DE102009005688B4

DE102009005688B4 - Verfahren zur akustischen Anzeige einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102009005688B4
Application number: DE102009005688.2A
Authority: DE
Inventors: Stephan Müller
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2009-01-22
Filing date: 2009-01-22
Publication date: 2021-04-29
Anticipated expiration: 2029-01-23
Also published as: DE102009005688A1

Abstract

Verfahren zur akustischen Anzeige einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs (1), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, bei dem:- der Ort einer durch ein Sensorsystem detektierten Gefahrenquelle (2, 5, B) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ermittelt und/oder bereitgestellt wird;- das Klangbild eines im Fahrzeuginnenraum vorhandenen akustischen Signals derart angepasst wird, dass das akustische Signal ein den Ort der Gefahrenquelle (2, 5, B) repräsentierendes virtuelles Echo (C) enthält.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur akustischen Anzeige einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines anderen Kraftfahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, mit denen ein Fahrer eines Fahrzeugs vor Gefahrenquellen in der Umgebung des Fahrzeugs gewarnt wird. Es gibt beispielsweise aktive Geschwindigkeitsregelsysteme, mit denen über Sensoren der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug erkannt wird und durch automatische Brems- und Beschleunigungsvorgänge konstant gehalten wird. Es wird dabei über eine Balkenanzeige im Fahrzeugcockpit ein eingestellter Sollabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug angezeigt, der bei aktivierter Geschwindigkeitsregelung auch eingehalten wird. Der tatsächliche Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug wird dabei nicht angezeigt.
Es sind ferner Spurwechsel-Assistenten bekannt, bei denen über ein Sensorsystem eines Fahrzeugs seitlich neben dem Fahrzeug befindliche Fahrzeuge auf anderen Spuren erfasst werden. Insbesondere werden mit diesem System Fahrzeuge im toten Winkel des Seitenrückspiegels erkannt. Bei der Detektion einer Spurwechselabsicht werden akustische Warnsignale ausgegeben, welche den Fahrer vor einem Fahrzeug im toten Winkel des Seitenrückspiegels warnen. In einer Variante eines solchen Assistenten wird eine optische Anzeige in der Form eines roten Dreiecks im Gehäuse des Rückspiegels als unterschwellige Warnung ausgegeben, falls ein Fahrzeug im toten Winkel des Rückspiegels detektiert wird. Diese Anzeige befindet sich somit im peripheren Sichtfeld des Fahrers und kann bei Geradeaussicht gar nicht bzw. lediglich als roter Punkt wahrgenommen werden. Eine bewusste Wahrnehmung des angezeigten Dreiecks und eine entsprechende Interpretation als Warnsignal finden durch den Fahrer nur bei direktem Blick in die jeweiligen Seitenspiegel statt. Ferner erfordert die Interpretation des optischen Warnsignals das vorherige Erlernen der Bedeutung des roten Dreiecks.
DE 103 06 885 A1 lehrt ein Objekterkennungssystem, das die Richtung eines entdeckten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug akustisch über die Radioanlage des Fahrzeugs übermittelt. Dazu werden akustische Signale über Radio-Mehrkanal über die Radioanlage ausgegeben und moduliert, um Richtungshinweise über die Position des Objekts zu geben.
DE 196 52 930 A1 schlägt eine Abstandswarnanlage mit verbesserter Richtungsanzeige vor, wobei ein Warnton derart über mehrere Lautsprecher des Fahrzeugs ausgegeben wird, dass der Warnton in Richtung des Hindernisses verschoben wird.
DE 11 2004 000 424 T5 offenbart ein Fahrzeugwarnsystem mit zwei voneinander verschiedenen Außenzonen. Ein im Fahrzeug ausgegebenes akustisches Warnsignal unterscheidet sich je nach betroffener Außenzone in seiner Frequenz. Es können dabei vordere Lautsprecher einer vorderen Außenzone und hintere Lautsprecher einer hinteren Au-ßenzone zugeordnet sein.
US 2003/0141967 A1 beschreibt ein Fahrzeugalarmsystem, wobei die Fahrzeuglautsprecher ein akustisches Warnsignal derart ausgeben, dass eine virtuelle Schallquelle an dem Ort entsteht, an welchem ein Warnereignis bestimmt wurde.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur akustischen Anzeige einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs zu schaffen, mit denen eine intuitiv durch den Fahrer erfassbare akustische Anzeige einer Gefahrenquelle generiert wird.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 bzw. die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 19 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Ort einer durch ein Sensorsystem detektierten Gefahrenquelle in der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt und/oder bereitgestellt. Der Ort der Gefahrenquelle kann dabei in dem Verfahren entweder aktiv basierend auf Daten aus dem Sensorsystem ermittelt werden bzw. passiv als Eingangsgröße bereitgestellt werden, z.B. indem der Ort der Gefahrenquelle aus einem Sensorsystem ausgelesen wird, welches den Ort bereits über eine eigene Verarbeitungseinheit bestimmt hat. Basierend auf dem Ort der Gefahrenquelle wird das Klangbild eines im Fahrzeuginnenraum bereits vorhandenen akustischen Signals derart angepasst, dass das akustische Signal ein den Ort der Gefahrenquelle repräsentierendes virtuelles Echo enthält. Durch ein solches virtuelles Echo wird dem Fahrer das Vorhandensein eines Objekts im Bereich der Gefahrenquelle simuliert. Es wird hierbei der Effekt genutzt, dass sich ein Mensch in einem völlig dunklen und stillen Raum mit Hilfe eines Echos, z.B. des Echos seiner eigenen Geräusche, orientieren kann. Auf diese Weise kann wahrgenommen werden, dass man sich einem Objekt nähert bzw. sich davon entfernt. Erfindungsgemäß wird dabei mit einem virtuellen Echo das Vorhandensein einer Gefahrenquelle, also die Präsenz eines Objektes, simuliert. Zur Erzeugung des Echos werden im Fahrzeuginnenraum generierte akustische Signale genutzt, beispielsweise eine gerade abgespielte Audioquelle.
Erfindungsgemäß muss das den Ort der Gefahrenquelle repräsentierende Echo nicht exakt von der Position ausgehen, an dem sich die Gefahrenquelle befindet. Es ist vielmehr ausreichend, dass für den Fahrer bzw. die Insassen des Fahrzeugs durch das Echo erkennbar ist, in welchem Bereich um das Fahrzeug die Gefahrenquelle in etwa liegt. Nichtsdestotrotz besteht auch die Möglichkeit, dass die Winkelauflösung des Orts des Echos sehr genau ist und im Bereich des menschlichen Auflösungsvermögens von 1° in der Horizontalebene liegt.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass durch ein virtuelles Echo ein Hinweis auf eine Gefahrenquelle generiert wird, der durch den Fahrer intuitiv ohne Lernvorgang verstanden wird, da ein natürlicher und in der Realität vorhandener Effekt simuliert wird, der angeborene Fertigkeiten des Fahrers zur Interpretation ausnutzt. Es wird somit eine Anzeige einer Gefahrenquelle ohne kognitive Belastung für den Fahrer generiert. Diese Anzeige ist vorzugsweise eine unterschwellige Anzeige, welche noch keine Warnung in dem Sinne darstellt, dass durch die Warnung auch eine Handlungsaufforderung vermittelt wird. Nichtsdestotrotz kann die Anzeige der Gefahrenquelle in bestimmten Ausführungsformen auch die Funktion einer überschwelligen Warnung übernehmen bzw. eine überschwellige Warnung unterstützen, um hierdurch eine Handlung des Fahrers zur Gefahrenabwendung hervorzurufen. Die technische Realisierung der Generierung eines virtuellen Echos ist dabei an sich aus dem Stand der Technik bekannt und wird deshalb an dieser Stelle nicht näher erläutert.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht das virtuelle Echo einem durch eine virtuelle schallreflektierende Wand, z.B. eine Schrankwand, erzeugten Echo, wobei die virtuelle Wand zwischen der Gefahrenquelle und der Fahrerposition angeordnet ist. Vorzugsweise holt dabei die virtuelle Wand das Objekt, von dem die Gefahr ausgeht, akustisch näher an den Fahrer heran. Es wird somit besonders intuitiv die Anwesenheit einer Gefahrenquelle vermittelt, da der Klang eines Echos von reflektierenden Wänden dem Menschen bekannt ist. Die virtuelle Wand erstreckt sich dabei z.B. im Wesentlichen parallel zu der aus der Position des Fahrers gesehenen Ausdehnung der Gefahrenquelle und/oder zu der Fahrzeugseite, welche zwischen der Fahrerposition im Fahrzeuginnenraum und dem Ort der Gefahrenquelle liegt. Ebenso ist es möglich, dass die virtuelle Wand im Wesentlichen senkrecht zu einer Linie zwischen der Fahrerposition und dem Ort der Gefahrenquelle verläuft. Die virtuelle Wand könnte dann beispielsweise bei Parkvorgängen generiert werden, bei denen durch die Wand der Abstand zu einem Objekt, für das die Gefährdung einer Kollision besteht, linear durch die Position der Wand dargestellt wird. Die Wand verläuft in diesem Fall immer senkrecht zum theoretischen Sichtstrahl des Fahrers auf das entsprechende Objekt.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird insbesondere im Falle, dass das Gefährdungspotential der Gefahrenquelle eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, die virtuelle Wand derart schnell an die Fahrerposition herangeführt, dass beim Fahrer eine Reaktion des Zurückweichens von der virtuellen Wand provoziert wird, vorzugsweise die Reaktion eines Bremsvorgangs. Auf diese Weise wird durch die virtuelle Wand mittels der natürlichen Reaktion des Fahrers auf einen sich auf ihn zubewegenden Gegenstand intuitiv eine erwünschte Handlung des Fahrers zur Gefahrenabwendung generiert. Diese Ausführungsform kommt insbesondere dann zum Einsatz, wenn ein vor dem Fahrzeug positioniertes Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug, stark abbremst und hierdurch vor einer Kollision mit dem Fahrzeug gewarnt werden soll.
Um erfindungsgemäß auch den Abstand einer Gefahrenquelle vom Fahrzeug zu vermitteln, ist in einer besonders bevorzugten Ausführungsform das virtuelle Echo von einem Abstandsmaß zwischen der Gefahrenquelle und dem Fahrzeug abhängig, wobei das virtuelle Echo verstärkt wird, je geringer das Abstandsmaß ist. In der Ausführungsform der Erfindung, bei der das virtuelle Echo einer reflektierenden Wand entspricht, wird dabei die Wand immer näher an dem Fahrzeug angeordnet, je geringer das Abstandsmaß zwischen Gefahrenquelle und Fahrzeug ist.
Das Abstandsmaß ist vorzugsweise ein von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängiges Abstandsmaß, wobei das Abstandsmaß für einen festen Abstand zwischen Fahrzeug und Gefahrenquelle mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs abnimmt. Durch dieses Abstandsmaß wird berücksichtigt, dass bei höheren Geschwindigkeiten längere Bremswege benötigt werden, so dass von einem Objekt mit vorgegebenem Abstand zum Fahrzeug ein immer größeres Gefährdungspotential ausgeht, je größer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist.
In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens repräsentiert das virtuelle Echo neben dem Ort der Gefahrenquelle auch die Ausdehnung der Gefahrenquelle in Bezug auf das Fahrzeug. Auf diese Weise wird dem Fahrer des Fahrzeugs ein weiterer, das Gefährdungspotential der Gefahrenquelle beeinflussender Faktor unterschwellig vermittelt. In einer besonders bevorzugten Variante wird dabei durch das virtuelle Echo ein Winkelbereich der Horizontalebene abgedeckt, den die Gefahrenquelle in Bezug auf das Fahrzeug, insbesondere in Bezug auf die Fahrerposition, zumindest in eine räumliche Richtung einnimmt.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden mit dem erfindungsgemäßen Verfahren Objekte akustisch angezeigt, welche sich vor dem Fahrzeug befinden. Insbesondere wird ein zu geringer Abstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen angezeigt. Das Fahrzeug wird dabei vorzugsweise als Teil eines Bremsassistenzsystems bzw. einer aktiven Geschwindigkeitsregelung eingesetzt, bei denen vor der Ausgabe einer überschwelligen Warnung, mit der dem Fahrer ein erforderlicher Bremseingriff angezeigt wird, zunächst unterschwellig vor vorausfahrenden Fahrzeugen mit konstantem aber zu geringem Abstand gewarnt wird.
In einer weiteren Variante der Erfindung werden mit dem Verfahren zusätzlich oder alternativ zumindest teilweise seitlich neben dem Fahrzeug positionierte Objekte akustisch angezeigt, insbesondere Objekte im toten Winkel eines der Seitenrückspiegel des Fahrzeugs. Die entsprechenden Objekte sind dabei vorzugsweise wiederum Fahrzeuge, insbesondere Fahrzeuge auf benachbarten Fahrspuren. Das Verfahren wird in diesem Fall vorzugsweise als Teil eines Spurwechsel-Warnsystems verwendet, bei dem unterschwellig bereits vor der Absicht eines Spurwechsels vor Fahrzeugen auf benachbarten Fahrspuren gewarnt wird.
Die Objekte, welche durch das erfindungsgemäße Verfahren akustisch angezeigt werden, können gegebenenfalls auch die Begrenzungen der Fahrspur sein, auf der sich das Fahrzeug bewegt. In diesem Fall wird das erfindungsgemäße Verfahren vorzugsweise im Rahmen eines Spurverlassens-Assistenten verwendet, bei dem der Fahrer überschwellig beim Verlassen der Fahrspur gewarnt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren stellt dabei bereits vor dem Verlassen der Fahrspur eine unterschwellige Warnung bereit, wenn sich das Fahrzeug der entsprechenden Begrenzung der Fahrspur nähert.
Wie bereits oben erwähnt, kann in einer Variante der Erfindung auch ein überschwelliges akustisches Warnsignal im Fahrzeuginnenraum des Fahrzeugs erzeugt werden, falls das Gefährdungspotential der Gefahrenquelle eine vorbestimmte Schwelle überschreitet. Diese vorbestimmte Schwelle kann beispielsweise durch einen Mindestabstand und/oder eine maximale Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Fahrzeug und Gefahrenquelle und/oder eine Mindestzeit bis zu einer Kollision zwischen Fahrzeug und Gefahrenquelle gegeben sein, wobei bei Unterschreiten des Mindestabstands und/oder Überschreiten der maximalen Geschwindigkeitsdifferenz und/oder Unterschreiten der Mindestzeit die Schwelle des Gefährdungspotentials überschritten wird und somit die entsprechende überschwellige Warnung, beispielsweise in der Form eines prägnanten Piepstons, ausgegeben wird. Dabei besteht insbesondere die Möglichkeit, nunmehr für den Piepston das entsprechende virtuelle Echo zu generieren und das akustische Signal, für welches das Echo zuvor generiert wurde, auszublenden. In dem bereits oben erwähnten Spurwechsel-Warnsystem ist diese vorbestimmte Schwelle insbesondere von der Absicht eines Spurwechsels des Fahrers abhängig, wobei die vorbestimmte Schwelle überschritten wird, wenn eine Absicht des Fahrers zum Wechsel auf die Fahrspur detektiert wird, auf der sich ein zumindest teilweise seitlich neben dem Fahrzeug positioniertes Objekt befindet. Bei einem Bremsassistenten bzw. einer aktiven Geschwindigkeitsregelung ist die vorbestimmte Schwelle des Gefährdungspotentials vorzugsweise dann überschritten, wenn ein Bremseingriff des Fahrers zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt vor dem Fahrzeug erforderlich ist.
Wie bereits oben erwähnt, kann das akustische Signal, dessen Klangbild adaptiert wird, ein Audiosignal einer Audioquelle sein, wobei die Audioquelle insbesondere eine Quelle eines Informations- und Unterhaltungssystems im Fahrzeuginnenraum ist und über Lautsprecher des Informations- und Unterhaltungssystems ausgegeben wird. Die Audioquelle kann dabei beispielsweise ein empfangener Radiosender, eine abgespielte CD bzw. DVD, ein empfangenes Telefongespräch, eine Audioausgabe des Navigationssystems und dergleichen sein. Vorzugsweise wird dabei das Audiosignal mit Hilfe einer digitalen Signalverarbeitungseinheit des Informations- und Unterhaltungssystems im Fahrzeug generiert, d.h. es können bereits vorhandene Komponenten im Fahrzeug zur Ausgabe des akustischen Warnsignals umfassend das virtuelle Echo verwendet werden.
Neben dem oben beschriebenen Verfahren umfasst die Erfindung ferner eine Vorrichtung zur akustischen Warnung vor einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Die Vorrichtung beinhaltet dabei ein Mittel zum Ermitteln und/oder Bereitstellen der Position einer durch ein Sensorsystem detektieren Gefahrenquelle in der Umgebung des Fahrzeugs. Ferner ist ein Mittel zum Anpassen des Klangbilds eines im Fahrzeuginnenraum vorhandenen akustischen Signals derart vorgesehen, dass das akustische Signal ein den Ort der Gefahrenquelle repräsentierendes virtuelles Echo enthält. Die Vorrichtung ist vorzugsweise derart ausgestaltet, dass jede Variante des oben beschriebenen Verfahrens mit der Vorrichtung durchführbar ist.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, welches die soeben beschriebene erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Figuren detailliert beschrieben.
Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation eines Kraftfahrzeugs, anhand welcher eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wird;
2 und 3 schematische Darstellungen einer Fahrsituation eines Fahrzeugs, anhand welcher eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wird;
4 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation eines Fahrzeugs, anhand welcher eine dritte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wird; und
5 ein zeitliches Ablaufdiagramm einer Fahrsituation eines Fahrzeugs, anhand welcher eine vierte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wird.

1 zeigt eine Draufsicht auf eine dreispurige Fahrbahn. Die linke und rechte Begrenzung der Fahrbahn ist dabei durch einen durchgezogenen Balken B' und die Begrenzung der mittleren Fahrspur durch beabstandete Balken B wiedergegeben. Die Balken stellen entsprechende Fahrbahnmarkierungen auf der Fahrbahn dar. 1 entspricht einem Szenario, bei dem durch ein Sensorsystem eines Fahrzeugs 1, welches sich auf der mittleren Spur der Fahrbahn bewegt, ein weiteres Fahrzeug 2 im linken hinteren Bereich des Fahrzeugs 1 detektiert wird. Das Sensorsystem kann beispielsweise als Radarsystem ausgestaltet sein, mit dem die Position des Fahrzeugs 2 in Bezug auf das Fahrzeug 1 ermittelt wird. Das Fahrzeug 2 befindet sich dabei im toten Winkel des linken Seitenrückspiegels des Fahrzeugs 1, d.h. das Fahrzeug 2 kann nicht durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 wahrgenommen werden, wobei die Position des Fahrers des Fahrzeugs 1 durch einen Ring D angedeutet ist.
Gemäß 1 stellt das Fahrzeug 2 auf der linken Fahrspur zwar eine Gefahrenquelle dar, jedoch geht von dem Fahrzeug solange keine unmittelbare Gefahr aus, wie sich das Fahrzeug 1 auf der mittleren Spur befindet und der Fahrer des Fahrzeugs 1 nicht die Absicht hat, auf die linke Fahrspur zu wechseln. Es besteht deshalb in dem Szenario der 1 nicht die Notwendigkeit, den Fahrer durch einen prägnanten überschwelligen Warnton auf das Fahrzeug 2 hinzuweisen. Nichtsdestotrotz ist es wünschenswert, dass dem Fahrer unterschwellig vermittelt wird, dass sich ein Fahrzeug im toten Winkel seines Rückspiegels befindet, so dass er zumindest unbewusst die Anwesenheit des Fahrzeugs 2 wahrnimmt. Diese Informationsvermittlung geschieht in der hier beschriebenen Ausführungsform basierend auf einem virtuellen Echo, welches durch die gerade im Fahrzeuginnenraum gespielte Audioquelle geeignet erzeugt wird. Die Audioquelle ist dabei eine beliebige Quelle des im Fahrzeug verwendeten Informations- und Unterhaltungssystems, wie z.B. die Ausgabe eines Radios, einer CD, einer DVD bzw. eines Telefonats oder eines Navigationssystems. Die akustische Wiedergabe der Audioquelle erfolgt über entsprechende Lautsprecher eines Lautsprechersystems im Fahrzeug, wobei in 1 vier Lautsprecher in den Ecken des Fahrzeuginnenraums angedeutet sind und mit dem Bezugszeichen 3 bezeichnet sind. Ferner wird der über die einzelnen Lautsprecher 3 ausgegebene Schall durch entsprechende konzentrische Kreise um die jeweiligen Lautsprecher wiedergegeben. Das über die Audioquelle ausgegebene akustische Signal hat dabei nicht den primären Zweck, vor dem Fahrzeug 2 zu warnen, sondern dient zur Übermittlung von anderen Informationen an den Fahrer des Fahrzeugs 1.
Gemäß der Ausführungsform der 1 wird nunmehr bei Detektion des Fahrzeugs 2 das wiedergegebene akustische Signal der Audioquelle des Fahrzeugs 1 derart adaptiert, dass das akustische Signal ein virtuelles Echo enthält, dass das Vorhandensein einer virtuellen Wand 4, z.B. in der Form einer Schrankwand, hinten links am Fahrzeug 1 simuliert. Die Position dieser Wand 4 repräsentiert dabei die Position des Fahrzeugs 2, wobei die Wand in Richtung parallel zu dem durch sie repräsentierten Fahrzeug 2 verläuft und in diese Richtung eine Länge derart aufweist, dass sie ausgehend von der Fahrerposition D den aus dieser Position gesehenen Winkelbereich des Fahrzeugs 2 abdeckt. Dieser Winkelbereich wird durch die beiden durchgezogenen Linien L begrenzt und das durch die Wand 4 erzeugte Echo ist schematisch durch konzentrische, dick gepunktete Halbkreise angedeutet, von denen aus Übersichtlichkeitsgründen lediglich einer mit Bezugszeichen C bezeichnet ist. Die Anpassung des Klangbilds der gespielten Audioquelle erfolgt dabei derart, dass das Echo durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 wahrnehmbar ist, jedoch nicht derart stark ist, dass es die Aufmerksamkeit des Fahrers zu stark erregt.
Der Abstand der Wand 4 zu dem Fahrzeug 1 und somit zur Position D des Fahrers ist dabei abhängig von dem Abstand des Fahrzeugs 2 zu dem Fahrzeug 1. Das heißt, je näher sich das Fahrzeug 2 an dem Fahrzeug 1 befindet, desto näher wird die Wand 4 hin zum Fahrer positioniert und desto stärker ist somit das Echo der Wand 4. Dabei verläuft die Wand immer parallel zu der Längsseite des Fahrzeugs 1 und deckt immer den bereits oben beschriebenen Winkelbereich ab, der von dem Fahrzeug 2 gesehen aus der Fahrerposition D eingenommen wird. In der Ausführungsform der 1 wird die exakte Position und Länge des Fahrzeugs 2 mit Hilfe des Wandechos simuliert. Man macht sich dabei die Tatsache zunutze, dass die Position eines Echos durch das menschliche Gehör bei der Ortung auf der Horizontalebene sehr genau mit bis zu 1° Auflösung bestimmt werden kann. Die Position der Wand 4 muss erfindungsgemäß jedoch nicht genau der Position des Fahrzeugs 2 entsprechen, sondern es reicht aus, dass durch das Echo wahrnehmbar wird, in welcher Position das Fahrzeug 2 in etwa in Bezug auf das Fahrzeug 1 angeordnet ist.
Im Gegensatz zu einer optischen Warnung, bei der das Vorhandensein eines Objekts im toten Winkel des Fahrzeugs 1 z.B. durch ein entsprechendes Dreieck im Spiegelgehäuse des Seitenrückspiegels angezeigt wird, ist bei dem erfindungsgemäß generierten Echo kein vorheriges Erlernen einer Bedeutung der Warnung erforderlich. Der Fahrer interpretiert das generierte Echo unbewusst ohne Lernvorgang, da durch das Echo ein realer und damit in der Natur vorhandener Effekt simuliert wird, dessen Interpretation/Dekodierung eine angeborene Fertigkeit ist. Insbesondere wird durch das Echo dem Fahrer ohne kognitive Belastung die Fahrsituation vermittelt. Das virtuelle Echo wird bereits dann generiert, wenn noch keine akute Gefahr dahingehend besteht, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 die Spur wechselt. Wird zusätzlich die Spurwechselabsicht des Fahrers, beispielsweise durch Setzen des Blinkers oder einer entsprechenden Lenkbewegung, detektiert, erfolgt die Ausgabe einer entsprechenden überschwelligen Warnung, beispielsweise in der Form eines prägnanten, hochfrequenten Piepstons. Die unterschwellige Warnung wird somit bereits vor der überschwelligen Warnung und nicht erst zusammen mit der überschwelligen Warnung ausgegeben, denn eine gleichzeitige Ausgabe beider Warnungen könnte den Fahrer verwirren, ablenken oder erschrecken.
Das Echo gemäß der Ausführungsform der 1 und auch gemäß allen weiteren Ausführungsformen kann mit vorhandenen Mitteln im Fahrzeug durch entsprechend programmierte Software in einfacher Weise realisiert werden. Die Sensorik zur Erfassung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs 1 ist in vielen Fahrzeugen bereits integriert, so dass die Daten dieser Sensorik für die Positionierung der virtuellen Wand verwendet werden können. Ebenso kann eine im Fahrzeug bereits vorhandene digitale Soundverarbeitungseinheit genutzt werden, um hiermit über die entsprechenden Lautsprecher das Echo der entsprechend positionierten virtuellen Wand zu simulieren.
2 zeigt eine Fahrsituation, in der eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einsatz kommt. Diese zweite Ausführungsform ist Teil eines Spurverlassens-Assistenten eines Fahrzeugs, der unabhängig von der Anwesenheit von weiteren Objekten auf anderen Spuren immer dann eine überschwellige Warnung ausgibt, wenn das Fahrzeug seine Spur verlässt. Hierdurch können beispielsweise solche Unfälle vermieden werden, bei denen ein Fahrer aufgrund von Übermüdung hinter dem Steuer einschläft. 2 zeigt analog zu 1 ein Fahrzeug 1, welches sich auf einer mehrspurigen Fahrbahn befindet, wobei insgesamt drei, durch beabstandete Fahrbahnmarkierungen B abgegrenzte Spuren gezeigt sind. Das Fahrzeug 1 befindet sich dabei auf der mittleren der wiedergegebenen Spuren. Wiederum ist der über entsprechende Lautsprecher 3 eines Informations- und Unterhaltungssystems wiedergegebene Klang eines akustischen Signals durch entsprechende konzentrische Kreise in die Lautsprecher angedeutet.
In der Ausführungsform der 2 werden analog zu 1 virtuelle reflektierende Wände 4 durch entsprechende Anpassung der wiedergegebenen Audioquelle im Fahrzeuginnenraum erzeugt. Durch diese Wände wird wiederum ein virtuelles Echo generiert, welches dem Fahrer anzeigt, dass er sich den jeweiligen Fahrbahnbegrenzungslinien B nähert. Es wird hierdurch eine unterschwellige Vorwarnung vor der Ausgabe der eigentlichen überschwelligen Warnung bei tatsächlichem Verlassen der Spur generiert. Die in 2 gezeigten Wände 4 verlaufen parallel zu den linken bzw. rechten Fahrbahnbegrenzungen und weisen eine Länge entsprechend der Länge des Fahrzeugs 1 auf. In 2 ist dabei ein Szenario gezeigt, bei dem sich das Fahrzeug in der Mitte der Fahrspur befindet, so dass die Ausgabe einer unterschwelligen Warnung noch nicht erforderlich ist. In diesem Fall wird durch die beiden Wände 4 noch kein Echo generiert, d.h. die Wände 4 sind in der Situation der 2 noch nicht wahrnehmbar und der Raumklang im Fahrzeuginneren wird durch die Wände noch nicht beeinflusst.
3 zeigt ein der 2 entsprechendes Szenario, wobei sich nunmehr das Fahrzeug 1 durch eine Lenkbewegung des Fahrers an die rechts vom Fahrzeug liegenden Spurbegrenzungslinien B annähert. Als Folge wird nunmehr ein entsprechendes Echo durch die rechte virtuelle Wand 4 generiert. Dieses Echo wird über die entsprechenden Lautsprecher 3 mit Hilfe eines Soundverarbeitungssystems im Fahrzeug 1 erzeugt und ist in 3 wiederum durch dicke gepunktete Halbkreise angedeutet, von denen aus Übersichtlichkeitsgründen lediglich zwei mit dem Bezugszeichen C bezeichnet sind. Das Echo wird dabei linear verstärkt, je mehr sich das Fahrzeug an die rechte Spurbegrenzung annähert. Das heißt, die virtuelle Wand nähert sich mit der gleichen Geschwindigkeit, mit der sich die Spurbegrenzung relativ an das Fahrzeug annähert. Die Erzeugung des virtuellen Echos erfolgt nicht bei jeder Abweichung von der Mittelspur, sondern es ist ein gewisser Toleranzbereich vorgegeben, so dass kleinere, durch Korrekturbewegungen des Fahrers hervorgerufene Abweichungen von der Fahrbahnmitte noch nicht die Generierung eines entsprechenden Echos hervorrufen.
Im unteren Teil der 3 ist nochmals ein Diagramm DI wiedergegeben, welches beispielhaft den Anstieg des Echos in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur zeigt. Entlang der Abszisse ist dabei die Position des Fahrzeugs 1 angegeben, wobei durch das Bezugszeichen MP die Position des Fahrzeugs in der Mitte der Fahrspur, durch das Bezugszeichen LP die Position des Fahrzeugs beim Überfahren der linken Spurbegrenzung und durch das Bezugszeichen RP die Position des Fahrzeugs beim Überfahren der rechten Spurbegrenzung wiedergegeben ist. Entlang der Ordinate ist in Abhängigkeit von der Position der linken Längsseite bzw. rechten Längsseite des Fahrzeugs auf der Spur der Anstieg des Echos durch ein linkes schraffiertes Dreieck T bzw. ein rechtes schraffiertes Dreieck T' angedeutet. Man erkennt, dass nach Überschreiten eines Toleranzbereichs das Echo linear mit abnehmendem Abstand zu der entsprechenden Spurbegrenzungslinie zunimmt und schließlich bei Überschreiten der linken bzw. rechten Spurbegrenzungslinie ein Maximum erreicht. Zu diesem Zeitpunkt wird zusätzlich oder alternativ der überschwellige Warnton ausgegeben, um bewusst die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen und ihn auf das Verlassen der Spur hinzuweisen.
4 zeigt drei Szenarien S1 bis S3, anhand derer die Generierung eines entsprechenden virtuellen Echos zum Zwecke der Vorwarnung bezüglich eines konstanten, zu geringen Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug 5 erläutert wird. Beide Fahrzeuge fahren also konstant und gleich schnell. Die Position des Fahrers im Fahrzeug 1 ist wiederum durch einen Ring D angedeutet. Das Fahrzeug 1 verfügt über ein entsprechendes Sensorsystem, mit dem der Abstand und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 5 relativ zu dem Fahrzeug 1 erfasst wird. Dieses Sensorsystem kann beispielsweise Teil eines aktiven Geschwindigkeitsregelsystems sein, mit dem durch automatische Brems- und Beschleunigungsvorgänge immer ein eingestellter Mindestabstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen eingehalten wird.
Der Abstand gemäß 4 wird als geschwindigkeitsabhängiges Abstandsmaß in der Form der Zeit wiedergegeben, die zwischen dem Passieren eines bestimmten Ortes durch das Fahrzeug 5 und dem Passieren desselben Ortes durch das Fahrzeug 1 verstreicht. Das heißt, der Abstand in Sekunden stellt somit ein Abstandsmaß dar, welches bei konstantem Abstand in Metern zwischen Fahrzeug 1 und Fahrzeug 5 mit zunehmender Geschwindigkeit der Fahrzeuge abnimmt. Bei einem Abstand von zwei Sekunden gemäß dem Szenario S1 (entspricht gesetzlicher Vorgabe) ist gemäß 4 der Abstand zwischen Fahrzeug 1 und Fahrzeug 5 noch derart groß, dass kein virtuelles Echo über die entsprechenden Lautsprecher 3 im Fahrzeuginnenraum ausgegeben wird. Es erfolgt somit eine normale Klangwiedergabe des Audiosignals der abgespielten Audioquelle, was wiederum durch entsprechende konzentrische Kreise um die vorderen Lautsprecher 3 des Fahrzeugs 1 angedeutet ist. Es wird folglich solange kein Echo im Fahrzeuginnenraum erzeugt, wie das geschwindigkeitsunabhängige Abstandsmaß größer als 2 Sekunden ist.
Liegt das Abstandsmaß zwischen 2 Sekunden und 1 Sekunde (Szenario S2), d.h. beträgt die Zeit, die zwischen dem Passieren eines bestimmten Ortes durch das Fahrzeug 5 und dem Passieren desselben Orts durch das Fahrzeug 1 verstreicht, zwischen 2 Sekunden und 1 Sekunde, dann wird nunmehr ein entsprechendes Echo durch die Simulation einer frontalen, im Wesentlichen senkrecht zur Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs 1 verlaufenden Wand 4 generiert. Das hierdurch erzeugte Echo wird wiederum durch dick gepunktete Halbkreise angedeutet, von denen einer mit dem Bezugszeichen C angedeutet ist. Das Wandecho wird mit abnehmendem Abstand zwischen den Fahrzeugen immer weiter verstärkt, wobei gemäß dem Szenario S3 in 4 ein Zustand wiedergegeben ist, bei dem der Abstand zwischen dem vorderen Fahrzeug 5 und dem hinteren Fahrzeug 1 geringer als 1 Sekunde ist. Man erkennt, dass sich die Wand 4 von einer Position im vorderen Bereich der Motorhaube des Fahrzeugs 1 bei einem Anstand zwischen 2 Sekunden und 1 Sekunde weiter an den Innenraum des Fahrzeugs 1 angenähert hat und bei einem Abstand von weniger als 1 Sekunde dicht vor der Windschutzscheibe des Fahrzeugs liegt. Es erfolgt somit eine kontinuierliche Annäherung der virtuellen Wand 4 proportional zum tatsächlichen Abstand zwischen den Fahrzeugen 5 und 1. Wird schließlich ein Mindestabstand zwischen Fahrzeug 5 und Fahrzeug 1 unterschritten, erfolgt zusätzlich oder alternativ neben der unterschwelligen Vorwarnung in der Form des Echos die Ausgabe eines überschwelligen Warntons, um bewusst die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen und ihn zum Eingriff in den Bremsvorgang zu veranlassen.
5 zeigt ein Zeitablauf-Diagramm, gemäß dem eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens verdeutlicht ist. In 5 ist in horizontaler Richtung die Zeitachse t dargestellt, wobei zu drei Zeitpunkten t1, t2 und t3 Momentaufnahmen einer Fahrsituation gezeigt sind, bei der sich ein vor dem Fahrzeug 1 befindliches Fahrzeug 5 aufgrund eines starken Bremsvorgangs schnell dem Fahrzeug 1 nähert. Das Abbremsen des Fahrzeugs 5 ist dabei durch aufleuchtende Bremslichter in der Form von Sternen 6 angedeutet. Die Position des Fahrers im Fahrzeug ist wiederum durch einen Ring D angedeutet. Das Fahrzeug 1 verfügt über ein entsprechendes Sensorsystem, mit dem der Abstand und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 5 relativ zu dem Fahrzeug 1 erfasst wird. Dieses Sensorsystem kann beispielsweise Teil eines aktiven Geschwindigkeitsregelsystems sein, mit dem durch automatische Brems- und Beschleunigungsvorgänge immer ein eingestellter Mindestabstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen eingehalten wird. Die endgültige Entscheidung über eine Kollisionsvermeidung bei starkem Abbremsen eines vorausfahrenden Fahrzeugs wird dabei jedoch von dem Fahrer des hinterherfahrenden Fahrzeugs selbst getroffen, so dass durch das System ein überschwelliger Warnton ausgegeben wird, wenn ein Eingreifen des Fahrers in den Bremsvorgang zur Kollisionsvermeidung erforderlich ist.
Zur Warnung vor der drohenden Kollision wird im Fahrzeug 1 zu allen Zeitpunkten t1 bis t3 ein überschwelliger Warnton erzeugt, beispielsweise in Form eines Piepstons, der die Aufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs 1 auf die akute Gefahrenquelle, in diesem Fall das vorausfahrende Fahrzeug 5, lenkt. Zusätzlich zu diesem Warnton wird mit der gerade gespielten Audioquelle wiederum ein Echo an einer virtuellen Wand 4 derart erzeugt, dass diese Wand innerhalb eines bestimmten Zeitraums (z.B. 0,5 s) - und zwar unabhängig vom tatsächlichen Abstand zwischen den Fahrzeugen 1 und 5 - schnell auf den Fahrer des Fahrzeugs 1 zugeführt wird. In 5 befindet sich die virtuelle Wand zum Zeitpunkt t1 = 0 s vor dem Fahrzeug, zum Zeitpunkt t2 = 0,25 s befindet sie sich bereits auf der Motorhaube und zum Zeitpunkt t3 = 0,5 s befindet sie sich im Bereich der Windschutzscheibe, also kurz vor dem Fahrer. Der Fahrer erhält dadurch den Eindruck, dass ein Objekt sich schnell auf ihn zu bewegt. Auf diesen Eindruck reagiert er intuitiv mit Zurückweichen, was im Falle des Autofahrens einer Vollbremsung entspricht, also der mit der Warnung bezweckten Reaktion. Die Nutzung des Echos als schnell herannahende Wand ist in der Situation der 5 also ein intuitiver Handlungsvorschlag, der einen natürlichen Reflex des Fahrers ausnutzt, um die bezweckte Reaktion beim Fahrer hervorzurufen.
Durch die soeben beschriebenen Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Reihe von Vorteilen erreicht. Mit Hilfe des Verfahrens wird im Vorfeld einer akut auftretenden Gefahr ein unterschwelliges Gefahrenbewusstsein bzw. ein unbewusstes Gefahrgefühl bei dem Fahrer des Fahrzeugs durch Generierung eines entsprechenden Echos an der Position der Gefahrenquelle erzeugt. Durch die Ausnutzung bzw. Simulation eines Echo-Effekts wird diese Warnung vollkommen intuitiv durch die Insassen des Fahrzeugs wahrgenommen und interpretiert, so dass die Warnung weder als störend empfunden wird noch den Fahrer kognitiv belastet. Die intuitive Wahrnehmung der Warnung ergibt sich daraus, dass durch das virtuelle Echo ein natürlicher Effekt nachgebildet wird, der von dem Fahrer nicht bewusst gelernt werden muss. Dies gilt sowohl für die Anwendung als unterschwellige Voranzeige (1-4) als auch für die Anwendung als Warnungsunterstützung (Handlungsvorschlag, 5). Ein weiterer Vorteil des Verfahrens besteht darin, dass sich das virtuelle Echo in einfacher Weise durch Software realisieren lässt, wobei die Daten von an sich bekannten Sensorsystemen zur Ermittlung der Position des Echos verwendet werden können und ein üblicherweise bereits vorhandenes digitales Soundverarbeitungssystem zur Generierung des entsprechenden virtuellen Echos eingesetzt werden kann.
Bezugszeichenliste

1, 2, 5: Fahrzeug
3: Lautsprecher
4: Wand
6: Bremsleuchten
B, B': Fahrspurbegrenzungen
C: Echo
D: Fahrerposition
DI: Diagramm
L: Linie
LP, MP, RP: Fahrzeugpositionen
T, T': Dreiecke
t: Zeitachse
t1, t2, t3: Zeitpunkte

Claims

Verfahren zur akustischen Anzeige einer Gefahrenquelle in der Umgebung eines Fahrzeugs (1), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, bei dem: - der Ort einer durch ein Sensorsystem detektierten Gefahrenquelle (2, 5, B) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ermittelt und/oder bereitgestellt wird; - das Klangbild eines im Fahrzeuginnenraum vorhandenen akustischen Signals derart angepasst wird, dass das akustische Signal ein den Ort der Gefahrenquelle (2, 5, B) repräsentierendes virtuelles Echo (C) enthält.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das virtuelle Echo (C) einem durch eine virtuelle schallreflektierende Wand (4) erzeugten Echo (C) entspricht, wobei die virtuelle Wand (4) zwischen dem Ort der Gefahrenquelle (2, 5, B) und der Position des Fahrers (D) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich die virtuelle Wand (4) im Wesentlichen parallel zu der aus der Position des Fahrers (D) gesehenen Ausdehnung der Gefahrenquelle (3, 5, B) und/oder zu der Fahrzeugseite erstreckt, welche zwischen der Position des Fahrers (D) des Fahrzeugs (1) und dem Ort der Gefahrenquelle (2, 5, B) liegt.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die virtuelle Wand (4) im Wesentlichen senkrecht zu einer Linie zwischen der Position des Fahrers (D) des Fahrzeugs (1) und dem Ort der Gefahrenquelle (2, 5, B) verläuft.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die virtuelle Wand (4), insbesondere wenn das Gefährdungspotential der Gefahrenquelle (2, 5, B) eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, derart schnell an die Fahrerposition (D) herangeführt wird, dass beim Fahrer eine Reaktion des Zurückweichens von der virtuellen Wand (4) provoziert wird, vorzugsweise die Reaktion eines Bremsvorgangs.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das virtuelle Echo (C) von einem Abstandsmaß zwischen der Gefahrenquelle (2, 5, B) und dem Fahrzeug (1) abhängt, wobei das virtuelle Echo (C) verstärkt wird, je geringer das Abstandsmaß ist.
Verfahren nach Anspruch 6 in Kombination mit einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die virtuelle Wand (4) immer näher an der Fahrerposition (D) im Fahrzeuginnenraum angeordnet wird, je geringer das Abstandsmaß zwischen Gefahrenquelle (2, 5, B) und Fahrzeug (1) ist.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandsmaß ein von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) abhängiges Abstandsmaß ist, wobei das Abstandsmaß für einen festen Abstand zwischen Fahrzeug (1) und Gefahrenquelle (2, 5, B) mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) abnimmt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das virtuelle Echo (C) ferner die Ausdehnung der Gefahrenquelle (2, 5, B) in Bezug auf das Fahrzeug (1) repräsentiert.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das virtuelle Echo (C) aus einem Winkelbereich stammt, den die Gefahrenquelle (2, 5, B) in Bezug auf das Fahrzeug (1), insbesondere in Bezug auf die Fahrerposition (D), zumindest in eine räumliche Richtung einnimmt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem virtuellen Echo (C) Objekte (5) akustisch angezeigt werden, welche sich vor dem Fahrzeug (1) befinden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem virtuellen Echo (C) zumindest teilweise seitlich neben dem Fahrzeug (1) positionierte Objekte (2) akustisch angezeigt werden, insbesondere Objekte (2) im toten Winkel eines der Seitenrückspiegel des Fahrzeugs (1).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem virtuellen Echo (C) Begrenzungen (B) der Fahrspur akustisch angezeigt werden, auf der sich das Fahrzeug (1) bewegt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle, dass das Gefährdungspotential der Gefahrenquelle eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, ein akustisches Warnsignal im Fahrzeuginnenraum der Fahrzeugs (1) erzeugt wird.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Schwelle des Gefährdungspotentials durch einen Mindestabstand und/oder eine maximalen Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Fahrzeug (1) und Gefahrenquelle (2, 5, B) und/oder eine Mindestzeit bis zur Kollision zwischen Fahrzeug (1) und Gefahrenquelle (2, 5, B) gegeben ist, wobei bei Unterscheiten des Mindestabstands und/oder Überschreiten der maximalen Geschwindigkeitsdifferenz und/oder Unterschreiten der Mindestzeit die Schwelle des Gefährdungspotentials überschritten wird.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, wenn abhängig von Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Schwelle von der Absicht eines Spurwechsels des Fahrers abhängt, wobei die vorbestimmte Schelle überschritten wird, wenn eine Absicht des Fahrers zum Wechseln auf die Fahrspur detektiert wird, auf der sich ein zumindest teilweise seitlich neben dem Fahrzeug (1) positioniertes Objekt (2) befindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wenn abhängig von Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Schwelle des Gefährdungspotentials dann überschritten ist, wenn ein Bremseingriff des Fahrers zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt (5) vor dem Fahrzeug (1) erforderlich ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das akustische Signal ein Audiosignal einer Audioquelle eines Informations- und Unterhaltungssystems im Fahrzeuginnenraum ist und über Lautsprecher (3) des Informations- und Unterhaltungssystems ausgegeben wird, wobei insbesondere mit Hilfe einer digitalen Signalverarbeitungseinheit des Informations- und Unterhaltungssystems das virtuelle Echo (C) generiert wird.
Vorrichtung zur akustischen Warnung vor einer Gefahrenquelle (2, 5, B) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, umfassend: - ein Mittel zum Ermitteln und/oder Bereitstellen des Orts einer durch ein Sensorsystem detektierten Gefahrenquelle (2, 5) in der Umgebung des Fahrzeugs (1); - ein Mittel zum Anpassen des Klangbilds eines im Fahrzeuginnenraum vorhandenen akustischen Signals derart, dass das akustische Signal ein den Ort der Gefahrenquelle (2, 5, B) repräsentierendes virtuelles Echo (C) enthält.
Vorrichtung nach Anspruch 19, welche derart ausgestaltet ist, dass mit der Vorrichtung ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 18 durchführbar ist.
Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20.