JPS5987597A - 車両用障害物検知装置 - Google Patents

車両用障害物検知装置

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JPS5987597A
JPS5987597A JP57196707A JP19670782A JPS5987597A JP S5987597 A JPS5987597 A JP S5987597A JP 57196707 A JP57196707 A JP 57196707A JP 19670782 A JP19670782 A JP 19670782A JP S5987597 A JPS5987597 A JP S5987597A
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vehicle
warning
obstacle
speaker
signal
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JP57196707A
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幹夫 竹内
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Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
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    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車両周辺に存在する１賊害物の方向を音によ
って判別できるようにした車両用障害物検知装置に関す
る。
従来の例えば超音波を利用した車両用障害物検知装置と
しては第１図に示すようなものがある。
ま−ｊ′、距離測定用の超汁波信号の送信系２０におけ
る超音波送信子（以下、単に送信子という）Ｔ１＊　Ｔ
ｔｔ　Ｔｓｙ　Ｔ４　　と、受信系３０における超音波
受信子（以下、単に受信子という）　Ｒ＋−Ｒｔ、Ｒｓ
−Ｒ４ｆｄ、第２図に示すように車両後方部及び車両前
方側部に設置され、送１百子Ｔ、と受信子Ｒ０゜送信子
Ｔ、と受信子Ｒ３，送信子Ｔ！と受信子Ｒ２゜送信子Ｔ
３と受信子Ｒ３、送信子Ｔ４と受信子Ｒ４の各送信子・
受信子対で決まるぜ戒領域Ａ、Ｂ。
Ｃ，Ｄ、Ｅを設定している。
送信系２０に、マイクロコンピュータ１０からの指令信
号によりアントゲ−）２２ａ＝２２ｂ＊２２Ｃ，２２ｄ
が所定のタイミングで順次許容状態に切換る一方、発振
回路２１からの発振パルス信号が順次許容状態となるア
ントゲ−）２２ａ　。
２２ｂ、２２Ｃ，２２ｄを介してパワー了ンプ２３ａ　
、２３ｂ　、２３ｃ　、２３ｄに入力して増幅された後
、この増幅された発振パルス信号が送信子’Ｉ’ｌｌＴ
！、　Ｔ、、　Ｔ、ｆ／−励振することで送信子ＴＨＴ
ＨＴｓｅＴ４から各警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｆ：ｊに
向けてＪＩｌ＠次超音波信号が発信するようになってい
る。
受信系３０は、送信子Ｔｓ−Ｔｔ−Ｔｓ−Ｔ４　　から
発慣し、　ｆｃ　超音波信号の各警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃ，
Ｄ。
Ｅに存在する障害物での反射波を対応する受信子Ｒ，，
Ｒｔ、　Ｒｓ−ｎａ　　が１１１次受信し、この受信信
号を増幅・フィルタ回１１ｔ３３１ａ、３１ｂ、３１ｃ
、３１ｄで増幅及びノイズ除去した後に、受信信号レベ
ルを比較器３２ａ、３２ｂ、３２ｃｓ３２ｄによって予
め定めた検出闇値と比較し、受信信号レベルが検出量値
以上であるときに比較？１３２ａ、３２ｂ。
３２Ｃ，３２ｄから障害物検出１ｇ号が出力するように
なっている。
ここで、マイクロコンピュータ１０１ｄ、送信子′Ｖ％
、　Ｔｔｓ　Ｔｓｔ　Ｔ、　　からの超音波信号の出力
に周期させて、マルチプレクサ１１に対して入力指定信
号を出力し、この指定信号に基づいて比較器３２ａｔ３
２ｂ＊３２ｃｓ３２ｄからの障害物検出信号がマルチプ
レクサ１１を介して順次マイクロコンピュータｌＯに人
力される。そして、マイクロコンピュータ１０が超音波
信号から上記障害物検出信号の入力、すなわち反射波の
受信までの時間を警戒領１或Ａ、Ｂ、ｔ−シ、　Ｉ）　
、　Ｅ毎に一６１１１定すると共に、この時間と超音波
の伝搬時間とに基づいて各警戒領域に存在する障害物ま
での距離を演算する。
表示系４０ｉ、Ｉ、　　ラッチドライバ４１を介して、
上記のように演算した各ｌｆ、ｆ害物までの距離をゾー
ン表示器４２の各警戒領域に対応した表示ゾーンにバー
クラフ等によシ表示するようになっている。
警報発生系５０は、距離データに応じて発振周波数がマ
イクロコンピュータ１０によって制御さ１１る発振器５
１が、上記のように演算した各障害物までの距離のうち
最小値に対応する周波数の発振信号を出力し、この発振
信号が、マイクロコンピュータ１００指令によってｉ′
ｆ容゛人態となるアンドゲート５２を介して入力される
アンプ５３で増幅された後にスピーカ５４に印加し、ス
ピーカ５４から警報音を発するようになっている。
尚、ゾーン表示器４．２に、主として車両後退時に木装
置を使用することから、第３図に示すように車両後方の
リアバーセル等に設置されている。
ところで、このような従来の車両用１厚害物倹知袈置で
は、車両周辺に存在する障害物を予め定めた警戒領域ご
とに険出し、各障害物までの距離をゾーン表示器４２の
警戒領域に対応した表示ゾーンに表示するようにして、
乗員の死角にある障害物でもその存在が確認できるよう
にし、更に各警戒（ｊα域に存在する障害物のうち最も
近い障害物について、その障害物までの距離に対応させ
て予め定めた周波数のｉ４報音２発するようにして」］
１両が障害物に接触し表いよう凍転者に注意を促してい
る。
しかしながら、車両周辺に存在するｌｉ？＃害物の方向
は、ゾーン表示：Ｓ４２を見な番づればならないので、
乗員が後ｉｌ！運転をしながら障害物の存在方向を直感
的に認識することが引ａしく、ゾーン表示器４２を注視
していると後、退運転に項中できないという不、ｉ合が
あった。
本発明は上記に鑑みて表されたもので、予め宇めた車両
周辺の複数のて警戒・１４戦内に存在する［章占物を上
記、峰成ｉ、１威毎に検出し、検出しｆ：、１章害′吻
までの距１゛堆に応じて’、′：ｆ　ｉｌｌ　’；ｉ行
なう車両用１・音害物倹知装置に於いて、ｌｉＩ＆書物
の存在方向を直感的に認識できるようにするため、車室
内の上記各警戒領域の方向に対応した位［庁に警音発生
器を設置し、検出した障害物の存在する警戒領域に対応
した所定の警音発生器を咋７すさせるようにしたもので
ある。
以下、本発明を・図面に基づいて説明する。
第４図は本発明に係る車両用障害物検知装置の一例を示
す回路ブロック図である。
まず、（持戒を呪明すると、送信子Ｔ１＊　Ｔｏｍ　Ｔ
ｓｅＴ４を有する送信系２０．受信子Ｒ１，Ｒ，、）も
８．Ｒ６を有する受信系３０．ゾーン表示器を有する表
示系４０．及び受信系３０の受信子１．（ｔｓ　Ｌｍ　
ＲｓｅＲ４の超音波受信信号に基づく検出１１号を選択
してマイクロコンピュータ１０に入力するためのマルチ
プレクサ１１に第１図に示す従来の装置と同様な構成に
なっておシ、送信系２０の送信子Ｔ１＊ＴＨＴ３＊Ｔ４
　　と受信系３０の受１８子Ｒｓ−Ｒｔ−Ｒ３−Ｒ４も
第５図に示すように従来の装置と同様で、車体の後部及
び前方側部にそれぞれ設置され、重両周辺にそれぞれの
送信子・受信子対で決まる警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ
を設定している。そして、送信系２０から発％Ｎさｆし
た超音波信号が各警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅに存在す
る障害物で反射し、受信系３０で受信されるまでの時間
と超音波の伝搬時間とに基づいて障害物までの距離を演
均し、表示系４０のゾーン表示器に各警戒領域Ａ、Ｂ。
ｅ　、　Ｄ　、　ＥＫ存在するし；：（書物までの距１
１１ｆを表示するようになっている。
ここで、賢報発生系５０は、それぞれ固有の発振周波数
を有する発振ｇ：：５１ａ＊５１ｂｔ５１ｃｖ５１ｄ、
！：、マイクロコンピュータ１０の指令により許容状態
となるアンドゲート５　’ｌ　ａ　、　５２１）　。
５２Ｃ，５２ｄと、発４６ＰＳ５１ａ、５１ｂ、５１Ｃ
１５１ｄからの発振信号を増幅するアンプ５３ａ、５３
ｂ、５３ｃ、５３ｄと、警音発生器となるスピーカ５４
　ａ　＊　５４　ｂ　−５４ｃ　、５４　ｄとから構成
されている。そして、スピーカ５４ａ＆、ｔｍＳ図に示
すように運転者から見た警戒領域Ａの方向に対応するよ
うに車室内の左後方部に般１西：され、スピーカ５４　
ｂ　＝　５４　ｃ　＊　５４　ｄも同様に、スピーカ５
４ｂが警戒領域Ｃの方向に対応した右後方部、スピーカ
５４Ｃ力”　’／７７１Ｚ　ｆｉＮ域りの方向に対応し
た左前方部、スピーカ５４ｄｄＸＷ戒慣域Ｅの方向に対
応した右ＷＪ方ＬＩＳにそれぞれ設置されている。
尚、ｔｔ戒１Ｊ１域Ｂの方向に対応させて単室内や中央
後方６１ｉにスピーカを設けるようにしても艮いが、庫
実施例Ｃは、警戒領域Ｂに対応δせて、スピーカ５４ａ
、５４ｂを同時に作動させるようマイクロコンピュータ
１０が制御しでいる。
次にｔ「用をＡｊシ明する。
まず、１′ｆ戒領域Ａ　、　Ｃ、Ｉ）　、　Ｅのうちど
れか一つ、（＋ｌえは計戒領域Ａに１、ψ害物が存在す
る場合、マイクロコンピュータ１０がその障害−吻まで
の距ｊ・：ＩＬをＭ　””４シ、更にマイクロコンビュ
〜り１０の指令信号により許容状態とがるアンドゲート
５２ａを介して発振器５１ａから固有の発振信号がアン
プ５３ａに入力して増幅された後にスピーカ５４ａに印
加され、スピーカ５４ａからυＩ報副を発する。
ここで警報音は、検出したβ・５害物までの距離に応じ
て第１表に示すような１ｒｒ？続音となり、障吾物に車
両が近づ＜Ｋつれて緊張感を高めるＩＣめにその断続周
期を短＜シ、ている。
第　　１　　表 Ｗ成領１．　Ｂだけに障害物が存在する当合、マイクロ
コンピュータ１００指令信号により同１ト〒に許容状態
となる了ンドゲー）５２ａ　、５２ｂｉ介して発シ殻器
５１ａ、５１ｂからそれぞれの固有発振信号がアンプ５
３ａ、５３ｂに入力して増幅された後にスピーカ５４　
ａ、　５４　＋３に印加され、スピーカ５４　ａ　ｓ　
５４　ｂ≠・ら同時にｆｆｒ　１表に基づく↑警報音を
発する。
次に、警戒・？１１域Δ、　、１（、Ｃのそれぞれに障
害物が存在する場合について説すると、°７或頑１４Ａ
。
Ｂ、Ｃでの障害物までの検出圧１１ｉ１のうち警戒領域
Ｂでの検出距離が最も短いときには、警戒領域Ｂだけに
障害物が存在する場合と同様に、スピーカｓ４ａ、５４
ｂから同時に第１表に基づく警音を発する。また、駐車
場等で壁に対して斜めに後退駐する場合等、警戒領域Ａ
又σ四〇での検出距離が警戒領域Ｂでの検出距離よｐも
短かい場合、例えば警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃでの壁までの検
出距離がそれぞれ１．２　ｍ　（メートル）、ｔ、６ｍ
（メートル）１、７　ｍ　（メートル）であると、マイ
クロコンピュータ１０の指令によｆ）　４Ｊ戒領域Ｂで
の検出は無視し、ｉｉＦ戒領域Ａ、Ｃでの検出距離Ｃ１
，２ｍ　、　１．７ｍ　）に対応する第１表に基づいて
、第６１図に示すようにスピーカ５４ａから周期４００
ｍ５ｅｃ（ミリ秒）の警報音、スピーカ５４ｂから周期
８００ｍ５ｅｃ（ミリ秒）の警報音が交互にそれぞれの
固有周波数で発生する。更に、警戒領域Ａ、ＣＫ障害物
が存在−ｒる場合もスピーカ５４ａ、５４ｂから第１表
に基づいて警報音が交互に発生する。
尚、警戒領域Ｅ、Ｄに対応させて、スピーカ５４Ｃ１５
４ｄが設置臼されているので、それぞれの警戒領域Ｅ、
Ｄでの検出距；ソ１に応じて第１表に基づく警報音がス
ピーカ５４ｃ、５４ｄから発生するように、それぞれが
独立して制御される。
また警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃに関して、スピーカ５４ａｓ５
４ｂｇ作動制御ｔｉｔ上記に示したものに限らず、イｔ
ｌｌえば警戒領域Ａ、Ｂ、Ｃでの障害物までの検出距離
のうち最も短い検出耐錐について、対応するスピーカ５
４ａ、５４ｂを作動させるようにしても良い。
更に、スピーカ５４　ａ　、　５４　ｂ　、　５４　ｃ
　、５４ｄは、本装置専用のものを設置する換ルに、第
７図に示すように車両用オーディオ装置６０のスピーカ
６１を利用し、シフトレバ−をバック位ＩＰ１′にした
ときにスイッチ６２がオン作ｉｉｊ　ｌ、バックランプ
６３ａ、６３ｂの点灯と共に、リレー６４が作動し、ス
ピーカ６１をオーディオ装置６０から本装置に切換える
ようにしても良い。尚、第７図は１つのスピーカに着目
しｆｃ鳴合の回路図で、実際は車室内の四隅に設置され
たオーディオ装置のスピーカを利用することとなる。
以上説明してきたように、本発明によれば、その構成を
予め定めた車両周辺の複数の警戒領域内に存在する障害
物を上記青酸領域毎に検出し、検出した障害物までの距
離に応じて警報を行なう車両用障害物検知装置に於いて
、車室内の上記各警戒領域の方向に対応した位置に警音
発生器を設置し、検出した障害物の存在する警戒領域に
対応した１シ１定の警音発生器を作動させるようにり、
たため、車両周辺の死角に存在する障害物の方向が音に
よって直感的に認識しやすくなり、安全に車両の後退運
転ができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の車両用障害物検知装置の一例を示す回路
ブロック図、第２図は第１図における送信子Ｔ、、　Ｔ
、、　Ｔ、、　Ｔ、　　及び受信子Ｒ１＃　Ｒｔ＊　Ｒ
ｓ＊　Ｒ４の設置位置と警戒領域の関係を示す説明図、
第３図は第１１列におりるゾーン表示器４２の設置位置
を示す説明図、第４図は本発明に係る車両用障害物検知
装置の一例を示す回路ブロック図、第５図は第４！シ１
における送信子Ｔｉｅ　ｉ’２＊　Ｔ３＊　Ｔ４　　及
び受（ｉ　子Ｒ１＊　Ｅｌｔ−Ｒ３−Ｒ４）設置位［ｆ
１゛と警戒領域の関係、スピーカ５４ａ、５４ｂ、５４
ｃ、５４ｄの設置位置を示す説明図、第６図はスピーカ
５４ａ。 ５４ｂの警報音発生の一例を示すタイムチャート第７図
はスピーカ５４ａ１５４ｂ＃５４Ｃ１５４ｄをオーディ
オミ￥装置のスピーカを利用した場合の回路図１を示す
。 ｌＯ・・・マイクロコンピュータ　１１・・・マルチフ
レフサ２０・・・送信系　　　　　３０・・・受信系４
０・・・表示系　　　　　５０・・・警音発生系５１　
ａ　、　５　ｌ　ｂ　、　５１　ｃ　、　５１　ｄ　−
発ＪＨ５５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ・・・アンド
ゲート５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄ・・−アンプ５
４　ａ　、　５４　ｂ　、　５４　ｃ　、　５４　ｄ−
ｘピーカ６０・・・車両用オーディオ装置６１・・・ス
ピーカ６２・・・スイッチ　　６３ａ、６３ｂ・・・バ
ックランプ６４・・・リレー

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 予め定めた車両周辺の値斂の警戒領域内に存在する障害
    物を上記警戒領賊毎に検出し、検出した障害物までの距
    離に応じて？Ｆ報を行なう車両用障害物検知装置に於い
    て、車室内の上記各警戒領域の方向に対応した位賭に設
    置した警音発生器と、検出した障害物の存在する警戒領
    域に対応した所定の警音発生器を作動させる后音作動刊
    御手段とを有することを特徴とする車両用障害物検知装
    置。
JP57196707A 1982-11-11 1982-11-11 車両用障害物検知装置 Pending JPS5987597A (ja)

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JP57196707A JPS5987597A (ja) 1982-11-11 1982-11-11 車両用障害物検知装置
US06/544,775 US4528563A (en) 1982-11-11 1983-10-24 Rearward obstruction sensing system for automotive vehicle
DE8383111231T DE3375519D1 (en) 1982-11-11 1983-11-10 Rearward obstruction sensing system for automotive vehicle
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