2 (en) * 2019-10-03 2023-08-08 Deere & Companv Work vehicle material management using moldboard gates
KR102333240B1 (ko) * 2019-12-18 2021-12-01 현대모비스 주식회사 차량용 물체 인식 장치 및 방법
CN111177869B (zh) * 2020-01-02 2023-09-01 北京百度网讯科技有限公司 传感器布局方案的确定方法、装置及设备
US11847833B2 (en) 2020-02-12 2023-12-19 Strattec Security Corporation Broad coverage non-contact obstacle detection
CN112883909B (zh) * 2021-03-16 2024-06-14 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备
CN115575968B (zh) * 2022-11-09 2023-02-28 陀螺人工智能(山东)有限公司 基于激光测距的空间障碍测距装置及测距方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005257515A (ja) * 2004-03-12 2005-09-22 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
CN102565825A (zh) * 2010-10-25 2012-07-11 精工爱普生株式会社 接收信号可靠度判定装置、方法及码相位误差算出方法
WO2013024509A1 (ja) * 2011-08-16 2013-02-21 三菱電機株式会社 物体検知装置

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5987597A (ja) * 1982-11-11 1984-05-21 日産自動車株式会社 車両用障害物検知装置
ATE74214T1 (de) * 1985-08-13 1992-04-15 Edelhoff Polytechnik System zur bestimming der lage eines objekts relativ zu einer handhabungseinrichtung.
JPS63284494A (ja) * 1987-05-15 1988-11-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 核燃料集合体の外形変形測定装置
DE3881327D1 (de) * 1987-10-19 1993-07-01 Siemens Ag Ueberwachungseinrichtung fuer rueckwaertsfahrtsicherungen bei fahrzeugen.
DE4433957A1 (de) * 1994-09-23 1996-03-28 Mayser Gmbh & Co Verfahren zur Ultraschall-Hinderniserkennung
DE4435156C2 (de) * 1994-09-30 2002-06-27 Microsonic Ges Fuer Mikroelekt Ultraschallsensor
US5980048A (en) * 1995-01-13 1999-11-09 Rannells & Bomar, Inc. Vehicle safety system
CA2201080C (en) * 1996-03-27 2000-01-25 Her Majesty The Queen, In Right Of Canada, As Represented By The Ministe R Of Industry Ultrasonic detection system for safety of vehicle passengers
DE19744185B4 (de) * 1997-10-07 2006-10-12 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Abstandsmessung mittels Ultraschall
JP3956252B2 (ja) * 1998-04-16 2007-08-08 マツダ株式会社 障害物検出装置及び障害物の検出方法
JP2000028717A (ja) * 1998-07-13 2000-01-28 Mitsubishi Electric Corp 障害物検出装置
US6152238A (en) * 1998-09-23 2000-11-28 Laser Alignment, Inc. Control and method for positioning a tool of a construction apparatus
JP3550322B2 (ja) 1999-08-06 2004-08-04 松下電工株式会社 車両用障害物検知システム
FR2820216B1 (fr) * 2001-01-26 2003-04-25 Wany Sa Procede et dispositif de detection d'obstacle et de mesure de distance par rayonnement infrarouge
DE10206764A1 (de) * 2002-02-19 2003-08-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs
US6982634B2 (en) * 2002-11-07 2006-01-03 Shih-Hsiung Li Method and apparatus for reducing blind spots in obstacle detection
DE10343175A1 (de) * 2003-09-18 2005-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abstandsmessung und Messeinrichtung hierzu
JP4186908B2 (ja) * 2004-10-28 2008-11-26 アイシン精機株式会社 移動体周辺監視装置
WO2006080120A1 (ja) * 2005-01-28 2006-08-03 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 追尾システムおよび自走体
US7324407B2 (en) * 2005-07-08 2008-01-29 Valeo Switches And Detection Systems Prevention of reporting unwanted signals by the filtering of sensor data
US7528703B2 (en) * 2005-07-26 2009-05-05 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Obstacle detecting system for vehicle
TW200836953A (en) * 2007-03-07 2008-09-16 shi-xiong Li Uni-directional signal-transmitting and multi-receiving method of detecting obstacle for use in a parking radar and its device
JP4345832B2 (ja) * 2007-03-12 2009-10-14 トヨタ自動車株式会社 道路状況検出システム
US20100008515A1 (en) * 2008-07-10 2010-01-14 David Robert Fulton Multiple acoustic threat assessment system
US9250315B2 (en) * 2009-03-04 2016-02-02 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Collision avoidance system and method
DE102009024083A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102010028829A1 (de) * 2010-05-11 2011-11-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Objektes relativ zu einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, zur Verwendung in einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges
WO2011145140A1 (ja) * 2010-05-19 2011-11-24 三菱電機株式会社 障害物検知装置
US20120026836A1 (en) * 2010-08-02 2012-02-02 Lucian Scripca Proximity timer switch
JP5435365B2 (ja) * 2010-08-03 2014-03-05 株式会社デンソー 車両用障害物検知装置
FR2964289A1 (fr) * 2010-09-01 2012-03-02 France Telecom Procede et dispositif de localisation d'au moins un obstacle dans un reseau de communication, programme d'ordinateur correspondant.
DE102010045657A1 (de) * 2010-09-17 2012-03-22 Wabco Gmbh Umfeld-Überwachungssystem für ein Fahrzeug
US8982668B2 (en) * 2010-11-15 2015-03-17 Semiconductor Components Industries, Llc Semiconductor device and method of forming same for correlation detection
JP5590463B2 (ja) * 2010-12-17 2014-09-17 株式会社デンソー 車両用障害物監視装置
CN102874196A (zh) * 2011-07-11 2013-01-16 北京新岸线移动多媒体技术有限公司 一种机器视觉的汽车防撞方法及系统
CN102854880B (zh) * 2012-10-08 2014-12-31 中国矿业大学 面向混合地形区域不确定环境的机器人全局路径规划方法
GB201218963D0 (en) * 2012-10-22 2012-12-05 Bcb Int Ltd Micro unmanned aerial vehicle and method of control therefor
US20140118170A1 (en) * 2012-10-29 2014-05-01 Emx Industries Inc. Vehicle detector
CN104755344B (zh) * 2012-11-27 2016-05-04 日产自动车株式会社 车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法
JP6026948B2 (ja) * 2013-04-30 2016-11-16 株式会社デンソー 障害物検出装置
DE102013223240B3 (de) * 2013-11-14 2014-10-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit Verdeckungserkennung für Ultraschallsensoren
JP6252316B2 (ja) * 2014-03-31 2017-12-27 株式会社デンソー 車両用表示制御装置
KR101521842B1 (ko) * 2014-08-27 2015-05-20 현대모비스 주식회사 주차 공간 탐색 장치 및 그 탐색 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005257515A (ja) * 2004-03-12 2005-09-22 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
CN102565825A (zh) * 2010-10-25 2012-07-11 精工爱普生株式会社 接收信号可靠度判定装置、方法及码相位误差算出方法
WO2013024509A1 (ja) * 2011-08-16 2013-02-21 三菱電機株式会社 物体検知装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107076850A (zh) 2017-08-18
JP2016085041A (ja) 2016-05-19
JP6557958B2 (ja) 2019-08-14
DE112015004800T5 (de) 2017-07-06
WO2016063528A1 (ja) 2016-04-28
US11067688B2 (en) 2021-07-20
US20170242120A1 (en) 2017-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107076850B (zh) 车辆用障碍物检测装置
CN107076849B (zh) 车辆用障碍物检测装置
JP6561320B2 (ja) 衝突防止装置
CN108291966B (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
KR101716590B1 (ko) 초음파 센서의 개선된 작동 방법, 운전자 지원 장치 및 자동차
EP2871628B1 (en) Lane departure determination apparatus, lane departure warning apparatus, and vehicle control system using same
CN107735693B (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
US20180306889A1 (en) Object notification apparatus
US9299254B2 (en) Device and method for warning a driver of a motor vehicle
CN107076841B (zh) 障碍物检测装置
US20170176594A1 (en) Obstacle detection device
US10332399B2 (en) Object detection apparatus
US9697734B2 (en) Information display device for vehicle and information display method for vehicle
US9913607B2 (en) Collision avoidance system and collision avoidance method
JPWO2010122639A1 (ja) 走行支援装置
US20160176339A1 (en) Vehicle periphery monitoring device
US10005393B2 (en) Vehicle display control apparatus
JP2008008679A (ja) 物体検出装置、衝突予測装置、及び車両制御装置
JP2006317186A (ja) 障害物検知装置
US20140071282A1 (en) Alert systems and methods using real-time lane information
EP3472642B1 (en) Overtake acceleration aid for adaptive cruise control in vehicles
JP2010107447A (ja) 道路形状推定装置
EP1755014A2 (en) Point-sequence approximation method and apparatus
JP6439652B2 (ja) 車載装置及び車載システム
JP6416726B2 (ja) 超音波式物体検知装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant