TWI424912B - 機器人控制系統及方法 - Google Patents

Description

機器人控制系統及方法

本發明係關於一種機器人控制系統及方法。

隨著近年來資訊電子、精密機械、及網路通訊等技術之蓬勃發展，機器人的研發進展迅速，可以預期在不久的將來，各種類型的機器人將會在人類社會中逐漸普及。當機器人進入人類的生活環境時，將面臨適應不同環境變化的挑戰，而此產業界及研究人員皆致力投入機器人控制的研究。

於習知技術中，曾提出數種控制機器人於特定空間中執行工作的系統。這些系統一般設計用於維護草皮、清潔、檢查、運輸等等需要侷限機器人在一定的範圍內運轉的工作。舉例來說，打掃機器人在第一個房間內工作時，可能會在完成第一個房間的清掃之前，就從第一個房間漫遊至其他房間。為了解決此問題，一種習知技術如圖1所示，習知之一機器人控制系統1包括一訊號發射裝置11及一可移動之機器人12。訊號發射裝置11沿一方向X傳送一障礙訊號S，可接收到障礙訊號S的區域定義為一限制區域R，可移動之機器人12一旦進入限制區域R而偵測到上述障礙訊號S即迴避，直到不再偵測到障礙訊號S為止。因此當使用者欲限制機器人12僅於第一區域Z₁ 中移動並工作，而不會進入第二區域Z₂ 時，就會將訊號發射裝置11設置於第一區域Z₁ 及第二區域Z₂ 之間的連通處的一端，例如為兩個房間之間的門的一端，並且其訊號發射方向X指向連通處的另一端，使限制區域R隔開第一區域Z₁ 及第二區域Z₂ ，以阻止機器人12從第一區域Z₁ 移動至第二區域Z₂ 。其中，障礙訊號S例如為一特定頻率之紅外線光束。

不過，訊號發射裝置11無法發射出完全線性的光束，剛發射的光束雖然很集中，但經一段距離後卻會逐漸發散，形成如圖1中的類似扇型的光束，且由於光束的發散，障礙訊號S會隨著距離的增長不斷地衰減而難以辨識。

因此，當機器人12位於距離訊號發射裝置11較遠處(例如圖1中的位置P₁ )或是距離訊號發射中心軸較遠處(例如圖1中的位置P₂ )，其接收障礙訊號S時容易出現訊號不連續的狀況，使機器人12在判斷迴避方向時發生誤判，機器人12可能會因此從第一區域Z₁ 及穿越限制區域R，再移動至第二區域Z₂ ，同時因其不再偵測到障礙訊號S而判斷本身已成功迴避，如此一來將造成訊號發射裝置11阻隔兩區域的功效失去效用。

有鑑於上述課題，本發明之目的為提供一種機器人控制系統及方法，其限制區域更加線性化，同時限制區域中的訊號更完整、連續，進而讓機器人判斷是否進入限制區域時的誤判情形減少，避免機器人因訊號不佳時發生誤判而進入非預期的區域，同時判斷機器人是由限制區域何側進入或離開該限制區域，以避免雖偵測到限制區域，卻由錯誤方向離開。

為達上述目的，依據本發明之一種機器人控制系統，包括一訊號發射裝置以及一機器人，訊號發射裝置具有二訊號發射元件，分別實質上沿一第一方向與一第二方向發射一第一訊號及一第二訊號，且第一訊號定義出一第一訊號區域，第二訊號定義出一第二訊號區域，第一訊號與第二訊號之重疊部分定義出一限制區域。機器人包括一偵測模組及一控制模組，偵測模組偵測由第一訊號與第二訊號定義出的限制區域，偵測模組同時接收到第一訊號與第二訊號而偵測到限制區域時，控制模組控制機器人轉向並移動一距離。

在本發明一實施例中，機器人的轉向並移動一距離，係朝向原移動方向之反方向移動、旋轉一預設定量角度後移動、或朝向第一訊號或第二訊號較弱之方向移動。

在本發明一實施例中，機器人轉向並移動一距離後，偵測模組重新偵測第一訊號與第二訊號。較佳地，當偵測模組依序接收第一訊號以及第一訊號與第二訊號，使機器人轉向並移動一距離後，偵測模組重新偵測而接收到第二訊號時，控制模組控制機器人朝原移動方向之反方向移動。

在本發明一實施例中，當偵測模組接收到第一訊號或第二訊號時，控制模組降低機器人的移動速度。

在本發明一實施例中，第一訊號與第二訊號係為電磁波訊號，且具有不同的發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向。

在本發明一實施例中，第一方向與第二方向係平行。

在本發明一實施例中，第一方向與第二方向係呈一夾角，且夾角小於第一訊號及第二訊號之發散角度。

為達上述目的，依據本發明之一種機器人控制方法，應用於一訊號發射裝置，且訊號發射裝置具有二訊號發射元件，分別實質上分別沿一第一方向與一第二方向發射一第一訊號及一第二訊號，機器人控制方法包括以下步驟：偵測第一訊號與第二訊號；以及同時接收到第一訊號與第二訊號時，控制機器人轉向並移動一距離。其中，第一訊號定義出一第一訊號區域，第二訊號定義出一第二訊號區域，第一訊號與第二訊號之重疊部分定義出一限制區域。

在本發明一實施例中，機器人的轉向並移動一距離，係朝向原移動方向之反方向移動、旋轉一預設定量角度後移動、或朝向第一訊號或第二訊號較弱之方向移動。

在本發明一實施例中，機器人轉向並移動一距離後，重新偵測第一訊號與第二訊號。較佳地，機器人控制方法更包括以下步驟：當依序接收第一訊號以及第一訊號與第二訊號，使機器人轉向並移動一距離後，重新偵測而接收到第二訊號時，控制機器人朝原移動方向之反方向移動。

在本發明一實施例中，機器人控制方法更包括以下步驟：當接收到該第一訊號或該第二訊號時，降低機器人的移動速度。

在本發明一實施例中，第一訊號與第二訊號係為電磁波訊號，且具有不同的發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向。

在本發明一實施例中，第一方向與第二方向係平行。

在本發明一實施例中，第一方向與第二方向係呈一夾角，且夾角小於第一訊號及第二訊號之發散角度。

承上所述，因本發明之機器人控制系統及方法，藉由訊號發射裝置發射第一訊號及第二訊號，並使機器人偵測到由第一及第二訊號定義的限制區域時進行迴避，較佳地，是當機器人進入或接觸由第一及第二訊號定義的限制區域時進行迴避，因而讓機器人被限制僅能於一預設範圍內移動。與習知相較，本發明設置兩個訊號發射元件，透過訊號交疊以共同定義的方式，使限制區域更加線性化，同時也使限制區域中的訊號識別性更佳或更完整、連續，進而讓機器人誤判是否迴避的情形減少，避免機器人因訊號不佳時通過限制區域，並判斷機器人由何側進入或離開限制區域，以避免發生誤判而進入非預設的範圍。

以下將參照相關圖式，說明依本發明較佳實施例之一種機器人控制系統及方法，其中相同的元件將以相同的參照符號加以說明。

請參照圖2所示，其為本發明較佳實施例之一種機器人控制系統的示意圖。機器人控制系統CS包括一訊號發射裝置30以及一機器人40。訊號發射裝置30具有二訊號發射元件，分別實質上沿一第一方向X₁ 與一第二方向X₂ 發射一第一訊號S₁ 及一第二訊號S₂ ，且可接收到第一訊號的範圍定義為一第一訊號區域A，可接收到第二訊號的範圍定義為一第二訊號區域B，第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 之重疊部分，也就是可同時接收到第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 的部分，即為由第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 共同定義的限制區域R₁ ，如圖2所示。為使後續說明得以清楚明瞭，先將二訊號發射元件區分為第一訊號發射元件31與第二訊號發射元件32。

圖2中顯示使用者欲限制機器人40僅於第一區域Z₁ 中移動並工作，而不會進入第二區域Z₂ ，故將訊號發射裝置30設置於第一區域Z₁ 及第二區域Z₂ 之間的連通處的一端，例如為兩個房間之間的門的一端，並且訊號發射之第一方向X₁ 與一第二方向X₂ 係指向連通處的另一端，俾使限制區域R₁ 隔開第一區域Z₁ 及第二區域Z₂ 。

機器人40包括一偵測模組41及一控制模組42，偵測模組41用以偵測由第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 定義出的限制區域R₁ ，偵測模組41同時接收到第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 而偵測到限制區域R₁ 時，控制模組42即控制機器人40轉向並移動一距離，以離開限制區域R₁ ，從而阻止機器人40從第一區域Z₁ 通過限制區域R₁ 而移動至第二區域Z₂ 。

詳而言之，偵測模組41中可包括至少一偵測單元411，偵測模組41可由單一個偵測單元411偵測第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ ，也可如圖2所示由二個偵測單元411分別偵測第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ ，以傳送偵測結果至控制模組42。其中，第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 可以為電磁波訊號，例如為無線電波、微波、X射線、或是紅外線、可見光、紫外線等光訊號，且第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 可具有不同的發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向，藉以使偵測模組41可依據訊號發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向的不同來辨別第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 。其中需特別說明的是，所謂訊號的發射時序係指訊號發射的開關時序，時序編碼則可視為一定時間內特定的開關時序排列，訊號的開關可類比為數位的1、0訊號，故電磁波訊號不同的發射時序編碼即如同內含不同的數位編碼，是為一種優良的辨識條件。以下將以第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 具有不同的發射時序編碼為例繼續說明，若偵測模組41僅包括單一個偵測單元411，偵測模組41可在偵測單元411接收到訊號後再判斷其訊號的數位編碼為第一訊號S₁ 或第二訊號S₂ ，亦或是第一訊號S₁ 加上第二訊號S₂ 的數位編碼(也可能是短時間內輪流收到S₁ 及S₂ )，若偵測模組41包括二個偵測單元411，二個偵測單元411可分別偵測一特定訊號的數位編碼，偵測模組41即依據二個偵測單元411是否接收到第一訊號S₁ 或第二訊號S₂ ，而輸出偵測結果至控制模組42以繼續後續作動。

另外，在本實施例中，第一訊號發射元件31與第二訊號發射元件32係實質上平行發射第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ ，換言之，訊號發射之第一方向X₁ 及第二方向X₂ 係互相平行，而藉由第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 相鄰兩側的交疊形成限制區域R₁ 。除此之外，訊號發射裝置30還可具有另外一種實施態樣，敘述如下。

如圖3所示，圖3為依據本發明較佳實施例之訊號發射裝置30a的另一實施態樣的示意圖。與圖2所示實施例相似，圖3中之訊號發射裝置30a具有第一與第二訊號發射元件31a、32a，分別實質上沿一第一方向X_1a 及第二方向X_2a 發射一第一訊號S₁ 及一第二訊號S₂ ，且同樣地限制區域R_1a 定義為可同時接收到第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 之區域。惟其不同之處在於，在本實施態樣中，第一與第二訊號發射元件31a、32a係呈一夾角θ₁ 發射第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ ，來達到限制區域R_1a 的更加線性化。但需注意的是，夾角θ₁ 必須配合訊號發射元件的性質對應調整，且小於第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 之發散角度θ₂ ，具體而言，即兩者間之夾角θ₁ 的大小範圍必需維持在使第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 至少有部分交疊且不會過於偏離線形的原則下。

值得一提的是，第一與第二訊號發射元件31a、32a係呈一夾角θ₁ 發射第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 的另一用意在於，改善如圖1所示之習知限制區域R中的距離訊號發射裝置11較遠處(例如圖1中的位置P₁ )或是距離訊號發射軸X較遠處(例如圖1中的位置P₂ )，訊號衰減的狀況較嚴重而容易出現訊號不連續的情形，圖3中之限制區域R_1a 皆距離訊號發射裝置30a較近或距離訊號發射方向X_1a 、X_2a 較近，因而能使限制區域R_1a 內的訊號維持一定的強度而不會斷斷續續，進而降低機器人40在判斷是否進行轉向並移動一距離時發生錯誤的機會。

然如前所述，本實施例之第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 例如為無線電波、微波、X射線、或是紅外線、可見光、紫外線等光訊號，不同種類的訊號具有不同的發散、衰減程度，又第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ 可具有不同的發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向，因而兩者形成的扇型的形狀也會有所差異，故二訊號發射元件31、31a不論是平行發射或是呈一夾角θ₁ 發射第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ ，其二訊號發射元件31、31a之間的距離及/或夾角θ₁ 皆須根據個別的訊號種類進行調整，以使限制區域R_1a 線性化的程度得以提高。

請同時參照圖2、圖4A及圖4B所示，圖4A及圖4B皆為依據本發明較佳實施例之機器人轉向並移動一距離的方式的示意圖。其中，訊號發射裝置30b的實施態樣與圖2大致相同，惟圖4A及圖4B中的第一與第二訊號發射元件31b、32b間的距離與圖2中不同且第一方向X_1b 及第二方向X_2b 並非互相平行，經調整後的限制區域R_1b 可以更線性化地隔開第一區域Z₁ 與第二區域Z₂ 。機器人40轉向並移動一距離L的動作係用以使機器人40離開限制區域R_1b ，舉例而言，當機器人40位於第一區域Z₁ 並沿一方向M₀ 移動進入限制區域R_1b ，其偵測模組41同時偵測到第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ 即開始進行轉向並移動一距離L的動作，其轉向並移動一距離L的方式可包括許多種，例如但不限於如圖4A中朝向原移動方向M₀ 之反方向M₁ 移動、或如圖4B中旋轉一預設定量角度θ₃ 後沿方向M₂ 移動、或依據偵測結果朝向第一訊號S₁ 或第二訊號S₂ 較弱之方向移動。其中，朝原移動方向M₀ 之反方向M₁ 移動的方式可為使機器人40旋轉180度後移動，或是使機器人40直接向後倒退回原本的位置，角度θ₃ 例如但不限於為15～165度。

另外，值得特別說明的是，上述實施例中，是機器人40進入限制區域R_1b 後才採取轉向並移動一距離L的動作，在其他實施例中，機器人40亦可能在接觸同時、未完全進入或未接觸限制區域R_1b 前即取得偵測結果，且據以進行轉向並移動一距離L，本發明在此不限。

而為了確定及修正機器人40的迴避方向，控制模組41更可設定在機器人40轉向且移動一距離L後，讓偵測模組41重新偵測第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ ，再依據重新偵測的結果修正機器人40的移動路徑，避免發生移動方向的誤判。距離L可例如設定為10至100公分，但並非僅限於此。

另外，請同時參照圖2及圖5所示，圖5為本發明較佳實施例之機器人轉向並移動一距離的方式的另一實施態樣示意圖。圖5中之實施態樣的大致架構與圖4A所示實施例相似，其不同之處在於，本實施態樣中之機器人40轉向並移動一距離的動作，更可利用第一訊號S₁ 實質上沿第一方向X_1b 定義出的第一訊號區域A₁ 。於圖5中，當偵測模組41接收到第一訊號S₁ 而偵測到第一訊號區域A₁ 時，控制模組42即降低機器人40的移動速度，以確保此時偵測訊號的穩定及準確性。其中，機器人40可定義其接收到的第一個訊號為第一訊號S₁ 或第二訊號S₂ ，亦可在接收訊號前直接定義一特定發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向的訊號為第一訊號S₁ 或第二訊號S₂ ，本發明於此並不限制。

此外，本實施態樣中之機器人40轉向並移動一距離的動作又可包括一偵錯動作，其可使機器人40在移動方向發生誤判時及時發現並修正。當偵測模組41依序接收第一訊號S₁ 以及第一訊號S₁ 與第二訊號S₂ ，使機器人40轉向並移動一距離後，偵測模組41重新偵測而僅接收到第二訊號S₂ 時，，表示此時機器人40的所在位置(第二訊號區域B₁ )及移動方向M₃ 是錯誤的，控制模組42即控制機器人40朝原移動方向M₃ 之反方向M₄ 移動。其中，機器人40係以定義其接收到的第一個訊號為第一訊號S₁ ，接收到的第二個訊號為第二訊號S₂ 為例。

當然，也可在接收訊號前直接定義二特定發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向的訊號為第一訊號S₁ 及第二訊號S₂ ，本發明在此不限。若在此實施方式下，不論機器人40之前接收到何種訊號，只要當偵測模組41僅偵測到第二訊號S₂ 時，控制模組42即控制機器人40朝原移動方向M₃ 之反方向M₄ 移動，以確保因誤判而產生的錯誤移動程度不會擴大。

再請參照圖6所示，圖6為依據本發明之一種機器人控制方法之流程步驟圖。本發明亦提供一種機器人控制方法，應用一訊號發射裝置，且訊號發射裝置具有二訊號發射元件，分別實質上沿一第一方向與一第二方向發射一第一訊號及一第二訊號。機器人控制方法包括以下步驟：步驟S61，偵測第一訊號與第二訊號；以及步驟S62，同時接收到第一訊號與第二訊號時，控制機器人轉向並移動一距離。其中，第一訊號定義出一第一訊號區域，第二訊號定義出一第二訊號區域，第一訊號與第二訊號之重疊部分定義出一限制區域。

此外，在偵測模組偵測到限制區域前，機器人控制方法可更包括以下步驟：當接收到第一訊號或第二訊號時，降低機器人的移動速度，以確保此時偵測訊號的穩定及準確性。而在控制模組控制機器人轉向並移動一距離後，機器人控制方法可更包括以下步驟：當依序接收第一訊號以及第一訊號與第二訊號，使機器人轉向並移動一距離後，重新偵測而接收到第二訊號時，控制機器人朝原移動方向之反方向移動，其可使機器人在迴避方向發生誤判時及時發現並修正。

因機器人控制方法應用之機器人控制系統與先前實施例中的機器人控制系統具有相同的技術特徵，故於此不再贅述。

綜上所述，因本發明之機器人控制系統及方法，藉由訊號發射裝置發射第一訊號及第二訊號，並使機器人偵測到由第一及第二訊號定義的限制區域時進行迴避，較佳地，是當機器人進入或接觸由第一及第二訊號定義的限制區域時進行迴避，因而讓機器人被限制僅能於一預設範圍內移動。與習知相較，本發明設置兩個訊號發射元件，透過訊號交疊以共同定義的方式，使限制區域更加線性化，同時也使限制區域中的訊號識別性更佳或更完整、連續，進而讓機器人誤判是否迴避的情形減少，避免機器人因訊號不佳時通過限制區域，並判斷機器人由何側進入或離開限制區域，以避免發生誤判而進入非預設的範圍。

以上所述僅為舉例性，而非為限制性者。任何未脫離本發明之精神與範疇，而對其進行之等效修改或變更，均應包含於後附之申請專利範圍中。

1、CS．．．機器人控制系統

11、30、30a、30b．．．訊號發射裝置

12、40．．．機器人

31、31a、31b、32、32a、32b．．．訊號發射元件

41．．．偵測模組

411．．．偵測單元

42．．．控制模組

A、A₁ ．．．第一訊號區域

B、B₁ ．．．第二訊號區域

L．．．距離

P₁ 、P₂ ．．．位置

R、R₁ 、R_1a 、R_1b ．．．限制區域

S．．．障礙訊號

S₁ ．．．第一訊號

S₂ ．．．第二訊號

S61、S62．．．步驟

X、M₀ 、M₁ 、M₂ 、M₃ 、M₄ ．．．方向

X₁ 、X_1a 、X_1b ．．．第一方向

X₂ 、X_2a 、X_2b ．．．第二方向

Z₁ ．．．第一區域

Z₂ ．．．第二區域

θ₁ ．．．夾角

θ₂ ．．．發散角度

θ₃ ．．．角度

圖1為一種習知機器人控制系統的示意圖；

圖2為依據本發明較佳實施例之一種機器人控制系統的示意圖；

圖3為依據本發明較佳實施例之訊號發射裝置的另一實施態樣的示意圖；

圖4A及圖4B為依據本發明較佳實施例之機器人轉向並移動一距離的不同方式的示意圖；

圖5為依據本發明較佳實施例之機器人轉向並移動一距離的方式的另一實施態樣示意圖；以及

圖6為依據本發明之一種機器人控制方法之流程步驟圖。

30．．．訊號發射裝置

31、32．．．訊號發射元件

40．．．機器人

41．．．偵測模組

411．．．偵測單元

42．．．控制模組

A．．．第一訊號區域

B．．．第二訊號區域

CS．．．機器人控制系統

R₁ ．．．限制區域

S₁ ．．．第一訊號

S₂ ．．．第二訊號

X₁ 、X₂ ．．．方向

Z₁ ．．．第一區域

Z₂ ．．．第二區域

Claims (12)

1. 一種機器人控制系統，包括：一訊號發射裝置，具有二訊號發射元件，分別實質上沿一第一方向與一第二方向發射一第一訊號及一第二訊號，且該第一訊號定義出一第一訊號區域，該第二訊號定義出一第二訊號區域，該第一訊號與該第二訊號之重疊部分定義出一限制區域；以及一機器人，包括：一偵測模組，偵測由該第一訊號與該第二訊號定義出的該限制區域；及一控制模組，該偵測模組同時接收到該第一訊號與該第二訊號而偵測到該限制區域時，該控制模組控制該機器人轉向並移動一距離，其中當該偵測模組依序接收該第一訊號以及該第一訊號與該第二訊號，使該機器人轉向並移動該距離後，該偵測模組重新偵測而接收到該第二訊號時，該控制模組控制該機器人朝原移動方向之反方向移動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之機器人控制系統，其中該機器人的轉向並移動該距離，係朝向原移動方向之反方向移動、旋轉一預設定量角度後移動、或朝向該第一訊號或該第二訊號較弱之方向移動。
3. 如申請專利範圍第1項所述之機器人控制系統，其中當該偵測模組接收到該第一訊號或該第二訊號時，該控制模組降低該機器人的移動速度。
4. 如申請專利範圍第1項所述之機器人制動系統，其中該第一訊號與該第二訊號係為電磁波訊號，且具有不同的發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向。
5. 如申請專利範圍第1項所述之機器人控制系統，其中該第一方向與該第二方向係平行。
6. 如申請專利範圍第1項所述之機器人控制系統，其中該第一方向與該第二方向係呈一夾角，且該夾角小於該第一訊號及該第二訊號之發散角度。
7. 一種機器人控制方法，應用一訊號發射裝置，且該訊號發射裝置具有二訊號發射元件，分別實質上沿一第一方向與一第二方向發射一第一訊號及一第二訊號，該機器人控制方法包括以下步驟：偵測該第一訊號與該第二訊號；同時接收到該第一訊號與該第二訊號時，控制該機器人轉向並移動一距離；以及當依序接收該第一訊號以及該第一訊號與該第二訊號，使該機器人轉向並移動該距離後，重新偵測而接收到該第二訊號時，控制該機器人朝原移動方向之反方向移動，其中，該第一訊號定義出一第一訊號區域，該第二訊號定義出一第二訊號區域，該第一訊號與該第二訊號之重疊部分定義出一限制區域。
8. 如申請專利範圍第7項所述之機器人控制方法，其中該機器人的轉向並移動該距離，係朝向原移動方向之 反方向移動、旋轉一預設定量角度後移動、或朝向該第一訊號或該第二訊號較弱之方向移動。
9. 如申請專利範圍第7項所述之機器人控制方法，更包括以下步驟：當接收到該第一訊號或該第二訊號時，降低該機器人的移動速度。
10. 如申請專利範圍第7項所述之機器人控制方法，其中該第一訊號與該第二訊號係為電磁波訊號，且具有不同的發射頻率、波長、發射時序編碼、或偏振方向。
11. 如申請專利範圍第7項所述之機器人控制方法，其中該第一方向與該第二方向係平行。
12. 如申請專利範圍第7項所述之機器人控制方法，其中該第一方向與該第二方向係呈一夾角，且該夾角小於該第一訊號及該第二訊號之發散角度。