CN101855573A - 动态障碍物判定装置 - Google Patents

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Abstract

包括：搜索信号收发部(1)，所述搜索信号收发部(1)发送搜索信号，并且接收从搜索对象反射的搜索信号作为检测信号；判定基准值计算部(6)，所述判定基准值计算部(6)算出基于由搜索信号收发部(1)接收的检测信号的判定基准值；以及动态障碍物判定部(10)，所述动态障碍物判定部(10)基于利用判定基准值计算部(6)的由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。

Description

动态障碍物判定装置
技术领域
本发明涉及判定搜索对象是否是动态障碍物的动态障碍物判定装置。
背景技术
使用装载在车辆上的传感器来检测障碍物的已有系统，例如有专利文献1所披露的系统。在该系统中，利用安装在门镜上的超声波传感器，在行驶中检测门镜死角区域的后续车辆等，在停车时监视车辆侧面附近的物体，起到作为车辆监视(防盗)系统的功能。
另外，专利文献2披露的无人运送车的障碍物检测装置，对无人运送车的前方空间的超声波传感器的检测区域进行分时操作，根据得到检测信号的区域的个数来判定检测信号中是否包含噪声。由于音响的噪声的声压级较高，因此作为来自许多检测区域的信号被超声波传感器接收。因此，通过在接收到作为来自许多检测区域的信号时判断为噪声，可以防止音响的噪声导致的误检测。
专利文献1：日本专利特开平10-100795号公报
专利文献2：日本专利特公平8-27342号公报
在以往的系统中，在进行分时操作的区域中的1至2个区域中存在检测信号时为正常，若在3个以上的区域中存在检测信号则判断为噪声。
然而，存在的问题是：没有考虑到在每个检测区域产生的检测信号的连续性(通过各搜索处理得到的检测信号的连续性)，无法准确判定检测的障碍物是否是动态障碍物。
另外，以往的系统在像随风飘动的树木的枝叶那样的超声波回波信号周期性变化时，即使是静态障碍物，也可能将其误判定为动态障碍物。这样，以往存在的问题是：无法正确区分树木等静态障碍物和人等动态障碍物。
本发明是为解决如上所述的问题而完成的，其目的在于得到一种可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物的动态障碍物判定装置。
发明内容
本发明所涉及的动态障碍物判定装置包括：搜索信号收发部，所述搜索信号收发部发送搜索信号，并且接收从搜索对象反射的搜索信号作为检测信号；判定基准值计算部，所述判定基准值计算部算出基于由搜索信号收发部接收的检测信号的判定基准值；以及判定部，所述判定部基于利用判定基准值计算部的由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。
根据本发明，由于接收从搜索对象反射的搜索信号作为检测信号，基于由时间序列的搜索接收的检测信号来算出判定基准值，并基于该判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定上述搜索对象是否是动态障碍物，因此具有可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物这样的效果。
附图说明
图1是表示应用本发明所涉及的动态障碍物判定装置的车用传感器系统的图。
图2是表示本发明的实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。
图3是表示实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的详细结构的框图。
图4是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的一个例子的图。
图5是用于说明得到图4中的接收信号的状况的图。
图6是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。
图7是用于说明得到图6中的接收信号的状况的图。
图8是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。
图9是用于说明得到图8中的接收信号的状况的图。
图10是表示本发明的实施方式2所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。
图11是用于说明实施方式2所涉及的阈值判定处理的图。
图12是用于说明本发明的实施方式3所涉及的阈值判定处理的图。
图13是表示实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。
图14是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的一个例子的图。
图15是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。
图16是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。
图17是表示实施方式3所涉及的阈值判定的结果的图。
图18是表示本发明的实施方式4所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。
图19是表示图18中的动态障碍物判定装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，为了更详细说明本发明，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式。
实施方式1.
图1是表示应用本发明所涉及的动态障碍物判定装置的车用传感器系统的图，表示检测接近停车时的车辆的动态障碍物的车辆监视系统。在图1所示的系统中，通过在停车时折叠收起门镜3，安装在门镜3上的搜索信号收发部1的检测区域4形成于车辆2的后侧方。搜索信号收发部1将发送的搜索信号的到达范围作为检测区域4，通过接收来自检测区域4内的人等动态障碍物5a或树木等静态障碍物5b的反射信号来检测上述障碍物。
在车辆监视系统中，期望可以正确检测由搜索信号收发部1检测的障碍物中的、接近停车时的车辆2的可疑人员等动态障碍物5a。然而，以往，像随风飘动的树木的枝叶那样的表示出周期性动态行为的静态障碍物5b，有时也被检测作为动态障碍物。在本发明所涉及的动态障碍物判定装置中，在根据由搜索信号收发部1检测的障碍物来判定动态障碍物时，通过使表示出如上所述的周期性动态行为的静态障碍物5b具有判定的冗余性，可以正确判定动态障碍物5a。
图2是表示本发明的实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。以后，以在图1所示的门镜上安装有搜索信号收发部1的车用传感器系统应用实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置、使用超声波传感器作为搜索信号收发部1的情况为例来进行说明。实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置包括：搜索信号收发部1、判定基准值计算部6以及判定部7。另外，判定部7包括：差分处理部8、阈值比较部9、动态障碍物判定部10以及储存预定阈值的储存部11。
搜索信号收发部1发送超声波作为搜索信号，接收由被检测区域内的障碍物5a、5b反射的上述搜索信号的反射信号(超声波回波信号)，来检测障碍物5a、5b。判定基准值计算部6算出由搜索信号收发部1接收的反射信号的积分值，作为判定基准值，将由上次(第n-1次)的搜索得到的判定基准值和由本次(第n次)的搜索得到的判定基准值向判定部7输出。
判定部7基于从判定基准值计算部6输入的判定基准值，判定由搜索信号收发部1检测的障碍物是否是动态障碍物。差分处理部8求出从判定基准值计算部6输入的上次和本次的判定基准值的差分值(绝对值)，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11读出的预定阈值和从差分处理部8输入的差分值的绝对值进行比较，将比较结果向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10基于从阈值比较部9输入的上述比较结果，判定由搜索信号收发部1检测的障碍物是否是动态障碍物。
图3是表示实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的详细结构的框图。在图3(a)中，搜索信号收发部1包括：传感器12、接收放大器13、全波整流部14以及发送部15。传感器12是超声波传感器，发送超声波作为搜索信号，接收反射信号。接收放大器13对由传感器12接收的反射信号进行放大。全波整流部14对接收放大器13的输出进行全波整流。发送部15向传感器12及判定基准值计算部6通知搜索信号(发送信号)的发送时刻。该发送信号的发送时刻是后述的积分器16的积分开始时刻，成为求出本次的判定基准值时的上次积分值的复位时刻。
判定基准值计算部6包括积分器16及计时器17。积分器16对从搜索信号收发部1输入的接收信号在由计时器17进行计时的一定期间t0的期间进行积分，作为判定基准值向判定部7输出。计时器17在从发送部15通知的发送信号的发送时刻开始进行预定的积分期间t0的计时(图3(b)中的计时器信号开(on))，若经过期间t0，则将积分停止信号(图3(b)中成为关(off)的计时器信号)向积分器16及非门电路19输出。
若计时器17开始进行期间t0的计时，则积分器16开始(set)积分处理；若从计时器17收到积分停止信号，则积分器16将本次的积分值存储在储存部18并复位(reset)。另外，作为积分处理，可以是接收信号的模拟处理或者数字处理的任意一种。在数字处理中，需要将接收放大器13的输出信号量化的A/D转换器。储存部18将从积分器16输入的积分值储存作为上次(第n-1次)的判定基准值数据。
判定部7包括：差分处理部8、阈值比较部9、动态障碍物判定部10、储存部11、非门电路19以及与门电路20。差分处理部8求出从积分器16输入的本次(第n次)的判定基准值与从储存部18读出的上次(第n-1次)的判定基准值的差分值，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11读出的预定阈值范围和从差分处理部8输入的差分值进行比较，判定上述差分值是否包含在预定阈值范围内。若上述差分值脱离预定阈值范围，则阈值比较部9向与门电路20输出逻辑值1(真值)的信号。
非门电路19的输出向与门电路20输入，从计时器17输入积分停止信号(逻2辑值0、假值)。若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。这样，利用非门电路19及与门电路20，在积分器16完成1次搜索的积分处理的时刻，阈值比较部9的输出向动态障碍物判定部10输出。
设在动态障碍物判定部10中的计数判定器10a在输入有与门电路20的输出值(逻辑值1(真值))时，对上述差分值脱离预定阈值范围的次数进行+1的加法计算。动态障碍物判定部10基于计数判定器10a的计数值与基准计数值N的比较结果，判定是否是动态障碍物。
接下来说明动作。
以后，设实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的结构参照图2。
首先，搜索信号收发部1的传感器12在从发送部15输入的发送时刻发送搜索信号，接收该搜索信号的在障碍物的反射信号(超声波回波信号)。由传感器12接收的接收信号被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
计时器17在从发送部15输入的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时。若从计时器17通知积分开始，则积分器16将上次的积分值复位，在由计时器17进行计时的期间内，对由全波整流部14进行全波整流的接收信号分别进行积分。
差分处理部8求出从积分器16输入的本次的判定基准值与从储存部18输入的上次的判定基准值的差分值的绝对值，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11读出的阈值和从差分处理部8输入的差分值的绝对值进行比较，判定差分值是否超过上述阈值。
在差分处理部8的差分值不到上述阈值时，阈值比较部9将作为阈值判定结果信号的逻辑值0(假值)的信号向与门电路20输出。另外，若差分处理部8的差分值超过阈值，则阈值比较部9将作为阈值判定结果信号的逻辑值1(真值)向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9的输入信号是逻辑值0(假值)，则与门电路20将逻辑值0(假值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在与门电路20的输出值是逻辑值0(假值)时，不对计数值进行加法计算。
另外，若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。若来自与门电路20的输出值是逻辑值1(真值)，则计数判定器10a对计数值进行+1的加法计算。
另一方面，动态障碍物判定部10判定差分处理部8的差分值在N次(基准计数值N)搜索中是否连续超过阈值。此处，若差分处理部8的差分值在N次搜索中连续超过阈值，计数判定器10a的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定为检测的障碍物是动态障碍物5a。下面，举出来自障碍物的接收信号(超声波回波信号)的具体例来详细说明上述动作。
(1)仅有静态障碍物的情况
图4是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的一个例子的图，表示应用于图1所示的车辆监视系统的情况。另外，图4(b)是图4(a)中的用标记A所包围的信号的放大图，图4(c)是图4(a)中的用标记B所包围的信号的放大图。另外，图5是用于说明得到图4中的接收信号的状况的图，表示在图1的检测区域4中有静态障碍物5b的情况。
如图5所示，在车辆2周边例如有墙壁或其他车辆等静态障碍物5b时，对于1次搜索中发送的搜索信号，在静态障碍物5b会产生多次回波，搜索信号收发部1的传感器12在一定期间t0会接收图4(a)所示的接收信号(反射信号)n01、n02。由传感器12接收的接收信号n01、n02如图4(b)所示，是交流信号。接收信号n01、n02被接收放大器13放大后，利用全波整流部14如图4(c)所示那样进行全波整流。
另一方面，计时器17在从发送部15输入的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时。另外，积分器16在由计时器17计时的一定期间t0的期间，对由全波整流部14进行全波整流的接收信号进行积分。据此，得到图4(a)所示的积分波形(积分值V0)。该积分波形数据作为上次(第n-1次)的判定基准值数据，从积分器16存储到储存部18。
(2)动态障碍物接近车辆的情况
接下来说明从(1)的状况检测到接近车辆2的动态障碍物5a的情况。
图6是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图，与图4相同，表示应用于图1所示的车辆监视系统的情况。另外，图7是用于说明得到图6中的接收信号的状况的图，表示从图5的车辆状况有动态障碍物接近车辆2的情况。
在人等动态障碍物5a接近比静态障碍物5b更靠近车辆2的位置(图7中的箭头方向)时，在图7所示的例子中，在搜索信号收发部1的传感器12中，在早于来自静态障碍物5b的接收信号n01、n02的时刻接收到来自动态障碍物5a的接收信号(反射信号)n11。接收信号n01、n02、n11被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
另一方面，计时器17在从发送部15输入的本次的搜索的发送信号的发送时刻，开始进行积分期间t0的计时。若从计时器17通知积分开始，则积分器16将上次(第n-1次)的积分值复位，在本次的发送信号的发送时刻，对由全波整流部14进行全波整流的上述接收信号进行积分。据此，得到图6所示的积分波形(积分值V0+V1)。该积分波形数据作为本次(第n次)的判定基准值数据，从积分器16向差分处理部8输出。
差分处理部8求出从积分器16输入的本次(第n次)的判定基准值(V0+V1)与从储存部18读出的上次(第n-1次)的判定基准值(V0)的差分值(V1)(绝对值)。阈值比较部9对从储存部11读出的预定阈值与从差分处理部8输入的差分值(V1)的绝对值进行比较，判定差分值(V1)是否超过预定阈值。若差分值(V1)超过预定阈值，则阈值比较部9向与门电路20输出逻辑值1(真值)的信号。
若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则由与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在输入有来自与门电路20的输出值(逻辑值1(真值))时，对超过上述阈值的次数进行+1的加法计算。
之后，实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置，继续执行为态障碍物5a的搜索及上述判定处理。据此，若计数判定器10a的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定由搜索信号收发部1检测的障碍物是动态障碍物5a。
这样，实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置考虑到由本次和上次的搜索得到的检测信号的变化、即由时间序列得到的检测信号(反射信号)的连续性，可以准确判定动态障碍物5a。
(3)动态障碍物远离车辆的情况
接下来说明从(2)的状况动态障碍物5a远离车辆2的情况。
图8是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图，与图4相同，表示应用于图1所示的车辆监视系统的情况。另外，图9是用于说明得到图8中的接收信号的状况的图，表示从图5的车辆状况动态障碍物远离车辆2的情况。
在人等动态障碍物5a比静态障碍物5b向车辆2的远方离开(图9中的箭头方向)时，在图8所示的例子中，在搜索信号收发部1的传感器12中，在迟于来自静态障碍物5b的接收信号n01的时刻接收到来自动态障碍物5a的接收信号(反射信号)n21。接收信号n01、n02、n21被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
另一方面，计时器17在从发送部15输入的本次的搜索的发送信号的发送时刻，开始进行积分期间t0的计时。若从计时器17通知积分开始，则积分器16将上次(第n-1次)的积分值复位，对由全波整流部14进行全波整流的上述接收信号进行积分。据此，得到图8所示的积分波形(积分值V0+V2)。其中V1＞V2。该积分波形数据作为本次(第n次)的判定基准值数据，从积分器16向差分处理部8输出。
差分处理部8求出从积分器16输入的本次(第n次)的判定基准值(V0+V2)与从储存部18读出的上次(第n-1次)的判定基准值(V0)的差分值(V2)(绝对值)。阈值比较部9对从储存部11读出的预定阈值与从差分处理部8输入的差分值(V2)的绝对值进行比较，判定差分值(V2)是否超过预定阈值。此处，在差分值(V2)超过预定阈值时，阈值比较部9将逻辑值1(真值)的信号作为阈值判定结果向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在输入有来自与门电路20的输出值(逻辑值1(真值))时，对超过上述阈值的次数进行+1的加法计算。
之后，实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置，继续执行为态障碍物5a的搜索及上述判定处理。若计数判定器10a的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定在迟于(2)时的时刻检测的障碍物是动态障碍物5a。据此，可以检测在(2)判定的动态障碍物5a从车辆2向远方移动的情况。
并且，在差分值(V2)未超过预定阈值时，阈值比较部9向与门电路20输出逻辑值0(假值)的信号。若来自阈值比较部9的输入信号是逻辑值0(假值)，则与门电路20将逻辑值0(假值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在输入有与门电路20的逻辑值0(假值)的输出值时，不对计数值进行加法计算。若差分值(V2)不超过预定阈值的次数为预定次，则动态障碍物判定部10认定检测的搜索对象是由于噪声等突发原因而被检测为动态障碍物5a的，判定该搜索对象不是动态障碍物5a。
如上所述，根据本实施方式1，包括：搜索信号收发部1，所述搜索信号收发部1发送搜索信号，并且接收从搜索对象反射的搜索信号作为检测信号；判定基准值计算部6，所述判定基准值计算部6算出基于由搜索信号收发部1接收的检测信号的判定基准值；以及动态障碍物判定部10，所述动态障碍物判定部10基于判定基准值计算部6进行的由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。通过这样构成，基于根据由时间序列的搜索得到的检测信号的变化、即由时间序列得到的检测信号(反射信号)的变化的连续性而推定的搜索对象的动态行为，可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物5a。
另外，根据上述实施方式1，包括对差分值超过预定阈值的次数进行计数的计数判定器10a，若计数判定器10a的计数值超过预定的次数，则动态障碍物判定部10判定搜索对象是动态障碍物5a。据此，可以防止由于突发噪声而误判定为动态障碍物5a。
并且，根据上述实施方式1，由于判定基准值计算部6以预定期间的检测信号的积分值作为判定基准值，因此可以得到含有时间序列的检测信号的变化的判定基准值，所以可以正确掌握时间序列的检测信号的变化。
实施方式2.
图10是表示本发明的实施方式2所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。图10中，本实施方式2所涉及的动态障碍物判定装置，是在上述实施方式1的图3所示的结构的基础上，还包括平均化处理部21及平均化处理控制部22。
平均化处理部21求出利用积分器16的由直到上次(第n-1次)的时间序列的预定次数的搜索得到的判定基准值(接收信号的积分值)的平均值。作为平均化处理，可以将由直到上次的预定次数的搜索得到的接收信号的积分值的平均值、或者预定的搜索次数的移动平均值作为判定基准值。平均化处理控制部22根据动态障碍物判定部10的判定结果进行控制，使得停止利用平均化处理部21的平均化处理并将向差分处理部8输出的判定基准值固定，或者恢复平均化处理并求出新的平均值作为判定基准值。
另外，在本实施方式2中，在储存部11存储有预定阈值范围，阈值比较部9对上述预定阈值范围与判定基准值的差分值进行比较。若由差分处理部8求出的差分值超过上述阈值范围的上限值、或者不到下限值的次数超过预定的基准次数，则动态障碍物判定部10判定由搜索信号收发部1检测的障碍物是动态障碍物。另外，由于其他构成要素与上述实施方式1的图3所示的相同，因此省略说明。
接下来说明动作。
以后，以将实施方式2所涉及的动态障碍物判定装置应用于上述实施方式1的图1所示的车辆监视系统的情况为例进行说明。
首先，搜索信号收发部1的传感器12在从发送部15输入的发送时刻发送搜索信号，接收该搜索信号的在障碍物的反射信号(超声波回波信号)。由传感器12接收的接收信号被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
计时器17在从发送部15输入的发送时刻，开始(set)进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时。若从计时器17通知积分开始，则积分器16将上次的积分值复位(reset)，在由计时器17进行计时的期间内，对由全波整流部14进行全波整流的接收信号分别进行积分处理。
另一方面，平均化处理部21使用从积分器16输入的由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的各接收信号的积分值，算出直到上次的接收信号的积分值Vi的平均值(∑Vi/(n-1))，储存作为直到上次的判定基准值。
差分处理部8求出从积分器16输入的本次的判定基准值与从平均化处理部21输入的直到上次的判定基准值的差分值，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11读出的阈值范围和从差分处理部8输入的差分值分别进行比较，判定差分值是否超过上述阈值范围的上限值或者不到下限值。
图11是用于说明实施方式2所涉及的阈值判定处理的图，图11(a)表示接收信号的积分值的时间变化，图11(b)表示阈值判定结果。如图11(a)所示，实施方式2中，在来自差分处理部8的差分值处于设上限值(阈值1)为V0+ΔV、下限值(阈值2)为V0-ΔV的阈值范围内时，在反射信号(接收信号)中没有表示障碍物的动态行为的变化，判定为不是动态障碍物5a。
另外，在接近车辆的人中，有时由于反射率较低的衣服等成为反射区域，故接收信号强度会降低。因此，考虑到即使动态障碍物5a接近车辆2但反射信号的接收强度也下降的情况，设有表示阈值范围的下限值的阈值2。
在差分处理部8的差分值位于上述阈值范围内时，阈值比较部9将如图11(b)的用标记B所示的、作为阈值判定结果信号的逻辑值0(假值)的信号向与门电路20输出。另外，若差分处理部8的差分值超过阈值范围的阈值1或者不到阈值2，则阈值比较部9将如图11(b)的用标记A所示的、作为阈值判定结果信号的逻辑值1(真值)向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9的输入信号是逻辑值0(假值)，则与门电路20将逻辑值0(假值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在输入有来自与门电路20的逻辑值0(假值)的输出值时，不对计数值进行加法计算。并且，动态障碍物判定部10将计数判定器10a不对计数值进行加法计算这一内容通知给平均化处理控制部22。
另外，若与门电路20的输出值是逻辑值1(真值)，则计数判定器10a对计数值进行+1的加法计算。若计数判定器10a对计数值进行加法计算，则动态障碍物判定部10将这一内容通知给平均化处理控制部22。
在差分处理部8的差分值脱离阈值范围并对计数值进行加法计算时，平均化处理控制部22控制平均化处理部21以停止平均化处理。据此，在与下次以后的判定基准值之间进行差分处理的判定基准值，被固定在直到上次的接收信号的积分值的平均值。这样，之所以将判定基准值固定在直到上次的接收信号的积分值的平均值，是为了使动态障碍物5a引起的接收信号不包含在下次以后的判定基准值中。
另一方面，动态障碍物判定部10连续搜索N次(基准计数值N)，判定差分处理部8的差分值是否脱离阈值范围。此处，若差分处理部8的差分值处于阈值范围内，则动态障碍物判定部10向平均化处理控制部22通知这一内容。平均化处理控制部22若从动态障碍物判定部10收到上述通知，则控制平均化处理部21，以恢复平均化处理。据此，算出含有本次的接收信号的积分值的平均值，作为在与下次以后的判定基准值之间进行差分处理的判定基准值。
另外，上述说明中示出的情况是，即使上次的判定基准值与本次的判定基准值的差分值的绝对值位于上述阈值范围内的次数是1次，也恢复平均化处理部21的平均化处理，但也可以在位于上述阈值范围内的次数是预定次数(2次以上)时恢复平均化处理部21的平均化处理。
若差分处理部8的差分值在N次搜索中连续脱离阈值范围，计数判定器10a的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定检测的障碍物是动态障碍物5a。另一方面，在N次搜索中没有连续脱离阈值范围、而位于阈值范围内时，动态障碍物判定部10认定检测的障碍物是由于噪声等突发原因而被检测为动态障碍物5a的，判定为不是动态障碍物5a。
如上所述，根据本实施方式2，包括算出由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值的平均化处理部21，判定基准值计算部6求出由平均化处理部21算出的平均值或者移动平均值与由本次的搜索得到的检测信号的积分值的差分值，基于该差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。据此，与上述实施方式1相同，基于根据由时间序列得到的检测信号(反射信号)的变化的连续性而推定的搜索对象的动态行为，可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物5a。另外，由于通过取得由直到上次的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，即使接收到突发的噪声作为检测信号时，噪声也被平均，因此可以准确判定动态障碍物5a。
另外，根据上述实施方式2，若由直到上次的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值与由本次的搜索算出的检测信号的积分值的差分值超过预定阈值，则平均化处理部21停止平均化处理，动态障碍物判定部10将取得与由下次以后的搜索得到的检测信号的积分值的差分的对象，固定在由直到上次的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，直到恢复平均化处理部21的平均化处理为止。通过这样，在检测到动态障碍物5a时不使用其检测信号的积分值，可以提高搜索信号收发部1所涉及的动态障碍物5a的检测精度。
并且，根据上述实施方式2，平均化处理部21在由直到上次的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值与由本次以后的搜索算出的检测信号的积分值的差分值未超过预定阈值的次数持续预定次时，恢复平均化处理。据此，可以在未检测到动态障碍物5a后使最新的检测信号的积分值包含在判定基准值中，可以提高以后搜索中的动态障碍物5a的检测精度。
并且，根据上述实施方式2，储存在储存部11的预定阈值具有上限和下限两个值，动态障碍物判定部10在上次和本次的判定基准值间的差分值超过预定阈值的上限值或者不到下限值时，判定搜索对象是动态障碍物5a。据此，例如即使在静态障碍物5b和动态障碍物5a的位置重叠，且由于动态障碍物5a的搜索信号的反射率较低而使检测信号的接收电平下降时，通过与阈值的下限值的比较，可以掌握检测信号的积分值的增减，可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物。
实施方式3.
本实施方式3中，是将检测区域映射到预定的区划，对每个区划区域求出检测信号的积分值，对每个区划区域设定固有的或者一定的阈值，若本次和上次的接收信号的积分值的差分值超过上述阈值的次数超过一定值，则判定为动态障碍物。
图12是用于说明本发明的实施方式3所涉及的阈值判定处理的图。如图12的上部所示，在实施方式3中，将在一定期间t0形成的搜索信号收发部1的检测区域分割为每隔预定距离(时间)的区划区域1至7。例如，基于从发送搜索信号到接收其反射信号的时间，算出从搜索信号收发部1到搜索对象的距离，根据该距离或者上述时间将搜索信号收发部1的检测区域分割为区划区域1至7。
在计时器17a中，如图12的下部所示，设定与各区划区域1至7对应的积分开始和结束期间。积分器16a在由计时器17a进行计时的各区划区域1至7的积分期间内，算出接收信号的积分值。另外，在区划区域1至7中，分别设定固有的阈值。例如，如图12的下部所示，在接近搜索信号收发部1的区划区域中，设定比远离搜索信号收发部1的区划区域要大的阈值。
据此，可以在每个区划区域1至7中判定动态障碍物5a，在检测到动态障碍物5a时，也可以准确求出其位置信息。另外，由于将区划区域的阈值设定得越远离搜索信号收发部1则越小，因此可以准确检测出现在远方的动态障碍物5a。
另外，区划区域1至7能以一定的间隔或者任意的间隔设定。例如，通过与车辆的间隔越近而使区划区域的间隔越短，以力图提高动态障碍物5a的位置识别精度。另外，各区划区域1至7的阈值根据来自搜索信号收发部1的搜索信号(超声波)的传播距离(或者传播时间)而设定。例如，可以使用对预定的值乘以超声波信号的传播距离衰减系数的值、或任意的值作为区划区域1至7的阈值。
图13是表示实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。在图13(a)中，本实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置，是在上述实施方式1的图3所示的结构的基础上，还包括积分器16a、计时器17a以及储存部11a、18a。积分器16a如图13(b)所示，若利用计时器17a开始进行图12中的各区划区域1至7的计时，则开始积分处理，若从计时器17a收到积分停止信号，则将每个区划区域1至7的本次的接收信号的积分值存储在储存部18a并复位。
计时器17a在从发送部15通知的发送信号的发送时刻，开始进行预定的积分期间t0的计时，在该期间t0中分别进行与图12中的各区划区域1至7对应的期间的计时，将表示每个区划区域1至7的积分处理的开始的信号(set、逻辑值1)和表示停止的信号(reset、逻辑值0)，向积分器16a及非门电路19输出。储存部11a储存用于阈值比较部9的比较处理的每个区划区域1至7的固有的阈值。
另外，储存部18a分别储存从积分器16a输入的每个区划区域1至7的接收信号的积分值，作为每个区划区域1至7的上次(第n-1次)的判定基准值数据。另外，由于其他构成要素与上述实施方式1的图3所示的相同，因此省略说明。
接下来说明动作。
首先，搜索信号收发部1的传感器12在从发送部15输入的发送时刻发送搜索信号，接收该搜索信号的在障碍物的反射信号(超声波回波信号)。由传感器12接收的接收信号被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
计时器17a在从发送部15输入的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时，并且对各区划区域1至7的开始和结束进行计时。若从计时器17a对每个区间1至7通知积分开始，则积分器16a将上次的积分值复位，在由计时器17a进行计时的相当于各区划区域1至7的期间内，对利用全波整流部14进行全波整流的接收信号分别进行积分处理。
差分处理部8对每个区划区域1至7求出从积分器16a输入的本次的判定基准值与从储存部18a输入的上次的判定基准值的差分值，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11a读出的每个区划区域1至7固有的阈值与从差分处理部8输入的每个区划区域1至7的差分值分别进行比较，对每个区划区域1至7判定差分值是否超过上述阈值。
在每个区划区域1至7的阈值判定中，在差分处理部8的差分值不到上述阈值时，阈值比较部9将作为每个区划区域1至7的阈值判定结果信号的逻辑值0(假值)的信号向与门电路20输出。另外，若差分处理部8的差分值超过对应的区划区域1至7的阈值，则阈值比较部9将作为每个区划区域1至7的阈值判定结果信号的逻辑值1(真值)向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9的输入信号是逻辑值0(假值)，则与门电路20将逻辑值0(假值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在与门电路20的输出值是逻辑值0(假值)时，不对对应的区划区域的计数值进行加法计算。
另外，若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。若来自与门电路20的输出值是逻辑值1(真值)，则计数判定器10a对对应的区划区域的计数值进行+1的加法计算。
另一方面，动态障碍物判定部10在每个区划区域1至7的阈值判定中，判定差分处理部8的差分值在N次(基准计数值N)搜索中是否连续超过对应的区划区域的阈值。此处，若差分处理部8的差分值在N次(基准计数值N)搜索中连续超过对应的区划区域的阈值，计数判定器10a的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定在该区划区域检测的障碍物是动态障碍物5a。下面，举出来自障碍物的接收信号(超声波回波信号)的具体例来详细说明上述动作。
(1)仅有静态障碍物的情况
图14是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的一个例子的图，表示应用于图1所示的车辆监视系统的情况。在车辆2周边有静态障碍物5b时，对于1次搜索中发送的搜索信号，在静态障碍物5b会产生多次回波，搜索信号收发部1的传感器12在一定期间t0会接收图14所示的接收信号(反射信号)n01、n02。
由传感器12接收的接收信号n01、n02如图4(b)所示，是交流信号。接收信号n01、n02被接收放大器13放大后，利用全波整流部14如图14所示那样进行全波整流。
另一方面，计时器17a在从发送部15输入的发送信号的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时，并且对各区划区域1至7的开始和结束进行计时。积分器16a在由计时器17a进行计时的相当于各区划区域1至7的期间，对利用全波整流部14进行全波整流的接收信号进行积分处理。
据此，如图14所示，在区划区域2得到与接收信号n01对应的积分值V01，在区划区域5得到与接收信号n02对应的积分值V02。含有没有得到积分值的区划区域的积分波形数据，作为每个区划区域1至7的上次(第n-1次)的判定基准值数据，从积分器16a存储到储存部18a。
(2)动态障碍物接近车辆的情况
接下来说明从(1)的状况检测到接近车辆2的动态障碍物5a的情况。
图15是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图，与图14相同，表示应用于图1所示的车辆监视系统的情况。若人等动态障碍物5a接近比静态障碍物5b更靠近车辆2的位置，则在搜索信号收发部1的传感器12中，在早于静态障碍物5b引起的接收信号n01、n02的时刻(区划区域1)接收到动态障碍物5a引起的接收信号(反射信号)n11。接收信号n01、n02、n11被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
另一方面，计时器17a在从发送部15输入的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时，并且对各区划区域1至7的开始和结束进行计时。若从计时器17a对每个区间1至7通知积分开始，则积分器16a将上次(第n-1次)的积分值复位，在由计时器17a进行计时的相当于各区划区域1至7的期间内，对利用全波整流部14进行全波整流的接收信号进行积分处理。
据此，如图15所示，除静态障碍物5b引起的接收信号n01、n02的积分值之外，在相当于区划区域1的期间还可以得到接收信号n11的积分值V11。图15所示的积分波形数据，作为每个区划区域1至7的本次(第n次)的判定基准值数据，从积分器16a向差分处理部8输出。
差分处理部8求出从积分器16a输入的每个区划区域1至7的本次(第n次)的判定基准值与从储存部18a读出的每个区划区域1至7的上次(第n-1次)的判定基准值的差分值(绝对值)，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11读出的每个区划区域1至7的固有的阈值与从差分处理部8输入的每个区划区域1至7的差分值的绝对值分别进行比较，对每个区划区域1至7判定差分值是否超过上述阈值。此处，在区划区域1的差分值超过阈值时，阈值比较部9将作为区划区域1的判定结果的逻辑值1(真值)的信号向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在输入有来自与门电路20的输出值(逻辑值1(真值))时，对超过上述阈值的次数进行+1的加法计算。据此，对与区划区域1对应的计数值进行加法计算。
之后，实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置，继续执行为态障碍物5a的搜索及上述判定处理。据此，若计数判定器10a的区划区域1的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定利用搜索信号收发部1在区划区域1检测的障碍物是动态障碍物5a。
(3)动态障碍物远离车辆的情况
接下来说明从(2)的状况动态障碍物5a远离车辆2的情况。
图16是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图，与图14相同，表示应用于图1所示的车辆监视系统的情况。在人等动态障碍物5a从静态障碍物5b向车辆2的远方离开时，在搜索信号收发部1的传感器12中，例如在迟于来自静态障碍物5b的接收信号n01的时刻(与区划区域1相比离搜索信号收发部1要远的区划区域3)接收到来自动态障碍物5a的接收信号(反射信号)n21。接收信号n01、n02、n21被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
另一方面，计时器17a在从发送部15输入的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时，并且对各区划区域1至7的开始和结束进行计时。若从计时器17a对每个区间1至7通知积分开始，则积分器16a将上次(第n-1次)的积分值复位，在由计时器17a进行计时的相当于各区划区域1至7的期间，对利用全波整流部14进行全波整流的接收信号进行积分处理。
据此，如图16所示，除静态障碍物5b引起的接收信号n01、n02的积分值之外，在相当于区划区域3的期间还可以得到接收信号n21的积分值V21。图16所示的积分波形数据，作为每个区划区域1至7的本次(第n次)的判定基准值数据，从积分器16a向差分处理部8输出。
差分处理部8求出从积分器16a输入的每个区划区域1至7的本次(第n次)的判定基准值与从储存部18a读出的每个区划区域1至7的上次(第n-1次)的判定基准值的差分值(绝对值)，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值。阈值比较部9对从储存部11读出的每个区划区域1至7的上述阈值与从差分处理部8输入的每个区划区域1至7的差分值的绝对值分别进行比较，对每个区划区域1至7判定该差分值是否超过上述阈值。此处，在区划区域3的差分值超过阈值时，阈值比较部9将作为区划区域3的判定结果的逻辑值1(真值)的信号向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在输入有与门电路20的输出值(逻辑值1(真值))时，对超过上述阈值的次数进行+1的加法计算。据此，对与区划区域3对应的计数值进行加法计算。
之后，实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置，继续执行为态障碍物5a的搜索及上述判定处理。若计数判定器10a的区划区域3的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定利用搜索信号收发部1在区划区域3检测的障碍物是动态障碍物5a。
图17是表示实施方式3所涉及的阈值判定的结果的图，图17(a)表示上述(2)时的结果，图17(b)表示上述(3)时的结果。图17中的黑圆点标记表示是动态障碍物5a这一内容的阈值判定结果。如图17(a)所示，在上述(2)时在区划区域1中判定为动态障碍物5a，但如图17(b)所示，在其之后的搜索中，成为上述(3)的状况，在区划区域3中判定为动态障碍物5a。
即，在上述(3)中，检测到在上述(2)中判定的动态障碍物5a从车辆2向远方离开。另外，还可以根据判定为动态障碍物5a的区划区域，掌握其位置信息。另外，在动态障碍物5a接近车辆2时，例如在区划区域3中检测到动态障碍物5a，在以后的搜索中在区划区域1中检测到动态障碍物5a。
如上所述，根据本实施方式3，判定基准值计算部6将从搜索信号收发部1发送的搜索信号的到达范围即检测区域，根据与搜索信号收发部1的距离或者到接收检测信号的时间，分割为多个区划区域，动态障碍物判定部10基于在每个区划区域中由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物5a。通过这样，与上述实施方式1相同，基于根据由时间序列得到的检测信号(反射信号)的变化的连续性而推定的搜索对象的动态行为，可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物5a。另外，检测到动态障碍物5a时，也可以准确求出其位置信息。
另外，根据上述实施方式3，动态障碍物判定部10基于在每个区划区域1至7设定的预定阈值与在每个区划区域1至7由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物5a。通过这样，可以提高各区划区域1至7中的动态障碍物5a的判定精度。
并且，根据上述实施方式3，由于将区划区域的阈值设定得越远离搜索信号收发部1则越小，因此可以准确检测出现在远方的动态障碍物5a。
实施方式4.
本实施方式4中，是将检测区域映射到预定的区划并对每个区划区域求出检测信号的积分值，对每个区划区域设定固有的或者一定的阈值，若本次的接收信号的积分值与直到上次的接收信号的积分值的平均值的差分值脱离上述阈值范围的次数超过一定值，则判定为动态障碍物。
图18是表示本发明的实施方式4所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。图18中，本实施方式4所涉及的动态障碍物判定装置，是在上述实施方式3的图13所示的结构的基础上，还包括平均化处理部21a及平均化处理控制部22a。
平均化处理部21a分别求出由积分器16a对每个区划区域1至7求出的直到上次(第n-1次)的时间序列的预定次数的搜索得到的各判定基准值(接收信号的积分值)的平均值，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值。作为平均化处理，可以将由直到上次的预定次数的搜索得到的接收信号的积分值的平均值、或者预定次数的搜索的移动平均值作为判定基准值。平均化处理控制部22a根据动态障碍物判定部10的判定结果进行控制，使得停止平均化处理部21a的平均化处理并将向差分处理部8输出的判定基准值固定，或者恢复平均化处理并求出新的平均值作为判定基准值。
另外，在本实施方式4中，分别在储存部11a对每个区划区域1至7存储预定阈值范围，阈值比较部9对上述预定阈值范围与判定基准值的差分值进行比较。若由差分处理部8求出的差分值超过上述阈值范围的上限值、或者不到下限值的次数超过预定的基准次数，则动态障碍物判定部10判定由搜索信号收发部1检测的障碍物是动态障碍物。另外，由于其他构成要素与上述实施方式3的图13所示的相同，因此省略说明。
接下来说明动作。
图19是表示图18中的动态障碍物判定装置的动作的流程图，根据该图说明动作的细节。另外，搜索信号收发部1的检测区域如上述实施方式3所示的图12所示，设被分割为区划区域1至7。
首先，搜索信号收发部1的传感器12在从发送部15输入的发送时刻发送搜索信号，接收该搜索信号的在障碍物的反射信号(超声波回波信号)。由传感器12接收的接收信号被接收放大器13放大后，由全波整流部14进行全波整流。
计时器17a在从发送部15输入的发送时刻，开始进行在1次搜索中应该执行的积分期间t0的计时，并且对各区划区域1至7的开始和结束进行计时。若从计时器17a对每个区间1至7通知积分开始，则积分器16a将上次的积分值复位，在由计时器17a进行计时的相当于各区划区域1至7的期间内，对利用全波整流部14进行全波整流的接收信号分别进行积分(步骤ST1)。
另一方面，在平均化处理部21a中，使用从积分器16a输入的由每个区划区域1至7的直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的各接收信号的积分值，算出每个区划区域1至7的直到上次的接收信号的积分值Vi的平均值(∑Vi/(n-1))，储存作为每个区划区域1至7的直到上次的判定基准值。
差分处理部8对每个区划区域1至7求出从积分器16a输入的本次的判定基准值与从平均化处理部21a输入的直到上次的判定基准值的差分值，作为由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值(步骤ST2)。阈值比较部9对从储存部11a读出的每个区划区域1至7的阈值范围与从差分处理部8输入的每个区划区域1至7的差分值分别进行比较，对每个区划区域1至7判定差分值是否超过上述阈值范围的上限值或者不到下限值(步骤ST3)。另外，在接近车辆的人中，有时由于衣服等而使接收信号强度会变弱，因此在动态障碍物5a接近车辆时，设有考虑到反射信号的接收强度下降时的阈值范围的下限值。
反射信号(接收信号)中没有表示障碍物的动态行为的变化，判定为不是动态障碍物5a。另外，在接近车辆的人中，有时由于反射率较低的衣服等成为反射区域，故接收信号强度会降低。因此，考虑到在动态障碍物5a接近车辆2时反射信号的接收强度下降的情况，设有阈值范围的下限值。
在步骤ST3的每个区划区域1至7的阈值判定中，在差分处理部8的差分值位于上述阈值范围内时，阈值比较部9将逻辑值0(假值)的信号作为每个区划区域1至7的阈值判定结果信号向与门电路20输出。另外，若差分处理部8的差分值超过对应的区划区域1至7的阈值范围的上限值或者不到下限值，则阈值比较部9将作为每个区划区域1至7的阈值判定结果信号的逻辑值1(真值)向与门电路20输出。
若来自阈值比较部9的输入信号是逻辑值0(假值)，则与门电路20将逻辑值0(假值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a在与门电路20的输出值是逻辑值0(假值)时，不对对应的区划区域的计数值进行加法计算。并且，动态障碍物判定部10将计数判定器10a不对计数值进行加法运算这一内容通知给平均化处理控制部22a。
另外，若来自阈值比较部9及非门电路19的输入信号是逻辑值1(真值)，则与门电路20将逻辑值1(真值)的信号向动态障碍物判定部10输出。动态障碍物判定部10的计数判定器10a若从与门电路20输入有逻辑值1(真值)的输出值，则对对应的区划区域的计数值进行+1的加法计算。动态障碍物判定部10在计数判定器10a对对应的区划区域的计数值进行加法计算的情况下，也将其内容通知给平均化处理控制部22a。
若通知有差分处理部8的差分值脱离阈值范围并对计数值进行加法计算的内容，则平均化处理控制部22a控制平均化处理部21，以停止与该计数值对应的区划区域的平均化处理。据此，在与该区划区域的下次以后的判定基准值之间进行差分处理的判定基准值，被固定在直到上次的接收信号的积分值的平均值。这样，之所以将判定基准值固定在直到上次的接收信号的积分值的平均值，是为了使检测到动态障碍物5a的接收信号的积分值不包含在下次以后的判定基准值中。
另一方面，动态障碍物判定部10在每个区划区域1至7的阈值判定中，判定在N次(基准计数值N)搜索中差分处理部8的差分值是否连续脱离对应的区划区域的阈值范围(步骤ST4)。此处，若差分处理部8的差分值处于对应的区划区域的阈值范围内，则动态障碍物判定部10向平均化处理控制部22a通知这一内容。
平均化处理控制部22a若从动态障碍物判定部10收到上述通知，则控制平均化处理部21，以恢复与该计数值对应的区划区域的平均化处理(步骤ST5)。据此，算出含有该区划区域的本次的接收信号的积分值的平均值，作为在与下次以后的判定基准值之间进行差分处理的判定基准值。
另外，上述说明中示出的情况是，即使直到上次的判定基准值与本次的判定基准值的差分值的绝对值位于上述阈值范围内的次数是1次，也恢复平均化处理部21a的平均化处理，但也可以在位于上述阈值范围内的次数是预定次数(2次以上)时恢复平均化处理部21a的平均化处理。
若差分处理部8的差分值在N次(基准计数值N)搜索中连续脱离对应的区划区域的阈值范围，计数判定器10a的计数值超过基准计数值N，则动态障碍物判定部10判定在该区划区域中检测的障碍物是动态障碍物5a。
在被检测作为动态障碍物5a的障碍物是接近车辆2的人等的情况下，随着向车辆2接近，在以后的搜索中该动态障碍物5a引起的接收信号的强度或接收时刻会变化。因此，动态障碍物判定部10若检测到动态障碍物5a，则监视以后的搜索中该动态障碍物5a引起的接收信号的上述变化，判定计数值超过基准计数值N的区划区域的变化、即检测的动态障碍物5a的动态行为(步骤ST6)。
在以后的搜索中若在动态障碍物5a引起的接收信号中有上述变化，则动态障碍物判定部10判定在该区间区域中上述变化是否是周期性重复检测到的变化(步骤ST7)。此处，在检测到上述变化不是周期性重复检测到的变化时，动态障碍物判定部10最终判定检测的障碍物是动态障碍物5a(步骤ST8)。
另外，关于是否是周期性检测到，例如预先由实验求出静态障碍物5b的搜索信号的反射区域的周期性变化等引起的接收信号的行为，判定接收信号是否以该周期变化。这样，通过使动态障碍物5a的判定条件具有冗余性，从而不将例如像随风飘动的树木的枝叶那样的表示周期性行为的静态障碍物5b判定为动态障碍物5a。
另外，动态障碍物判定部10在判定为动态障碍物5a引起的接收信号中没有上述变化或者上述变化以周期性重复时，最终判定检测的障碍物不是动态障碍物5a(步骤ST9)。据此，可以防止将像随风飘动的树木的枝叶那样的表示周期性行为的静态障碍物5b误判定为动态障碍物5a。
如上所述，根据本实施方式4，判定基准值计算部6将从搜索信号收发部1发送的搜索信号的到达范围即检测区域，根据与搜索信号收发部1的距离或者到接收检测信号的时间，分割为多个区划区域，动态障碍物判定部10基于对每个区划区域由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物5a。另外，包括对每个区划区域算出由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值的平均化处理部21a，判定基准值计算部6求出由平均化处理部21a算出的平均值或者移动平均值与由本次的搜索得到的检测信号的积分值的差分值，基于该差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。通过这样构成，与上述实施方式1相同，基于根据由时间序列得到的检测信号(反射信号)的变化的连续性而推定的搜索对象的动态行为，可以对每个区划区域准确判定搜索对象是否是动态障碍物5a。另外，由于通过取得由直到上次的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，即使接收到突发的噪声作为检测信号时，噪声也被平均，因此可以准确判定动态障碍物5a。
另外，根据上述实施方式4，由于动态障碍物判定部10在根据检测信号得到的搜索对象的行为重复周期性变化时，将搜索对象判定为不是动态障碍物5a，因此可以防止将像随风飘动的树木的枝叶那样的表示周期的行为的静态障碍物5b误判定为动态障碍物5a。
另外，与图19所示的步骤ST7相同的处理，也可以应用于上述实施方式1至3。例如，若在上述实施方式1至3中检测到动态障碍物5a，则动态障碍物判定部10监视该动态障碍物5a引起的接收信号是否有变化，判定该变化是否是周期性重复检测到的变化。据此，若动态障碍物5a引起的接收信号没有变化，或者变化是周期性重复的变化，则最终判定不是动态障碍物5a。这样，在上述实施方式1至3中，也通过使动态障碍物5a的判定条件具有冗余性，可以力图降低动态障碍物5a的误判定。
工业上的实用性
如上所述，本发明可以广泛应用于汽车等移动体所使用的、正确区分动态障碍物的障碍物判定装置。

Claims (11)

1.一种动态障碍物判定装置，包括：搜索信号收发部，所述搜索信号收发部发送搜索信号，并且接收从搜索对象反射的所述搜索信号作为检测信号；判定基准值计算部，所述判定基准值计算部算出基于由所述搜索信号收发部接收的所述检测信号的判定基准值；判定部，所述判定部基于利用所述判定基准值计算部的由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定所述搜索对象是否是动态障碍物。
2.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，包括计数判定器，所述计数判定器对差分值超过预定阈值的次数进行计数，若所述计数判定器的计数值超过预定的次数，则判定部判定搜索对象是动态障碍物。
3.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，判定基准值计算部将从搜索信号收发部发送的搜索信号的到达范围即检测区域，根据与所述搜索信号收发部的距离或者直到接收检测信号的时间，分割为多个区划区域，判定部基于对所述每个区划区域由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定所述搜索对象是否是动态障碍物。
4.如权利要求3所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，判定部基于对每个区划区域设定的预定阈值与对所述每个区划区域由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。
5.如权利要求4所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，设定区划区域的阈值，使其值越远离搜索信号收发部则越小。
6.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，判定基准值计算部将预定的期间的检测信号的积分值作为判定基准值。
7.如权利要求6所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，包括平均化处理部，所述平均化处理部算出由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，判定基准值计算部求出由所述平均化处理部算出的平均值或者移动平均值与由本次的搜索得到的检测信号的积分值的差分值，基于该差分值与预定阈值的比较结果，判定所述搜索对象是否是动态障碍物。
8.如权利要求7所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，若由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值与由本次的搜索算出的检测信号的积分值的差分值超过预定阈值，则平均化处理部停止平均化处理，判定部将取得与由下次以后的搜索得到的检测信号的积分值的差分的对象，固定在由直到所述上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，直到恢复所述平均化处理部的平均化处理。
9.如权利要求8所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，在由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值与在本次以后的搜索算出的检测信号的积分值的差分值未超过预定阈值的次数持续预定次时，平均化处理部恢复平均化处理。
10.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，在根据检测信号得到的搜索对象的行为重复周期性变化时，判定部将所述搜索对象判定为不是动态障碍物。
11.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，预定阈值具有上限和下限两个值，若差分值超过所述预定阈值的上限值或者不到下限值，则判定部判定作为超过所述预定阈值，判定搜索对象是动态障碍物。
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