JP2003220911A - 車両用警告装置 - Google Patents

車両用警告装置

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JP2003220911A
JP2003220911A JP2002023866A JP2002023866A JP2003220911A JP 2003220911 A JP2003220911 A JP 2003220911A JP 2002023866 A JP2002023866 A JP 2002023866A JP 2002023866 A JP2002023866 A JP 2002023866A JP 2003220911 A JP2003220911 A JP 2003220911A
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Isao Aichi
功 愛知
Yoshihisa Sato
善久 佐藤
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Denso Corp
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    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
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    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両用障害物検出システムにおいて、警告音
により、異常のある部位を乗員に瞬時に知らせるように
する。 【解決手段】 警告音を発生するためのスピーカ４１〜
４４と、車両の周囲の障害物を検出するクリアランスソ
ナー１０とを有し、ＤＳＰ２１は、このクリアランスソ
ナー１０からのソナー出力に基づいて、障害物を検出し
たセンサの設置位置（以下、検出センサ位置という）を
判別する判別し、かつ、この判別した検出センサ位置位
置に仮想音源を配置し、かつ、車両の乗員にとって仮想
音源から警告音が聞こえるようにスピーカ４１〜４４を
制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車室内で警告音を
発生するための車両警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の警告装置としては、例え
ば、ドアの半ドア状態を警告するために、車室内に警告
灯を設け、半ドア状態を検出したときこの警告灯を点灯
させて、運転手に半ドア状態を知らせるものがある。ま
た、クリアランスソナーを用いた衝突防止用の警告装置
では、クリアランスソナーによって障害物に車両が接近
していることが検出されたとき、警告音を発生すること
により運転手に衝突防止を促している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
警告装置では、その警告音が車両のどの部位に起因する
ものかどうかについては、乗員に瞬時に伝えることは出
来ないといった問題があった。
【０００４】例えば、警告灯の点灯だけでは、乗員にと
って、どのドアが半ドア状態であるのかを認識すること
が出来ない。また、衝突防止用の警告装置においては、
車両のどの部分に他の車両に接近しているのかを、警告
音だけで、即時に判断できないといった問題がある。
【０００５】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、警告音の起因する部位を乗員に瞬時に知
らせることができる車両用警告装置を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、請求項１に記載の発明では、車室内に設
置されて警告音を発生するための警告音発生手段（４１
〜４４）を有する車両用警告装置であって、車両情報を
検出する検出手段（１０）と、検出手段による検出に基
づき、警告するべき警告位置を判別する位置判別手段
（１００）と、判別された警告位置に仮想音源を配置
し、かつ、車両の乗員にとって仮想音源から警告音が聞
こえるように警告音発生手段を制御する制御手段（２
０、１１０〜１６０、１２０Ａ〜１６０Ａ）と、を有す
ることを特徴とする。
【０００７】これにより、車両の乗員にとって、この判
別された警告位置から警告音が聞こえるようになるた
め、警告音の起因する部位を乗員に瞬時に知らせること
ができる。
【０００８】具体的には、請求項２に記載の発明のよう
に、警告音発生手段は、車室内のそれぞれ異なる位置に
配置されて警告音を出力する複数の音出力部（４１〜４
４）から構成されており、制御手段は、それぞれ異なる
位置から警告音を出力させるように複数の音出力部を制
御して、警告位置に仮想音源を配置するように構成する
ことができる。
【０００９】ここで、仮想音源を警告位置に配置するた
めには、請求項３〜６に記載の発明を用いることができ
る。
【００１０】すなわち、請求項３に記載の発明では、検
出手段は、車両の複数の検出位置で車両情報を検出する
ものであり、複数の検出位置のうち少なくとも１つの検
出位置は、複数の音出力部のうち１つの音出力部に対応
しており、この１つの音出力部に対応する検出位置が警
告位置であることを位置判別手段が判別したとき、制御
手段は、複数の音出力部のうち１つの音出力部以外の残
りの音出力部からの警告音に比べて、１つの音出力部か
らの警告音の方が早く乗員に到着するように複数の音出
力部を制御することを特徴とする。
【００１１】請求項４に記載の発明では、検出手段は、
車両の複数の検出位置で車両情報を検出するものであ
り、複数の検出位置のうち１つの検出位置は、複数の音
出力部のうち１つの音出力部に対応しており、この１つ
の音出力部に対応する検出位置が警告位置であることを
位置判別手段が判別したとき、制御手段は、複数の音出
力部のうち１つの音出力部以外の残りの音出力部からの
警告音に比べて、１つの音出力部からの警告音の方が大
きな音圧で乗員に到着するように複数の音出力部を制御
することを特徴とする。
【００１２】請求項５に記載の発明では、検出手段は、
車両のうち第１〜第３の検出位置で車両情報を検出する
ものであり、第１及び第２の検出位置は、複数の音出力
部のうち２つの音出力部に対応するとともに、第３の検
出位置は、第１及び第２の検出位置の間に設定されてお
り、第３の検出位置が警告位置であることを位置判別手
段が判別したとき、制御手段は、２つの音出力部からの
警告音を同時に乗員に到着させるように２つの音出力部
を制御することを特徴とする。
【００１３】請求項６に記載の発明では、制御手段は、
２つの音出力部からの警告音を同一音圧で乗員に到着さ
せるように２つの音出力部を制御することを特徴とす
る。
【００１４】ここで、請求項７又は８に記載の発明のよ
うに二つの各音出力部を採用してもよい。
【００１５】すなわち、請求項７に記載の発明では、各
音出力部は、車両の左右方向の２つの位置にそれぞれ配
置されており、制御手段は、左右方向の２つの位置から
出力される警告音だけで警告位置に仮想音源を配置する
ように各音出力部を制御することを特徴とする。
【００１６】また、請求項８に記載の発明では、２つの
音出力部は、車両の座席（Ｓ１）のうち乗員頭部の後側
に位置することを特徴とする。
【００１７】さらに、具体的な構成としては、請求項９
〜１３に記載の発明を採用しても良い。
【００１８】すなわち、請求項９に記載の発明では、制
御手段は、仮想音源を複数の部位に配置させるための各
音響音信号を保存する保存手段（２２）と、保存された
各音響音信号の中から、警告位置に対応する対応音響信
号を選択する選択手段（１２０〜１５０）と、選択され
た対応音響音信号に基づき警告音を出力させるように警
告音発生手段を制御して、警告位置に仮想音源を配置す
る配置手段（１６０）と、を有することを特徴とする。
【００１９】請求項１０に記載の発明では、保存された
各音響音信号は、警告音を示すデジタル信号系列である
ことを特徴とする。
【００２０】請求項１１に記載の発明では、制御手段
は、検出手段の検出に応じて信号処理する信号処理手段
（２１Ａ、２２Ａ、２４、１００〜１６０、１２０Ａ〜
１６０Ａ）を有し、警告音発生手段は、信号処理手段の
出力に基づいて警告音を発生して、警告位置に仮想音源
を配置することを特徴とする。
【００２１】請求項１２に記載の発明では、信号処理手
段は、デジタル信号処理を行うことを特徴とする。
【００２２】請求項１３に記載の発明では、信号処理手
段は、デジタル信号処理としてフィルタリング処理を行
うものであり、信号処理手段は、フィルタリング処理に
よって仮想音源を複数の部位に配置させるための各フィ
ルタ係数を保存するメモリ（２２Ａ）と、記憶された各
フィルタ係数の中から、警告位置に対応するフィルタ係
数を選択する選択手段（１２０Ａ〜１５０Ａ）と、選択
されたフィルタ係数を用いてフィルタリング処理を行う
処理手段（１６０Ａ）と、を有することを特徴とする。
【００２３】ここで、検出手段としては、請求項１４乃
至２０に記載の発明を採用してもよい。
【００２４】すなわち、請求項１４に記載の発明では、
検出手段は、車両の周囲の障害物の存在を車両情報とし
て検出するための障害物検出手段であることを特徴とす
る。
【００２５】請求項１５に記載の発明では、障害物検出
手段は、車両に設置されて、車両の周囲に向け送信波を
送信するとともに、この送信波に応じた受信波を車両の
周囲から受信する送受信手段（１１〜１５）と、送信波
を送信してから受信波を受信するまでに至る期間を求
め、この求められた期間に応じて障害物を検出する比較
検出手段（１６）と、を有することを特徴とする。
【００２６】請求項１６に記載の発明では、比較検出手
段が障害物を検出したとき、位置判別手段は、比較検出
手段の検出に基づき、障害物を検出した送受信手段の設
置位置を警告位置として判別し、制御手段は、障害物を
検出した送受信手段の設置位置に仮想音源を配置するよ
うに警告音発生手段を制御することを特徴とする。
【００２７】請求項１７に記載の発明では、検出手段
が、ドアの開状態を検出するためのセンサ部と、センサ
部の検出に基づいて、ドアの開状態を車両情報として検
出するドア開状態検出手段とを有することを特徴とす
る。
【００２８】請求項１８に記載の発明では、ドア開状態
検出手段によってドアの開状態が検出されたとき、位置
判別手段は、ドア開状態検出手段の検出に基づいて、開
状態であることを検出されたドアの位置を警告位置とし
て判別し、制御手段は、判定されたドアの位置に仮想音
源を配置するように警告音発生手段を制御することを特
徴とする。
【００２９】請求項１９に記載の発明では、検出手段
は、車両のタイヤの空気圧を検出する空気圧センサと、
空気圧センサの検出に基づいて、タイヤの空気圧異常を
車両情報として検出する空気圧異常検出手段とを有する
ことを特徴とする。
【００３０】請求項２０に記載の発明では、空気圧異常
検出手段によってタイヤの空気圧異常が検出されたと
き、位置判別手段は、空気圧異常検出手段の検出に基づ
いて、空気圧異常であることを検出されたタイヤの位置
を警告位置として判別し、制御手段は、判定されたタイ
ヤの位置に仮想音源を配置するように警告音発生手段を
制御することを特徴とする。
【００３１】さらに、請求項２１に記載の発明では、制
御手段は、警告音発生手段を制御するするために制御信
号を出力するものであり、車両に設置されているカーオ
ーディオ装置の出力と制御信号とを合成して警告音発生
手段に出力するための合成手段（２３Ａ〜２３Ｅ）を有
することを特徴とする。これにより、車両用警告装置と
カーオーディオ装置とで、警告音発生手段を共用するこ
とができる。
【００３２】因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後
述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す
一例である。
【００３３】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）図１に本発明に
係る車両用警告装置が適用された車両用障害物検出シス
テムの第１実施形態を示す。
【００３４】車両用障害物検出システムは、クリアラン
スソナー１０、警告制御部２０、出力部３０、右前スピ
ーカ４１、左前スピーカ４２、左後スピーカ４３、右後
スピーカ４４、および音響ソース部５０から構成されて
いる。クリアランスソナー１０は、前右センサ１１、前
左センサ１２、真後センサ１２、後左センサ１４、後右
センサ１５、および障害物制御部１６から構成されてい
る。
【００３５】各センサ１１〜１５は、障害物制御部１６
によって制御されて、超音波、赤外線、ミリ波等の送信
波をそれぞれ送信するとともに、その送信波の障害物
（他の車両、ガードレール）による反射波を受信して、
その反射波の受信に基づきセンサ出力をそれぞれ出力す
る。また、障害物制御部１６は、センサ出力に応じて、
車両周囲の障害物が存在しているか否かをセンサ毎に判
定する。このことにより、障害物の検出がセンサ毎に行
われることになる。なお、各センサ１１〜１５および障
害物制御部１６の詳細については、後述する。
【００３６】警告制御部２０は、ＤＳＰ（デジタルシグ
ナルプロセッサ）２１、メモリ２２、加算器２３Ａ〜２
３Ｄから構成されており、ＤＳＰ２１は、障害物を検出
したセンサの設置位置（以下、検出センサ位置という）
に仮想音源を配置するための仮想音源配置処理を行う。
メモリ２２は、コンピュータプログラムに加えて、検出
センサ位置に仮想音源を配置するための、ソナー出力／
アドレス変換テーブル、アドレス／信号列変換テーブル
を有している。なお、ソナー出力／アドレス変換テーブ
ル、および、アドレス／信号列変換テーブルの詳細につ
いては後述する。
【００３７】加算器２３Ａ〜２３Ｄは、スピーカ毎に設
けられており、加算器２３Ａ〜２３Ｄは、各々、警告制
御部２０からのソナー出力と音響ソース部５０からの出
力とを合成して合成信号を出力する。出力部３０は、デ
ジタル／アナログ変換器（以下、Ｄ／Ａ変換器という）
３１Ａ〜３１Ｄ、および増幅器３２Ａ〜３２Ｄから構成
されている。Ｄ／Ａ変換器３１Ａ〜３１Ｄは、加算器毎
にその加算器の出力をデジタル／アナログ変換する。増
幅器３２Ａ〜３２Ｄは、Ｄ／Ａ変換器毎にそのＤ／Ａの
出力を電力増幅する。また、各スピーカ４２〜４４は、
各々、増幅器毎に設けられて、この増幅器毎の出力に基
づいて警告音を出力する。また、音響ソース部５０は、
ラジオチューナ、ＣＤ、ＭＤプレイヤー等のオーディオ
装置から構成されて、各種のオーディオ装置の出力信号
を加算器毎に出力する。
【００３８】次に、クリアランスソナー１０における各
センサ１１〜１５および障害物制御部１６の役割につい
て図２を用いて説明する。図２は、車両において各セン
サ１１〜１５、各スピーカ４２〜４４の配置を示す車両
概略図である。
【００３９】前右センサ１１は、車体の前方右側（第１
の検出位置）に設置されて、車両に対して前側右方向に
向けて送信波を送信し、前左センサ１２は、車体の前方
左側（第２の検出位置）に設置されて、車両に対して前
側左方向に向けて送信波をする。真後センサ１２は、車
体の後方中央部（これは、後左センサ１４と後右センサ
１５との間で第３の検出位置を示す）に設置されて、車
両に対して後側中央部に向けて送信波を送信する。後左
センサ１４は、車両の後方左側に設置されて、車両に対
して後側左方向に向けて送信波を送信する。後右センサ
１５は、車体の後方右側に設置されて、車両の後側右方
向に向けて送信波を送信する。このように、各センサ１
１〜１５は、車体の各々異なる検出位置に配置されて、
異なる方向に送信波を送信することになる。
【００４０】障害物制御部１６は、送信波を送信してか
ら反射波を受信するまでに至る期間（以下、測定期間と
いう）をセンサ毎に求めるとともに、この求められた測
定期間が所定時間に比べて短いか否かをセンサ毎に判定
する。この結果、測定期間が所定時間に比べて短いと
き、障害物が車両に接近している、つまり、車両周囲に
障害物が存在していることをセンサ毎に判定する。
【００４１】このことにより、前側右方向、前側左方
向、後側中央部、後側左方向、後側左方向に対し、障害
物を検出できることになる。これに加えて、障害物制御
部１６は、障害物の存在する方向毎に、ソナー出力とし
て、それぞれ異なる信号Ａ〜信号Ｅを出力する。
【００４２】また、各スピーカ４２〜４４は、各センサ
１１〜１５と異なる位置に配置されている。具体的に
は、右前スピーカ４１は、右前ドアの内壁に設置されて
いる。左前スピーカ４２、左後スピーカ４３、および、
右後スピーカ４４は、左前ドアの内壁、左後ドアの内
壁、右後ドアの内壁に設置されている。このことによ
り、各スピーカ４２〜４４は、それぞれ、各センサ１
１、１２、１４、１５に対応して配置されていることに
なる。このようなスピーカは、それぞれ対応するドアの
内壁において車室内側に向けて配置されている。
【００４３】次に、メモリ２２に記憶されたソナー出力
／アドレス変換テーブル、アドレス／信号列変換テーブ
ルの詳細について図３、図４を用いて説明する。
【００４４】ソナー出力／アドレス変換テーブルは、図
３に示すように、各ソナー出力（信号Ａ〜Ｅ）と、メモ
リアドレス（ａｄｄｒｅｓｓ０１〜ａｄｄｒｅｓｓ０
５）とが、１対１で対応するように構成されている。こ
のことにより、１つのソナー出力に対して、１つのメモ
リアドレスを検索できる。以下、メモリアドレス（ａｄ
ｄｒｅｓｓ０Ｚ：Ｚ＝１〜５）を単にアドレス（ａｄｄ
０Ｚ）と示す。
【００４５】ここで、前右センサ１１（ＣＳ前右）は、
アドレス（ａｄｄ０１）に対応する。また、前左センサ
１２（ＣＳ前左）、後右センサ１５（ＣＳ後右）、およ
び、真後センサ１２（ＣＳ真後）は、アドレス（ａｄｄ
０２）、（ａｄｄ０３）、（ａｄｄ０４）、（ａｄｄ０
５）に対応している。
【００４６】また、アドレス／信号列変換テーブルは、
図４に示すように、アドレス（ａｄｄ０１〜ａｄｄ０
５）と、スピーカ毎のデジタル信号列（ＤＴ０１〜ＤＴ
４４）とが１対４で対応するように構成されている。こ
のことにより、１つのアドレスを基に、右前スピーカ４
１（右前ＳＰ）、左前スピーカ４２（左前ＳＰ）、左後
スピーカ４３（左後ＳＰ）、および右後スピーカ４４
（右後ＳＰ）に対するデジタル信号列が検索できる。
【００４７】ここで、デジタル信号列（ＤＴ０１〜ＤＴ
４４：音響音信号）は、それぞれ、警告音を示す正弦波
信号である。このデジタル信号列ＤＴ０１〜ＤＴ４４で
は、後述するごとく、障害物を検出したセンサの設置位
置に仮想音源を配置するために、遅延時間、振幅レベル
が設定されている。
【００４８】なお、アドレス（ａｄｄ０１）は、デジタ
ル信号列（ＤＴ０Ｘ：Ｘ＝１〜４）に対応している。ア
ドレス（ａｄｄ０２）、（ａｄｄＸ３）、（ａｄｄ０
４）は、デジタル信号列（ＤＴ１Ｘ）、（ＤＴ２Ｘ）、
（ＤＴ３Ｘ）、（ＤＴＸ４）に対応している。
【００４９】次に、本実施形態の作動について、図５に
基づいて説明する。図５は、仮想音源配置処理を示すフ
ローチャートである。ＤＳＰ２１は、図５に示すフロー
チャートに従って、コンピュータプログラムを実行す
る。このプログラムは、イグニッションスイッチがオン
されたとき、実行が開始される。
【００５０】すなわち、クリアランスソナー１０の障害
物制御部１６から出力されたソナー出力を検出し、この
検出したソナー出力が信号Ａ〜信号Ｅのうちいずれであ
るかを判別する（ステップ１００）。このことにより、
この検出したソナー出力に基づいて、障害物を検出セン
サー位置、すなわち、障害物の存在する方向を求めるこ
とができる。
【００５１】次に、上記ステップ１００において、上記
検出したソナー出力が信号Ａ〜信号Ｅのうちいずれ１つ
の信号（以下、判定信号という）であると判定したと
き、ソナー出力／アドレス変換テーブルに基づいて判定
信号に対応するアドレスを検索する（ステップ１１
０）。
【００５２】次に、アドレス／信号列変換テーブルを参
照し、前記検索したアドレスを基に、右前スピーカ４
１、左前スピーカ４２、左後スピーカ４３、および右後
スピーカ４４に対するデジタル信号列を読み出す（ステ
ップ１２０〜１５０）。なお、この読み出した各スピー
カ４２〜４４に対応するデジタル信号列を、以下、デジ
タル信号列（ＤＴｋ１〜ＤＴｋ４：０≦ｋ≦４）とい
う。
【００５３】次に、デジタル信号列ＤＴｋ１を加算器２
３Ａ〜２３Ｄを通してＤ／Ａ変換器３１Ａに出力する。
同様に、デジタル信号列ＤＴｋ２〜ＤＴｋ４を加算器２
３Ｂ〜２３Ｄを通してＤ／Ａ変換器３１Ｂ〜３１Ｄに出
力する（ステップ１６０）。
【００５４】すると、Ｄ／Ａ変換器３１Ａは、デジタル
信号列ＤＴｋ１をアナログ信号に変換してそのアナログ
信号を増幅器３２Ａに出力する。これに伴い、右前スピ
ーカ４１は、増幅器３２Ａの出力を基に警告音を出力す
る。また、Ｄ／Ａ変換器３１Ｂ〜３１Ｄは、デジタル信
号列ＤＴｋ２〜ＤＴｋ４をアナログ信号に変換しそのア
ナログ信号を増幅器３２Ｂ〜３２Ｄに出力する。これに
伴い、左前スピーカ４２、左後スピーカ４３、および右
後スピーカ４４は、増幅器３２Ｂ〜３２Ｄの出力に応じ
て警告音を出力する。
【００５５】このことにより、各スピーカ４２〜４４
は、デジタル信号列ＤＴｋ１〜ＤＴｋ４のうち対応する
デジタル信号列に応じた警告音を発生できる。
【００５６】ここで、デジタル信号列ＤＴｋ１〜ＤＴｋ
４は、上述のごとく、検出センサ位置に仮想音源を配置
するために、遅延時間、振幅レベル等が設定されいる。
従って、各スピーカ４２〜４４は、検出センサ位置に仮
想音源を配置することができ、検出センサ位置にスピー
カが配置されていなくても、乗員（例えば、運転者）に
とっては、あたかも、検出センサ位置から警告音が聞こ
えてくるように知覚できる。
【００５７】以下、図６〜図１０に示す各スピーカ４２
〜４４の出力の具体例について、検出センサ位置毎に分
けて説明する。
【００５８】（車両の後側右方向の障害物が検出された
場合）この場合、各スピーカ４２〜４４は、図６（ａ）
〜（ｄ）に示すように、同一周波数ｆの正弦波出力を発
生する。
【００５９】ここで、右後スピーカ４４（ＳＰ右後）
は、図６（ｃ）に示すように、振幅ＲＣの正弦波出力Ｓ
Ｃを出力する。これに対して、左後スピーカ４３（ＳＰ
左後）から出力される正弦波出力ＳＤは、図６（ｄ）に
示すように、正弦波出力ＳＣに対して時間ｔｄ（≦０．
１ｍ ｓｅｃ）だけ遅延している。さらに、右前スピー
カ４１（ＳＰ右前）および左前スピーカ４２（ＳＰ左
前）から出力される正弦波出力ＳＡは、正弦波出力ＳＣ
に対して時間ｔａ（０．１ｍ ｓｅｃ≧ｔａ≦ｔｄ）遅
延している。
【００６０】これにより、乗員には、左後スピーカ４
３、右前スピーカ４１、左前スピーカ４２から出力に比
べて、右後スピーカ４４からの出力の方が、早く到達す
る。従って、乗員にとっては、各スピーカ４２〜４４の
うち先行して知覚した右後スピーカ４４側に音源を知覚
できる（先行音効果）。このため、乗員にとっては、あ
たかも、後右センサ１５の設置位置に仮想音源が設置さ
れて、後右センサ１５から警告音が聞こえてくるように
知覚することができる。
【００６１】ここで、右後スピーカ４４の出力の振幅Ｒ
Ｃは、左後スピーカ４３の出力の振幅ＲＤに比べて大き
く設定されているため、乗員には、左後スピーカ４３か
らの音圧に比べて、右後スピーカ４４からの方が大きな
音圧で到達する。従って、乗員にとっては、鮮明な仮想
音源を生成でき、後右センサ１５から警告音が聞こえて
くることを明確に知覚することができる。
【００６２】さらに、右前スピーカ４１、左前スピーカ
４２からも警告音を出力させているので、乗員に到達す
る音圧を上げることができる。ここで、右前スピーカ４
１、左前スピーカ４２の出力の振幅ＳＡは、右後スピー
カ４４、左後スピーカ４３の出力の振幅ＳＣ、ＳＤに比
べて小さく設定されている。従って、乗員にとっては、
後右センサ１５から警告音が聞こえてくることが変化し
ない。
【００６３】（車両の後側中央部の障害物が検出された
場合）この場合、各スピーカ４１〜４４は、図７（ａ）
〜（ｄ）に示すように、同一周波数ｆの正弦波出力を発
生する。
【００６４】ここで、右後スピーカ４４および左後スピ
ーカ４３は、図７（ｃ）、（ｄ）に示すように、図６
（ｃ）と同一の正弦波出力ＳＣを出力する。すなわち、
右後スピーカ４４および左後スピーカ４３は、同一タイ
ミングで同一振幅の正弦波出力を発生することになる。
【００６５】このことにより、乗員には、右後スピーカ
４４および左後スピーカ４３からの出力が同一タイミン
グで、かつ、同一音圧で到達することになる。このた
め、乗員にとっては、あたかも、真後センサ１２の設置
位置（第３の検出位置）に仮想音源が設置されて、真後
センサ１２から警告音が聞こえてくるようになる。
【００６６】なお、各スピーカ４２〜４４および各セン
サ１１〜１５の配置によって、右後スピーカ４４および
乗員間の寸法と、左後スピーカ４３および乗員間の寸法
との寸法差が生じる。このため、右後スピーカ４４およ
び左後スピーカ４３の両出力を精度良く同一タイミング
で乗員に到達させるには、前記寸法差を考慮して双方の
スピーカからの出力タイミングをオフセットして設定す
ることが好適である。
【００６７】さらに、右前スピーカ４１および左前スピ
ーカ４２からも正弦波出力ＳＸを出力させている。右前
スピーカ４１および左前スピーカ４２からの正弦波出力
ＳＸは、右後スピーカ４４および左後スピーカ４３の正
弦波出力ＳＣに対して時間ｔｘ（≦０．１ｍｓｅｃ）遅
延しており、正弦波出力ＳＸの振幅ＲＸは、正弦波出力
ＳＣの振幅ＲＣに比べて小さく設定されている。このこ
とにより、乗員にとっては、真後センサ１２から警告音
が聞こえてくることは変化せず、乗員に到達する警告音
の音圧を上げることができる。
【００６８】（車両の後側左方向の障害物が検出された
場合）この場合、各スピーカ４１〜４４は、図８（ａ）
〜（ｄ）に示すように、同一周波数ｆの正弦波出力を発
生する。
【００６９】左後スピーカ４３は、図８（ｄ）に示すよ
うに、図６（ｃ）と同一の正弦波出力ＳＣを発生する。
これに対して、右後スピーカ４４は、図８（ｃ）に示す
ように、図６（ｄ）と同一の正弦波出力ＳＤを発生す
る。さらに、右前スピーカ４１および左前スピーカ４２
は、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、図６（ａ）、
（ｂ）と同一の正弦波出力ＳＡを出力する。
【００７０】これにより、乗員には、右前スピーカ４
１、左前スピーカ４２、右後スピーカ４４からの出力に
比べて、左後スピーカ４３の出力の方が早く到達する。
従って、乗員にとっては、各スピーカ４２〜４４のうち
先行して知覚した左後スピーカ４３側に音源を知覚でき
る。このため、乗員にとっては、あたかも、後左センサ
１４の設置位置に仮想音源が設置されて、後左センサ１
４から警告音が聞こえてくるように知覚することができ
る。さらに、右前スピーカ４１、左前スピーカ４２から
も警告音を出力させているので、乗員にとって、後左セ
ンサ１４から警告音が聞こえてくることは変化せず、乗
員に到達する警告音の音圧を上げることができる。
【００７１】（車両の前側右方向の障害物が検出された
場合）この場合、各スピーカ４２〜４４は、図９（ａ）
〜（ｄ）に示すように、正弦波出力を発生する。
【００７２】右前スピーカ４１は、図９（ａ）に示すよ
うに、図６（ｃ）と同一の正弦波出力ＳＣを発生する。
これに対して、左前スピーカ４２は、図９（ｂ）に示す
ように、図６（ｄ）と同一の正弦波出力ＳＤを発生す
る。さらに、右後スピーカ４４および左後スピーカ４３
は、図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、図６（ａ）、
（ｂ）と同一の正弦波出力ＳＡを出力する。
【００７３】従って、乗員には、スピーカ４２、４３、
４４の出力に比べて右前スピーカ４１の出力の方が早く
到達する。このため、乗員にとっては、各スピーカ４２
〜４４のうち先行して知覚した右前スピーカ４１側に音
源を知覚できる。このため、乗員にとっては、あたか
も、前右センサ１１の設置位置に仮想音源が設置され
て、前右センサ１１から警告音が聞こえてくるように知
覚することができる。
【００７４】さらに、右後スピーカ４４および左後スピ
ーカ４３からも警告音を出力させているので、乗員にと
って、前右センサ１１から警告音が聞こえてくることは
変化せず、乗員に到達する警告音の音圧を上げることが
できる。
【００７５】（車両の前側左方向の障害物が検出された
場合）この場合、左前スピーカ４２は、図１０（ｂ）に
示すように、図６（ｃ）と同一の正弦波出力ＳＣを発生
する。これに対して、右前スピーカ４１は、図１０
（ａ）に示すように、図６（ｄ）と同一の正弦波出力Ｓ
Ｄを発生する。さらに、右後スピーカ４４および左後ス
ピーカ４３は、図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、図６
（ａ）、（ｂ）と同一の正弦波出力ＳＡを出力する。
【００７６】これにより、乗員には、スピーカ４１、４
３、４４の出力に比べて右前スピーカ４１の出力の方が
早く到達する。従って、乗員にとっては、各スピーカ４
２〜４４のうち先行して知覚した左前スピーカ４２側に
音源を知覚できる。このため、乗員にとっては、あたか
も、前左センサ１２の設置位置に仮想音源が設置され
て、前左センサ１２から警告音が聞こえてくるように知
覚することができる。
【００７７】さらに、右後スピーカ４４および左後スピ
ーカ４３からも、警告音を出力させているので、乗員に
とって、前左センサ１２から警告音が聞こえてくること
は変化せず、乗員に到達する警告音の音圧を上げること
ができる。
【００７８】以上説明したように本実施形態によれば、
各スピーカ４２〜４４の出力によって、検出センサ位置
に仮想音源を配置するため、この検出センサ位置にスピ
ーカが配置されていなくても、乗員（例えば、運転者）
にとっては、あたかも、検出センサ位置から警告音が聞
こえてくるようになる。従って、例えば、クリアランス
ソナー１０が右前方向に障害物を検出したとき、乗員に
とっては、前右センサ１１から警告音が聞こえてくるよ
うに知覚することができる。このため、障害物の位置、
すなわち、警告音の起因する部位を、乗員に瞬時に知ら
せることができる。
【００７９】また、加算器２３Ａ〜２３Ｄは、各々、警
告制御部２０からのソナー出力と音響ソース部５０から
の出力とを合成して合成信号を出力する。これに伴い、
出力部３０は、加算器２３Ａ〜２３Ｄ毎の合成信号に基
づいて各スピーカ４２〜４４から警告音、音楽等を発生
することができる。このことにより、警告制御部２０と
音響ソース部５０とにおいて、出力部３０および各スピ
ーカ４２〜４４を共用できることになる。例えば、音響
ソース部５０をオーディオ装置の一部として用意してい
る場合、そのオーディオ装置の警告制御部２０と音響ソ
ース部５０とを利用して、車両用障害物検出システムを
実現できる。
【００８０】さらに、上記第１実施形態では、スピーカ
の出力毎に遅延時間（ｔｄ、ｔａ、ｔｘ）、及び、振幅
差を設けて仮想音源を検出センサ位置に配置させるよう
にした例について説明したが、これに限らず、遅延時
間、及び、振幅差の一方だけを用いて検出センサ位置に
仮想音源を配置させるようにしてもよい。
【００８１】（第２実施形態）上記第１実施形態では、
デジタル信号列としての各正弦波信号をメモリに記憶さ
せておき、各正弦波信号の中からソナー出力に対応する
正弦波信号を加算器２３Ａ〜２３Ｄに出力するようにし
た例について説明したが、本第２実施形態では、ソナー
出力に対応する正弦波信号をフィルタリング処理で生成
して加算器２３Ａ〜２３Ｄに出力するようにする例につ
いて説明する。
【００８２】この場合の構成を図１１に示す。本第２実
施形態の車両用障害物検出システムは、図１１に示すよ
うに、クリアランスソナー１０、警告制御部２０Ａ、出
力部３０、各スピーカ４２〜４４、および音響ソース部
５０から構成されている。なお、図１１において、図１
と同一符号のものは、同一のものを示す。
【００８３】警告制御部２０Ａは、ＤＳＰ２１Ａ、メモ
リ２２Ａおよび音響信号発生器２４、から構成されてお
り、ＤＳＰ２１Ａは、後述するごとく、検出センサ位置
に仮想音源を配置するためのフィルタリング処理（デジ
タル信号処理）を行う。音響信号発生器２４は、単一の
周波数の周波数信号Ｉを記憶するメモリから構成されて
いる。
【００８４】メモリ２２Ａは、コンピュータプログラム
に加えて、ソナー出力／アドレス変換テーブル、およ
び、アドレス／フィルタ係数変換テーブルを記憶してい
る。ここで、ソナー出力／アドレス変換テーブルは、図
１に示すソナー出力／アドレス変換テーブルと同様に、
１つのソナー出力に対し、１つのアドレスを検索できる
ように構成されている。
【００８５】アドレス／フィルタ係数変換テーブルは、
図１２に示すように、アドレス（ａｄｄ０１〜ａｄｄ０
５）と、スピーカ毎のフィルタ係数（［ＨｃｓＲＦ／Ｈ
ｓｐＲＦ］〜［ＨｃｓＬＲ／ＨｓｐＬＲ］）とが１対４
で対応するように構成されている。このことにより、１
つのアドレスを基に、右前スピーカ４１（右前ＳＰ）、
左前スピーカ４２（左前ＳＰ）、左後スピーカ４３（左
後ＳＰ）、および右後スピーカ４４（右後ＳＰ）に対す
るフィルタ係数が検索できる。
【００８６】ここで、フィルタ係数は、前記検索された
アドレス、すなわち、検出センサ位置に対応して、周波
数信号Ｉの遅延時間、振幅レベルを設定して上記第１実
施形態のデジタル信号列（ＤＴ０１〜ＤＴ４４）を生成
する役割を果たす。
【００８７】なお、フィルタ係数は、図１３に示すよう
に、各スピーカ４２〜４４及び乗員間の警告音の伝達関
数（［ＨｃｓＲＦ］〜［ＨｃｓＬＲ］）と、各センサ１
１〜１５及び乗員間の警告音の伝達関数（［ＨｓｐＲ
Ｆ］〜［ＨｓｐＬＲ］）とを組み合わせて決めてもよ
い。
【００８８】図１３において、［ＨｃｓＲＦ］は前右セ
ンサ１１及び乗員の伝達関数、前左センサ１２及び乗員
の伝達関数、［ＨｃｓＲＲ］は後右センサ１５及び乗員
間の伝達関数、［ＨｃｓＢＲ］は真後センサ１２及び乗
員間の伝達関数、［ＨｃｓＬＲ］は、後左センサ１４及
び乗員間の伝達関数、［ＨｓｐＲＦ］は右前スピーカ４
１及び乗員間の伝達関数、［ＨｓｐＬＦ］は左前スピー
カ４２及び乗員間の伝達関数、［ＨｓｐＲＲ］は右後ス
ピーカ４４及び乗員間の伝達関数、［ＨｓｐＬＲ］は左
後スピーカ４３及び乗員間の伝達関数を示す。
【００８９】次に、本実施形態の作動について、図１４
に基づいて説明する。図１４は、デジタル信号処理を示
すフローチャートである。ＤＳＰ２１Ａは、図１４に示
すフローチャートに従って、コンピュータプログラムを
実行する。
【００９０】先ず、クリアランスソナー１０からのソナ
ー出力が信号Ａ〜信号Ｅのうちいずれであるかを判定す
る（ステップ１００）。そして、このソナー出力が信号
Ａ〜信号Ｅのうちいずれ１つの信号（以下、判定信号と
いう）であると判定したとき、ソナー出力／アドレス変
換テーブルに基づいて判定信号に対応するアドレスを検
索する（ステップ１１０）。
【００９１】次に、アドレス／フィルタ係数変換テーブ
ルを参照し、前記検索したアドレスを基に、右前スピー
カ４１、左前スピーカ４２、左後スピーカ４３、および
右後スピーカ４４に対するフィルタ係数（以下、フィル
タ係数ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲという）を読み出す（ス
テップ１２０Ａ〜１５０Ａ）。
【００９２】次に、音響信号発生器２４から周波数信号
Ｉを呼出してこの呼出した周波数信号Ｉと、フィルタ係
数ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲとを用いてデジタルフィルタ
リング処理を行う（ステップ１６０Ａ）。
【００９３】すなわち、フィルタ係数ＦＬに周波数信号
Ｉを掛けてフィルタ出力（ＦＬ・Ｉ）を生成しこのフィ
ルタ出力（ＦＬ・Ｉ）を加算器２３Ａに出力する。フィ
ルタ出力（ＦＬ・Ｉ）は、上記第１実施形態のデジタル
信号列ＤＴｋ１と実質的に同様の信号である。従って、
加算器２３Ａ、Ｄ／Ａ変換器３１Ａ、増幅器３２Ａ、右
前スピーカ４１は、上記第１実施形態と同様に作動す
る。
【００９４】これに加えて、フィルタ係数ＦＲに周波数
信号Ｉを掛けてフィルタ出力（ＦＲ・Ｉ）を生成しこの
フィルタ出力（ＦＲ・Ｉ）を加算器２３Ｂに出力すると
ともに、フィルタ係数ＲＬに周波数信号Ｉを掛けてフィ
ルタ出力（ＲＬ・Ｉ）を生成しこのフィルタ出力（ＲＬ
・Ｉ）を加算器２３ｃに出力し、さらに、フィルタ係数
ＲＲに周波数信号Ｉを掛けてフィルタ出力（ＲＲ・Ｉ）
を生成しこのフィルタ出力（ＲＲ・Ｉ）を加算器２３Ｄ
に出力する。
【００９５】ここで、フィルタ出力（ＦＲ・Ｉ）、（Ｒ
Ｌ・Ｉ）、（ＲＲ・Ｉ）は、それぞれ、上記第１実施形
態のデジタル信号列（ＤＴｋ２）〜（ＤＴｋ４）と実質
的に同様とである。従って、加算器２３Ｂ〜２３Ｄ、Ｄ
／Ａ変換器３１Ｂ〜３１Ｄ、増幅器３２Ｂ〜３２Ｄ、ス
ピーカ４２〜４４は、上記第１実施形態と同様に作動す
る。
【００９６】以上により、上記第１実施形態と同様に、
各スピーカ４１〜４４からの出力によって、検出センサ
位置に仮想音源を配置することができ、乗員にとって
は、検出センサ位置にスピーカが配置されていなくて
も、あたかも、検出センサ位置から警告音が聞こえてく
るようになる。
【００９７】なお、上記第２実施形態では、検出センサ
位置に仮想音源を配置するために、フィルタイリング処
理としてのデジタル信号処理を用いた例について説明し
たが、これに限らず、アナログ信号処理を用いても良
く、また、フィルタイリング処理以外の各種信号処理を
用いてもよい。
【００９８】また、上記第１及び第２実施形態では、検
出センサ位置に仮想音源を配置するために４箇所にスピ
ーカを設置した例について説明したが、これに限らず、
公知技術であるステレオダイポール技術を利用して、２
つのスピーカから出力された警告音だけで仮想音源を配
置するようにしてもよい。この場合の構成を図１５に示
す。
【００９９】図１５において、車両用障害物検出システ
ムは、クリアランスソナー１０、警告制御部２０Ａ、Ｄ
／Ａ変換器３１Ａ、３１Ｂ、左スピーカ４５、及び、右
スピーカ４６から構成されている。なお、図１５におい
て、図１と同一符号のものは同一物を示す。
【０１００】警告制御部２０Ａは、ＤＳＰ２１Ｂ及びメ
モリ２２Ｂから構成されており、メモリ２２Ｂには、音
声データが記憶されている。この音声データは、検出セ
ンサ位置毎の（すなわち、前右センサ１１、前左センサ
１２、真後センサ１３、後左センサ１４、後右センサ１
５に対応する）右耳音声データ及び左耳音声データから
構成されている。
【０１０１】右耳音声データは、検出センサ位置（例え
ば、前右センサ１１の位置）から警告音を発生させたと
きに乗員の右耳に入る警告音を示すデジタル信号列であ
る。左耳音声データは、検出センサ位置から警告音を発
生させたときに乗員の左耳に入る警告音を示すデジタル
信号列である。なお、右耳音声データ及び左耳音声デー
タは、予め測定等により求められている。
【０１０２】ＤＳＰ２１Ｂは、メモリ２２Ｂの音声デー
タの中から、クリアランスソナー１０からのソナー出力
に対応する右耳音声データ、左耳音声データを選択して
この選択した右耳音声データ、左耳音声データをＤ／Ａ
変換器３１Ａ、３１Ｂにそれぞれ出力する。
【０１０３】Ｄ／Ａ変換器３１Ａは、右耳音声データを
アナログ信号に変換しそのアナログ信号を増幅器３２Ａ
を通して右スピーカ４６に出力する。Ｄ／Ａ変換器３１
Ｂは、左耳音声データをアナログ信号に変換しそのアナ
ログ信号を増幅器３２Ｂを通して左スピーカ４５に出力
する。
【０１０４】これにより、右スピーカ４６は、右耳音声
データに応じて警告音を出力できるとともに、左スピー
カ４５は、左耳音声データに応じて警告音を出力でき
る。
【０１０５】ここで、図１６に示すように、右スピーカ
４６を運転者座席Ｓ１のヘッドレストの右側に配置する
とともに、左スピーカ４５を運転者座席Ｓ１のヘッドレ
ストの左側に配置すれば、右スピーカ４６、左スピーカ
４５は、運転者の頭部の後側にて左右方向に配置される
ことになる。
【０１０６】従って、右スピーカ４６からの警告音は、
運転者の右耳に入るとともに、左スピーカ４５からの警
告音は、運転者の左耳に入ることになる。このため、運
転者にとっては、各センサ１１〜１５の位置にスピーカ
が配置されていなくても、右スピーカ４６及び左スピー
カ４５からの警告音により、あたかも、検出センサ位置
から警告音が聞こえてくるようになる。
【０１０７】これに加えて、右スピーカ４６及び左スピ
ーカ４５からの警告音の音圧を操作することにより、運
転手以外の乗員に警告音が聞こえないように出来るとい
うメリットがある。また、2つのスピーカで実現できる
為に、メモリ２２Ｂの量、Ｄ／Ａ変換器３１Ａ、３１
Ｂ、増幅器３２Ａ、３２Ｂのコストの低減というメリッ
トがある。
【０１０８】なお、上記実施形態では、車両周囲の障害
物の検出のためのクリアランスソナー１０として、送信
波を送信するとともにその反射波を受信するセンサを用
いた例について説明したが、これに限らず、車両周囲の
画像を検出する画像検出装置（例えば、デジタルカメ
ラ）を用い、この画像検出装置の検出画像を画像処理し
て障害物の存在を判定するようにしてもよい。
【０１０９】さらに、上記実施形態では、各スピーカ４
１〜４４からの出力に対して、遅延時間、及び振幅を設
定して、仮想音源を検出センサ位置に配置するようにし
た例について説明したが、これに加えて、各スピーカ４
１〜４４からの出力に対して周波数帯域の操作を行うよ
うにしてもよい。
【０１１０】さらに、上記実施形態では、障害物と車両
との間の距離に関わらず、仮想音源をクリアランスソナ
ー１０のセンサ１１〜１５の位置に配置した例について
説明したが、これに限らず、クリアランスソナー１０
で、障害物と車両との間の距離を求め、この求めらられ
た距離に応じて仮想音源から聞こえる警告音を変えるよ
うにしてもよい。これにより、乗員にとっては、仮想音
源から聞こえる警告音によって、障害物と車両との間の
距離をも感じ取ることができる。
【０１１１】さらに、検出センサ位置の仮想音源を配置
するのではなく、上記求められた障害物と車両との間の
距離を基に、各スピーカ４１〜４４から出力される警告
音を変えて、障害物の位置に仮想音源を配置し、乗員に
取っては、障害物から警告音が聞こえてくるようにして
もよい。
【０１１２】また、上記各実施形態では、検出手段とし
てクリアランスソナー１０を適用した例について説明し
たが、これに限らず、検出手段としてドア開状態検出装
置を適用してもよい。
【０１１３】このドア開状態検出装置は、車室内に設置
されて警告音を発生するための各スピーカと、車両のド
アの開状態を検出するためのセンサ部と、マイクロコン
ピュータとを備えている。このマイクロコンピュータ
は、センサ部の検出に基づいてドアの開状態を検出する
ドア開状態検出手段と、このドア開状態検出手段によっ
てドアの開状態が検出されたときドア開状態検出手段の
検出に基づいて開状態であることを検出されたドアの位
置を警告位置として判別する位置判別手段と、この判定
されたドアの位置に仮想音源を配置するように各スピー
カを制御する制御手段とを有している。
【０１１４】また、検出手段として空気圧検出装置を適
用してもよい。この場合、空気圧検出装置は、車室内に
設置されて警告音を発生するための各スピーカと、車両
のタイヤの空気圧を検出する空気圧センサと、マイクロ
コンピュータとを備えている。このマイクロコンピュー
タは、空気圧センサの検出に基づいてタイヤの空気圧異
常を検出する空気圧異常検出手段と、この空気圧異常検
出手段によってタイヤの空気圧異常が検出されたとき、
この空気圧異常検出手段の検出に基づいて空気圧異常で
あることを検出されたタイヤの位置を警告位置として判
別する位置判別手段と、この判別されたタイヤの位置に
仮想音源を配置するように警告音発生手段を制御する制
御手段とを有している。
【０１１５】以下、上記実施形態と特許請求項の範囲の
構成との対応関係について説明すると、スピーカ４１〜
４４が警告音発生手段、音出力部に相当し、クリアラン
スソナー１０が検出手段に相当し、ステップ１００が位
置判別手段に相当し、警告制御部２０、ステップ１２０
〜１６０、ステップ１２０Ａ〜１６０Ａが制御手段に相
当し、検出センサ位置が警告位置に相当し、センサの位
置が検出位置（第１〜第３の検出位置）に相当し、セン
サ１１〜１５が送受信手段に相当し、障害物制御部１６
が比較検出手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の車両用障害物検出シス
テムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１のセンサ及びスピーカの配置を説明するた
めの図である。
【図３】図１のメモリの構成を説明するための図表であ
る。
【図４】図１のメモリの構成を説明するための図表であ
る。
【図５】図１のＤＳＰの作動を示すフローチャートであ
る。
【図６】図１のスピーカの出力波形を説明するための図
である。
【図７】図１のスピーカの出力波形を説明するための図
である。
【図８】図１のスピーカの出力波形を説明するための図
である。
【図９】図１のスピーカの出力波形を説明するための図
である。
【図１０】図１のスピーカの出力波形を説明するための
図である。
【図１１】本発明の第２実施形態の車両用障害物検出シ
ステムの構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２のメモリの構成を示す図表である。
【図１３】図１２のフィルタ係数を説明するための図で
ある。
【図１４】図１１のＤＳＰの作動を示すフローチャート
である。
【図１５】車両用障害物検出システムの変形例の構成を
示すブロック図である。
【図１６】図１５のスピーカの配置を説明するための図
である。
【符号の説明】
１０…クリアランスソナー、２１…ＤＳＰ、４１〜４４
…スピーカ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｄ ６２４Ｅ ６３０ ６３０Ｂ Ｂ６０Ｃ 23/02 Ｂ６０Ｃ 23/02 Ｂ６０Ｒ 16/02 ６５０ Ｂ６０Ｒ 16/02 ６５０Ｃ

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車室内に設置されて警告音を発生するた
    めの警告音発生手段（４１〜４４）を有する車両用警告
    装置であって、 車両情報を検出する検出手段（１０）と、 前記検出手段による検出に基づき、警告するべき警告位
    置を判別する位置判別手段（１００）と、 前記判別された警告位置に仮想音源を配置し、かつ、車
    両の乗員にとって前記仮想音源から警告音が聞こえるよ
    うに前記警告音発生手段を制御する制御手段（２０、１
    １０〜１６０、１２０Ａ〜１６０Ａ）と、 を有することを特徴とする車両用警告装置。
  2. 【請求項２】 前記警告音発生手段は、前記車室内のそ
    れぞれ異なる位置に配置されて警告音を出力する複数の
    音出力部（４１〜４４）から構成されており、 前記制御手段は、前記それぞれ異なる位置から警告音を
    出力させるように前記複数の音出力部を制御して、前記
    警告位置に前記仮想音源を配置することを特徴とする請
    求項１に記載の車両用警告装置。
  3. 【請求項３】 前記検出手段は、車両の複数の検出位置
    で前記車両情報を検出するものであり、 前記複数の検出位置のうち少なくとも１つの検出位置
    は、前記複数の音出力部のうち１つの音出力部に対応し
    ており、 この１つの音出力部に対応する検出位置が前記警告位置
    であることを前記位置判別手段が判別したとき、前記制
    御手段は、前記複数の音出力部のうち前記１つの音出力
    部以外の残りの音出力部からの警告音に比べて、前記１
    つの音出力部からの警告音の方が早く乗員に到着するよ
    うに前記複数の音出力部を制御することを特徴とする請
    求項２に記載の車両用警告装置。
  4. 【請求項４】 前記検出手段は、車両の複数の検出位置
    で前記車両情報を検出するものであり、 前記複数の検出位置のうち１つの検出位置は、前記複数
    の音出力部のうち１つの音出力部に対応しており、 この１つの音出力部に対応する検出位置が前記警告位置
    であることを前記位置判別手段が判別したとき、前記制
    御手段は、前記複数の音出力部のうち前記１つの音出力
    部以外の残りの音出力部からの警告音に比べて、前記１
    つの音出力部からの警告音の方が大きな音圧で乗員に到
    着するように前記複数の音出力部を制御することを特徴
    とする請求項２に記載の車両用警告装置。
  5. 【請求項５】 前記検出手段は、車両のうち第１〜第３
    の検出位置で前記車両情報を検出するものであり、 前記第１及び第２の検出位置は、前記複数の音出力部の
    うち２つの音出力部に対応するとともに、前記第３の検
    出位置は、前記第１及び第２の検出位置の間に設定され
    ており、 前記第３の検出位置が前記警告位置であることを前記位
    置判別手段が判別したとき、前記制御手段は、前記２つ
    の音出力部からの警告音を同時に前記乗員に到着させる
    ように前記２つの音出力部を制御することを特徴とする
    請求項２に記載の車両用警告装置。
  6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記２つの音出力部か
    らの警告音を同一音圧で前記乗員に到着させるように前
    記２つの音出力部を制御することを特徴とする請求項５
    に記載の車両用警告装置。
  7. 【請求項７】 前記各音出力部は、前記車両の左右方向
    の２つの位置にそれぞれ配置されており、 前記制御手段は、前記左右方向の２つの位置から出力さ
    れる警告音だけで前記警告位置に仮想音源を配置するよ
    うに前記各音出力部を制御することを特徴とする請求項
    ２に記載の車両用警告装置。
  8. 【請求項８】 前記２つの音出力部は、車両の座席（Ｓ
    １）のうち乗員頭部の後側に位置することを特徴とする
    請求項７に記載の車両用警告装置。
  9. 【請求項９】 前記制御手段は、 前記仮想音源を複数の部位に配置させるための各音響音
    信号を保存する保存手段（２２）と、 前記保存された各音響音信号の中から、前記警告位置に
    対応する対応音響信号を選択する選択手段（１２０〜１
    ５０）と、 前記選択された対応音響音信号に基づき前記警告音を出
    力させるように前記警告音発生手段を制御して、前記警
    告位置に前記仮想音源を配置する配置手段（１６０）
    と、 を有することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１
    つに記載の車両用警告装置。
  10. 【請求項１０】 前記保存された各音響音信号は、前記
    警告音を示すデジタル信号系列であることを特徴とする
    請求項９に記載の車両用警告装置。
  11. 【請求項１１】 前記制御手段は、 前記検出手段の検出に応じて信号処理する信号処理手段
    （２１Ａ、２２Ａ、２４、１００〜１６０、１２０Ａ〜
    １６０Ａ）を有し、 前記警告音発生手段は、前記信号処理手段の出力に基づ
    いて前記警告音を発生して、前記警告位置に前記仮想音
    源を配置することを特徴とするを請求項１乃至の８いず
    れか１つに記載の車両用警告装置。
  12. 【請求項１２】 前記信号処理手段は、デジタル信号処
    理を行うことを特徴とする請求項１１記載の車両用警告
    装置。
  13. 【請求項１３】 前記信号処理手段は、前記デジタル信
    号処理としてフィルタリング処理を行うものであり、 前記信号処理手段は、 前記フィルタリング処理によって前記仮想音源を複数の
    部位に配置させるための各フィルタ係数を保存するメモ
    リ（２２Ａ）と、 前記記憶された各フィルタ係数の中から、前記警告位置
    に対応するフィルタ係数を選択する選択手段（１２０Ａ
    〜１５０Ａ）と、 前記選択されたフィルタ係数を用いて前記フィルタリン
    グ処理を行う処理手段（１６０Ａ）と、 を有することを特徴とする請求項１２記載の車両用警告
    装置。
  14. 【請求項１４】 前記検出手段は、車両の周囲の障害物
    の存在を前記車両情報として検出するための障害物検出
    手段であることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれ
    か１つに記載の車両用警告装置。
  15. 【請求項１５】 前記障害物検出手段は、 前記車両に設置されて、前記車両の周囲に向け送信波を
    送信するとともに、この送信波に応じた受信波を車両の
    周囲から受信する送受信手段（１１〜１５）と、 前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでに
    至る期間を求め、この求められた期間に応じて前記障害
    物を検出する比較検出手段（１６）と、 を有することを特徴とする請求項１４に記載の車両用警
    告装置。
  16. 【請求項１６】 前記比較検出手段が前記障害物を検出
    したとき、前記位置判別手段は、前記比較検出手段の検
    出に基づき、前記障害物を検出した前記送受信手段の設
    置位置を前記警告位置として判別し、 前記制御手段は、前記障害物を検出した前記送受信手段
    の設置位置に前記仮想音源を配置するように前記警告音
    発生手段を制御することを特徴とする請求項１６に記載
    の車両用警告装置。
  17. 【請求項１７】 前記検出手段が、 前記ドアの開状態を検出するためのセンサ部と、 前記センサ部の検出に基づいて、前記ドアの開状態を前
    記車両情報として検出するドア開状態検出手段とを有す
    ることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１つに
    記載の車両用警告装置。
  18. 【請求項１８】 前記ドア開状態検出手段によって前記
    ドアの開状態が検出されたとき、前記位置判別手段は、
    前記ドア開状態検出手段の検出に基づいて、前記開状態
    であることを検出されたドアの位置を前記警告位置とし
    て判別し、 前記制御手段は、前記判定されたドアの位置に前記仮想
    音源を配置するように前記警告音発生手段を制御するこ
    とを特徴とする請求項１７に記載の車両用警告装置。
  19. 【請求項１９】 前記検出手段は、 車両のタイヤの空気圧を検出する空気圧センサと、 前記空気圧センサの検出に基づいて、前記タイヤの空気
    圧異常を前記車両情報として検出する空気圧異常検出手
    段とを有することを特徴とする請求項１乃至１８のいず
    れか１つに記載の車両用警告装置。
  20. 【請求項２０】 前記空気圧異常検出手段によって前記
    タイヤの空気圧異常が検出されたとき、前記位置判別手
    段は、前記空気圧異常検出手段の検出に基づいて、前記
    空気圧異常であることを検出されたタイヤの位置を前記
    警告位置として判別し、 前記制御手段は、前記判定されたタイヤの位置に前記仮
    想音源を配置するように前記警告音発生手段を制御する
    ことを特徴とする請求項１９に記載の車両用警告装置。
  21. 【請求項２１】 前記制御手段は、前記警告音発生手段
    を制御するするために制御信号を出力するものであり、 車両に設置されているカーオーディオ装置の出力と前記
    制御信号とを合成して前記警告音発生手段に出力するた
    めの合成手段（２３Ａ〜２３Ｅ）を有することを特徴と
    する請求項１〜２０のいずれか１つに記載の車両用警告
    装置。
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