RU2338639C9 - Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству - Google Patents

Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству Download PDF

Info

Publication number
RU2338639C9
RU2338639C9 RU2006131150/02A RU2006131150A RU2338639C9 RU 2338639 C9 RU2338639 C9 RU 2338639C9 RU 2006131150/02 A RU2006131150/02 A RU 2006131150/02A RU 2006131150 A RU2006131150 A RU 2006131150A RU 2338639 C9 RU2338639 C9 RU 2338639C9
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
charger
robot cleaner
infrared
signals
Prior art date
Application number
RU2006131150/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2338639C2 (ru
RU2006131150A (ru
Inventor
Кванг-соо ЛИМ (KR)
Кванг-соо ЛИМ
Сам-джонг ДЖЕУНГ (KR)
Сам-джонг ДЖЕУНГ
Джеонг-гон СОНГ (KR)
Джеонг-Гон Сонг
Джу-санг ЛИ (KR)
Джу-санг ЛИ
Джанг-йоун КО (KR)
Джанг-йоун КО
Original Assignee
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Publication of RU2006131150A publication Critical patent/RU2006131150A/ru
Publication of RU2338639C2 publication Critical patent/RU2338639C2/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2338639C9 publication Critical patent/RU2338639C9/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Изобретение относится к роботу-пылесосу и системе для его возвращения к зарядному устройству. Система возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству содержит передатчик сигналов самонаведения, приемник системы самонаведения сигналов и устройство управления. Передатчик сигналов самонаведения содержит, по меньшей мере, четыре сигнальных передающих устройств. Первое, второе и третье из них выполнены с возможностью установки на передней стенке зарядного устройства и предназначены для соответствующей передачи сигналов, отличающихся друг от друга кодом или дальностью передачи. А четвертое выполнено с возможностью установки, по меньшей мере, на одной боковой стенке зарядного устройства и передает сигнал, код которого отличается от кодов сигналов первого, второго и третьего передающих устройств. Приемник системы самонаведения сигналов установлен в роботе-пылесосе и принимает, по меньшей мере, один сигнал, переданный от передатчика сигналов самонаведения. Устройство управления предназначено для распознавания указанного одного сигнала и для управления роботом с обеспечением его возвращения к зарядному устройству, основываясь, по меньшей мере, на указанном, по меньшей мере, одном сигнале. Робот-пылесос принимает инфракрасный сигнал, переданный от зарядного устройства, обнаруживает его местоположения и осуществляет стыковку с зарядным устройством с обеспечением зарядки робота-пылесоса. 2 н. и 17 з.п. ф-лы, 16 ил.

Description

ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ
Приоритет данной заявки заявляется по заявке на патент Кореи №2005-80977, которая подана 31 августа 2005 года и описание которой целиком включено в данный документ посредством ссылки. Данную заявку можно также отнести к американским заявкам №11/336,979, поданным 23 января 2006 года, описание которых включено в данный документ посредством ссылки.
ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область техники
Данное изобретение относится к роботу-пылесосу, который может самостоятельно перемещаться и осуществлять чистку. В частности, данное изобретение относится к системе и способу возвращения робота-пылесоса с аккумуляторной батареей к зарядному устройству.
Описание уровня техники
Как правило, робот-пылесос осуществляет чистку при перемещении за счет всасывания с поверхности пыли, грязи и другого мусора (собирательно называемых «грязью»). Такой робот-пылесос способен определять расстояние до препятствия, находящегося поблизости, как, например, предмет мебели, офисная техника, стена или тому подобное. Благодаря определению расстояния между объектами робот-пылесос может избежать столкновения с указанными препятствиями. Однако может случиться так, что робот-пылесос может не обнаружить зарядное устройство или его батарея разрядится до того, как он достигнет зарядного устройства.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Данное изобретение разработано соответственно для решения вышеуказанных проблем. Таким образом, первый аспект данного изобретения состоит в разработке системы возвращения робота к зарядному устройству, которая содержит передатчик сигналов самонаведения, включающий по меньшей мере первое, второе и третье сигнальные передающие устройства, каждое из которых установлено на передней стенке зарядного устройства и предназначено для передачи соответствующих сигналов, отличающихся друг от друга по меньшей мере одним из следующих параметров: кодом или дальностью передачи, и четвертое сигнальное передающее устройство, установленное по меньшей мере на одной боковой стенке зарядного устройства и предназначенное для передачи сигнала, код которого отличается от кодов сигналов первого, второго и третьего передающих устройств; приемник сигналов системы самонаведения, установленный в роботе и принимающий по меньшей мере один сигнал, передаваемый от передатчика сигналов самонаведения; и устройство управления, распознающее указанный по меньшей мере один сигнал и управляющее роботом с обеспечением возвращения его к зарядному устройству, основываясь по меньшей мере частично на указанном по меньшей мере одном сигнале.
Другой аспект данного изобретения состоит в разработке способа возвращения робота к зарядному устройству, включающего обнаружение роботом сигнала команды возврата; прием по меньшей мере одного инфракрасного сигнала, переданного от зарядного устройства; определение местонахождения зарядного устройства, основываясь по меньшей мере частично на по меньшей мере одном инфракрасном сигнале; и стыковку с зарядным устройством, давая, таким образом, возможность роботу выполнить зарядку.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Изложенные выше аспекты и характерные признаки данного изобретения станут более понятными из описания иллюстративных неограничивающих вариантов выполнения данного изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1А-1D представляют собой схемы, изображающие иллюстративные способы возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству;
фиг.2 представляет собой схему, изображающую систему возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству, выполненную в соответствии с данным изобретением;
фиг.3 представляет собой вид в аксонометрии робота-пылесоса, изображенного на фиг.2;
фиг.4 представляет собой диаграмму, показывающую алгоритм возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству, выполненный в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.5А-5В представляют собой вертикальную проекцию вида спереди и вид сверху зарядного устройства, изображенного на фиг.2;
фиг.6 представляет собой схематичное изображение расстояний и углов передачи сигнала передатчика сигналов самонаведения, выполненного в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.7 иллюстрирует способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству, выполненный в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.8 представляет собой блок-схему этапа самонаведения, изображенного на Фиг.7;
фиг.9-11 иллюстрируют этап стыковки способа возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения; и
фиг.12 представляет собой блок-схему, изображающую иллюстративный этап стыковки, проиллюстрированный на фиг.9-11.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ
Ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи подробно описаны типичные варианты выполнения данного изобретения. В приведенном ниже описании одинаковые номера позиций относятся к одинаковым элементам.
Робот-пылесос может быть выполнен с источником питания, таким как батарея (например, аккумуляторная батарея). Для подзарядки аккумуляторной батареи система может дополнительно содержать зарядное устройство (например, внешнее зарядное устройство), к которому может возвращаться робот-пылесос.
При необходимости подзарядки для того, чтобы возвратиться к зарядному устройству, робот-пылесос определяет местонахождение зарядного устройства. Робот-пылесос предпочтительно может также определять и местонахождение зарядных клемм для совмещения их с соединительными клеммами робота.
На фиг.1А проиллюстрирован неограничивающий способ, который может быть использован для возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству. При обнаружении сигнала запроса подзарядки робот-пылесос 11 может подойти к стене W и перемещаться вдоль нее. Если при перемещении робота-пылесоса 11 вдоль стены W им обнаружен датчик (например, магнитный датчик), который может быть предусмотрен на зарядном устройстве 31, то робот может распознать его как зарядное устройство и попытаться пристыковаться к нему. Несмотря на то, что такой способ требует незначительного программирования робота, иногда он требует длительного времени перемещения робота. В результате батарея робота-пылесоса может разрядиться до того, как он достигнет зарядного устройства.
На фиг.1В проиллюстрирован другой иллюстративный способ, с помощью которого во время перемещения вдоль стены W робот-пылесос 12 может обнаружить зарядное устройство 32 и возвратиться к нему, используя датчик (например, датчик инфракрасного излучения), и может пристыковаться к зарядному устройству 32. Робот-пылесос 12 может произвольно перемещаться и определять область действия инфракрасного излучения А1. Зарядное устройство 32 может испускать инфракрасный свет, создавая область инфракрасного излучения А1. При обнаружении инфракрасного излучения робот-пылесос 12 может подойти к стене W, перемещаться вдоль нее и пристыковаться к зарядному устройству 32. Согласно указанному способу робот-пылесос 12 может легко подойти к зарядному устройству 32, если обнаружит область инфракрасного излучения А1. Однако при произвольном перемещении робота для обнаружения области инфракрасного излучения А1 может потребоваться слишком много времени, поскольку эта область может быть очень узкой. Кроме того, случается, что стыковка происходит неверно.
На фиг.1C проиллюстрирован следующий способ направления робота-пылесоса 13 к зарядному устройству 33 за счет использования датчика инфракрасного излучения, находящегося на зарядном устройстве 33. В отличие от способа, проиллюстрированного на фиг.1В, способ, проиллюстрированный на фиг.1C, позволяет легко выполнить операцию стыковки, поскольку область инфракрасного излучения А2 находится рядом с зарядным устройством 33. Однако, поскольку область инфракрасного излучения А2 также может быть очень узкой, то для ее обнаружения роботу-пылесосу также может потребоваться много времени.
На фиг.1D проиллюстрирован еще один неограничивающий способ обнаружения зарядного устройства. Согласно этому способу площадь желаемой чистки и местоположение зарядного устройства могут быть сохранены в памяти робота-пылесоса 14 (например, в виде карты изображений). В данном случае робот-пылесос 14 может возвратиться к зарядному устройству 34, как только обнаружит сигнал запроса подзарядки. Однако создание памяти или процессоров для обработки видеоинформации может оказаться экономически невыгодным или нежелательным.
Как видно из фиг.2-4, робот-пылесос 100 может содержать корпус 110, приемник 120 сигналов системы самонаведения, по меньшей мере одну соединительную клемму 130, аккумуляторную батарею 140, датчик 150 зарядки батареи, датчик 160 расстояния и угла и устройство 210 управления.
Приемник 120 сигналов системы самонаведения может быть выполнен на передней стенке корпуса 110 для того, чтобы указанный приемник мог принимать по меньшей мере один сигнал, посланный передатчиком 320 сигналов самонаведения. Приемник 120 выполнен с возможностью обмена сигналами с устройством 210 управления. Несмотря на то, что местоположение приемника 120 не ограничено, предпочтительно, чтобы он был установлен в центральной части передней стенки корпуса 110, как показано на фиг.3, для более эффективного приема сигналов, переданных передатчиком 320.
Соединительные клеммы 130 могут быть установлены на передней поверхности корпуса 110 в положении, позволяющем эффективное подключение зарядных клемм 330 зарядного устройства 300. Предпочтительно, чтобы соединительные клеммы 130 были выполнены парами. Кроме того, желательно, чтобы соединительные клеммы были симметричны относительно приемника 120.
Аккумуляторная батарея 140 может быть установлена на корпусе 110 и подключена к соединительным клеммам 130. Если соединительные клеммы 130 подключены к зарядным клеммам 330 зарядного устройства 300, то можно осуществить подзарядку аккумуляторной батареи 140.
Датчик 150 заряда батареи может определять оставшийся заряд аккумуляторной батареи 140. Датчик 150 заряда батареи может быть выполнен с возможностью обмена сигналами с устройством 210 управления так, что если уровень заряда меньше желаемого, то датчик 150 может послать в устройство 210 управления сигнал запроса подзарядки.
Датчик 160 расстояния и угла может определять по меньшей мере одно значение расстояния и угла между роботом-пылесосом 100 и зарядным устройством 300 при подходе робота-пылесоса 100 к зарядному устройству 300. Датчик 160 может передавать сигналы к зарядному устройству 300 и принимать сигналы от указанного устройства. Конструкция датчика 160 позволяет ему обмениваться сигналами с устройством управления 210, а при получении сигнала от зарядного устройства 300 послать сигнал к устройству управления.
Несмотря на то, что в качестве датчика 160 можно использовать несколько типов датчиков, с которыми знакомы специалисты в данной области техники, предпочтительно применять датчики инфракрасного излучения. Датчики инфракрасного излучения относительно недороги и просты в обращении. В качестве неограничивающего примера данного изобретения датчик 160 может быть оснащен одним или несколькими приборами инфракрасного излучения и приемником инфракрасного излучения. В соответствии с неограничивающим аспектом данного изобретения предпочтительно, чтобы датчик 160 содержал первый и второй датчики 161 и 162 определения расстояния и угла, которые могут быть расположены слева и справа. Первый и второй датчики 161 и 162 могут быть симметричны друг другу относительно центральной части передней стенки корпуса 110. То есть, первый и второй датчики 161 и 162 могут быть расположены слева и справа симметрично относительно приемника сигналов 120 системы самонаведения, как показано на фиг.3.
Если робот-пылесос 100 подходит к зарядному устройству 300 и пытается пристыковаться к нему так, что по меньшей мере одна соединительная клемма 130 робота-пылесоса 100 соединяется с по меньшей мере одной зарядной клеммой 330 зарядного устройства 300, то по меньшей мере один из датчиков 161, 162 определяет расстояние до зарядного устройства 300. По меньшей мере один из датчиков 161, 162 может иметь необходимую дальность обнаружения. Например, значение указанной дальности от зарядного устройства 300 можно установить примерно в диапазоне 10 см. Как только робот-пылесос 100 входит в заданную область, один из датчиков 161, 162 может послать и/или принять сигналы инфракрасного излучения к/от зарядного устройства 300.
Приводной узел 170 может иметь колеса (не показаны), установленные на одной или обеих сторонах корпуса 110, и двигатель (не показан), предназначенный для приведения в действия колес. Таким образом, двигатель может приводить в движение колеса в соответствии с сигналами управления, полученными от устройства 210 управления так, что указанные колеса могут вращаться в прямом или обратном направлении независимо друг от друга и с разной скоростью вращения. Следовательно, робот-пылесос 100 может поворачивать направо и налево и передвигаться вперед и назад.
Хотя это не показано на чертежах, робот-пылесос 100 может иметь всасывающий узел, предназначенный для втягивания пыли с очищаемой поверхности, датчик обнаружения препятствий, предназначенный для обнаружения препятствий на пути робота-пылесоса 100, датчик определения пройденного пути, а также другие датчики, с которыми знакомы специалисты в данной области техники.
Устройство 210 управления может быть выполнено с целью управления узлами робота-пылесоса 100 так, что робот может осуществлять операцию чистки. Когда операция чистки не выполняется, устройство 210 управления может оставить робот-пылесос 100 в зарядном устройстве 300 с тем, чтобы аккумуляторная батарея 140 оставалась заряженной.
Как видно из фиг.4, устройство 210 управления может содержать узел 220 селекции сигналов и вычислительное устройство 230 для расчета расстояния и угла. Узел 220 способен различать сигналы инфракрасного излучения, полученные приемником 120 сигналов системы самонаведения, и может испускать коды управления или цифровые сигналы, соответствующие выбранным сигналам. Коды управления или цифровые сигналы можно заранее ввести в узел 220. Используя выходные сигналы, устройство 210 управления может управлять приводным узлом 170.
Вычислительное устройство 230 для расчета расстояния и угла способно рассчитать дальность и угол между роботом-пылесосом 100 и зарядным устройством 300, используя сигналы, переданные от датчика 160 расстояния и угла. Согласно данному неограничивающему варианту выполнения расстояние от по меньшей мере одного из первого и второго датчиков 161 и 162 определения расстояния до зарядного устройства 300 можно определить, используя сигналы, которые переданы соответственно от первого и второго датчиков 161 и 162 определения расстояния. То есть, поскольку скорость распространения сигналов инфракрасного излучения постоянна, можно вычислить расстояния от первого и второго датчиков 161 и 162 определения расстояния до зарядного устройства 300 путем вычисления количества времени, прошедшего с момента, когда по меньшей мере один из указанных датчиков передает сигнал, до момента, когда соответствующий сигнал принят по меньшей мере одним из них. Кроме того, вычислительное устройство 230 для расчета расстояния и угла может определить взаимное местоположение робота-пылесоса 100 и зарядного устройства 300 и вычислить угол между ними, используя разность расстояний L1 от первого датчика 161 до зарядного устройства 300 и L2 от второго датчика 162 до зарядного устройства 300 (см. фиг.10).
Используя сигналы, выделенные узлом 220 селекции сигналов, устройство 210 управления может привести в движение приводной узел 170 так, что робот-пылесос 100 может вернуться к зарядному устройству 300. В то же время, используя значения расстояния и угла, рассчитанные вычислительным устройством 230 для расчета расстояния и угла, устройство 210 управления может так управлять приводным узлом, что при стыковке соединительные клеммы 130 робота-пылесоса 100 могут быть быстро и точно присоединены к зарядным клеммам 330 зарядного устройства 300.
Как видно из фиг.5А и 5В, зарядное устройство 300 может быть выполнено с передатчиком 320 сигналов самонаведения и с зарядными клеммами 330. Зарядные клеммы 330 могут быть присоединены к шнуру 301 питания (см. фиг.2) через внутренний трансформатор, преобразователь и силовой кабель. Зарядные клеммы 330 могут быть присоединены (например, вставить) к соединительным клеммам 130 робота-пылесоса 100 (см. фиг.3) для подачи электропитания к аккумуляторной батарее 140. Зарядные клеммы 330 могут быть установлены в зарядном устройстве 300 примерно на той же высоте, что и соединительные клеммы 130. Однако другие конструкции, с которыми знакомы специалисты в данной области техники, также не выходят за пределы правовой охраны данного изобретения.
Передатчик 320 сигналов самонаведения может содержать первый, второй, третий и четвертый передатчики 321, 322, 323 и 324 сигналов. Поскольку с первого по четвертый передатчики 321-324 передают сигналы, которые могут отличаться друг от друга кодом, то узел селекции сигналов может распознавать соответствующие сигналы, переданные с первого по четвертый передатчиками 321-324 сигналов. С первого по третий передатчики 321-323 могут быть выполнены на передней стенке зарядного устройства 300, а четвертый передатчик 324 может быть выполнен на боковой стороне зарядного устройства 300. Согласно данному неограничивающему варианту выполнения, с первого по четвертый передатчики 321-324 сигналов содержат приборы инфракрасного излучения, такие как инфракрасные светоизлучающие диоды (СИДы). В этом случае в приемнике 120 сигналов системы самонаведения может быть использован приемник инфракрасного излучения. За счет использования приборов инфракрасного излучения и приемника инфракрасного излучения можно создать сравнительно недорогую систему возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству.
Несмотря на то, что могут быть предусмотрены несколько приемников 120 сигналов системы самонаведения, которые соответствуют первому и второму передатчикам сигналов, соответственно 321 и 322, предпочтительнее создать один приемник 120 сигналов, который может принимать все сигналы, переданные от первого-четвертого передатчиков 321-324 сигналов. Использование одного приемника 120 сигналов системы самонаведения может уменьшить затраты и сократить площадь, необходимую для установки приемника сигналов. Таким образом, предпочтительно, чтобы с первого по четвертый передатчики 321-324 сигналов передавали сигналы инфракрасного излучения примерно одной частоты.
Как видно из фиг.6, сигналы инфракрасного излучения, которые могут быть переданы от каждого из первого, второго и третьего 321, 322 и 323 передатчиков сигналов, могут отличаться друг от друга углом передачи и дальностью передачи сигнала.
Цель данного изобретения заключается в создании робота-пылесоса 100, способного принять сигналы инфракрасного излучения и быстро приблизиться к зарядному устройству, используя эти сигналы.
Если говорить более подробно, то сигналы инфракрасного излучения могут отличаться количеством импульсов высокого и низкого напряжения в секунду, проходящих в сигнале друг за другом. Например, первый передатчик может посылать сигнал, содержащий три импульса высокого напряжения, чередующихся с тремя импульсами низкого напряжения, а второй передатчик может посылать сигнал, содержащий четыре импульса высокого напряжения, чередующихся с четырьмя импульсами низкого напряжения. Конечно, данный пример не является ограничением и возможны другие сигналы, не выходящие за пределы сущности данного изобретения. Для облегчения ссылки указанные сигналы упомянуты ниже, как сигналы, «отличающиеся кодами». Более того, желательно, чтобы сигналы инфракрасного излучения, переданные с первого по четвертый передатчиками 321-324 сигналов, были равномерно распространены над передней и боковой поверхностями зарядного устройства 300 так, чтобы робот-пылесос 100 мог принять сигналы инфракрасного излучения в любом месте рядом с зарядным устройством 300.
Расстояния передачи и углы передачи сигнала могут быть последовательно уменьшены по порядку от первого передатчика 321 сигналов ко второму передатчику 322 сигналов и к третьему передатчику 323 сигналов. В соответствии с неограничивающим аспектом данного изобретения предпочтительно установить такие углы и расстояния передачи сигнала, чтобы первый передатчик 321 сигналов имел угол передачи сигнала в диапазоне значений от 120° до 170°, а дальность передачи сигнала в диапазоне значений от 14 до 20 м; второй передатчик 322 сигналов имел угол передачи сигнала в диапазоне значений от 30° до 60°, а дальность передачи сигнала в диапазоне значений от 10 до 13 м; и третий передатчик 323 сигналов имел угол передачи сигнала в диапазоне значений от 10° до 20°, а дальность передачи сигнала в диапазоне значений от 1 до 2 м. Указанные значения дальностей передачи сигнала и углов передачи сигнала (или другие требуемые значения дальностей передачи сигнала и углов передачи сигнала) могут быть установлены в качестве стандартных при изготовлении передатчиков. Кроме того, используя ручки настройки, расположенные по меньшей мере на той стороне, где находятся с первого по третий передатчики 321-323 сигналов, возможно точно настроить угол передачи сигнала.
Для эффективного приема сигналов приемником 120 сигналов системы самонаведения, предпочтительно, чтобы первый и второй передатчики 321 и 322 были расположены в вертикальной плоскости в центральной части зарядного устройства 300 или вблизи нее. Кроме того, поскольку угол передачи сигнала и дальность передачи сигнала третьего передатчика 323 могут быть незначительны, то желательно, чтобы он состоял из двух сигнальных передатчиков. Эти передатчики могут быть расположены с противоположных боковых сторон зарядного устройства 300 симметрично друг другу относительно первого и второго передатчиков 321 и 322.
Возможная конструкция системы данного изобретения может содержать зарядное устройство, расположенное на стене. В данном случае робот-пылесос 100 может не обнаружить сигналы инфракрасного излучения, переданные с первого по третий передатчиками 321-323, во время его перемещения вдоль стены, на которой установлено зарядное устройство 300. Поэтому желательно, чтобы четвертый передатчик 324 состоял из двух сигнальных передатчиков, установленных на противоположных боковых стенках зарядного устройства 300. К тому же, четвертый передатчик 324 может передавать сигналы с кодом, отличающимся от кодов сигналов инфракрасного излучения, посланных первым-третьим передатчиками 321-323. Однако необязательно, чтобы угол передачи сигнала и дальность передачи сигнала четвертого передатчика 324 отличались от угла и расстояния передачи сигнала первого-третьего передатчиков 321-323. В соответствии с данным изобретением предпочтительно так установить четвертый передатчик 324, чтобы угол передачи его сигнала составлял примерно 60°, а дальность передачи сигнала составляла примерно 1 м.
В соответствии с другим неограничивающим вариантом выполнения робот-пылесос 100 может оставаться в режиме ожидания, в котором его соединительные клеммы 130 подключены к зарядным клеммам 330 зарядного устройства 300. При получении команды очистки, робот-пылесос 100 отделяется от зарядного устройства 300 и осуществляет очистку площади, заданной по меньшей мере одной из команд пользователя или заранее запрограммированной командой.
После завершения очистки или при получении во время операции очистки сигнала запроса подзарядки датчиком 150 заряда батареи устройство 210 управления может поменять режим работы робота-пылесоса 100 на режим возврата с тем, чтобы робот-пылесос 100 возвратился к зарядному устройству 300. Таким образом, устройство 210 управления может так управлять роботом-пылесосом 100, что робот будет перемещаться из своего местонахождения, принимая сигналы, посланные передатчиком 320 сигналов самонаведения, расположенным в зарядном устройстве 300. Например, робот-пылесос 100 может перемещаться зигзагообразно, произвольно, или вдоль стены W (на которой расположено зарядное устройство 300) до тех пор, пока сигналы инфракрасного излучения, посланные передатчиком 320 сигналов самонаведения, принимаются приемником 120 сигналов системы самонаведения.
Иллюстративный способ возвращения и стыковки робота-пылесоса 100 с зарядным устройством 300 можно разделить на два этапа: этап самонаведения (во время которого робот-пылесос 100 наводится на зарядное устройство 300) и этап стыковки (во время которого соединительные клеммы 130 робота-пылесоса 100 подключаются к зарядным клеммам 330 зарядного устройства 300).
Этап самонаведения описан со ссылкой на фиг.7 и 8. Робот-пылесос 100 начинает самонаведение (S410) и, передвигаясь, ведет поиски сигнала инфракрасного излучения (S411). Робот-пылесос 100 может постоянно перемещаться до тех пор, пока приемник 120 сигналов системы самонаведения (см. фиг.3) не обнаружит сигналы инфракрасного излучения (S413). При этом сигналы инфракрасного излучения, которые могут идти от первого-четвертого передатчиков 321-324 сигналов, обозначены соответственно как первый, второй, третий и четвертый сигналы А321, А322, А323 и А324.
Если сигнал инфракрасного излучения обнаружен (S412), то робот-пылесос 100 может повернуть, не добившись успеха, чтобы приемник 120 сигналов системы самонаведения мог определить местоположение другого сигнала инфракрасного излучения (S414), код которого отличается от кода предыдущего сигнала. Поскольку значение угла и расстояния передачи первого сигнала А321 инфракрасного излучения самые большие среди первого-четвертого сигналов инфракрасного излучения, то приемник 120 сигналов системы самонаведения, как правило, сначала распознает первый сигнал А321 инфракрасного излучения. Таким образом, в случае обнаружения первого сигнала А321 инфракрасного излучения робот-пылесос 100 ведет поиски с целью обнаружения второго-четвертого сигналов А322-А324 инфракрасного излучения. В то же время, поскольку цель данного изобретения заключается в создании робота-пылесоса 100, способного быстро и точно приближаться к зарядному устройству 300, робот-пылесос 100 может продолжать поиск до тех пор, пока не обнаружит третий сигнал А323 инфракрасного излучения.
Если робот-пылесос 100-3 приближается к зарядному устройству 300 и обнаруживает третий сигнал А323 инфракрасного излучения (S415), то робот-пылесос может начать этап стыковки (S416) и завершить этап самонаведения (S416A).
Если до обнаружения третьего сигнала А323 инфракрасного излучения обнаружен четвертый сигнал А324 инфракрасного излучения, то робот-пылесос 100-4 может двигаться в зону переднего обзора зарядного устройства 300. Для этого робот-пылесос 100-4 до начала движения вперед может повернуть налево или направо на 90°, как показано стрелками С и D. Четвертый сигнал А324 инфракрасного излучения может быть передан от боковых стенок зарядного устройства 300. Как описано выше, дальность передачи четвертого сигнала А324 может быть относительно небольшой (около 1 м), а угол передачи сигнала относительно широким. Таким образом, оптимальный маршрут для обнаружения третьего сигнала А323 инфракрасного излучения можно получить тогда, когда робот-пылесос повернет налево или направо на 90° и станет передвигаться прямо, как показано на Фиг.7. В то же время, если после поворота при движении в прямом направлении робот-пылесос 100-4 получает первый сигнал А321 инфракрасного излучения, не получив третьего сигнала А323 инфракрасного излучения, то робот-пылесос 100-4 может передвигаться прямо по направлению к зоне переднего обзора зарядного устройства 300, которое испускает третий сигнал А323 инфракрасного излучения. Таким образом, робот-пылесос должен быстро обнаружить третий сигнал А323 инфракрасного излучения.
Если во время поиска обнаружен второй сигнал А322 инфракрасного излучения до того, как обнаружены третий и четвертый сигналы А323 и А324, то робот-пылесос 100-2 можно заставить двигаться по направлению к зоне переднего обзора зарядного устройства 300 (которое испускает сигналы), как показано стрелкой Е (S420).
Если до обнаружения со второго по четвертый сигналов А322-А324 инфракрасного излучения обнаружен первый сигнал А321 инфракрасного излучения, то робот-пылесос 100-1 можно заставить двигаться по направлению к зоне переднего обзора зарядного устройства 300, как показано стрелкой F (S422).
Несмотря на то, что каждый из сигналов инфракрасного излучения, переданных соответствующими передатчиками, может иметь площадь передачи сигнала в форме сектора, как показано на чертежах, чувствительность приема сигналов инфракрасного излучения может быть самой высокой для сигналов инфракрасного излучения, переданных от первоисточника сигналов. Поскольку первый и второй передатчики 321 и 322 сигналов могут находиться в центральной части передней стенки зарядного устройства 300, а приемник 120 сигналов системы самонаведения может располагаться в центре передней поверхности робота-пылесоса 100, принимая, таким образом, первый и второй сигналы А321 и А322 инфракрасного излучения, то наиболее эффективно робот-пылесос может приблизиться к центральной части передней поверхности зарядного устройства 300.
Если во время движения робот-пылесос не смог обнаружить какой-либо из сигналов инфракрасного излучения, он может двигаться по направлению к зарядному устройству 300 в течение заданного промежутка времени (S424) и непрерывно вести поиск до тех пор, пока не обнаружит третий сигнал А323 инфракрасного излучения. Заданный промежуток времени может зависеть от различных факторов, включая ожидаемый ресурс батареи.
Как описано выше, приемник 120 сигналов системы самонаведения робота-пылесоса 100 может принимать несколько сигналов инфракрасного излучения, которые могут отличаться друг от друга кодом, углом передачи сигнала и дальностью передачи сигнала. Устройство 210 управления (см. фиг.4) может установить приоритеты соответствующим полученным сигналам инфракрасного излучения. То есть устройство 210 управления может установить приоритеты полученным сигналам инфракрасного излучения в следующем порядке очередности: третий сигнал А323, четвертый сигнал А324, второй сигнал А322 и первый сигнал А321. Если получены два или более разных сигнала инфракрасного излучения, то устройство 210 может управлять движением робота-пылесоса 100 в порядке приоритетов полученных сигналов.
Таким образом, в соответствии с вышеописанным вариантом выполнения, в зарядном устройстве 300 может быть выполнен по меньшей мере один передатчик сигналов инфракрасного излучения, сигнал которого может отличаться от сигналов других передатчиков инфракрасного излучения углом передачи сигнала и дальностью передачи сигнала, а устройство 210 управления может рассчитать эффективный (даже оптимальный) маршрут в зависимости от расстояния между роботом-пылесосом 100 и зарядным устройством 300. В результате становится возможным создание робота-пылесоса 100, способного быстро и точно возвращаться к зарядному устройству 300. Кроме того, поскольку процесс и алгоритм возвращения робота-пылесоса 100 к зарядному устройству 300 является несложным, то производственные затраты могут быть уменьшены.
Ниже со ссылкой на фиг.9-11 описан этап самонаведения. Для удобства описания соответствующие передатчики 321-324 сигналов, выполненные на зарядном устройстве 300 (см. фиг.5А), не показаны на фиг.9-11.
Если приемник 120 сигналов системы самонаведения обнаруживает третий сигнал А323 инфракрасного излучения (см. фиг.7) и начинается этап самонаведения, то робот-пылесос 100 может переместиться к местоположению, находящемуся от зарядного устройства 300 на заданном расстоянии (например, около 10 см) (S431). Заданное расстояние можно вычислить с помощью первого и второго датчиков 161 и 162 определения расстояния, которые могут находиться в роботе-пылесосе 100. И первый и второй датчики 161 и 162 могут передавать сигналы инфракрасного излучения зарядному устройству 300 и могут принимать сигналы инфракрасного излучения от указанного устройства. При этом, поскольку скорость распространения сигналов инфракрасного излучения постоянна, то можно вычислить соответствующие расстояния L1 и L2 от первого и второго датчиков 161 и 162 до зарядного устройства, используя время, прошедшее с момента передачи сигналов инфракрасного излучения до момента их получения. Можно использовать большее или меньшее значение из значений L1 и L2, или среднее значение значений L1 и L2.
Если робот-пылесос 100 достигает положения 10 см от зарядного устройства 300, то устройство 210 управления (см. фиг.4) может определить, расположены ли робот-пылесос 100 и зарядное устройство 300, по существу, параллельно друг другу (S432). Такое заключение можно сделать путем сравнения значений L1 и L2. Например, если вычисленные значения L1 и L2 одинаковы, то робот-пылесос 100 и зарядное устройство 300 могут быть параллельны друг другу. Если нет, то робот-пылесос 100 и зарядное устройство 300 могут не быть параллельны друг другу. Однако, поскольку маловероятно, чтобы значения L1 и L2 были одинаковыми с большой точностью, то желательно определить область допустимых значений для каждого из значений L1 и L2. Если вычисленные значения L1 и L2, по существу, одинаковы в пределах области допустимых значений, то реально предположить, что робот-пылесос 100 и зарядное устройство 300, по существу, параллельны друг другу.
Если робот-пылесос 100 и зарядное устройство 300, по существу, не параллельны друг другу, то вычислительное устройство 230 для расчета расстояния и угла (см. фиг.4) может вычислить угол между роботом-пылесосом 100 и зарядным устройством 300 (S433). Как изложено ниже, угол можно вычислить, используя расстояние L1 от первого датчика 161 определения расстояния и расстояние L2 от второго датчика 162 определения расстояния до зарядного устройства 300.
Как видно из фиг.10, принимая разницу между расстояниями L1 и L2 за Н, а расстояние между первым и вторым датчиками 161 и 162 определения расстояния за W, величину К можно вычислить по формуле
Figure 00000001
Следовательно, угол G равен arccos(H/K) и, следовательно, угол отклонения θ между роботом-пылесосом 100 и зарядным устройством 300 можно вычислить по формуле
Figure 00000002
После вычисления угла θ между роботом-пылесосом 100 и зарядным устройством 300 робот-пылесос 100-6 может повернуть в направлении, в котором приемник 120 сигналов системы самонаведения поворачивается от центральной линии зарядного устройства 300 (т.е. в направлении по часовой стрелке, показанном на фиг.11) на угол, равный примерно двойному расчетному значению угла θ, как показано на фиг.11 (S434). Затем робот-пылесос 100-6 может двигаться по прямой назад на расстояние N так, чтобы его центр совместился с центральной линией зарядного устройства 300 (S435).
Расстояние N можно вычислить приведенным ниже способом. Обратимся вновь к фиг.10, из которой понятно, что расстояние N, которое нужно пройти назад роботу-пылесосу, равно расстоянию от центра О робота-пылесоса 100 до центральной точки Р зарядного устройства 300. То есть, если из центра О робота-пылесоса 100 провести выносную линию до центральной линии зарядного устройства 300 после того, как робот-пылесос 100 повернет на угол 2θ относительно его центральной точки, то угол между выносной и центральной линиями станет равным θ. Следовательно, расстояние N, которое нужно пройти назад роботу-пылесосу и расстояние от центра О робота-пылесоса 100 до центральной точки Р зарядного устройства 300, станут равными, поскольку они образуют две равные стороны равнобедренного треугольника. Принимая расстояние от центральной точки Q робота-пылесоса 100 до центральной точки Р зарядного устройства 300 за М, величину М можно вычислить по формуле
Figure 00000003
При этом следует принять во внимание, что значение М является приближенным. Соединительные клеммы робота-пылесоса 100 и зарядные клеммы 330 зарядного устройства 300 могут быть выполнены таким образом, что они смогут соединиться друг с другом, даже если точно располагаются на одной линии друг с другом. Кроме того, следует учесть, что соединительные клеммы 130 робота-пылесоса 100 могут выступать на его передней поверхности. В результате приближенное значение М может отличаться от реального. Однако разница, как правило, невелика и соединительные клеммы 130 могут быть по-прежнему соединены с зарядными клеммами 330. Выше в качестве примера описано, что выносная линия, проведенная от центра О робота-пылесоса 100, и центральная точка Р зарядного устройства 300 могут находиться на одной линии друг с другом, когда робот-пылесос 100 и зарядное устройство 300 не параллельны друг другу, как показано на фиг.10. Однако в зависимости от угла отклонения робота-пылесоса 100 выносная линия и центральная точка Р могут находиться не на одной линии друг с другом. Даже если такая ошибка случается, ее можно не учитывать, и соединительные клеммы 130 могут быть соединены с зарядными клеммами 330. Если такая погрешность велика, то определение параллельности робота-пылесоса 100 и зарядного устройства 300 можно произвести вновь, как описано ниже.
Принимая радиус робота-пылесоса 100 за R, расстояние N, которое нужно пройти роботу-пылесосу для того, чтобы его центр О и центральная линия, выходящая из центральной точки Р зарядного устройства 300, находились на одной линии друг с другом, можно вычислить по формуле
Figure 00000004
Обратимся вновь к фиг.11, из которой понятно, что после совмещения центра робота-пылесоса 100-7 и центральной линии зарядного устройства 300 робот-пылесос 100-7 может повернуть в направлении, в котором приемник 120 сигналов системы самонаведения поворачивается к центральной линии зарядного устройства 300 (т.е. в направлении против часовой стрелки, показанном на фиг.11) на угол, равный θ, как показано на фиг.11 (S436). После этого робот-пылесос 100-7 и зарядное устройство 300 могут оказаться параллельными друг другу. Затем робот-пылесос 100-8 может приблизиться к зарядному устройству 300 на расстояние примерно 10 см от него, таким образом, вновь выполняя этап S431.
В то же время, если робот-пылесос 100-8 и зарядное устройство 300 параллельны друг другу, то робот-пылесос 100 может попытаться пристыковаться так, чтобы соединительные клеммы 130 могли подключиться к зарядным клеммам (S437). Затем можно определить, произошла ли стыковка (S438). Если стыковка произошла (т.е. если соединительные клеммы 130 подключены к зарядным клеммам 330), то операция стыковки может быть завершена (S440). Однако если стыковка не произошла (т.е. если соединительные клеммы 130 неверно соединены с зарядными клеммами 330), то робот-пылесос может отойти примерно на 15 см (S439) и повторно выполнять этап S431.
Несмотря на то, что типичные варианты выполнения данного изобретения представлены и описаны для того, чтобы проиллюстрировать принцип данного изобретения, данное изобретение не ограничено в специфических вариантах выполнения. Понятно, что специалисты в данной области техники могут выполнить различные модификации и изменения, не отходя от сущности и объема правовой охраны прилагаемой формулы изобретения. Таким образом, считается, что такие модификации, изменения и их эквиваленты составляют сущность данного изобретения.

Claims (19)

1. Система для возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству, содержащая передатчик сигналов самонаведения, включающий по меньшей мере первое, второе и третье сигнальные передающие устройства, каждое из которых расположено на передней стенке зарядного устройства и предназначено для передачи соответствующих сигналов, отличающихся друг от друга по меньшей мере одним из следующих параметров: кодом и дальностью передачи, и четвертое сигнальное передающее устройство, расположенное по меньшей мере на одной боковой стенке зарядного устройства и предназначенное для передачи сигнала, код которого отличается от кодов сигналов первого, второго и третьего передающих устройств, приемник сигналов системы самонаведения, расположенный в роботе-пылесосе и предназначенный для приема по меньшей мере одного сигнала, переданного от передатчика сигналов самонаведения, и устройство управления, предназначенное для распознавания указанного по меньшей мере одного сигнала и для управления роботом-пылесосом с обеспечением возвращения его к зарядному устройству, основываясь по меньшей мере частично на указанном по меньшей мере одном сигнале.
2. Система по п.1, в которой дальность передачи сигнала первого сигнального передающего устройства больше, чем дальность передачи сигнала второго сигнального передающего устройства.
3. Система по п.2, в которой дальность передачи сигнала второго сигнального передающего устройства больше, чем дальность передачи сигнала третьего сигнального передающего устройства.
4. Система по п.1, в которой дальность передачи сигнала первого, второго и третьего сигнальных передающих устройств составляет, соответственно, примерно от 14 до 20 м, примерно от 10 до 13 м и примерно от 1 до 2 м.
5. Система по п.1, в которой углы передачи сигнала первого, второго и третьего сигнальных передающих устройств отличны друг от друга.
6. Система по п.5, в которой угол передачи сигнала первого сигнального передающего устройства больше, чем угол передачи сигнала второго сигнального передающего устройства.
7. Система по п.6, в которой угол передачи сигнала второго сигнального передающего устройства больше, чем угол передачи сигнала третьего сигнального передающего устройства.
8. Система по п.5, в которой угол передачи сигнала первого, второго и третьего сигнальных передающих устройств составляет, соответственно, примерно от 120 до 170°, примерно от 30 до 60° и примерно от 10 до 20°.
9. Система по п.1, в которой первое и второе сигнальные передающие устройства расположены в зарядном устройстве вертикально.
10. Система по п.9, в которой третье сигнальное передающее устройство содержит по меньшей мере два передающих устройства, расположенных симметрично относительно первого и второго сигнальных передающих устройств.
11. Система по п.1, в которой третье сигнальное передающее устройство содержит по меньшей мере два передающих устройства, расположенных симметрично относительно первого и второго сигнальных передающих устройств.
12. Система по п.1, в которой по меньшей мере одно сигнальное передающее устройство, первое, второе или третье, содержит прибор инфракрасного излучения.
13.Система по п.1, дополнительно содержащая датчик, расположенный в роботе-пылесосе и выполненный с возможностью генерации по меньшей мере одного сигнала инфракрасного излучения и распознавания соответствующего сигнала инфракрасного излучения, переданного от зарядного устройства, причем устройство управления содержит вычислительное устройство для вычисления расстояния и угла, предназначенное для вычисления по меньшей мере одного из следующих параметров: расстояния или угла между роботом-пылесосом и зарядным устройством, с использованием соответствующего сигнала инфракрасного излучения, обнаруженного датчиком.
14. Система по п.13, в которой датчик содержит по меньшей мере первый и второй датчики определения расстояния, а указанное вычислительное устройство выполнено с возможностью вычисления по меньшей мере одного из следующих параметров: расстояния или угла между роботом-пылесосом и зарядным устройством, с использованием сигналов, обнаруженных по меньшей мере одним из указанных датчиков определения расстояния.
15. Способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству, включающий определение роботом-пылесосом сигнала команды возврата, прием по меньшей мере одного инфракрасного сигнала, переданного от зарядного устройства, обнаружение местоположения зарядного устройства, основанное по меньшей мере частично на указанном по меньшей мере одном инфракрасном сигнале, и стыковку с зарядным устройством с обеспечением таким образом зарядки робота-пылесоса.
16. Способ по п.15, в котором по меньшей мере один сигнал инфракрасного излучения содержит по меньшей мере первый, второй и третий сигналы инфракрасного излучения.
17. Способ по п.16, в котором указанное обнаружение местоположения зарядного устройства включает перемещение для обнаружения указанного по меньшей мере одного сигнала инфракрасного излучения; и ведение поиска для обнаружения указанного третьего сигнала инфракрасного излучения после указанного перемещения.
18. Способ по п.17, в котором ведение поиска включает перемещение на заданное расстояние во время поиска.
19. Способ по п.18, в котором указанное перемещение на заданное расстояние во время поиска повторяют до тех пор, пока не будет обнаружен третий сигнал инфракрасного излучения.
RU2006131150/02A 2005-08-31 2006-08-30 Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству RU2338639C9 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050080977A KR100645381B1 (ko) 2005-08-31 2005-08-31 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
KR10-2005-0080977 2005-08-31

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2006131150A RU2006131150A (ru) 2008-03-10
RU2338639C2 RU2338639C2 (ru) 2008-11-20
RU2338639C9 true RU2338639C9 (ru) 2009-03-10

Family

ID=37507438

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006131150/02A RU2338639C9 (ru) 2005-08-31 2006-08-30 Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7729803B2 (ru)
EP (1) EP1760564B1 (ru)
JP (1) JP4171753B2 (ru)
KR (1) KR100645381B1 (ru)
CN (1) CN100579732C (ru)
RU (1) RU2338639C9 (ru)

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100571837B1 (ko) * 2004-03-05 2006-04-17 삼성전자주식회사 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
KR100766439B1 (ko) * 2006-03-29 2007-10-12 엘지전자 주식회사 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
KR100758038B1 (ko) 2006-11-22 2007-09-11 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 충전방법
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
KR100850227B1 (ko) 2007-03-29 2008-08-04 엘지전자 주식회사 이동로봇 복귀시스템 및 그 동작방법
ATE493691T1 (de) * 2007-06-05 2011-01-15 Koninkl Philips Electronics Nv System sowie verfahren zur steuerung eines selbstbewegenden roboters
JP2009012668A (ja) * 2007-07-06 2009-01-22 Sharp Corp コントローラおよびそれを用いた移動ロボットシステム
KR100860843B1 (ko) * 2007-08-14 2008-09-29 주식회사 에스코드 자율 주행 장치 및 방법, 그리고, 이를 이용한 자율 운반장치
KR101198773B1 (ko) 2008-01-23 2012-11-12 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템의 복귀 방법
SE534240C2 (sv) * 2008-12-05 2011-06-14 Datachassi Dc Ab Förfarande och system för tillhandahållande av dockningshjälp
GB0909148D0 (en) * 2009-05-28 2009-07-01 F Robotics Acquisitions Ltd Localisation system
EP3632283B1 (en) * 2009-06-30 2021-02-24 LG Electronics Inc. Charging device of robot cleaner
KR101406186B1 (ko) * 2009-11-18 2014-06-13 삼성전자주식회사 로봇청소기의 제어방법
EP2547191B1 (en) * 2010-03-17 2018-09-19 Husqvarna AB Method and system for guiding a robotic garden tool to a predetermined position
KR101662081B1 (ko) * 2010-08-20 2016-10-04 엘지전자 주식회사 진공 청소기
EP2617338A4 (en) 2010-09-14 2014-08-20 Obschestvo S Ogranichennoy Otvetstvennostju Kompaniya Norkpalm AUTOMATIC CLEANING SYSTEM
DE102010042227A1 (de) * 2010-10-08 2012-04-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Ladestation zum elektrischen Aufladen eines elektrischen Energiespeichers
WO2012079027A2 (en) 2010-12-10 2012-06-14 Hayward Industries, Inc. Power supplies for pool and spa equipment
TWI424912B (zh) * 2011-01-28 2014-02-01 Pegatron Corp 機器人控制系統及方法
US8515580B2 (en) * 2011-06-17 2013-08-20 Microsoft Corporation Docking process for recharging an autonomous mobile device
TWI447548B (zh) * 2011-07-15 2014-08-01 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式移動裝置的返回充電方法及其系統
KR101639669B1 (ko) * 2011-12-09 2016-07-14 한화테크윈 주식회사 모터 제어 시스템
CN103259302A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 充电站与充电系统
CN103251358A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
CN103251355A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人与充电系统
CN103251360A (zh) 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
TW201338745A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法
CN103365291B (zh) * 2012-03-29 2016-02-17 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
WO2013182941A1 (en) * 2012-06-07 2013-12-12 Koninklijke Philips N.V. System and method for guiding a robot cleaner along a path
CN103507067B (zh) * 2012-06-15 2016-01-20 华硕电脑股份有限公司 机器人装置以及导引机器人返回基站的方法
EP2903787B1 (en) 2012-10-05 2019-05-15 iRobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
US20140222271A1 (en) * 2013-02-07 2014-08-07 MetraLabs Automation, Inc. Autonomous mobile robot inductive charging system
US9872437B2 (en) * 2013-02-20 2018-01-23 Husqvarna Ab Robotic work tool system and method comprising a charging station
JP5939266B2 (ja) * 2014-02-21 2016-06-22 トヨタ自動車株式会社 移動体制御システム及び移動体制御方法、プログラム
WO2015127954A1 (de) * 2014-02-25 2015-09-03 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zum andocken eines bodenbearbeitungsgerätes an einer basisstation und bodenbearbeitungssystem
JP6393520B2 (ja) * 2014-05-23 2018-09-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
KR101620449B1 (ko) * 2014-06-26 2016-05-12 삼성전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
DE102014212408A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
JP6167316B2 (ja) * 2014-06-30 2017-07-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
KR102180548B1 (ko) * 2014-07-15 2020-11-18 엘지전자 주식회사 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템
JP6325946B2 (ja) 2014-08-27 2018-05-16 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
CN105629971A (zh) * 2014-11-03 2016-06-01 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 一种机器人自动充电系统及其控制方法
CN105629972B (zh) * 2014-11-07 2018-05-18 科沃斯机器人股份有限公司 引导式虚拟墙系统
CN104765379B (zh) * 2014-11-11 2018-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统
KR102404258B1 (ko) 2015-02-06 2022-06-02 삼성전자주식회사 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
CN104723344A (zh) * 2015-03-17 2015-06-24 江门市东方智慧物联网科技有限公司 一种智能家居服务机器人系统
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
US9919425B2 (en) * 2015-07-01 2018-03-20 Irobot Corporation Robot navigational sensor system
KR20170020144A (ko) * 2015-08-13 2017-02-22 삼성전자주식회사 전자 장치 및 전자 장치의 무선 충전 방법
JP6636289B2 (ja) * 2015-09-29 2020-01-29 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
US10532663B2 (en) 2015-11-13 2020-01-14 Nio Usa, Inc. Electric vehicle overhead charging system and method of use
US10220717B2 (en) 2015-11-13 2019-03-05 Nio Usa, Inc. Electric vehicle emergency charging system and method of use
US10632852B2 (en) 2015-11-13 2020-04-28 Nio Usa, Inc. Electric vehicle optical charging system and method of use
US20170136881A1 (en) * 2015-11-13 2017-05-18 NextEv USA, Inc. Vehicle to vehicle charging system and method of use
CN105242674B (zh) * 2015-11-20 2017-03-08 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
CA2971236A1 (en) 2015-11-20 2017-05-26 Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. Going back and charging system for sweeping robot and method for controlling the same
CN105511473A (zh) * 2016-01-08 2016-04-20 莱克电气股份有限公司 机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法
SE539613C2 (en) 2016-01-11 2017-10-17 Husqvarna Ab Self-propelled robotic tool navigation
CN105446344A (zh) * 2016-01-13 2016-03-30 浙江瓦力泰克智能机器人科技有限公司 移动机器人归位充电及支付系统
CN105487543A (zh) * 2016-01-13 2016-04-13 浙江瓦力泰克智能机器人科技有限公司 移动机器人归位充电系统
US9904283B2 (en) 2016-03-08 2018-02-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots
CN107198499B (zh) * 2016-03-18 2021-03-05 松下电器（美国）知识产权公司 自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统
CA3023107A1 (en) 2016-05-06 2017-11-09 Mtd Products Inc Autonomous mower navigation system and method
CN107437830B (zh) * 2016-05-27 2021-01-01 华硕电脑股份有限公司 自动行走装置及其控制方法
JP6571051B2 (ja) * 2016-07-14 2019-09-04 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機システムおよび充電台
CN107666160A (zh) * 2016-07-29 2018-02-06 鸿富锦精密电子(天津)有限公司 充电装置及具有所述充电装置的充电控制系统
CN106569495A (zh) * 2016-11-11 2017-04-19 青岛众海汇智能源科技有限责任公司 一种无线充电扫地机的定位系统和方法
US10698411B1 (en) * 2016-12-13 2020-06-30 AI Incorporated Recharge station for mobile robot
KR101849972B1 (ko) * 2016-12-27 2018-05-31 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
CN107124014A (zh) * 2016-12-30 2017-09-01 深圳市杉川机器人有限公司 一种移动机器人的充电方法及充电系统
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
CN106931528A (zh) * 2017-03-08 2017-07-07 苏州立瓷智能电器有限公司 一种智能空气净化机器人
KR102329614B1 (ko) * 2017-03-23 2021-11-22 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP6624139B2 (ja) * 2017-03-24 2019-12-25 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム
CN106877454B (zh) * 2017-04-06 2024-05-10 上海诺亚木木机器人科技有限公司 机器人充电方法和装置
CN107272745A (zh) * 2017-06-20 2017-10-20 深圳市艾特智能科技有限公司 机器人回充控制方法
CN107390685B (zh) * 2017-07-14 2020-10-16 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统
TWI645276B (zh) * 2017-08-30 2018-12-21 世擘股份有限公司 自動充電方法以及清潔機器人
CN114343487B (zh) * 2017-09-25 2023-10-27 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备、自动清洁的系统及其充电的方法
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
CN107898387B (zh) * 2017-10-16 2021-04-27 深圳市艾特智能科技有限公司 回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备
KR102203439B1 (ko) 2018-01-17 2021-01-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
WO2019183907A1 (en) * 2018-03-30 2019-10-03 Changzhou Globe Co.,Ltd Robotic mower and method for controlling a robotic mower
CN108615352A (zh) * 2018-04-27 2018-10-02 杭州艾豆智能科技有限公司 一种多路信号同步发码的方法
US10317517B1 (en) * 2018-05-15 2019-06-11 Delphi Technologies, Llc Vehicle location device
KR102515485B1 (ko) 2018-06-14 2023-03-29 삼성전자주식회사 로봇청소기의 충전 스테이션
US11955806B2 (en) 2018-06-20 2024-04-09 Hayward Industries, Inc. Inductive power couplings for pool and spa equipment
CN109038724A (zh) * 2018-08-01 2018-12-18 安克创新科技股份有限公司 机器人充电装置
JP7080393B2 (ja) 2018-08-01 2022-06-03 シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー ロボット掃除機
KR102242713B1 (ko) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기
KR102292267B1 (ko) * 2018-08-03 2021-08-24 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 충전대 이동 방법
CN109002043B (zh) * 2018-08-24 2021-06-15 湖南超能机器人技术有限公司 应用于机器人的红外对准信号数据处理方法
CN209400715U (zh) * 2018-08-24 2019-09-17 北京猎户星空科技有限公司 红外发射装置及充电桩
CN114287827B (zh) * 2018-09-11 2023-04-11 原相科技股份有限公司 清洁机器人系统及其清洁机器人和充电路径决定方法
AU2019365813B2 (en) 2018-10-22 2023-02-02 Sharkninja Operating Llc Docking station for robotic cleaner
EP3876806B1 (en) 2018-12-03 2023-03-08 SharkNinja Operating LLC Optical indicium for communicating information to autonomous devices
CN109955266B (zh) * 2019-04-01 2020-12-15 珠海市一微半导体有限公司 机器人回座代码的自动生成设备和自动生成系统
US11598838B2 (en) 2019-06-26 2023-03-07 Aptiv Technologies Limited Detection device
CN112748727B (zh) * 2019-10-31 2024-07-12 珠海一微半导体股份有限公司 一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人
KR20210061842A (ko) 2019-11-20 2021-05-28 삼성전자주식회사 이동 로봇 장치 및 이의 제어 방법
KR102275083B1 (ko) * 2019-12-05 2021-07-08 주식회사 제타뱅크 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법
CN111781930B (zh) * 2020-07-10 2022-12-20 广州今甲智能科技有限公司 一种智能机器人精准定位充电桩的方法及智能机器人
US12064082B2 (en) * 2020-08-14 2024-08-20 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and controlling method thereof
CN115129036A (zh) * 2021-03-26 2022-09-30 信泰光学(深圳)有限公司 移动装置及其移动方法
CN115509218B (zh) * 2021-06-22 2024-10-18 速感科技（北京）有限公司 一种自主移动设备自动回充方法及系统
CN113534805B (zh) * 2021-07-19 2024-04-19 美智纵横科技有限责任公司 机器人回充控制方法、装置和存储介质
CN114103703B (zh) * 2021-11-19 2024-08-13 上海擎朗智能科技有限公司 自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统
CN114442624B (zh) * 2022-01-21 2022-12-23 美的集团(上海)有限公司 一种机器人的回充控制方法、装置及系统

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2152256B (en) 1983-12-27 1987-09-03 Casio Computer Co Ltd Mobile robot calling system
US4679152A (en) * 1985-02-20 1987-07-07 Heath Company Navigation system and method for a mobile robot
US4835692A (en) * 1986-02-05 1989-05-30 Bridge & Plate Construction Pty. Ltd. Remote controlled travel apparatus
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
FR2607244B1 (fr) * 1986-11-20 1989-04-28 Framatome Sa Dispositif et methode de mesure de grille
JPH0726853B2 (ja) 1987-12-21 1995-03-29 株式会社明電舎 無人車の位置検出装置
JP2701414B2 (ja) 1989-02-08 1998-01-21 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPH0546239A (ja) 1991-08-10 1993-02-26 Nec Home Electron Ltd 自律走行ロボツト
US5568589A (en) * 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
JP2985961B2 (ja) 1993-09-22 1999-12-06 株式会社ダイフク 移動車運行制御設備
KR100197676B1 (ko) * 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
US5926909A (en) * 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
DE19738163A1 (de) * 1997-09-01 1999-03-11 Siemens Ag Verfahren zur Andockpositionierung einer autonomen mobilen Einheit unter Verwendung eines Leitstrahles
US6532404B2 (en) * 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
JP4458664B2 (ja) * 1997-11-27 2010-04-28 ソーラー・アンド・ロボティクス 移動性ロボット及びその制御システムの改良
IL149558A0 (en) * 1999-11-18 2002-11-10 Procter & Gamble Home cleaning robot
US6374155B1 (en) * 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
US6304798B1 (en) * 1999-11-29 2001-10-16 Storage Technology Corporation Automated data storage library with wireless robotic positioning system
JP2002110437A (ja) * 2000-09-29 2002-04-12 Toko Inc 電源装置
US6690134B1 (en) * 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
JP4547594B2 (ja) 2001-06-25 2010-09-22 ソニー株式会社 充電装置、ロボットシステム及び充電制御方法
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
JP2004151924A (ja) 2002-10-30 2004-05-27 Sony Corp 自律移動ロボット及びその制御方法
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100492536B1 (ko) 2002-12-17 2005-06-02 엘지전자 주식회사 자동청소기의 충전유도장치
KR100492538B1 (ko) 2003-01-06 2005-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100492590B1 (ko) * 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
JP4445210B2 (ja) 2003-04-28 2010-04-07 株式会社東芝 自律走行ロボット
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
KR100528297B1 (ko) * 2003-07-31 2005-11-15 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 제어시스템
US6977618B1 (en) * 2003-12-05 2005-12-20 L3 Communications Corporation Aircraft folding antenna assembly
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7792711B2 (en) * 2004-02-03 2010-09-07 Rtc Industries, Inc. System for inventory management
KR100656701B1 (ko) * 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
US20080105185A1 (en) * 2006-02-02 2008-05-08 Kuhlman Clare J Tug barge lightering connection system

Also Published As

Publication number Publication date
CN100579732C (zh) 2010-01-13
EP1760564A3 (en) 2009-08-19
US20070050086A1 (en) 2007-03-01
RU2338639C2 (ru) 2008-11-20
US7729803B2 (en) 2010-06-01
RU2006131150A (ru) 2008-03-10
JP2007066292A (ja) 2007-03-15
EP1760564B1 (en) 2019-11-13
CN1923469A (zh) 2007-03-07
JP4171753B2 (ja) 2008-10-29
KR100645381B1 (ko) 2006-11-14
EP1760564A2 (en) 2007-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2338639C9 (ru) Система и способ возвращения робота-пылесоса к зарядному устройству
US9751214B2 (en) Apparatus for returning of robot and returning method thereof
US9280158B2 (en) System and method for guiding a robot cleaner along a path
KR100468107B1 (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
AU767561B2 (en) Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
US7489985B2 (en) Robot cleaner system and a method for returning to external recharging apparatus
KR100480144B1 (ko) 이동로봇의 위치검출장치 및 방법
US7324870B2 (en) Cleaning robot and control method thereof
RU2295704C2 (ru) Способ коррекции гироскопического датчика робота-уборщика
US7438766B2 (en) Robot cleaner coordinates compensation method and a robot cleaner system using the same
US20180014709A1 (en) Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7615957B2 (en) Mobile robot charge station return system
KR101822942B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
JP5396577B2 (ja) 動作システム
KR20190035376A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR102565250B1 (ko) 로봇 청소기
CN103948353A (zh) 用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法
KR20090115526A (ko) 로봇 청소기의 위치인식 방법
KR100492539B1 (ko) 로봇청소기의 자동충전을 위한 접속장치 및 방법
KR20110090307A (ko) 자동청소시스템 및 자동청소시스템의 제어방법
KR101353309B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
JP2019208545A (ja) 床面を移動する移動体

Legal Events

Date Code Title Description
TH4A Reissue of patent specification
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150831