TW201338745A - 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法 - Google Patents

Abstract

一種清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法，其中清潔機器人控制系統包括充電站及清潔機器人。充電站包括至少一第一訊號發射器發射複數訊號，以形成複數訊號區。清潔機器人包括本體、至少一訊號接收器、及控制模組，其中至少一訊號接收器位於本體上，至少一訊號接收器接收複數訊號；控制模組與至少一訊號接收器電性連接，並根據複數訊號控制本體與充電站對接。其中，當本體位於其中一訊號區時，控制模組根據該訊號，控制本體轉動並往朝向充電站的方向移動。

Description

清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法

本發明係關於一種清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法，特別是一種控制清潔機器自動回到充電站之清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法。

清潔機器人已逐漸被廣泛的使用在家庭中，而在清潔機器人執行完清潔任務後，清潔機器人都有設有自動回站充電的功能。最常見的一種自動回站控制系統是讓充電站發出單一的引導訊號，清潔機器人接收到該引導訊號後，會先轉向正對充電站的方向後，再往充電站正前方行走，但是若是有障礙物出現在清潔機器人往充電站正前方行走的路徑上，清潔機器人將因為障礙物的阻擋而回不到充電站。

而另一種自動回站控制系統是讓清潔機器人一直沿牆走直到找到充電站為止，若是充電站沒有放在牆邊或是充電站再另外一個房間，也會讓清潔機器人也無法找到充電站。

因此有必要提供一種新的控制清潔機器人自動回到充電站的方法，來解決先前技術所存在的問題。

本發明之主要目的係在提供控制清潔機器自動回到充電站之清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法。

為達成上述之目的，本發明之清潔機器人控制系統包括：充電站及清潔機器人。充電站包括至少一第一訊號發射器，用以發射複數訊號，其中複數訊號包括至少一近端訊號以及至少一遠端訊號，以形成複數訊號區。清潔機器人包括本體、至少一訊號接收器、及控制模組，其中至少一訊號接收器位於本體上，至少一訊號接收器接收複數訊號；控制模組與至少一訊號接收器電性連接，並根據複數訊號控制本體與充電站對接。其中，當本體位於其中一訊號區時，控制模組根據該訊號，控制本體轉動並往朝向充電站的方向移動。

本發明之另提供一種控制清潔機器人的方法讓清潔機器人與充電站對接，該方法包括下列步驟：藉由該充電站發射器發射複數訊號，其中複數訊號包括至少一近端訊號以及至少一遠端訊號；以及，控制模組根據本體所在的訊號區，控制本體轉動並往朝向充電站的方向移動。

為讓本發明之上述和其他目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉出本發明之具體實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下。

以下請先參考圖1與圖1a，關於本發明之清潔機器人控制系統之一實施例，其中圖1為本發明之清潔機器人在不同訊號區移動的示意圖，圖1a為本發明之清潔機器人之硬體架構圖。

如圖1與圖1a所示，本發明之清潔機器人控制系統1包括充電站3及清潔機器人2。充電站3上設有至少一第一訊號發射器11，用以發射複數訊號，其中複數訊號包括至少一近端訊號以及至少一遠端訊號，以形成複數訊號區。清潔機器人2包括本體20、至少一訊號接收器40、及控制模組60、及計時模組70及計算模組80。至少一訊號接收器40位於本體20上，至少一訊號接收器40可接收訊號發射器10發射之複數訊號；控制模組60與至少一訊號接收器40電性連接，控制模組60用以根據所接收之複數訊號，控制本體20與充電站3對接。當本體20位於其中一訊號區時，控制模組60根據該訊號，控制本體20轉動並往朝向充電站3的方向移動。計時模組70用以記錄本體20轉動的時間，計算模組80用以計算讓本體20朝向充電站3，本體20需要轉動的時間。

在本實施例中，如圖1所示，至少一第一訊號發射器11的數目為兩個，且其中之一的第一訊號發射器11發射第一近端訊號及第一遠端訊號，以形成第一近端訊號區112及第一遠端訊號區113；且另一第一訊號發射器12發射第二近端訊號及第二遠端訊號，以形成第二近端訊號區121及第二遠端訊號區122。

根據本發明之一實施例，充電站3更包括第二訊號發射器13，第二訊號發射器13位於兩第一訊號發射器11與12之間。其中第二訊號發射器13發射第三近端訊號，以形成第三近端訊號區131，其中第三近端訊號區131位於第一近端訊號區112與第二近端訊號區121之間，且可透過調整充電站3的結構，將第三近端訊號區131的訊號範圍調整成狹長的訊號區。

根據本發明之一實施例，第一訊號發射器11與12、及第二訊號發射器13皆為紅外線發射器，複數訊號為複數紅外線編碼訊號，且至少一訊號接收器40為至少一紅外線接收器。

可透過調整紅外線的頻率或強度來達到編碼的目的，舉例來說，透過調整流經紅線發射器的電流來控制紅外線的強弱，讓充電站3發射同一頻率但不同強度的紅外線，用不同的強度來區分清潔機器人2與充電站3的距離；或透過調整紅線發射器的載波頻率，讓充電站3發射同一強度但不同頻率的紅外線，以不同的頻率來區分清潔機器人2與充電站3的距離。

本實施例之紅外線編碼方式是利用紅外線發射器發射同一強度但不同頻率的紅外線來編碼，其中遠端訊號的頻率為38KHz，當清潔機器人2距離充電站3大約7公尺時可接收到第一遠端訊號或第二遠端訊號；近端訊號的頻率為8KHz，當清潔機器人2距離充電站3大約1或1.5公尺時可接收到第一近端訊號、第三近端訊號、或第三近端訊號；此外，充電站3上的第一訊號發射器11與12、及第二訊號發射器13在單一時間只發出單一訊號的紅外線，此種訊號發射的模式類似TDMA(Time Division Multiple Access)，此部分為習知技術，詳細內容將不再贅述。但本發明不以上述實施例為限。

如圖1與圖1a所示，在本實施例中，至少一訊號接收器40的數目為三個，分別是第一訊號接收器41、第二訊號接收器42、及第三訊號接收器43，而計時模組70分別與控制模組60及第一訊號接收器41、第二訊號接收器42、及第三訊號接收器43電性連接；計算模組80分別與控制模組60及計時模組70電性連接。

本體20在不同訊號區的移動路徑如圖1所示，當第一訊號接收器41、第二訊號接收器42、或第三訊號接收器43接收到第一遠端訊號或第二遠端訊號時，代表本體20與充電站3之間沒有障礙物，此時控制模組60會根據所接收的是第一遠端訊號或第二遠端訊號以及接收到該遠端訊號的接收器來控制本體20轉動，讓本體20朝向充電站3，並讓本體20朝充電站3所在方位直線前進，直到第一訊號接收器41、第二訊號接收器42、或第三訊號接收器43接收到第一近端訊號、第二近端訊號、或第三近端訊號時，控制模組40再控制本體20轉動讓本體20朝向充電站3。

在此須注意的是，當第三訊號接收器43接收到第三近端訊號時，代表本體20是正對充電站3，此時清潔機器人2可直接朝充電站3正前方直線前進，以完成與充電站3對接。

須注意的是，於本發明之實施例中，前揭所述之各模組除可配置為硬體裝置、軟體程式、韌體或其組合外，亦可藉電路迴路或其他適當型式配置。其中，當任一模組為利用軟體實施時，其係可載於一電腦可讀取儲存媒體。各模組除可以單獨之型式配置外，亦可以結合之型式配置。此外，本實施方式僅例示本發明之較佳實施例，為避免贅述，並未詳加記載所有可能的變化組合。然而，本領域之通常知識者應可理解，上述各模組或元件未必皆為必要。且為實施本發明，亦可能包含其他較細節之習知模組或元件。各模組或元件皆可能視需求加以省略或修改，且任兩模組間未必不存在其他模組或元件。

以下請參考圖2，關於本發明之控制清潔機器人的方法之步驟流程圖，並且為方便說明，請一併參考圖1與圖3，其中圖3為本發明之清潔機器人接收到近端訊號區之示意圖。

本發明之控制清潔機器人的方法用以讓清潔機器人2自動回到充電站3並與充電站3對接，其中清潔機器人2包括本體20、第一訊號接收器41、第二訊號接收器42、第三訊號接收器43、控制模組60、計時模組70及計算模組80，其中計時模組70分別與控制模組60及第一訊號接收器41、第二訊號接收器42、及第三訊號接收器43電性連接；計算模組80分別與控制模組60及計時模組70電性連接，本發明之控制清潔機器人的方法包括下列步驟：

步驟S1：藉由該至少一第一發射器發射複數訊號發射複數訊號，其中複數訊號包括至少一近端訊號以及至少一遠端訊號。

如圖1所示，在本實施例中，充電站3上設有第一訊號發射器11與12、及第二訊號發射器13。其中第一訊號發射器11發射第一近端訊號及第一遠端訊號，以形成第一近端訊號區112及第一遠端訊號區113；第一訊號發射器12發射第二近端訊號及第二遠端訊號，以形成第二近端訊號區121及第二遠端訊號區122；第二訊號發射器13發射第三近端訊號，以形成第三近端訊號區131。

根據本發明之一具體實施例，第一訊號發射器11與12、及第二訊號發射器13所發射的紅外線訊號是使用同一強度但不同頻率的紅外線進行編碼，其中遠端訊號的頻率為38KHz，設定清潔機器人2能在距離充電站3大約7公尺時開始接收到第一遠端訊號或第二遠端訊號；近端訊號的頻率為8KHz，設定清潔機器人2能在距離充電站3大約1或1.5公尺時開始接收到第一近端訊號、第三近端訊號、或第三近端訊號。

步驟S2：接收的近端訊號是還是遠端訊號。

若接收到近端訊號，執行步驟S3。

若接收到遠端訊號，執行步驟S4。

如圖1與圖3所示，當本體20位於遠端訊號區時，本體20會先朝充電站3直線前進。當本體20位近端訊號區時，控制模組40控制本體20轉動，讓本體20能朝向充電站3，以確保本體20與充電站3對接的方向是正的，以有效對地本體20充電。在此需注意的是，若第三訊號接收器43接收到第三近端訊號，代表本體20已經正對充電站3，此時本體20只需朝充電站3正前方直線前進不需轉動，即可與充電站3對接充電。

步驟S3：控制模組控制本體順時針或逆時針轉動，讓第三訊號接收器接收到第三近端訊號。

如圖3所示，本體20若是在第一近端訊號區112接收到近端訊號，表示充電站3在本體20右前方，此時控制模組60控制本體20順時針轉動，讓本體20朝向充電站3，讓第三訊號接收器43接收到第三近端訊號。若是在第二近端訊號區121接收到近端訊號，表示充電站3在本體20左前方，此時控制模組60控制本體20逆時針轉動，讓本體20朝向充電站3，使第三訊號接收器43接收到第三近端訊號，確保本體20與充電站3對接的方向是正的，以有效對本體20充電。

步驟S4：哪個訊號接收器收到遠端訊號。

若第三訊號接收器43接收到遠端訊號，執行步驟S5。

若第二訊號接收器42或第一訊號接收器41接收到遠端訊號，執行步驟S7。

為方便說明，以下請一併參考圖4、圖4a、圖4b、及圖5，其中圖4為本發明之清潔機器人之第三訊號接收到遠端訊號區之示意圖，圖4a第三訊號接收器剛好接收到第一遠端訊號區之示意圖，圖4b為第三訊號接收器剛好失去第一遠端訊號區之示意圖，圖5為本發明之清潔機器人轉向朝向充電站之示意圖之一。

步驟S5：控制模組控制本體原地逆時針轉動，使得第三訊號接收器無法接收第一遠端訊號或第二遠端訊號，控制模組控制本體原地順時針轉動，讓第三訊號接收器再次接收到第一遠端訊號或第二遠端訊號計，並錄第三訊號接收器第一訊號接收時間，以及第一訊號失去時間。

如圖4所示，當第三訊號接收器43接收到第一遠端訊號111時，本體20並未朝向充電站3，若要讓本體20朝向充電站3，須藉由控制本體20旋轉，讓本體20朝向充電站3。

而本發明使用的方式是：藉由控制模組60控制本體20先在原地依圖4中箭號A所示方向逆時針轉動，使得第三訊號接收器43無法接收第一遠端訊號111。隨後，再讓控制模組60控制本體20在原地依圖4中箭號B所示方向順時針轉動，讓第三訊號接收器43再次接收到第一遠端訊號111。而本體20在依圖4中箭號B所示方向順時針轉動的過程中，第三訊號接收器43會經歷剛好接收到第一遠端訊號111的狀態(如圖4a所示)，及第三訊號接收器43剛好失去第一遠端訊號111的狀態(如圖4b所示)。並且在控制模組60控制本體20沿圖4中箭號B所示方向原地順時針轉動時，計時模組70會記錄第三訊號接收器43剛好接收到該第一遠端訊號111的一第一訊號接收時間，以及第三訊號接收器43剛好無法接收到第一遠端訊號111或的一第一訊號失去時間。

步驟S6：計算模組計算本體朝向充電站所需之一第一轉動時間，讓本體逆時針轉動第一轉動時間。

計算模組80根據第一訊號接收時間及第一訊號失去時間，計算本體20朝向充電站3所需之第一轉動時間，藉以讓控制模組60控制本體20逆時針轉動第一轉動時間。在此須注意的是，第一轉動時間的計算方式為：(第一訊號失去時間-第一訊號接收時間)÷2，並且本次本體20逆時針轉動的角速度會與本體20依圖4中箭號B所示方向順時針轉動的角速度相同，藉此讓本體20朝向充電站3，形成如圖5所示之狀態。

在此須注意的是，若是第一訊號接收器41或第二訊號接收器42接收到第一遠端訊號111或第二遠端訊號時，將執行下列步驟。為方便說明以下將以第二訊號接收器42接收到第一遠端訊號111為例，請一併參考圖6、圖6a、圖6b、及圖7，其中圖6為本發明之清潔機器人之第二訊號接收到遠端訊號區之示意圖，圖6a為清潔機器人之第二訊號接收器剛好失去第一遠端訊號區之示意圖，圖6b為本發明之清潔機器人之第一訊號接收器剛好接收到第一遠端訊號區之示意圖，圖7為本發明之清潔機器人轉向朝向充電站之示意圖之二。

步驟S7：控制模組控制本體原地依第一方向轉動，使得第二訊號接收器無法接收到第一遠端訊號或第二遠端訊號，且第一訊號接收器能接收到第一遠端訊號或第二遠端訊號，並藉由計時模組記錄第二訊號失去時間，以及第二訊號接收時間。

如圖6所示，當第二訊號接收器42接收到第一遠端訊號111時，控制模組60控制本體20原地依一第一方向轉動，本實施例之第一方向為順時針方向(如圖6箭號所示之方向)，在本實施例中，因為接收到第一遠端訊號111的是第二訊號接收器42，所以本體20原地需原地順時針轉動才能讓第二訊號接收器42無法接收到第一遠端訊號111(如圖6a所示)，並讓第一訊號接收器41接收到第一遠端訊號111(如圖6b所示)。第一方向為順時針方向的實施例只是說明而已，若是第一訊號接收器41接收到第一遠端訊號111時，第一方向就是逆時針，事實上第一方向需視哪個訊號接收器接收到哪個遠端訊號而定。

在控制模組60控制本體20原地依第一方向(本實施例中為順時針)轉動的同時，藉由計時模組70記錄第二訊號接收器42剛好無法接收到第一遠端訊號111(如圖6a所示)的第二訊號失去時間，以及第一訊號接收器41剛好接收到第一遠端訊號111(如圖6b所示)的第二訊號接收時間。

步驟S8：計算模組根據第二訊號失去時間及第二訊號接收時間，計算本體朝向充電站所需之第二轉動時間，並讓控制模組控制本體原地依第二方向轉動第二轉動時間。

計算模組80根據第二訊號失去時間及第二訊號接收時間，計算本體20朝向充電站3所需之第二轉動時間，並讓控制模組60控制本體20原地依第二方向轉動第二轉動時間。而第二轉動時間的計算方式為：(第二訊號接收時間-第二訊號失去時間)÷2，並且本次本體20逆時針轉動的角速度會與本體20依第一方向轉動的角速度相同，藉此讓本體20朝向充電站3，而形成如圖7所示之狀態。

在此須注意的是，第一方向會與第二方向相反，若本體20轉動的第一方向為順時針，則本體20轉動的第二方向就為逆時針。本實施例中，第一方向為順時針，故第二方向為逆時針(圖7箭號所示之方向)。此外，第一訊號接收器41與第二訊號接收器42的位置具有對稱性，若是第一訊號接收器41接收到第一遠端訊號111也可以透過上述步驟轉動本體20，讓本體20朝向充電站3。並且若第一訊號接收器41與第二訊號接收器42接收的是第二遠端訊號，也可以上述步驟轉動，達到讓讓本體20朝向充電站3。

此處需注意的是，本發明之控制清潔機器人的方法並不以上述之步驟次序為限，只要能達成本發明之目的，上述之步驟次序亦可加以改變。

本發明之控制清潔機器人的方法，透過至少一訊號發射器10發射複數紅外線編碼訊號，讓清潔機器人2知道與充電站3的距離，並且在訊號接收器40接收到遠端訊號時，先讓清潔機器人2轉到朝向充電站3的方向直線朝充電站3行走。當訊號接收器40接收到近端訊號時，在轉向正對充電站3，以保證清潔機器人2以正確的方向與充電站3對接，以確保充電效率。

綜上所陳，本發明無論就目的、手段及功效，在在均顯示其迥異於習知技術之特徵，為一大突破，懇請　貴審查委員明察，早日賜准專利，俾嘉惠社會，實感德便。惟須注意，上述實施例僅為例示性說明本發明之原理及其功效，而非用於限制本發明之範圍。任何熟於此項技藝之人士均可在不違背本發明之技術原理及精神下，對實施例作修改與變化。本發明之權利保護範圍應如後述之申請專利範圍所述。

1．．．清潔機器人控制系統

3．．．充電站

2．．．清潔機器人

10．．．訊號發射器

11、12．．．第一訊號發射器

111．．．第一遠端訊號

112．．．第一近端訊號區

113．．．第一遠端訊號區

121．．．第二近端訊號區

122．．．第二遠端訊號區

131．．．第三近端訊號區

13．．．第二訊號發射器

40．．．訊號接收器

20．．．本體

42．．．第二訊號接收器

41．．．第一訊號接收器

60．．．控制模組

43．．．第三訊號接收器

80．．．計算模組

70．．．計時模組

A．．．箭號

B．．．箭號

圖1係本發明之清潔機器人在不同訊號區移動的示意圖。

圖1a係本發明之清潔機器人之硬體架構圖。

圖2係本發明之控制清潔機器人的方法之步驟流程圖之一。

圖2a係本發明之控制清潔機器人的方法之步驟流程圖之二。

圖3係本發明之清潔機器人接收到近端訊號區之示意圖。

圖4係本發明之清潔機器人之第三訊號接收到遠端訊號區之示意圖。

圖4a係清潔機器人之第三訊號接收器剛好接收到第一遠端訊號區之示意圖。

圖4b係本發明之清潔機器人之第三訊號接收器剛好失去第一遠端訊號區之示意圖。

圖5係本發明之清潔機器人轉向朝向充電站之示意圖之一。

圖6係本發明之清潔機器人之第二訊號接收到遠端訊號區之示意圖。

圖6a係清潔機器人之第二訊號接收器剛好失去第一遠端訊號區之示意圖。

圖6b係本發明之清潔機器人之第一訊號接收器剛好接收到第一遠端訊號區之示意圖。

圖7係本發明之清潔機器人轉向朝向充電站之示意圖之二。

1．．．清潔機器人控制系統

3．．．充電站

2．．．清潔機器人

10．．．訊號發射器

11、12．．．第一訊號發射器

43．．．第三訊號接收器

112．．．第一近端訊號區

113．．．第一遠端訊號區

121．．．第二近端訊號區

122．．．第二遠端訊號區

13．．．第二訊號發射器

131．．．第三近端訊號區

20．．．本體

41．．．第一訊號接收器

42．．．第二訊號接收器

Claims (15)

1. 一種清潔機器人控制系統，包括：一充電站，包括：至少一第一訊號發射器，該第一訊號發射器用以發射複數訊號，其中複數訊號包括至少一近端訊號以及至少一遠端訊號，以形成複數訊號區；以及一清潔機器人，包括：一本體；至少一訊號接收器，係位於該本體上，該至少一訊號接收器接收該複數訊號；以及一控制模組，係與該至少一訊號接收器電性連接，並根據該複數訊號，控制該本體與該充電站對接；其中，當該本體位於其中一該訊號區時，該控制模組根據該訊號，控制該本體轉動並往朝向該充電站的方向移動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之清潔機器人控制系統，其中該至少一第一訊號發射器的數目為兩個，而其中之一的該第一訊號發射器發射一第一近端訊號及一第一遠端訊號，以形成一第一近端訊號區及一第一遠端訊號區；且另一該第一訊號發射器發射一第二近端訊號及一第二遠端訊號，以形成一第二近端訊號區及一第二遠端訊號區。
3. 如申請專利範圍第1項所述之清潔機器人控制系統，其中該充電站更包括一第二訊號發射器，其中該第二訊號發射器發射一第三近端訊號，以形成一第三近端訊號區。
4. 如申請專利範圍第3項所述之清潔機器人控制系統，其中該第二訊號發射器位於兩個第一訊號發射器之間，該第三近端訊號區位於兩個第一訊號發射器所分別發射的兩個該近端訊號區之間。
5. 如申請專利範圍第4項所述之清潔機器人控制系統，其中該至少一訊號接收器於該本體不同位置分別設有一第一訊號接收器、一第二訊號接收器及一第三訊號接收器，其中當該第三訊號接收器接收到該第三近端訊號時，該本體正對該充電站。
6. 如申請專利範圍第5項所述之清潔機器人控制系統，其中當該第一訊號接收器或該第二訊號接收器接收到該第一近端訊號或該第二近端訊號時，該控制模組根據該第一近端訊號或該第二近端訊號，控制該本體順時針或逆時針轉動，藉此讓該本體朝向該充電站，並控制該本體往該充電站正前方移動，以使該第三訊號接收器接收該第三近端訊號。
7. 如申請專利範圍第5項所述之清潔機器人控制系統，其中該清潔機器人更包括一計時模組及一計算模組，該計時模組分別與該控制模組及該至少一訊號接收器電性連接；該計算模組分別與該控制模組及該計時模組電性連接。
8. 如申請專利範圍第7項所述之清潔機器人控制系統，其中當該第三訊號接收器接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號時，該控制模組先控制該本體在原地逆時針轉動，使得該第三訊號接收器無法接收該第一遠端訊號或該第二遠端訊號，隨後再控制該本體原地順時針轉動，讓該第三訊號接收器再次接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號，其中在該控制模組控制該本體原地順時針轉動時，該計時模組記錄該第三訊號接收器剛好接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第一訊號接收時間，以及該第三訊號接收器剛好無法接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第一訊號失去時間，其中該計算模組根據該第一訊號接收時間及該第一訊號失去時間，計算該本體朝向該充電站所需之一第一轉動時間，以讓該控制模組控制該本體逆時針轉動該第一轉動時間，其中該第一轉動時間為：(該第一訊號失去時間-該第一訊號接收時間)÷2。
9. 如申請專利範圍第7項所述之清潔機器人控制系統，其中當該第二訊號接收器接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號時，該控制模組控制該本體原地依一第一方向轉動，使得該第二訊號接收器無法接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號，且該第一訊號接收器能接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號；同時該計時模組記錄該第二訊號接收器剛好無法接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第二訊號失去時間，以及該第一訊號接收器剛好接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第二訊號接收時間，其中該計算模組根據該第二訊號失去時間及該第二訊號接收時間，計算該本體朝向該充電站所需之一第二轉動時間，並讓該控制模組控制該本體原地依一第二方向轉動該第二轉動時間，其中該第二轉動時間為：(該第二訊號接收時間-該第二訊號失去時間)÷2，其中該第一方向與該第二方向相反。
10. 如申請專利範圍第1項所述之清潔機器人控制系統，其中該至少一第一訊號發射器為紅外線發射器，該複數訊號為複數紅外線編碼訊號；該至少一訊號接收器為至少一紅外線接收器。
11. 一種控制清潔機器人的方法，用以讓一清潔機器人與一充電站對接，其中該充電站包括至少一第一發射器；第一該清潔機器人包括一本體、至少一訊號接收器，該方法包括下列步驟：藉由該至少一第一發射器發射複數訊號，其中複數訊號包括至少一近端訊號以及至少一遠端訊號；以及該控制模組根據該本體所在的訊號區，控制該本體轉動並往朝向該充電站的方向移動。
12. 如申請專利範圍第11項所述之控制清潔機器人的方法，其中該至少一近端訊號包括一第一近端訊號、一第二近端訊號、及一第三近端訊號，以形成一第一近端訊號區、一第二近端訊號區、及一第三近端訊號區，其中該至少一訊號接收器包括一第一訊號接收器、一第二訊號接收器、及一第三訊號接收器，其中該控制清潔機器人的方法更包括：當該第一訊號接收器或該第二訊號接收器接收到該第一近端訊號或該第二近端訊號時，該控制模組控制該本體順時針或逆時針轉動，讓該第三訊號接收器接收到該第三近端訊號。
13. 如申請專利範圍第12項所述之控制清潔機器人的方法，其中當該第三訊號接收器接收到該第三近端訊號時，該本體正對該充電站。
14. 如申請專利範圍第13項所述之控制清潔機器人的方法，其中該至少一遠端訊號包括一第一遠端訊號、及一第二遠端訊號，以形成一第一遠端訊號區、及一第二遠端訊號區，其中該清潔機器人更包括一計時模組及一計算模組，當該第三訊號接收器接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號時，該控制模組控制該本體原地逆時針轉動，使得該第三訊號接收器無法接收該第一遠端訊號或該第二遠端訊號；以及該控制模組控制該本體原地順時針轉動，讓該第三訊號接收器再次接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號，並藉由該計時模組記錄該第三訊號接收器剛好接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第一訊號接收時間，以及該第三訊號接收器剛好無法接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第一訊號失去時間；以及該計算模組根據該第一訊號接收時間及該第一訊號失去時間，計算該本體朝向該充電站所需之一第一轉動時間，讓該控制模組控制該本體逆時針轉動該第一轉動時間。
15. 如申請專利範圍第14項所述之控制清潔機器人的方法，更包括：當該第二訊號接收器接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號時，該控制模組控制該本體原地依一第一方向轉動，使得該第二訊號接收器無法接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號，且該第一訊號接收器能接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號，並藉由該計時模組記錄該第二訊號接收器剛好無法接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第二訊號失去時間，以及該第一訊號接收器剛好接收到該第一遠端訊號或該第二遠端訊號的一第二訊號接收時間；以及藉由該計算模組根據該第二訊號失去時間及該第二訊號接收時間，計算該本體朝向該充電站所需之一第二轉動時間，並讓該控制模組控制該本體原地依一第二方向轉動該第二轉動時間，其中該第一方向與該第二方向相反。