RU2006131150A - Система и способ для возвращения робота-уборщика к зарядному устройству - Google Patents

Система и способ для возвращения робота-уборщика к зарядному устройству Download PDF

Info

Publication number
RU2006131150A
RU2006131150A RU2006131150/02A RU2006131150A RU2006131150A RU 2006131150 A RU2006131150 A RU 2006131150A RU 2006131150/02 A RU2006131150/02 A RU 2006131150/02A RU 2006131150 A RU2006131150 A RU 2006131150A RU 2006131150 A RU2006131150 A RU 2006131150A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
charger
transmitting device
robot
signal transmitting
Prior art date
Application number
RU2006131150/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2338639C9 (ru
RU2338639C2 (ru
Inventor
Кванг-соо ЛИМ (KR)
Кванг-соо ЛИМ
Сам-джонг ДЖЕУНГ (KR)
Сам-джонг ДЖЕУНГ
Джеонг-гон СОНГ (KR)
Джеонг-Гон Сонг
Джу-санг ЛИ (KR)
Джу-санг ЛИ
Джанг-йоун КО (KR)
Джанг-йоун КО
Original Assignee
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. (KR)
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. (KR), Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. (KR)
Publication of RU2006131150A publication Critical patent/RU2006131150A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2338639C2 publication Critical patent/RU2338639C2/ru
Publication of RU2338639C9 publication Critical patent/RU2338639C9/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Claims (19)

1. Система для возвращения робота к зарядному устройству, содержащая передатчик сигналов самонаведения, включающий по меньшей мере первое, второе и третье сигнальные передающие устройства, каждое из которых расположено на передней стенке зарядного устройства и предназначено для передачи соответствующих сигналов, отличающихся друг от друга по меньшей мере одним из следующих параметров: кодом и дальностью передачи, и четвертое сигнальное передающее устройство, расположенное по меньшей мере на одной боковой стенке зарядного устройства и предназначенное для передачи сигнала, код которого отличается от кодов сигналов первого, второго и третьего передающих устройств; приемник сигналов системы самонаведения, расположенный в роботе и предназначенный для приема по меньшей мере одного сигнала, переданного от передатчика сигналов самонаведения; и устройство управления, предназначенное для распознавания указанного по меньшей мере одного сигнала и для управления роботом с обеспечением возвращения его к зарядному устройству, основываясь по меньшей мере частично на указанном по меньшей мере одном сигнале.
2. Система по п.1, в которой дальность передачи сигнала первого сигнального передающего устройства больше, чем дальность передачи сигнала второго сигнального передающего устройства.
3. Система по п.2, в которой дальность передачи сигнала второго сигнального передающего устройства больше, чем дальность передачи сигнала третьего сигнального передающего устройства.
4. Система по п.1, в которой дальность передачи сигнала первого, второго и третьего сигнальных передающих устройств составляет, соответственно, примерно от 14 до 20 м, примерно от 10 до 13 м и примерно от 1 до 2 м.
5. Система по п.1, в которой углы передачи сигнала первого, второго и третьего сигнальных передающих устройств отличны друг от друга.
6. Система по п.5, в которой угол передачи сигнала первого сигнального передающего устройства больше, чем угол передачи сигнала второго сигнального передающего устройства.
7. Система по п.6, в которой угол передачи сигнала второго сигнального передающего устройства больше, чем угол передачи сигнала третьего сигнального передающего устройства.
8. Система по п.5, в которой угол передачи сигнала первого, второго и третьего сигнальных передающих устройств составляет, соответственно, примерно от 120 до 170°, примерно от 30 до 60° и примерно от 10 до 20°.
9. Система по п.1, в которой первое и второе сигнальные передающие устройства расположены в зарядном устройстве вертикально.
10. Система по п.9, в которой третье сигнальное передающее устройство содержит по меньшей мере два передающих устройства, расположенных симметрично на боковых стенках зарядного устройства.
11. Система по п.1, в которой третье сигнальное передающее устройство содержит по меньшей мере два передающих устройства, расположенных симметрично на боковых стенках зарядного устройства.
12. Система по п.1, в которой по меньшей мере одно сигнальное передающее устройство, первое, второе или третье, содержит прибор инфракрасного излучения.
13. Система по п.1, дополнительно содержащая датчик, расположенный в роботе и выполненный с возможностью генерации по меньшей мере одного сигнала инфракрасного излучения и распознавания соответствующего сигнала инфракрасного излучения, переданного от зарядного устройства, причем устройство управления содержит вычислительное устройство для вычисления расстояния и угла, предназначенное для вычисления по меньшей мере одного из следующих параметров: расстояния или угла между роботом и зарядным устройством, с использованием соответствующего сигнала инфракрасного излучения, обнаруженного датчиком.
14. Система по п.13, в которой датчик содержит по меньшей мере первый и второй датчики определения расстояния, а указанное вычислительное устройство выполнено с возможностью вычисления по меньшей мере одного из следующих параметров: расстояния или угла между роботом и зарядным устройством, с использованием сигналов, обнаруженных по меньшей мере одним из указанных датчиков определения расстояния.
15. Способ возвращения робота к зарядному устройству, включающий определение роботом сигнала команды возврата; прием по меньшей мере одного инфракрасного сигнала, переданного от зарядного устройства; обнаружение местоположения зарядного устройства, основанное по меньшей мере частично на указанном по меньшей мере одном инфракрасном сигнале; и стыковку с зарядным устройством с обеспечением таким образом зарядки робота.
16. Способ по п.15, в котором по меньшей мере один сигнал инфракрасного излучения содержит по меньшей мере первый, второй и третий сигналы инфракрасного излучения.
17. Способ по п.16, в котором указанное обнаружение местоположения зарядного устройства включает перемещение для обнаружения указанного по меньшей мере одного сигнала инфракрасного излучения; и ведение поиска с целью обнаружения указанного третьего сигнала инфракрасного излучения после указанного перемещения.
18. Способ по п.17, в котором ведение поиска включает перемещение на заданное расстояние во время поиска.
19. Способ по п.18, в котором указанное перемещение на заданное расстояние во время поиска повторяют до тех пор, пока не будет обнаружен третий сигнал инфракрасного излучения.
RU2006131150/02A 2005-08-31 2006-08-30 Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству RU2338639C9 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2005-0080977 2005-08-31
KR1020050080977A KR100645381B1 (ko) 2005-08-31 2005-08-31 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2006131150A true RU2006131150A (ru) 2008-03-10
RU2338639C2 RU2338639C2 (ru) 2008-11-20
RU2338639C9 RU2338639C9 (ru) 2009-03-10

Family

ID=37507438

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006131150/02A RU2338639C9 (ru) 2005-08-31 2006-08-30 Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7729803B2 (ru)
EP (1) EP1760564B1 (ru)
JP (1) JP4171753B2 (ru)
KR (1) KR100645381B1 (ru)
CN (1) CN100579732C (ru)
RU (1) RU2338639C9 (ru)

Families Citing this family (109)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100571837B1 (ko) * 2004-03-05 2006-04-17 삼성전자주식회사 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
KR100766439B1 (ko) * 2006-03-29 2007-10-12 엘지전자 주식회사 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
KR100758038B1 (ko) 2006-11-22 2007-09-11 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 충전방법
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
KR100850227B1 (ko) 2007-03-29 2008-08-04 엘지전자 주식회사 이동로봇 복귀시스템 및 그 동작방법
EP2158528B1 (en) * 2007-06-05 2010-12-29 Koninklijke Philips Electronics N.V. A system as well as a method for controlling a self moving robot
JP2009012668A (ja) * 2007-07-06 2009-01-22 Sharp Corp コントローラおよびそれを用いた移動ロボットシステム
KR100860843B1 (ko) * 2007-08-14 2008-09-29 주식회사 에스코드 자율 주행 장치 및 방법, 그리고, 이를 이용한 자율 운반장치
KR101198773B1 (ko) 2008-01-23 2012-11-12 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템의 복귀 방법
SE534240C2 (sv) * 2008-12-05 2011-06-14 Datachassi Dc Ab Förfarande och system för tillhandahållande av dockningshjälp
GB0909148D0 (en) * 2009-05-28 2009-07-01 F Robotics Acquisitions Ltd Localisation system
EP2449938B1 (en) * 2009-06-30 2015-12-02 LG Electronics Inc. Charging device of robot cleaner
KR101406186B1 (ko) * 2009-11-18 2014-06-13 삼성전자주식회사 로봇청소기의 제어방법
US8942862B2 (en) 2010-03-17 2015-01-27 Husqvarna Ab Method and system for guiding a robotic garden tool to a predetermined position
KR101662081B1 (ko) * 2010-08-20 2016-10-04 엘지전자 주식회사 진공 청소기
EP2617338A4 (en) 2010-09-14 2014-08-20 Obschestvo S Ogranichennoy Otvetstvennostju Kompaniya Norkpalm AUTOMATIC CLEANING SYSTEM
DE102010042227A1 (de) * 2010-10-08 2012-04-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Ladestation zum elektrischen Aufladen eines elektrischen Energiespeichers
AU2011338154B2 (en) 2010-12-10 2016-06-09 Hayward Industries, Inc. Power supplies for pool and spa equipment
TWI424912B (zh) * 2011-01-28 2014-02-01 Pegatron Corp 機器人控制系統及方法
US8515580B2 (en) * 2011-06-17 2013-08-20 Microsoft Corporation Docking process for recharging an autonomous mobile device
TWI447548B (zh) * 2011-07-15 2014-08-01 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式移動裝置的返回充電方法及其系統
KR101639669B1 (ko) * 2011-12-09 2016-07-14 한화테크윈 주식회사 모터 제어 시스템
CN103251355A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人与充电系统
CN103251358A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
CN103259302A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 充电站与充电系统
CN103251360A (zh) 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
TW201338745A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法
CN103365291B (zh) * 2012-03-29 2016-02-17 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
CN104395849B (zh) * 2012-06-07 2017-03-22 皇家飞利浦有限公司 用于沿路径引导机器人清洁器的系统和方法
CN103507067B (zh) * 2012-06-15 2016-01-20 华硕电脑股份有限公司 机器人装置以及导引机器人返回基站的方法
WO2014055966A1 (en) * 2012-10-05 2014-04-10 Irobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
US20140222271A1 (en) * 2013-02-07 2014-08-07 MetraLabs Automation, Inc. Autonomous mobile robot inductive charging system
WO2014129943A1 (en) * 2013-02-20 2014-08-28 Husqvarna Ab A robotic work tool system and method comprising a charging station
JP5939266B2 (ja) * 2014-02-21 2016-06-22 トヨタ自動車株式会社 移動体制御システム及び移動体制御方法、プログラム
EP3111285B1 (de) * 2014-02-25 2020-02-12 Alfred Kärcher SE & Co. KG Verfahren zum andocken eines bodenbearbeitungsgerätes an einer basisstation und bodenbearbeitungssystem
JP6393520B2 (ja) * 2014-05-23 2018-09-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
KR101620449B1 (ko) 2014-06-26 2016-05-12 삼성전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
DE102014212408A1 (de) 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
EP3162265B1 (en) * 2014-06-30 2019-12-25 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Autonomous travel-type cleaner
KR102180548B1 (ko) * 2014-07-15 2020-11-18 엘지전자 주식회사 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템
JP6325946B2 (ja) * 2014-08-27 2018-05-16 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
CN105629971A (zh) * 2014-11-03 2016-06-01 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 一种机器人自动充电系统及其控制方法
CN105629972B (zh) * 2014-11-07 2018-05-18 科沃斯机器人股份有限公司 引导式虚拟墙系统
CN104765379B (zh) * 2014-11-11 2018-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统
KR102404258B1 (ko) * 2015-02-06 2022-06-02 삼성전자주식회사 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
CN104723344A (zh) * 2015-03-17 2015-06-24 江门市东方智慧物联网科技有限公司 一种智能家居服务机器人系统
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
US9919425B2 (en) * 2015-07-01 2018-03-20 Irobot Corporation Robot navigational sensor system
KR20170020144A (ko) * 2015-08-13 2017-02-22 삼성전자주식회사 전자 장치 및 전자 장치의 무선 충전 방법
JP6636289B2 (ja) * 2015-09-29 2020-01-29 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
US20170136881A1 (en) * 2015-11-13 2017-05-18 NextEv USA, Inc. Vehicle to vehicle charging system and method of use
US10220717B2 (en) 2015-11-13 2019-03-05 Nio Usa, Inc. Electric vehicle emergency charging system and method of use
US10532663B2 (en) 2015-11-13 2020-01-14 Nio Usa, Inc. Electric vehicle overhead charging system and method of use
US10632852B2 (en) 2015-11-13 2020-04-28 Nio Usa, Inc. Electric vehicle optical charging system and method of use
CN105242674B (zh) * 2015-11-20 2017-03-08 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
WO2017084395A1 (zh) 2015-11-20 2017-05-26 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
CN105511473A (zh) * 2016-01-08 2016-04-20 莱克电气股份有限公司 机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法
SE539613C2 (en) 2016-01-11 2017-10-17 Husqvarna Ab Self-propelled robotic tool navigation
CN105487543A (zh) * 2016-01-13 2016-04-13 浙江瓦力泰克智能机器人科技有限公司 移动机器人归位充电系统
CN105446344A (zh) * 2016-01-13 2016-03-30 浙江瓦力泰克智能机器人科技有限公司 移动机器人归位充电及支付系统
US9904283B2 (en) 2016-03-08 2018-02-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots
CN107198499B (zh) * 2016-03-18 2021-03-05 松下电器（美国）知识产权公司 自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统
EP3452880A1 (en) 2016-05-06 2019-03-13 MTD Products Inc. Autonomous mower navigation system and method
CN107437830B (zh) * 2016-05-27 2021-01-01 华硕电脑股份有限公司 自动行走装置及其控制方法
JP6571051B2 (ja) * 2016-07-14 2019-09-04 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機システムおよび充電台
CN107666160A (zh) * 2016-07-29 2018-02-06 鸿富锦精密电子(天津)有限公司 充电装置及具有所述充电装置的充电控制系统
CN106569495A (zh) * 2016-11-11 2017-04-19 青岛众海汇智能源科技有限责任公司 一种无线充电扫地机的定位系统和方法
US10698411B1 (en) 2016-12-13 2020-06-30 AI Incorporated Recharge station for mobile robot
KR101849972B1 (ko) * 2016-12-27 2018-05-31 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
CN107124014A (zh) * 2016-12-30 2017-09-01 深圳市杉川机器人有限公司 一种移动机器人的充电方法及充电系统
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
CN106931528A (zh) * 2017-03-08 2017-07-07 苏州立瓷智能电器有限公司 一种智能空气净化机器人
KR102329614B1 (ko) * 2017-03-23 2021-11-22 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP6624139B2 (ja) * 2017-03-24 2019-12-25 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム
CN106877454B (zh) * 2017-04-06 2024-05-10 上海诺亚木木机器人科技有限公司 机器人充电方法和装置
CN107272745A (zh) * 2017-06-20 2017-10-20 深圳市艾特智能科技有限公司 机器人回充控制方法
CN107390685B (zh) * 2017-07-14 2020-10-16 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统
TWI645276B (zh) * 2017-08-30 2018-12-21 世擘股份有限公司 自動充電方法以及清潔機器人
CN114343487B (zh) * 2017-09-25 2023-10-27 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备、自动清洁的系统及其充电的方法
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
CN107898387B (zh) * 2017-10-16 2021-04-27 深圳市艾特智能科技有限公司 回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备
KR102203439B1 (ko) * 2018-01-17 2021-01-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
CN111867355B (zh) * 2018-03-30 2022-06-07 格力博(江苏)股份有限公司 自动割草机和控制自动割草机的方法
CN108615352A (zh) * 2018-04-27 2018-10-02 杭州艾豆智能科技有限公司 一种多路信号同步发码的方法
US10317517B1 (en) * 2018-05-15 2019-06-11 Delphi Technologies, Llc Vehicle location device
KR102515485B1 (ko) 2018-06-14 2023-03-29 삼성전자주식회사 로봇청소기의 충전 스테이션
US11955806B2 (en) 2018-06-20 2024-04-09 Hayward Industries, Inc. Inductive power couplings for pool and spa equipment
CN109038724A (zh) * 2018-08-01 2018-12-18 安克创新科技股份有限公司 机器人充电装置
CN110786784B (zh) 2018-08-01 2022-09-06 尚科宁家运营有限公司 机器人真空清洁器
KR102291884B1 (ko) * 2018-08-03 2021-08-20 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102242713B1 (ko) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기
CN208621772U (zh) * 2018-08-24 2019-03-19 北京猎户星空科技有限公司 红外发射装置及充电桩
CN109002043B (zh) * 2018-08-24 2021-06-15 湖南超能机器人技术有限公司 应用于机器人的红外对准信号数据处理方法
CN114287827B (zh) * 2018-09-11 2023-04-11 原相科技股份有限公司 清洁机器人系统及其清洁机器人和充电路径决定方法
CN112888667B (zh) * 2018-10-22 2023-08-18 尚科宁家运营有限公司 用于机器人清洁器的对接站
CN212089442U (zh) 2018-12-03 2020-12-08 尚科宁家运营有限公司 用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器系统
CN109955266B (zh) * 2019-04-01 2020-12-15 珠海市一微半导体有限公司 机器人回座代码的自动生成设备和自动生成系统
US11598838B2 (en) 2019-06-26 2023-03-07 Aptiv Technologies Limited Detection device
CN112748727A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 珠海市一微半导体有限公司 一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人
KR20210061842A (ko) 2019-11-20 2021-05-28 삼성전자주식회사 이동 로봇 장치 및 이의 제어 방법
KR102275083B1 (ko) * 2019-12-05 2021-07-08 주식회사 제타뱅크 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법
CN111781930B (zh) * 2020-07-10 2022-12-20 广州今甲智能科技有限公司 一种智能机器人精准定位充电桩的方法及智能机器人
CN115129036A (zh) * 2021-03-26 2022-09-30 信泰光学(深圳)有限公司 移动装置及其移动方法
CN115509218A (zh) * 2021-06-22 2022-12-23 速感科技（北京）有限公司 一种自主移动设备自动回充方法及系统
CN113534805B (zh) * 2021-07-19 2024-04-19 美智纵横科技有限责任公司 机器人回充控制方法、装置和存储介质
CN114103703A (zh) * 2021-11-19 2022-03-01 上海擎朗智能科技有限公司 自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统
CN114442624B (zh) * 2022-01-21 2022-12-23 美的集团(上海)有限公司 一种机器人的回充控制方法、装置及系统

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4672280A (en) 1983-12-27 1987-06-09 Casio Computer Co., Ltd. Mobile robot calling system
US4679152A (en) * 1985-02-20 1987-07-07 Heath Company Navigation system and method for a mobile robot
GB2186460A (en) * 1986-02-05 1987-08-12 Bridge & Plate Const Pty Ltd Remotely controlled warehouse apparatus
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
FR2607244B1 (fr) * 1986-11-20 1989-04-28 Framatome Sa Dispositif et methode de mesure de grille
JPH0726853B2 (ja) 1987-12-21 1995-03-29 株式会社明電舎 無人車の位置検出装置
JP2701414B2 (ja) 1989-02-08 1998-01-21 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPH0546239A (ja) 1991-08-10 1993-02-26 Nec Home Electron Ltd 自律走行ロボツト
US5568589A (en) * 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
JP2985961B2 (ja) 1993-09-22 1999-12-06 株式会社ダイフク 移動車運行制御設備
KR100197676B1 (ko) * 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
US5926909A (en) 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
DE19738163A1 (de) * 1997-09-01 1999-03-11 Siemens Ag Verfahren zur Andockpositionierung einer autonomen mobilen Einheit unter Verwendung eines Leitstrahles
JP4458664B2 (ja) * 1997-11-27 2010-04-28 ソーラー・アンド・ロボティクス 移動性ロボット及びその制御システムの改良
US6532404B2 (en) * 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6459955B1 (en) * 1999-11-18 2002-10-01 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US6374155B1 (en) * 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
US6304798B1 (en) 1999-11-29 2001-10-16 Storage Technology Corporation Automated data storage library with wireless robotic positioning system
JP2002110437A (ja) * 2000-09-29 2002-04-12 Toko Inc 電源装置
US6690134B1 (en) * 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
JP4547594B2 (ja) 2001-06-25 2010-09-22 ソニー株式会社 充電装置、ロボットシステム及び充電制御方法
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
JP2004151924A (ja) 2002-10-30 2004-05-27 Sony Corp 自律移動ロボット及びその制御方法
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100492536B1 (ko) 2002-12-17 2005-06-02 엘지전자 주식회사 자동청소기의 충전유도장치
KR100492538B1 (ko) 2003-01-06 2005-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법
JP2004237075A (ja) 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
JP4445210B2 (ja) 2003-04-28 2010-04-07 株式会社東芝 自律走行ロボット
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
KR100528297B1 (ko) * 2003-07-31 2005-11-15 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 제어시스템
US6977618B1 (en) * 2003-12-05 2005-12-20 L3 Communications Corporation Aircraft folding antenna assembly
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7792711B2 (en) * 2004-02-03 2010-09-07 Rtc Industries, Inc. System for inventory management
KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
US20080105185A1 (en) * 2006-02-02 2008-05-08 Kuhlman Clare J Tug barge lightering connection system

Also Published As

Publication number Publication date
CN100579732C (zh) 2010-01-13
CN1923469A (zh) 2007-03-07
RU2338639C9 (ru) 2009-03-10
JP4171753B2 (ja) 2008-10-29
JP2007066292A (ja) 2007-03-15
US7729803B2 (en) 2010-06-01
EP1760564B1 (en) 2019-11-13
RU2338639C2 (ru) 2008-11-20
EP1760564A3 (en) 2009-08-19
KR100645381B1 (ko) 2006-11-14
US20070050086A1 (en) 2007-03-01
EP1760564A2 (en) 2007-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2006131150A (ru) Система и способ для возвращения робота-уборщика к зарядному устройству
CN105164548B (zh) 障碍物检测装置
KR100561855B1 (ko) 로봇용 로컬라이제이션 시스템
CN108303697B (zh) 一种障碍物的超声波检测方法、装置及系统
EP3130938B1 (en) Object detection device and object detection method
GB2456773A (en) Sensing the position of a mobile object relative to a fixed object via ultrasound and infrared
KR101303911B1 (ko) 추종 로봇
JP2011128071A5 (ru)
ATE549214T1 (de) Voraufprallsensorsystem für fahrzeug mit objektmerkmalsdetektion
EP3858208A3 (en) Docking station for autonomous floor cleaner
RU2012158127A (ru) Конфигурационный блок и способ конфигурирования датчика обнаружения присутствия
IT1393868B1 (it) Sensore di prossimita' per area di parcheggio
CN105172713A (zh) 停车区域识别装置及其控制方法
CN104731092A (zh) 一种移动机器人多方位避障系统
CN103393526A (zh) 一种引导盲人避障的导盲拐及其避障方法
KR100845528B1 (ko) 이방성 초음파센서를 이용한 이동로봇의 주행 중 장애물회피와 자동충전을 위한 접속장치 및 방법
ITMI20122060A1 (it) Procedimento e dispositivo per il rilevamento di almeno un oggetto in movimento nell'ambiente di un veicolo
CN112119330A (zh) 物体检测装置及物体检测方法
WO2007012958A3 (en) System and method for detecting obstacles for vehicles
US20190212444A1 (en) Detection device, detection method, and recording medium
CN107463174A (zh) 应用于随动小车上的红外测距引导方法
US20160356883A1 (en) Object detection apparatus
KR101818536B1 (ko) 간접신호를 이용한 근접물체 위치 판별 장치 및 방법
CN109212544A (zh) 一种目标距离探测方法、装置及系统
DK2678711T3 (en) PROXIMITY SENSOR

Legal Events

Date Code Title Description
TH4A Reissue of patent specification
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150831